CN109716927A - 一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，包括防护移动机构、伸缩掰拽全采摘机构、柔性伸缩折叠下滑管、无损螺旋初去刺下滑机构、完全去刺机构和包装装载机构，所述包装装载机构设于防护移动机构上，所述完全去刺机构设于包装装载机构上，所述无损螺旋初去刺下滑机构设于完全去刺机构上，所述伸缩掰拽全采摘机构设于无损螺旋初去刺下滑机构上，所述柔性伸缩折叠下滑管设于伸缩掰拽全采摘机构和无损螺旋初去刺下滑机构上。本发明属于仙人掌果采摘设备技术领域，具体是指一种可安全无损采摘仙人掌果，保证仙人掌果无损下滑，自动无损去除仙人掌果表皮倒刺，实时对去刺仙人掌果进行包装的仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车。

Description

一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车

技术领域

本发明属于仙人掌果采摘设备技术领域，具体是指一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车。

背景技术

仙人掌果为仙人掌植物的果实，果肉含有丰富的微量元素、蛋白质、氨基酸、维生素、多糖类、黄酮类和果胶等，果实一般长约5到8厘米，呈啤酒桶状，直径约3到4厘米，成熟的果实颜色为黄色或红色。《中药大辞典》记载，仙人掌果具有行气活血、祛湿退热、生肌等作用，科学家们也在研究其对伤口愈合的影响实验中得知，仙人掌果实能促进人体正常纤维细胞的扩展再生，不论对身体内部还是表皮创伤的愈合都具有重要的意义。

但是仙人掌果的生长周期极其漫长且采摘十分危险，生产仙人掌果的是一种高大的仙人掌树，树株通常有一人多高，肥厚硕大的仙人掌茎片层层叠叠，茎片上布满了密密麻麻的锋利的硬刺，满是尖刺的仙人掌丛随时能把采摘者刺的浑身疼痛，非常危险，且仙人掌果表皮覆盖着倒钩状刺，徒手难以采摘，高处的仙人掌果更加难以采摘；仙人掌树多为丛状生长，仙人掌树植株较大，占地范围较广，生长在植株中心位置的仙人掌果往往十分难以采摘，仙人掌果果肉特别柔软，坚硬的机器采摘容易破坏果肉，影响质量，使得仙人掌果的采摘困难重重；目前，仙人掌果的采摘自动化程度仍然很低，传统的采摘方式是用一条木棒上装了个撗的铁皮做成的顶端呈T字形的小杯状套筒进行采摘，两端铁皮的杯状套筒口稍大，刚好可以套进一个仙人掌果，采摘时用杯状套筒将仙人掌果套住，轻轻旋转，拧断仙人掌果的果蒂，再放入装仙人掌果的桶中，由于仙人掌表面覆盖满小刺，采摘人员在使用该种方式进行采摘时，难以采摘生长位置高的仙人掌果，对于生长在植株中间的仙人掌果，采摘人员需不断靠近甚至置身于仙人掌丛中，极易被茎片上的硬刺刺伤，而且在采摘过程采摘人员需双手一直举着木棒，采摘人员易肌肉酸痛，影响工作效率，甚至容易造成关节性疾病，给生活带来极大的不便，传统的采摘方式不易掌握拧动果梗的力度，力度过大则仙人掌果易掉落在地摔伤受损，影响仙人掌果实的口感和正常存储，此外，掉落在地的仙人掌果还需采摘人员花费时间拾取，且由于掉落的地点离仙人掌很近，拾取时易被硬刺刺伤；拧动果梗的力度过小则无法将仙人掌果的果蒂一次性拧下，仙人掌果半垂在仙人掌上，需要采摘人员调整采摘设备，再次进行采摘，工作效率十分低下，每摘下一个仙人掌果就要移动木棒将杯状套筒内的仙人掌果放入装载容器内，十分繁琐，劳动量大，且移动时由于木棒过长难以将果实准确地放入装载容器中，运输十分不便，仙人掌果采摘后还需要经过挑选、清洗、除刺等工序才能上市或者进行加工，仙人掌果处理过程中，人们也有可能被仙人掌果表面的倒刺刺伤，很容易使双手受伤，影响人们的日常生活，未经包装的仙人掌果运输时易被碰伤，不易储存运输，且容易互相感染滋生细菌，加快腐败变质，因此去刺后的仙人掌果还需要花费人力进行包装，整个过程缓慢而且费时费力，效率极低。

申请号为201220519780.7的专利申请公开了一种摘仙人掌果钳，包括摘果罩、剪切刃、销子、手柄，在销子前端剪口处做成一个半圆型罩，在摘果罩前端有一凸出的刃口，用于切断仙人掌果蒂。该种摘仙人掌果钳虽然能够将仙人掌果采摘下来，但该种摘仙人掌果钳仅适用于采摘一些植株较为矮小的仙人掌树上的仙人掌果，对于一些植株较为高大的仙人掌树，采摘者使用该摘仙人掌果钳在不穿戴防护工具的情况下根本无法实现仙人掌果的采摘，即使采摘者穿戴了防护工具也难以采摘到生长位置较高的仙人掌果，对于生长位置靠近植株中心的仙人掌果，人们难以采摘且采摘过程中极易被仙人掌树上的刺刺伤，仙人掌落入摘果罩的过程中可能会被摔伤或者受到相互的挤压，影响口感、减少保存时间，且现有技术中手柄之间通过销子连接，未设置复位装置，操作不便，此外，采摘者在剪切后还需弯腰将剪切后的仙人掌果放入装纳容器中，操作十分繁琐，将仙人掌从摘果罩中取出的过程，仙人掌果上的倒钩状刺极易将采摘人员双手刺破，采摘后的仙人掌果需要集中大量的劳动力对其进行挑选、去刺处理，该过程不仅容易损伤手指，稍有不慎，还会损坏柔软的果肉，造成浪费，去刺后的果实还需要专人进行包装处理后，才会送入市场，劳动量大，工作效率低。

申请号为201720548432.5的专利申请公开了一种仙人掌果采摘装置，包括第一手柄、第二手柄、销轴、第一采摘框和第二采摘框，第一手柄与第一采摘框连为一体，第二手柄与第二采摘框连为一体，所述第一采摘框和第二采摘框分别在第一手柄和第二手柄的操作下绕所述销轴转动，第一手柄和第二手柄设置有铰链弹簧，铰链弹簧一条支腿与第一手柄连接，铰链弹簧另一条支腿与第二手柄连接，第一采摘框设置有凸出的第一刀片，第二采摘框相对于第一刀片设置有凸出的第二刀片，第一刀片和第二刀片配合用于切断仙人掌果的果蒂，第一采摘框和第二采摘框套设有用于承接仙人掌果的柔性网。该种仙人掌果采摘装置虽然能够在剪切完仙人掌果后使仙人掌果落入柔性网中，保证仙人掌果较为完好，但该种仙人掌果采摘装置只适用于植株矮小的仙人掌果树或生长位置适中的仙人掌果，对于生长位置不理想的仙人掌果如生长位置过高或生长位置过于靠近仙人掌果树中心的仙人掌果采摘时十分不易，且采摘人员自身的安全得不到保障，随时都有被仙人掌刺划伤的危险，用户采摘完仙人掌果后需要反复弯腰移动采摘装置将柔性网内的仙人掌果放入装纳容器中，效率低下，用户极易腰肌劳损，影响工作效率，此外用户在剪切过程中需要携带装纳容器，工作负担大，采摘后的仙人掌果需要集中大量的劳动力对其进行挑选、去刺处理，该过程极易受伤，稍有不慎，还会损坏柔软的果肉，造成浪费，去刺后的果实还需要专人进行包装处理，工作效率低下，人工成本高。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了一种实用性高、操作简单、采摘效率高、劳动强度小，可解决生长在高处以及植株中心位置仙人掌果难摘的问题，克服普通采摘方式易被硬刺刺伤且长时间采摘后易肌肉酸痛的缺点，无需人力反复弯腰运输仙人掌果，克服普通采摘工具运输不便的缺点，保证仙人掌果无损自动运输，有效保障采摘人员的安全，自动无损去除仙人掌果表皮倒刺，实时自动对去刺仙人掌果进行包装的一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，该车实现了仙人掌果从枝头到用户餐桌的高效转换。

本发明采取的技术方案如下：本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，包括防护移动机构、伸缩掰拽全采摘机构、柔性伸缩折叠下滑管、无损螺旋初去刺下滑机构、完全去刺机构和包装装载机构，所述包装装载机构设于防护移动机构上，所述完全去刺机构设于包装装载机构上，所述无损螺旋初去刺下滑机构设于完全去刺机构上，所述伸缩掰拽全采摘机构设于无损螺旋初去刺下滑机构上，所述柔性伸缩折叠下滑管一端设于伸缩掰拽全采摘机构上，柔性伸缩折叠下滑管的另一端设于无损螺旋初去刺下滑机构的进料口处；所述伸缩掰拽全采摘机构包括伸缩装置、掰拽采摘驱动装置、掰拽采摘承接装置、仿人手无损掰拽采摘装置和万向节，所述万向节设于无损螺旋初去刺下滑机构上，所述伸缩装置设于万向节上，所述掰拽采摘驱动装置设于伸缩装置上，所述掰拽采摘承接装置设于掰拽采摘驱动装置的前端，所述仿人手无损掰拽采摘装置设于掰拽采摘驱动装置上；所述防护移动机构包括防护装置、移动装置和车体固定推动架，所述包装装载机构设于移动装置上，所述车体固定推动架设于移动装置上端两侧，所述防护装置设于车体固定推动架上；所述包装机构包括网套固定装置、网套套装装置、网套切割装置、包装传输下滑装置和包装装载固定体，所述包装装载固定体设于移动装置上，所述包装装载固定体设于车体固定推动架内，所述网套固定装置、网套套装装置、网套切割装置和包装传输下滑装置设于包装装载固定体内，所述网套固定装置设于包装装载固定体的内侧壁上，所述包装传输下滑装置设于包装装载固定体的底壁上，所述网套套装装置设于包装装载固定体的侧壁上，网套套装装置设于包装传输下滑装置和网套固定装置之间，所述网套切割装置设于网套套装装置的前方。

进一步地，所述掰拽采摘驱动装置包括采摘驱动固定件、偏心旋转驱动牵引组件和从动牵引联动杆组件，所述采摘驱动固定件设于伸缩装置的伸缩活动末端，伸缩装置对掰拽采摘驱动装置起到固定承重的作用并带动掰拽采摘驱动装置伸长缩短以剪切不同高度不同距离的仙人掌果，所述采摘驱动固定件为中空腔体设置，所述偏心旋转驱动牵引组件设于采摘驱动固定件内，所述偏心旋转驱动牵引组件包括采摘转轴、采摘转盘、偏心从动牵引转盘、掰拽采摘电机和牵引件，所述采摘转轴可旋转设于采摘驱动固定件侧壁上，所述采摘转盘设于采摘转轴上，所述偏心从动牵引转盘偏心可旋转设于采摘转盘上，所述采摘驱动固定件上壁设有牵引通孔，所述牵引件一端设于偏心从动牵引转盘和采摘驱动固定件上，所述牵引件的另一端设于从动牵引联动杆组件上，所述牵引件穿过牵引通孔，所述采摘驱动固定件侧壁上设有掰拽采摘电机固定件，所述掰拽采摘电机设于掰拽采摘电机固定件上，掰拽采摘电机固定件将掰拽采摘电机固定于采摘驱动固定件侧壁上，掰拽采摘电机的输出轴端设于采摘转轴的中心轴部，掰拽采摘电机带动采摘转轴转动，采摘转轴转动带动采摘转盘转动，采摘转盘转动带动偏心从动牵引转盘做圆周运动，偏心从动牵引转盘带动牵引件上下往复运动，所述从动牵引联动杆组件设于采摘驱动固定件上，所述从动牵引联动杆组件包括牵引联动固定杆、牵引联动杆、主动转动件、Y形联动件、采摘铰接轴和采摘从动联动杆，所述牵引联动固定杆下端设于采摘驱动固定件上，牵引联动固定杆对从动牵引联动杆组件起到固定作用，所述牵引联动杆下端铰接设于牵引联动固定杆上端，所述主动转动件下端铰接设于牵引联动杆的上端，所述Y形联动件下端铰接设于主动转动件的上端，所述Y形联动件呈Y形设置，所述采摘铰接轴可旋转设于Y形联动件的上端，所述采摘从动联动杆设于采摘铰接轴的两端，所述牵引件上端设于Y形联动件和采摘从动联动杆上，所述采摘联动杆的上端设有采摘固接轴，牵引件上下往复运动带动Y形联动件上下运动并旋转，Y形联动件带动主动转动件和牵引联动杆旋转，从而使得主动转动件和牵引联动杆之间的夹角变大或变小，同时Y形联动件带动牵引件旋转，Y形联动件和牵引件带动采摘从动联动杆上下运动和旋转。

进一步地，所述采摘转轴包括采摘主动转轴和采摘从动转轴，采摘主动转轴和采摘从动转轴分别可旋转设于采摘驱动固定件内侧壁的两相对侧壁上，采摘主动转轴和采摘从动转轴相对设置，所述采摘转盘包括采摘主动转盘和采摘从动转盘，采摘主动转盘的中心轴部设于采摘主动转轴上，采摘从动转盘的中心轴部设于采摘从动转轴上，所述偏心从动牵引转盘设于采摘从动转盘和采摘主动转盘之间，偏心从动牵引转盘两侧壁分别偏心可旋转设于采摘从动转盘和采摘主动转盘上，所述偏心从动牵引转盘上设有偏心从动牵引通孔，采摘主动转盘的中心轴部到偏心从动牵引转盘的长度等于采摘从动转盘的中心轴部到偏心从动牵引转盘的长度，偏心从动牵引转盘将采摘主动转盘和采摘从动转盘之间连接起来，当采摘主动转轴转动时，采摘主动转轴带动采摘主动转盘转动，采摘主动转盘带动偏心从动牵引转盘做圆周转动，偏心从动牵引转盘带动采摘从动转盘转动，采摘从动转盘带动采摘从动转轴转动，采摘主动转盘和采摘从动转盘同步转动，从而使得偏心从动牵引转盘运动更加平稳，所述牵引件包括主动牵引件、牵引固定件和从动牵引固定杆，所述主动牵引件一端设于偏心从动牵引转盘上，主动牵引件的另一端穿过牵引通孔铰接设于Y形联动件上，所述主动牵引件包括方形滑动牵引框和主动牵引杆，所述主动牵引杆的上端铰接设于Y形联动件上，方形滑动牵引框设于主动牵引杆的下端，主动牵引杆下端穿过牵引通孔设于方形滑动牵引框上，方形滑动牵引框的下框穿过偏心从动牵引通孔，所述偏心从动牵引转盘可滑动设于方形滑动牵引框上，方形滑动牵引框的宽度大于采摘主动转盘的直径，保证偏心从动牵引转盘在随采摘主动转盘做圆周运动时偏心从动牵引转盘会沿着方形滑动牵引框左右滑动，从而偏心从动牵引转盘不会对牵引件施加水平方向的拉动力，避免牵引件产生水方向的位移，偏心从动牵引转盘圆周转动带动方形滑动牵引框上下往复运动并使偏心从动牵引转盘沿方形滑动牵引框左右滑动，方形滑动牵引框带动主动牵引杆上下往复运动，主动牵引杆带动Y形联动件上下往复运动；所述牵引固定件设于采摘驱动固定件上，所述牵引固定件设于牵引联动固定杆的后端，所述牵引固定件包括牵引固定件一和牵引固定件二，牵引固定件一和牵引固定件二设于采摘驱动固定件上，所述从动牵引固定杆的设于牵引固定件上，牵引固定件对从动牵引固定杆起到固定作用，所述从动牵引固定杆包括从动牵引固定杆一和从动牵引固定杆二，从动牵引固定杆一的一端设于牵引固定件一上，从动牵引固定杆一的另一端设于Y形联动件上，所述从动牵引固定杆一包括上从动牵引固定杆一和下从动牵引固定杆一，下从动牵引固定杆一下端铰接设于牵引固定件一上，上从动牵引固定杆一下端铰接设于下从动牵引固定杆一的上端，上从动牵引固定杆一的上端设于Y形联动件上；所述从动牵引固定杆二的一端设于牵引固定件二上，从动牵引固定杆二的另一端设于采摘从动联动杆上，从动牵引固定杆二包括上从动牵引固定杆二和下从动牵引固定杆二，所述下从动牵引固定杆二的下端铰接设于牵引固定件二上，所述上从动牵引固定杆二的下端铰接设于下从动牵引固定杆二的上端，上从动牵引固定杆二的上端铰接设于采摘从动联动杆上，主动牵引件带动Y形联动件上下往复运动，Y形联动件带动主动转动件和牵引联动杆反向上下旋转使得主动转动件和牵引联动杆靠近或远离，同时Y形联动件带动下从动牵引固定杆一绕牵引固定件一上下旋转，下从动牵引固定杆一带动上从动牵引固定杆一弧形转动，上从动牵引固定杆一带动Y形联动件旋转，Y形联动件旋转带动采摘从动联动杆和仿人手无损掰拽采摘装置弧形移动，采摘从动联动杆带动下从动牵引固定杆二上下旋转，在采摘从动联动杆的拉扯限制作用下，下从动牵引固定杆二上下旋转带动上从动牵引固定杆二旋转使得上从动牵引固定杆二和下从动牵引固定杆二之间的夹角变小或变大，上从动牵引固定杆二带动采摘从动联动杆弧形上下旋转，采摘从动联动杆带动采摘固接轴弧形上下转动；所述牵引联动固定杆包括牵引联动固定杆一和牵引联动固定杆二，所述牵引联动固定杆一设于采摘驱动固定件上壁，所述牵引联动固定杆二设于采摘驱动固定件上壁，牵引联动固定杆一和牵引联动固定杆二之间存在缝隙，所述牵引联动杆包括牵引联动杆一和牵引联动杆二，牵引联动杆一下端铰接设于牵引联动固定杆一上，牵引联动杆二下端铰接设于牵引联动固定杆二上，牵引联动杆一和牵引联动杆二分别铰接设于主动转动件下端两侧，牵引联动固定杆一和牵引联动固定杆二使得主动转动件固定稳固，所述主动转动件上端铰接设于Y形联动件的下端，主动转动件顶部设有凹槽，主动转动件顶部凹槽可避免主动转动件在运动过程中影响主动牵引件正常上下往复运动，Y形联动件下端铰接设于主动转动件顶部凹槽内，所述Y形联动件上设有牵引杆活动通孔，所述主动牵引件上端穿过牵引通孔和主动转动件顶部凹槽设于牵引杆活动通孔内，牵引杆活动通孔可避免主动牵引件随Y形联动件的旋转产生水平位移，采摘从动联动杆包括采摘从动联动杆一和采摘从动联动杆二，所述采摘从动联动杆一的下端和采摘从动联动杆二的下端分别设于采摘铰接轴的两端，所述采摘固接轴设于采摘从动联动杆一的上端和采摘从动联动杆二的上端，采摘固接轴便于固定仿人手无损掰拽采摘装置，采摘从动联动杆一和采摘从动联动杆二可以使得仿人手无损掰拽采摘装置运动更平稳，固定更牢靠。

进一步地，所述掰拽采摘承接装置包括承接下滑凹槽、承接下滑通孔和采摘承接件，所述采摘承接件设于采摘驱动固定件的前端，所述采摘承接件横剖面为梯形设置，前端窄后端宽，采摘承接件的竖剖面为弧形设置，前端薄后端厚，便于采摘时将采摘承接件伸入待采摘仙人掌果的下端以承接采摘下来的仙人掌果，避免仙人掌果掉落，所述承接下滑通孔设于采摘驱动固定件上，所述承接下滑通孔的直径大于仙人掌果的直径，所述承接下滑通孔包括上承接下滑通孔和下承接下滑通孔，所述上承接下滑通孔设于采摘驱动固定件的上壁上，下承接下滑通孔设于采摘驱动固定件的下壁上，上承接下滑通孔和下承接下滑通孔便于仙人掌果下滑，所述承接下滑凹槽设于采摘驱动固定件和采摘承接件上壁上，承接下滑凹槽从采摘承接件的前端延伸至采摘驱动固定件的上承接下滑通孔处并与上承接下滑通孔贯通，承接下滑凹槽便于掉落在采摘承接件上的仙人掌果下滑至上承接下滑通孔处，所述柔性伸缩折叠下滑管的上端穿过下承接下滑通孔设于上承接下滑通孔处，所述柔性伸缩折叠管便于将仙人掌果从采摘承接件下滑至无损螺旋初去刺下滑机构内，所述仿人手无损掰拽采摘装置包括仿人手采摘件、固定部、锁紧件和弧形切刀，所述固定部设于采摘固接轴两侧，所述仿人手采摘件固接设于固定部之间，固定部和采摘固接轴将仿人手无损掰拽采摘装置固定于掰拽采摘驱动装置上，采摘固接轴带动仿人手无损掰拽采摘装置弧形前后转动，在转动过程中，仿人手采摘件莫风人手握住仙人掌果并对仙人掌果施加一个向下的压力从而使得仙人掌果被掰拽下来，所述仿人手采摘件包括仿人手采摘手指和仿人手采摘手掌，所述仿人手采摘手掌设于固定部上，所述仿人手采摘手指设于仿人手采摘手掌上，所述仿人手采摘手指包括仿人手采摘指节，仿人手采摘手指由若干组仿人手采摘指节铰接而成，所述锁紧件设于相邻两组仿人手采摘指节铰接的位置，锁紧件便于调节仿人手采摘指节的角度，从而调节仿人手采摘件所能握住的仙人掌果体积的大小，以便采摘不同大小的仙人掌果，优选地，所述锁紧件采用螺栓螺母锁紧，所述弧形切刀设于仿人手采摘手指的根部和仿人手采摘手掌上，弧形切刀设于相邻两组仿人手采摘手指之间，仿人手采摘手指与弧形切刀形成锥形间隔，当仿人手采摘件对仙人掌果施加的压力不足以将仙人掌果掰拽下来时，随着仿人手采摘件弧形向下运动，仙人掌果的果梗会陷入仿人手采摘件两相邻仿人手采摘手指指缝之间被弧形切刀切断，保证仙人掌果被一次性无损采摘下来。

进一步地，所述伸缩装置包括把手部、X形伸缩铰接件、伸缩牵引杆、伸缩联动杆和伸缩装载固定体，所述伸缩装载固定体设于万向节上，万向节便于调节伸缩掰拽全采摘机构的采摘方向，所述伸缩装载固定体为前后贯通的腔体设置，所述把手部设于伸缩装载固定体内，伸缩装载固定体对伸缩装置起到固定和防护的作用，所述把手部包括伸缩固定把手、伸缩旋转把手、伸缩复位弹簧和伸缩铰接轴，所述伸缩固定把手设于伸缩装载固定体内，所述伸缩铰接轴铰接设于伸缩固定把手上，所述伸缩旋转把手铰接设于伸缩铰接轴上，伸缩旋转把手和伸缩固定把手通过伸缩铰接轴铰接，所述伸缩旋转把手前端设有电源开关按键，所述伸缩旋转把手的尾端设有伸缩牵引通孔，所述伸缩复位弹簧设于伸缩旋转把手和伸缩固定把手之间，所述伸缩联动杆铰接设于伸缩装载固定体内壁上，所述伸缩联动杆包括牵引主动联动杆和伸缩铰接联动杆，所述牵引主动联动杆的中部和伸缩铰接联动杆铰接，伸缩铰接联动杆与牵引主动联动杆铰接的位置与伸缩装载固定体内壁铰接，所述伸缩牵引杆的一端可旋转设于伸缩牵引通孔处，伸缩牵引杆的另一端铰接设于牵引主动联动杆的前端，所述X形伸缩铰接件前端两端口分别与伸缩铰接联动杆的后端和主动联动杆的后端铰接，所述X形伸缩铰接件包括若干组X形铰接杆，X形伸缩铰接件由若干组X形铰接杆首尾铰接而成，所述采摘驱动固定件设于X形伸缩铰接件的末端，所述采摘驱动固定件侧壁设有与X形伸缩铰接件相配合的滑动限位凹槽，X形伸缩铰接件的末端滑动卡接设于滑动限位凹槽内，用户摁住伸缩旋转把手和伸缩固定把手并带动伸缩旋转把手旋转使得伸缩旋转把手靠近或远离伸缩固定把手，伸缩旋转把手旋转带动伸缩旋转把手的尾端向前或向后运动，伸缩旋转把手的尾端带动伸缩牵引杆向前或向后运动，伸缩牵引杆带动牵引主动联动杆旋转使得牵引主动联动杆和伸缩铰接联动杆之间的夹角变大或变小，牵引主动联动杆带动X形伸缩铰接件伸长或缩短从而带动采摘驱动固定件、采摘承接件和仿人手采摘件伸长或缩短，以便采摘不同位置的仙人掌果，无需用户过于靠近仙人掌，保证用户采摘安全，实现仙人掌果的全采摘。

进一步地，所述包装装载固定体包括包装腔和装载腔，所述包装腔设于装载腔上，优选地，所述装载腔内设有仙人掌果装纳容器，仙人掌果装纳容器可抽拉设于装载腔内，所述网套固定装置、网套套装装置、网套切割装置和包装传输下滑装置均设于包装腔内，所述包装腔侧壁上设有包装腔进料口，所述包装装载固定体侧壁上设有出料门和出料把手，出料门设于包装装载固定体侧壁上，出料门便于用户检查维修包装装载机构以及取出包装好的仙人掌果，所述出料把手设于出料门上，出料把手便于用户打开出料门，所述网套套装装置包括包装固定板、网套滑动套装组件和网套齿轮链条驱动组件，所述包装固定板设于包装腔内壁上，所述网套滑动套装组件设于包装固定板前壁上，包装固定板对网套套装装置起到固定和承重的作用，所述网套滑动套装组件包括左网套滑动套装组件和右网套滑动套装组件，所述左网套滑动套装组件设于包装固定板前壁上，右网套滑动套装组件设于左网套滑动套装组件右侧的包装固定板前壁上，左网套滑动套装组件和右网套滑动套装组件以包装固定板的竖直中线呈轴对称设置，左网套滑动套装组件和右网套滑动套装组件相对立设置，左网套套装组件带动网套左端向左移动，右网套套装组件带动网套右端向右移动，从而将网套撑开以便对仙人掌果进行套装；所述网套齿轮链条驱动组件设于包装固定板后壁上，所述网套齿轮链条驱动组件包括网套钩开主动齿轮组件、网套钩开从动齿轮组件、网套钩开链条和网套钩开电机，所述网套钩开主动齿轮组件设于右网套滑动套装组件后端的包装固定板后壁上，所述网套钩开从动齿轮组件设于左网套滑动套装组件后端的包装固定板后壁上，所述网套钩开链条设于网套钩开主动齿轮组件和网套钩开从动齿轮组件上，所述网套钩开电机设于包装固定板后壁上，网套钩开电机带动网套钩开主动齿轮组件传动，网套钩开主动齿轮组件带动网套钩开链条传动，网套钩开链条带动网套钩开从动齿轮组件转动，网套钩开主动齿轮组件带动右网套滑动套装组件斜向右下或斜向左上移动，网套钩开从动齿轮组件带动左网套滑动套装组件斜向左下或斜向右上移动。

进一步地，所述左网套滑动套装组件包括左网套滑动钩开件、左网套钩开转盘、左主动转轴、左固定限位轴和左滑动偏心转轴，所述左主动转轴可旋转设于包装固定板前壁，所述左固定限位轴设于左主动转轴正上方的包装固定板前壁上，所述左网套钩开转盘的后壁设于左主动转轴上，左网套钩开转盘包括左偏心滑动转盘和左网套钩开偏心从动转盘，左偏心滑动转盘设于左主动转轴上，左主动转轴偏心设于左偏心滑动转盘上，左网套钩开偏心从动转盘中心轴部设于左偏心滑动转盘中心轴部，左主动转轴偏心设于左网套钩开偏心从动转盘后壁上，所述左网套滑动钩开件卡接设于左主动转轴、左固定限位轴和左滑动偏心转轴上，所述左网套滑动钩开件包括左网套从动滑动钩开件和左网套主动滑动件，所述左网套从动滑动钩开件卡接设于左主动转轴上，左网套从动滑动钩开件下端设有左网套弯钩部，左网套钩开部为竖直弯钩结构设置，，所述左网套从动滑动钩开件上设有左限位轴滑动通孔和左主动转轴滑动通孔，所述左限位轴滑动通孔设于左主动转轴滑动通孔的正上方，所述左主动转轴滑动通孔呈弧形结构设置，所述左主动转轴穿过左主动转轴滑动通孔设于左网套钩开偏心从动转盘后壁上，左主动转轴可滑动设于左主动转轴滑动通孔内，所述左网套从动滑动钩开件设于包装固定板和左网套钩开偏心从动转盘之间，所述左固定限位轴滑动卡接设于左限位轴滑动通孔内，所述左网套主动滑动件设于左网套从动滑动钩开件上，左网套钩开偏心从动转盘设于左网套从动滑动钩开件和左网套主动滑动件之间，所述左网套主动滑动件上设有左偏心转轴滑动通孔，左滑动偏心转轴滑动卡接设于左偏心转轴滑动通孔内；所述右网套滑动套装组件包括右网套滑动钩开件、右网套钩开转盘、右主动转轴、右固定限位轴和右滑动偏心转轴，所述右主动转轴可旋转设于包装固定板前壁，所述右固定限位轴设于右主动转轴正上方的包装固定板前壁上，所述右网套钩开转盘的后壁设于右主动转轴上，右网套钩开转盘包括右偏心滑动转盘和右网套钩开偏心从动转盘，右偏心滑动转盘设于右主动转轴上，右主动转轴偏心设于右偏心滑动转盘上，右网套钩开偏心从动转盘的中心轴部设于右偏心滑动转盘的中心轴部，所述右滑动偏心转轴偏心设于右网套钩开偏心从动转盘的前壁上，左滑动偏心转轴到包装腔底壁的高度与右滑动偏心转轴到包装腔底壁的高度始终相同，所述右网套滑动钩开件卡接设于右主动转轴、右固定限位轴和右滑动偏心转轴上，所述右网套滑动钩开件包括右网套从动滑动钩开件和右网套主动滑动件，所述右网套从动滑动钩开件卡接设于右主动转轴上，右网套从动滑动钩开件下端设有右网套弯钩部，右网套钩开部为竖直弯钩结构设置，所述右网套从动滑动钩开件上设有右限位轴滑动通孔和右主动转轴滑动通孔，所述右限位轴滑动通孔设于右主动转轴滑动通孔的正上方，所述右主动转轴滑动通孔呈弧形结构设置，所述右主动转轴穿过右主动转轴滑动通孔设于右网套钩开偏心从动转盘后壁上，右主动转轴可滑动设于右主动转轴滑动通孔内，所述右网套从动滑动钩开件设于包装固定板和右网套钩开偏心从动转盘之间，所述右固定限位轴滑动卡接设于右限位轴滑动通孔内，所述右网套主动滑动件设于右网套从动滑动钩开件上，右网套钩开偏心从动转盘设于右网套从动滑动钩开件和右网套主动滑动件之间，所述右网套主动滑动件上设有右偏心转轴滑动通孔，右滑动偏心转轴滑动卡接设于右偏心转轴滑动通孔内，左网套钩开部和右网套钩开部相对设置；所述网套钩开主动齿轮组件设于右主动转轴后端的包装固定板后壁上，所述网套钩开主动齿轮组件包括主动齿轮和网套钩开同心主动齿轮，所述网套钩开同心主动齿轮可旋转设于包装固定板后壁上，所述右主动转轴设于网套钩开同心主动齿轮的前壁中心轴部，所述主动齿轮中心轴部设于网套钩开同心主动齿轮后壁中心轴部上，主动齿轮表面设有轮齿，所述网套钩开从动齿轮组件设于左主动转轴后端的包装固定板后壁上，所述网套钩开从动齿轮组件包括网套钩开从动齿轮、网套钩开同心从动齿轮和从动齿轮，所述网套钩开从动齿轮可旋转设于包装固定板后壁上，所述左主动转轴设于网套钩开从动齿轮的前壁中心轴部，网套钩开从动齿轮表面设有轮齿，所述网套钩开同心从动齿轮可旋转设于网套钩开从动齿轮一侧的包装固定板后壁上，所述网套钩开同心从动齿轮表面设有轮齿，网套钩开从动齿轮表面轮齿与网套钩开同心从动齿轮表面轮齿相啮合，所述从动齿轮中心轴部设于网套钩开同心从动齿轮后壁中心轴部上，从动齿轮表面设有轮齿，所述网套钩开链条设于主动齿轮和从动齿轮外侧，主动齿轮表面轮齿与网套钩开链条相啮合，从动齿轮表面轮齿与网套钩开链条相啮合，所述网套钩开电机设于包装固定板后壁上，网套钩开电机的输出轴端设于主动齿轮的中心轴部，网套钩开电机带动主动齿轮逆时针转动，主动齿轮带动网套钩开同心主动齿轮逆时针转动，主动齿轮带动网套钩开链条逆时针传动，网套钩开链条带动从动齿轮逆时针转动，从动齿轮带动网套钩开同心从动齿轮逆时针转动，网套钩开同心从动齿轮带动网套钩开从动齿轮顺时针转动，网套钩开同心主动齿轮带动右主动转轴逆时针转动，右主动转轴带动右偏心滑动转盘逆时针圆周转动，右偏心滑动转盘带动右网套钩开偏心从动转盘做逆时针圆周转动，右网套钩开偏心从动转盘带动右滑动偏心转轴逆时针圆周转动，网套钩开从动齿轮带动左主动转轴顺时针转动，左主动转轴带动左偏心滑动转盘顺时针圆周运动，左偏心滑动转盘带动左网套钩开偏心从动转盘顺时针圆周运动，左网套钩开偏心从动转盘带动左滑动偏心转轴顺时针圆周转动，右滑动偏心转轴圆周转动使得右滑动偏心转轴在右偏心转轴滑动通孔内左右滑动并带动右网套滑动钩开件上下移动，左滑动偏心转轴圆周转动使得左滑动偏心转轴在左偏心转轴滑动通孔内左右滑动并带动左网套滑动钩开件上下移动，当右滑动偏心转轴圆周转动带动右网套滑动钩开件向下移动时，左滑动偏心转轴带动左网套滑动钩开件向下移动，右网套滑动钩开件向下滑动带动右限位轴滑动通孔沿右固定限位轴向下滑动，右主动转轴带动右偏心滑动转盘逆时针圆周转动，右偏心滑动转盘沿右主动转轴滑动通孔滑动且右偏心滑动转盘带动右网套滑动钩开件向右移动，右网套滑动钩开件斜向右下滑动，左网套滑动钩开件向下滑动带动左限位轴滑动通孔沿左固定限位轴向下滑动，左主动转轴带动左偏心滑动转盘顺时针圆周转动，左偏心滑动转盘沿左主动转轴滑动通孔滑动且左偏心滑动转盘带动左网套滑动钩开件向左移动，左网套滑动钩开件斜向左下滑动，左网套滑动钩开件和右网套滑动钩开件带动网套撑开下滑套住仙人掌果，当右滑动偏心转轴圆周转动带动右网套滑动钩开件向上移动时，左滑动偏心转轴带动左网套滑动钩开件向上移动，右网套滑动钩开件向下滑动带动右限位轴滑动通孔沿右固定限位轴向上滑动，右主动转轴带动右偏心滑动转盘逆时针圆周转动，右偏心滑动转盘沿右主动转轴滑动通孔滑动且右偏心滑动转盘带动右网套滑动钩开件向左移动，右网套滑动钩开件斜向左上滑动，左网套滑动钩开件向上滑动带动左限位轴滑动通孔沿左固定限位轴向上滑动，左主动转轴带动左偏心滑动转盘顺时针圆周转动，左偏心滑动转盘沿左主动转轴滑动通孔滑动且左偏心滑动转盘带动左网套滑动钩开件向右移动，左网套滑动钩开件斜向右上滑动，左网套滑动钩开件和右网套滑动钩开件重新钩住网套下端两侧。

进一步地，所述网套固定装置包括网套固定架、网套卷和缠绕于网套卷上的网套，所述网套固定架设于包装腔侧壁上，所述网套固定架呈C形结构设置，所述网套卷可旋转设于网套固定架前端，所述网套经网套固定架的后端设于包装固定板前壁上，所述网套为聚乙烯发泡棉泡沫材料制成，是以低密度聚乙烯为主要原料挤压生成的高泡沫聚乙烯制品，具有隔水防潮、防震、隔音、保温、可塑性能佳、韧性强、循环再造、环保、抗撞力强等诸多优点，网套固定架对网套起到固定作用，同时便于网套下滑，保证网套有足够的支撑点，所述网套切割装置包括切割滑动驱动组件、切割固定板、电热丝固定件、电热丝和电源，所述切割固定板设于包装腔侧壁上，所述切割固定板包括切割固定板一和切割固定板二，所述切割固定板一设于包装腔侧壁上，所述切割固定板二设于切割固定板一相对的包装腔侧壁上，切割固定板一和切割固定板二对网套切割装置起到固定承重作用，所述切割滑动驱动组件设于切割固定板上，所述切割滑动驱动组件包括切割转盘、切割电机、切割滑动齿条件和切割转轴，所述切割转盘可旋转设于切割固定板上，所述切割转盘包括主动切割转盘和从动切割转盘，主动切割转盘可旋转设于切割固定板一上，主动切割转盘表面设有部分轮齿，从动切割转盘可旋转设于切割固定板二上，从动切割转盘表面设有部分轮齿，所述切割滑动齿条件滑动卡接设于切割固定板上，所述切割滑动齿条件包括主动切割滑动齿条件和从动切割滑动齿条件，所述切割固定板一上设有与主动切割滑动齿条件相适配的横截面为凹字形的切割滑动凹槽一，所述主动切割滑动齿条件滑动卡接设于切割固定板一的切割滑动凹槽一处，主动切割滑动齿条件上设有主动转盘滑动通孔，所述主动切割转盘设于主动转盘滑动通孔内，主动转盘滑动通孔的上壁和下壁均设有轮齿，主动转盘滑动通孔上壁和下壁的轮齿的两端轮齿的高度高于中间轮齿的高度，主动转盘滑动通孔上壁和下壁的轮齿与主动切割转盘上壁的通孔相啮合，所述切割固定板二上设有与从动切割滑动齿条件相适配的横截面为凹字形的切割滑动凹槽二，从动切割滑动齿条件滑动卡接设于切割固定板二的切割滑动凹槽二处，从动切割滑动齿条件上设有从动转盘滑动通孔，所述从动切割转盘设于从动转盘滑动通孔内，从动转盘滑动通孔的上壁和下壁均设有轮齿，从动转盘滑动通孔上壁和下壁的轮齿的两端轮齿的高度高于中间轮齿的高度，从动转盘滑动通孔上壁和下壁的轮齿与从动切割转盘上壁的通孔相啮合，所述切割转轴一端固接设于主动切割转盘的中心轴部，切割转轴的另一端固接设于从动切割转盘的中心轴部，所述电热丝固定件设于切割滑动齿条件上，电热丝固定件呈L形结构设置，所述电热丝固定件包括主动电热丝固定件和从动电热丝固定件，所述主动电热丝固定件设于主动切割滑动齿条件，从动电热丝固定件设于从动切割滑动齿条件，所述电热丝一端设于主动电热丝固定件上，电热丝的另一端设于从动电热丝固定件上，所述电源设于电热丝固定件上，所述电源与电热丝两端电连接，切割电机转动带动主动切割转盘顺时针转动一圈，主动切割转盘转动带动切割转轴顺时针转动一圈，切割转轴带动从动切割转盘顺时针转动一圈，主动切割转盘先与主动切割滑动齿条件的下壁的轮齿啮合带动主动切割滑动齿条件靠近网套，此时从动切割转盘与从动切割滑动齿条件的下壁的轮齿啮合带动从动切割滑动齿条件靠近网套，主动切割滑动齿条件和从动切割滑动齿条件带动电热丝固定件和电热丝靠近网套，同时电源给电热丝提供电能，电热丝将电能转换为热能，将自身温度提升到网套的熔点温度，电热丝继续向靠近网套的方向移动，直至碰到网套，电热丝将网套熔断，网套上端切断收缩套住仙人掌果，仙人掌果包装完毕，主动切割转盘再与主动切割滑动齿条件的上壁的轮齿啮合带动主动切割滑动齿条件远离网套，从动切割转盘与从动切割滑动齿条件的上壁的轮齿啮合带动从动切割滑动齿条件远离网套，主动切割滑动齿条件和从动切割滑动齿条件带动电热丝固定件和电热丝远离网套；所述包装传输下滑装置包括传送主动转轴、传送从动转轴、传送皮带、传送固定架、包装下滑管和传送电机，所述传送主动转轴可旋转设于包装腔侧壁上，所述传送从动转轴可旋转设于包装腔侧壁上，所述传送皮带套接设于传送主动转轴和传送从动转轴外侧，所述传送固定架设于传送皮带的两端，所述包装腔内设有中央处理器，优选地，所述中央处理器采用STC89C51单片机，所述包装固定板前端的传送固定架上设有光电开关传感器，光电开关传感器与中央处理器电连接，光电传感器的输出口与STC89C51单片机的I/O口连接，所述光电开关传感器采用GK122槽型光电开关，它集发射器与接收器于一体，通常采用标准的U字型结构，其发射器和接收器分别位于U型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体经过U型槽且阻断光轴时，光电开关就产生了开关量信号，所述传送电机设于包装腔侧壁上，传送电机的输出轴端设于传送主动转轴的中心轴部，所述包装下滑管固接设于包装腔侧壁上，包装下滑管上端开口设于包装腔进料口处，包装下滑管下端开口设于传送皮带上方，保证仙人掌果可直接滑落至传送皮带上。

目前电热丝切割泡沫的技术已经广泛应用于诸多领域，例如现有技术专利号为201220203711.5的专利公开申请了一种电热丝切割器模型，包括工作台，工作台上垂直连接有一支架，支架上设有一横杠，所述的工作台上设有电源和挡条，所述工作台与横杠之间连接有电热丝，电热丝两头连接电源。该电热丝切割器模型结构简单，裁切泡沫更省力，裁切出来的表面平整，使效果更好。

进一步地，所述完全去刺机构包括去刺围挡固定体、去刺齿轮驱动组件、去刺刷辊组件、下滑管和去刺下滑引流板，所述去刺围挡固定体设于车体固定推动架和包装装载固定体上，所述去刺围挡固定体为中空腔体设置，所述去刺齿轮驱动组件、去刺刷辊组件和去刺下滑引流板设于去刺围挡固定体内，去刺围挡固定体对完全去刺机构起到固定和防护围挡的作用，所述去刺刷辊组件包括去刺刷辊和刷辊固定架，所述刷辊固定架设于去刺围挡固定体的底壁上，所述去刺刷辊可旋转设于刷辊固定架上，刷辊固定架对去刺刷辊起到固定作用，所述去刺刷辊表面上设有去刺毛刷，所述去刺毛刷采用柔性橡胶材质制成，去刺毛刷和去刺刷辊便于将仙人掌果表面的毛刺全部去除，所述去刺刷辊包括主动去刺刷辊和从动去刺刷辊，主动去刺刷辊和从动去刺刷辊可旋转设于刷辊固定架上，且主动去刺刷辊和从动去刺刷辊之间缝隙的宽度小于仙人掌果的宽度，避免仙人掌果从去刺刷辊缝隙之间掉落，刷辊固定架上设有若干组两两转向相反的主动去刺刷辊和从动去刺刷辊，所述去刺齿轮驱动组件设于刷辊固定架上，所述去刺齿轮驱动组件包括去刺主动齿轮、去刺从动齿轮和去刺电机，去刺主动齿轮的中心轴部设于主动去刺刷辊的中心轴部，去刺从动齿轮的中心轴部设于从动去刺刷辊的中心轴部，去刺主动齿轮表面设有轮齿，去刺从动齿轮表面设有轮齿，去刺主动齿轮表面轮齿与去刺从动齿轮表面轮齿相啮合，所述刷辊固定架上设有若干组去刺齿轮驱动组件，去刺齿轮驱动组件的组数与主动去刺刷辊的组数相等，所述去刺电机设于去刺围挡固定体的侧壁上，去刺电机的输出轴端设于去刺主动齿轮的中心轴部，完全去刺机构包括若干组去刺电机，去刺电机的个数与去刺主动齿轮的个数相等，每个去刺电机的输出轴端分别设于每个去刺主动齿轮的中心轴部，去刺电机带动去刺主动齿轮转动，去刺主动齿轮带动去刺从动齿轮转动，主动主动齿轮和去刺从动齿轮带动主动去刺刷辊和从动去刺刷辊反向转动，去刺刷辊表面的去刺毛刷对仙人果表皮毛刺进一步摩擦从而对仙人掌果表面进行完全无损去刺处理且仙人掌果会随去刺刷辊的转动缓慢下移，所述去刺下滑引流板一端设于刷辊固定架的末端，去刺下滑引流板的另一端斜向下设于去刺围挡固定体侧壁上，所述去刺围挡固定体侧壁设有去刺下滑出料口，去刺下滑出料口设于去刺下滑引流板的上方，去刺下滑引流板便于将去刺的仙人掌果下滑引流至去刺下滑出料口处，所述下滑管设于去刺围挡固定体外侧壁上，下滑管一端设于去刺下滑出料口处，下滑管的另一端设于包装腔进料口处，下滑管便于去刺的仙人掌果从去刺下滑引流板下滑至包装装载机构内；所述无损螺旋初去刺下滑机构包括无损下滑筒、螺旋无损下滑转动件和螺旋无损下滑转动电机，所述无损下滑筒设于去刺围挡固定体上，去刺围挡固定体对无损螺旋初去刺下滑机构起到固定和承重的作用，所述无损下滑筒包括电机放置腔和下滑腔，所述螺旋无损下滑转动件可旋转设于下滑腔的上壁和下壁，所述螺旋下滑转动件包括下滑转轴和螺旋下滑转动转盘，所述下滑转轴可旋转设于下滑腔内，所述螺旋下滑转动转盘螺旋设于下滑转轴上，所述螺旋下滑转动转盘螺旋设置，螺旋下滑转动转盘与无损下滑筒之间间隙的宽度小于仙人掌果的宽度，所述螺旋无损下滑转动件上设有毛刷，当螺旋无损下滑转动件转动时，螺旋无损下滑转动件上的毛刷与仙人掌果表皮产生摩擦，从而对仙人掌果进行初步去刺处理，所述螺旋无损下滑转动电机设于电机放置腔内，螺旋无损下滑转动电机的输出轴端设于下滑转轴的中心轴部，螺旋无损下滑转动电机带动螺旋无损下滑转动件沿螺旋无损下滑转动件的螺旋方向不停转动，螺旋无损下滑转动件带动毛刷不停转动，螺旋无损下滑转动件转动带动掉落在螺旋无损下滑转动件上的仙人掌果沿下滑腔无损下滑至下滑腔下端，在下滑过程中，毛刷与仙人掌果表面毛刺摩擦进行初步去刺处理，所述下滑腔上端外侧壁设有下滑进料管，下滑进料管一端与下滑腔连通，下滑进料管另一端设于柔性伸缩折叠下滑管的下端，下滑进料管便于仙人掌果从柔性伸缩折叠下滑管下滑至无损下滑筒内，下滑腔下端外侧壁设有出料管，出料管上端与下滑腔连通，出料管的下端与去刺围挡固定体连通，出料管便于初步去刺的仙人掌果从无损下滑筒下滑至下滑围挡固定体内。

进一步地，所述移动装置包括车轮和车体，所述车轮设于车体下方，所述车体上壁设有柔性防滑缓冲层，所述柔性防滑缓冲层为柔性橡胶层，所述柔性防滑缓冲层上设有柔性凸起，柔性凸起和柔性防滑缓冲层起到防护缓冲和防滑的作用，所述车体固定推动架和包装装载固定体设于车体上，所述车体固定推动架前端设有推动把手部，推动把手部便于用户推动仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车装置，所述防护装置包括防护板、防护门和连接件，所述防护板设于车体固定推动架上，所述连接件设于防护板上，所述防护门设于连接件上，优选地，所述连接件为合页，所述防护板包括左防护板和右防护板，所述防护门包括左防护门和右防护门，所述连接件包括左连接件和右连接件，所述左防护板的一端设于车体固定推动架左侧壁上，所述左连接件一端设于左防护板上，左防护门设于左连接件的另一端，左防护板上设有若干组连接件，所述右防护板的一端设于车体固定推动架右侧壁上，所述右连接件一端设于右防护板上，右防护门设于右连接件的另一端，右防护板上设有若干组右连接件，左连接件和右连接件将左防护门和右防护门固定在左防护板和右防护板上，防护装置可有效将采摘人员与仙人掌隔离开来，避免用户被仙人掌硬刺刺伤，提高采摘人员的安全系数。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本方案仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车实用性高、操作简单，大大提高了采摘效率，降低了劳动强度，解决了传统采摘方式长时间采摘后易肌肉酸痛的问题，使得采摘人员花费极小的小劳动力轻松实现无损采摘仙人掌果的技术效果，防护装置可以有效降低采摘者在采摘过程中被仙人掌茎片上的硬刺刺伤的几率，提高采摘者采摘安全性，采摘机构可以伸缩到任意高度方便用户实现全采摘仙人掌果的技术效果，便于用户远距离采摘仙人掌果，对于植株较为繁盛的仙人掌树，用户也可轻松地采摘到生长在植株深处的仙人掌果，大大降低了劳动强度和难度，提高了采摘的安全性，所有的采摘设备均设于防护移动机构上，不需要采摘人员承担任何负重，只需双手微微施力推动防护移动机构在车轮的带动下进行移动即可，避免采摘人员因负重而造成的身体疲劳，仿人手无损掰拽采摘装置模仿人手的采摘方式实现无损采摘仙人掌果的技术效果，对于难以掰断的仙人掌果，仿人手无损掰拽采摘装置的防人手采摘手指间的弧形切刀在转动过程中能够将仙人掌果和仙人掌连接处切割断，保证仙人掌果可以一次性被采摘下来，无需二次重复操作，掰拽承接装置从根本上杜绝了仙人掌果在采摘过程中掉落在地上的风险，同时保证了仙人掌果果肉的完整性，可自由调节采摘机构的高度和采摘方向，能够将仙人掌果全部采摘下来，不造成任何遗漏和浪费，柔性伸缩折叠下滑管和无损螺旋初去刺下滑机构可将采摘下来的仙人掌果自动无损传输，同时还对仙人掌果进行初次去刺处理，无需用户反复弯腰将仙人掌果放入装载容器中，降低用户运输难度，减轻用户采摘时的负担，提高工作效率，完全去刺机构对仙人掌果进行柔和的无损全去刺操作，不需要集中人力进行二次挑选、去刺处理，不仅规避了去刺处理容易造成双手受伤影响日常生活的风险，还节省了大量人力物力，提高工作效率，实时的对去刺的仙人掌果进行包装处理，不花费丝毫人力，便于仙人掌果的运输售卖和加工，整个采摘过程中，用户无需直接碰触仙人掌果，即可完成仙人掌果的采摘、输送、去刺及包装，避免用户双手被仙人掌果刺伤，提高用户采摘的安全性，工作效率高，操作简单，实施方便。

附图说明

图1为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车的整体结构示意图；

图2为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车移动装置的结构示意图；

图3为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车掰拽采摘驱动装置的主视图；

图4为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车掰拽采摘驱动装置的后视图；

图5为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车掰拽采摘驱动装置的结构示意图；

图6为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车掰拽采摘驱动装置的内部结构示意图；

图7为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车仿人手无损掰拽采摘装置的结构示意图；

图8为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车伸缩装置的结构示意图；

图9为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车把手部的结构示意图；

图10为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车无损螺旋初去刺下滑机构的结构示意图；

图11为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车完全去刺机构的结构示意图；

图12为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车包装装载机构的结构示意图；

图13为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车网套齿轮链条驱动组件的结构示意图；

图14为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车包装传输下滑装置的结构示意图；

图15为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车网套滑动套装组件的结构示意图；

图16为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车网套套装装置的结构示意图；

图17为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车网套套装装置的主视图；

图18为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车网套套装装置的后视图；

图19为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车网套切割装置的结构示意图；

图20为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车光电开关传感器检测模块的电路图；

图21为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车掰拽采摘驱动装置的运动状态变化图；

图22为本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车掰拽采摘驱动装置和仿人手无损掰拽采摘装置的运动轨迹示意图。

其中，1、移动装置，2、防护移动机构，3、柔性防滑缓冲层，4、包装装载固定体，5、包装机构，6、下滑管，7、完全去刺机构，8、无损螺旋初去刺下滑机构，9、伸缩装置，10、柔性伸缩折叠下滑管，11、掰拽采摘承接装置，12、掰拽采摘驱动装置，13、伸缩掰拽全采摘机构，14、仿人手无损掰拽采摘装置，15、车体固定推动架，16、防护装置，17、防护板，18、防护门，19、连接件，20、车体，21、车轮，22、出料把手，23、装载腔，24、包装腔，25、出料门，26、包装腔进料口，27、偏心旋转驱动牵引组件，28、去刺围挡固定体，29、偏心从动牵引通孔，30、推动把手部，31、采摘驱动固定件，32、掰拽采摘电机固定件，33、掰拽采摘电机，34、采摘转轴，35、采摘转盘，36、方形滑动牵引框，37、牵引固定件，38、牵引联动固定杆，39、牵引联动杆，40、从动牵引固定杆，41、主动转动件，42、牵引件，43、Y形联动件，44、从动牵引联动杆组件，45、采摘铰接轴，46、采摘从动联动杆，47、采摘固接轴，48、采摘主动转轴，49、采摘从动转轴，50、采摘主动转盘，51、采摘从动转盘，52、偏心从动牵引转盘，53、牵引固定件一，54、牵引固定件二，55、牵引联动固定杆一，56、牵引联动固定杆二，57、牵引联动杆一，58、牵引联动杆二，59、从动牵引固定杆一，60、从动牵引固定杆二，61、采摘从动联动杆一，62、采摘从动联动杆二，63、牵引杆活动通孔，64、主动转盘滑动通孔，65、承接下滑通孔，66、采摘承接件，67、承接下滑凹槽，68、上从动牵引固定杆一，69、下从动牵引固定杆一，70、上从动牵引固定杆二，71、下从动牵引固定杆二，72、牵引通孔，73、主动牵引件，74、上承接下滑通孔，75、下承接下滑通孔，76、固定部，77、仿人手采摘件，78、弧形切刀，79、锁紧件，80、伸缩装载固定体，81、X形伸缩铰接件，82、滑动限位凹槽，83、牵引主动联动杆，84、伸缩铰接联动杆，85、伸缩牵引杆，86、伸缩牵引通孔，87、伸缩铰接轴，88、伸缩固定把手，89、伸缩旋转把手，90、伸缩复位弹簧，91、电源开关按键，92、把手部，93、无损下滑筒，94、螺旋无损下滑转动件，95、毛刷，96、下滑腔，97、电机放置腔，98、螺旋无损下滑转动电机，99、万向节，100、下滑进料管，101、出料管，102、仿人手采摘手指，103、去刺电机，104、去刺主动齿轮，105、去刺从动齿轮，106、刷辊固定架，107、去刺刷辊，108、去刺下滑引流板，109、去刺下滑出料口，110、包装装载机构，111、网套固定装置，112、网套套装装置，113、网套切割装置，114、网套固定架，115、网套，116、网套卷，117、传送固定架，118、传送电机，119、传送主动转轴，120、传送从动转轴，121、中央处理器，122、包装传输下滑装置，123、传送皮带，124、包装下滑出料口，125、包装固定板，126、网套钩开同心主动齿轮，127、网套钩开同心从动齿轮，128、主动齿轮，129、从动齿轮，130、网套钩开主动齿轮组件，131、网套钩开从动齿轮，132、网套钩开从动齿轮组件，133、网套齿轮链条驱动组件，134、切割滑动凹槽二，135、光电开关传感器，136、右固定限位轴，137、右限位轴滑动通孔，138、右网套滑动钩开件，139、右主动转轴，140、右主动转轴滑动通孔，141、右网套从动滑动钩开件，142、右网套钩开部，143、右偏心滑动转盘，144、右网套钩开偏心从动转盘，145、右网套主动滑动件，146、左固定限位轴，147、左限位轴滑动通孔，148、左偏心滑动转盘，149、左网套钩开偏心从动转盘，150、左网套主动滑动件，151、左主动转轴滑动通孔，152、左网套从动滑动钩开件，153、左网套滑动钩开件，154、左主动转轴，155、左网套钩开部，156、左滑动偏心转轴，157、右滑动偏心转轴，158、左网套钩开偏心主动转盘，159、左偏心转轴滑动通孔，160、右偏心转轴滑动通孔，161、主动切割转盘，162、网套钩开链条，163、网套钩开电机，164、切割固定板，165、切割滑动齿条件，166、切割转盘，167、切割转轴，168、切割电机，169、电热丝固定件，170、电热丝，171、电源，172、X形伸缩铰接杆，173、切割固定板一，174、切割滑动凹槽一，175、切割固定板二，176、右网套滑动套装组件，177、左网套滑动套装组件，178、网套滑动套装组件，179、右网套钩开转盘。

在图20的电路图中，VCC为电路的供电电源，GND为接地端，R1-R2为电阻，R3为可调电阻，U1为运算放大器，R3GK122为光电开关传感器，I/O为中央处理器的I/O口；在图21-22中，I为仿人手无损掰拽采摘装置的初始运动状态，II为仿人手无损掰拽采摘装置的中间运动状态，III为仿人手无损掰拽采摘装置的最终运动状态。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1-图22所示，本发明仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，包括防护移动机构2、伸缩掰拽全采摘机构13、柔性伸缩折叠下滑管10、无损螺旋初去刺下滑机构8、完全去刺机构7和包装装载机构110，所述包装装载机构110设于防护移动机构2上，所述完全去刺机构7设于包装装载机构110上，所述无损螺旋初去刺下滑机构8设于完全去刺机构7上，所述伸缩掰拽全采摘机构13设于无损螺旋初去刺下滑机构8上，所述柔性伸缩折叠下滑管10一端设于伸缩掰拽全采摘机构13上，柔性伸缩折叠下滑管10的另一端设于无损螺旋初去刺下滑机构8的进料口处；所述伸缩掰拽全采摘机构13包括伸缩装置9、掰拽采摘驱动装置12、掰拽采摘承接装置11、仿人手无损掰拽采摘装置14和万向节99，所述万向节99设于无损螺旋初去刺下滑机构8上，所述伸缩装置9设于万向节99上，所述掰拽采摘驱动装置12设于伸缩装置9上，所述掰拽采摘承接装置11设于掰拽采摘驱动装置12的前端，所述仿人手无损掰拽采摘装置14设于掰拽采摘驱动装置12上；所述防护移动机构2包括防护装置16、移动装置1和车体固定推动架15，所述包装装载机构110设于移动装置1上，所述车体固定推动架15设于移动装置1上端两侧，所述防护装置16设于移动装置1和车体固定推动架15上；所述包装机构5包括网套固定装置111、网套套装装置112、网套切割装置113、包装传输下滑装置122和包装装载固定体4，所述包装装载固定体4设于移动装置1上，所述包装装载固定体4设于车体固定推动架15内，所述网套固定装置111、网套套装装置112、网套切割装置113和包装传输下滑装置122设于包装装载固定体4内，所述网套固定装置111设于包装装载固定体4的内侧壁上，所述包装传输下滑装置122设于包装装载固定体4的底壁上，所述网套套装装置112设于包装装载固定体4的侧壁上，网套套装装置112设于包装传输下滑装置122和网套固定装置111之间，所述网套切割装置113设于网套套装装置112的前方。

所述掰拽采摘驱动装置12包括采摘驱动固定件31、偏心旋转驱动牵引组件27和从动牵引联动杆组件44，所述采摘驱动固定件31设于伸缩装置9的伸缩活动末端，所述采摘驱动固定件31为中空腔体设置，所述偏心旋转驱动牵引组件27设于采摘驱动固定件31内，所述偏心旋转驱动牵引组件27包括采摘转轴34、采摘转盘35、偏心从动牵引转盘52、掰拽采摘电机33和牵引件42，所述采摘转轴34可旋转设于采摘驱动固定件31侧壁上，所述采摘转盘35设于采摘转轴34上，所述偏心从动牵引转盘52偏心可旋转设于采摘转盘35上，所述采摘驱动固定件31上壁设有牵引通孔72，所述牵引件42一端设于偏心从动牵引转盘52和采摘驱动固定件31上，所述牵引件42的另一端设于从动牵引联动杆组件44上，所述牵引件42穿过牵引通孔72，所述采摘驱动固定件31侧壁上设有掰拽采摘电机固定件32，所述掰拽采摘电机33设于掰拽采摘电机固定件32上，掰拽采摘电机33的输出轴端设于采摘转轴34的中心轴部，所述从动牵引联动杆组件44设于采摘驱动固定件31上，所述从动牵引联动杆组件44包括牵引联动固定杆38、牵引联动杆39、主动转动件41、Y形联动件43、采摘铰接轴45和采摘从动联动杆46，所述牵引联动固定杆38下端设于采摘驱动固定件31上，所述牵引联动杆39下端铰接设于牵引联动固定杆38上端，所述主动转动件41下端铰接设于牵引联动杆39的上端，所述Y形联动件43下端铰接设于主动转动件41的上端，所述Y形联动件43呈Y形设置，所述采摘铰接轴45可旋转设于Y形联动件43的上端，所述牵引件42上端设于Y形联动件43和采摘从动联动杆46上，所述采摘从动联动杆46设于采摘铰接轴45的两端，所述采摘从动联动杆46的上端设有采摘固接轴47。

所述采摘转轴34包括采摘主动转轴48和采摘从动转轴49，采摘主动转轴48和采摘从动转轴49分别可旋转设于采摘驱动固定件31内侧壁的两相对侧壁上，采摘主动转轴48和采摘从动转轴49相对设置，所述采摘转盘35包括采摘主动转盘50和采摘从动转盘51，采摘主动转盘50的中心轴部设于采摘主动转轴48上，采摘从动转盘51的中心轴部设于采摘从动转轴49上，所述偏心从动牵引转盘52设于采摘从动转盘51和采摘主动转盘50之间，偏心从动牵引转盘52两侧壁分别偏心可旋转设于采摘从动转盘51和采摘主动转盘50上，所述偏心从动牵引转盘52上设有偏心从动牵引通孔29，采摘主动转盘50的中心轴部到偏心从动牵引转盘52的长度等于采摘从动转盘51的中心轴部到偏心从动牵引转盘52的长度，所述牵引件42包括主动牵引件73、牵引固定件37和从动牵引固定杆40，所述主动牵引件73一端设于偏心从动牵引转盘52上，主动牵引件73的另一端穿过牵引通孔72铰接设于Y形联动件43上，所述主动牵引件73包括方形滑动牵引框36和主动牵引杆，所述主动牵引杆的上端铰接设于Y形联动件43上，方形滑动牵引框36设于主动牵引杆的下端，主动牵引杆下端穿过牵引通孔72设于方形滑动牵引框36上，方形滑动牵引框36的下框穿过偏心从动牵引通孔29，所述偏心从动牵引转盘52可滑动设于方形滑动牵引框36上，方形滑动牵引框36的宽度大于采摘主动转盘50的直径；所述牵引固定件37设于采摘驱动固定件31上，所述牵引固定件37设于牵引联动固定杆38的后端，所述牵引固定件37包括牵引固定件一53和牵引固定件二54，牵引固定件一53和牵引固定件二54设于采摘驱动固定件31上，所述从动牵引固定杆40的一端设于37上，从动牵引固定杆40的另一端设于Y形联动件43和采摘从动联动杆46上，所述从动牵引固定杆40包括从动牵引固定杆一59和从动牵引固定杆二60，从动牵引固定杆一59的一端设于牵引固定件一53上，从动牵引固定杆一59的另一端设于Y形联动件43上，所述从动牵引固定杆一59包括上从动牵引固定杆一59和下从动牵引固定杆一69，下从动牵引固定杆一69下端铰接设于牵引固定件一53上，上从动牵引固定杆一68下端铰接设于下从动牵引固定杆一69的上端，上从动牵引固定杆一68的上端设于Y形联动件43上；所述从动牵引固定杆二60的一端设于牵引固定件二54上，从动牵引固定杆二60的另一端设于采摘从动联动杆46上，从动牵引固定杆二60包括上从动牵引固定杆二70和下从动牵引固定杆二71，所述下从动牵引固定杆二71的下端铰接设于牵引固定件二54上，所述上从动牵引固定杆二70的下端铰接设于下从动牵引固定杆二71的上端，上从动牵引固定杆二70的上端铰接设于采摘从动联动杆46上；所述牵引联动固定杆38包括牵引联动固定杆一55和牵引联动固定杆二56，所述牵引联动固定杆一55设于采摘驱动固定件31上壁，所述牵引联动固定杆二56设于采摘驱动固定件31上壁，牵引联动固定杆一55和牵引联动固定杆二56之间存在缝隙，所述牵引联动杆39包括牵引联动杆一57和牵引联动杆二58，牵引联动杆39下端一铰接设于牵引联动固定杆一55上，牵引联动杆二58下端铰接设于牵引联动固定杆二56上，牵引联动杆一57和牵引联动杆二58分别铰接设于主动转动件41下端两侧，所述主动转动件41上端铰接设于Y形联动件43的下端，主动转动件41顶部设有凹槽，Y形联动件43下端铰接设于主动转动件41顶部凹槽内，所述Y形联动件43上设有牵引杆活动通孔63，所述主动牵引件73上端穿过牵引通孔72和主动转动件41顶部凹槽设于牵引杆活动通孔63内，采摘从动联动杆46包括采摘从动联动杆一61和采摘从动联动杆二62，所述采摘从动联动杆一61的下端和采摘从动联动杆二62的下端分别设于采摘铰接轴45的两端，所述采摘固接轴47设于采摘从动联动杆一61的上端和采摘从动联动杆二62的上端。

所述掰拽采摘承接装置11包括承接下滑凹槽67、承接下滑通孔65和采摘承接件66，所述采摘承接件66设于采摘驱动固定件31的前端，所述采摘承接件66横剖面为梯形设置，前端窄后端宽，采摘承接件66的竖剖面为弧形设置，前端薄后端厚，所述承接下滑通孔65设于采摘驱动固定件31上，所述承接下滑通孔65的直径大于仙人掌果的直径，所述承接下滑通孔65包括上承接下滑通孔74和下承接下滑通孔75，所述上承接下滑通孔74设于采摘驱动固定件31的上壁上，下承接下滑通孔75设于采摘驱动固定件31的下壁上，所述承接下滑凹槽67设于采摘驱动固定件31和采摘承接件66上壁上，承接下滑凹槽67从采摘承接件66的前端延伸至采摘驱动固定件31的上承接下滑通孔74处并与上承接下滑通孔74贯通，所述柔性伸缩折叠下滑管10的上端穿过下承接下滑通孔75设于上承接下滑通孔74处，所述仿人手无损掰拽采摘装置14包括仿人手采摘件77、固定部76、锁紧件79和弧形切刀78，所述固定部76设于采摘固接轴47两侧，所述仿人手采摘件77固接设于固定部76之间，所述仿人手采摘件77包括仿人手采摘手指102和仿人手采摘手掌，所述仿人手采摘手掌设于固定部76上，所述仿人手采摘手指102设于仿人手采摘手掌上，所述仿人手采摘手指102包括仿人手采摘指节，仿人手采摘手指102由若干组仿人手采摘指节铰接而成，所述锁紧件79设于相邻两组仿人手采摘指节铰接的位置，所述弧形切刀78设于仿人手采摘手指102的根部和仿人手采摘手掌上，弧形切刀78设于相邻两组仿人手采摘手指102之间，仿人手采摘手指102与弧形切刀78形成锥形间隔。

所述伸缩装置9包括把手部92、X形伸缩铰接件81、伸缩牵引杆85、伸缩铰接联动杆84和伸缩装载固定体80，所述伸缩装载固定体80设于万向节99上，所述伸缩装载固定体80为前后贯通的腔体设置，所述把手部92设于伸缩装载固定体80内，所述把手部92包括伸缩固定把手88、伸缩旋转把手89、伸缩复位弹簧90和伸缩铰接轴87，所述伸缩固定把手88设于伸缩装载固定体80内，所述伸缩铰接轴87铰接设于伸缩固定把手88上，所述伸缩旋转89把手铰接设于伸缩铰接轴87上，伸缩旋转把手89和伸缩固定把手88通过伸缩铰接轴87铰接，所述伸缩旋转把手89前端设有电源开关按键91，所述伸缩旋转把手89的尾端设有伸缩牵引通孔86，所述伸缩复位弹簧90设于伸缩旋转把手89和伸缩固定把手88之间，所述伸缩铰接联动杆84铰接设于伸缩装载固定体80内壁上，所述伸缩铰接联动杆84包括牵引主动联动杆83和伸缩铰接联动杆84，所述牵引主动联动杆83的中部和伸缩铰接联动杆84铰接，伸缩铰接联动杆84与牵引主动联动杆83铰接的位置与伸缩装载固定体80内壁铰接，所述伸缩牵引杆85的一端可旋转设于伸缩牵引通孔86处，伸缩牵引杆85的另一端铰接设于牵引主动联动杆83的前端，所述X形伸缩铰接件81前端两端口分别与伸缩铰接联动杆84的后端和牵引主动联动杆83的后端铰接，所述X形伸缩铰接件81包括若干组X形伸缩铰接杆172，X形伸缩铰接件81由若干组X形伸缩铰接杆172首尾铰接而成，所述采摘驱动固定件31设于X形伸缩铰接件81的末端，所述采摘驱动固定件31侧壁设有与X形伸缩铰接件81相配合的滑动限位凹槽82，X形伸缩铰接件81的末端滑动卡接设于滑动限位凹槽82内。

所述包装装载固定体4包括包装腔24和装载腔23，所述包装腔24设于装载腔23上，所述网套固定装置111、网套套装装置112、网套切割装置113和包装传输下滑装置122均设于包装腔24内，所述包装腔24侧壁上设有包装腔进料口26，所述包装装载固定体4侧壁上设有出料门25和出料把手22，所述出料门25设于包装装载固定体4侧壁上，所述出料把22手设于出料门25上，所述网套套装装置112包括包装固定板125、网套滑动套装组件178和网套齿轮链条驱动组件133，所述包装固定板125设于包装腔24内壁上，所述网套滑动套装组件178设于包装固定板125前壁上，所述网套滑动套装组件178包括左网套滑动套装组件177和右网套滑动套装组件176，所述左网套滑动套装组件177设于包装固定板125前壁上，右网套滑动套装组件176设于左网套滑动套装组件177右侧的包装固定板125前壁上，左网套滑动套装组件177和右网套滑动套装组件176以包装固定板125的竖直中线呈轴对称设置，左网套滑动套装组件177和右网套滑动套装组件176相对立设置；所述网套齿轮链条驱动组件133设于包装固定板125后壁上，所述网套齿轮链条驱动组件133包括网套钩开主动齿轮组件130、网套钩开从动齿轮组件132、网套钩开链条162和网套钩开电机163，所述网套钩开主动齿轮组件130设于右网套滑动套装组件176后端的包装固定板125后壁上，所述网套钩开从动齿轮组件132设于左网套滑动套装组件177后端的包装固定板125后壁上，所述网套钩开链条162设于网套钩开主动齿轮组件130和网套钩开从动齿轮组件132上，所述网套钩开电机163设于包装固定板125后壁上。

所述左网套滑动套装组件177包括左网套滑动钩开件153、左网套钩开偏心主动转盘158、左主动转轴154、左固定限位轴146和左滑动偏心转轴156，所述左主动转轴154可旋转设于包装固定板125前壁，所述左固定限位轴146设于左主动转轴154正上方的包装固定板125前壁上，所述左网套钩开偏心主动转盘158的后壁设于左主动转轴154上，左网套钩开偏心主动转盘158包括左偏心滑动转盘148和左网套钩开偏心从动转盘149，左偏心滑动转盘148设于左主动转轴154上，左主动转轴154偏心设于左偏心滑动转盘148上，左网套钩开偏心从动转盘149中心轴部设于左偏心滑动转盘148中心轴部，左主动转轴154偏心设于左网套钩开偏心从动转盘149后壁上，所述左网套滑动钩开件153卡接设于左主动转轴154、左固定限位轴146和左滑动偏心转轴156上，所述左网套滑动钩开件153包括左网套从动滑动钩开件152和左网套主动滑动件150，所述左网套从动滑动钩开件152卡接设于左主动转轴154上，左网套从动滑动钩开件152下端设有左网套弯钩部155，左网套钩开部155为竖直弯钩结构设置，所述左网套从动滑动钩开件152上设有左限位轴滑动通孔147和左主动转轴滑动通孔151，所述左限位轴滑动通孔147设于左主动转轴滑动通孔151的正上方，所述左主动转轴滑动通孔151呈弧形结构设置，所述左主动转轴154穿过左主动转轴滑动通孔151设于左网套钩开偏心从动转盘149后壁上，左主动转轴154可滑动设于左主动转轴滑动通孔151内，所述左网套从动滑动钩开件152设于包装固定板125和左网套钩开偏心从动转盘149之间，所述左固定限位轴146滑动卡接设于左限位轴滑动通孔147内，所述左网套主动滑动件150设于左网套从动滑动钩开件152上，左网套钩开偏心从动转盘149设于左网套从动滑动钩开件152和左网套主动滑动件150之间，所述左网套主动滑动件150上设有左偏心转轴滑动通孔159，左滑动偏心转轴156滑动卡接设于左偏心转轴滑动通孔159内；所述右网套滑动套装组件176包括右网套滑动钩开件138、右网套钩开转盘179、右主动转轴139、右固定限位轴136和右滑动偏心转轴157，所述右主动转轴139可旋转设于包装固定板125前壁，所述右固定限位轴136设于右主动转轴139正上方的包装固定板125前壁上，所述右网套钩开转盘179的后壁设于右主动转轴139上，右网套钩开转盘179包括右偏心滑动转盘143和右网套钩开偏心从动转盘144，右偏心滑动转盘143设于右主动转轴139上，右主动转轴139偏心设于右偏心滑动转盘143上，右网套钩开偏心从动转盘144的中心轴部设于右偏心滑动转盘143的中心轴部，所述右滑动偏心转轴157偏心设于右网套钩开偏心从动转盘144的前壁上，左滑动偏心转轴156到包装腔24底壁的高度与右滑动偏心转轴157到包装腔24底壁的高度始终相同，所述右网套滑动钩开件138卡接设于右主动转轴139、右固定限位轴136和右滑动偏心转轴157上，所述右网套滑动钩开件138包括右网套从动滑动钩开件141和右网套主动滑动件145，所述右网套从动滑动钩开件141卡接设于右主动转轴139上，右网套从动滑动钩开件141下端设有右网套弯钩部142，右网套钩开部142为竖直弯钩结构设置，所述右网套从动滑动钩开件141上设有右限位轴滑动通孔137和右主动转轴滑动通孔140，所述右限位轴滑动通孔137设于右主动转轴滑动通孔140的正上方，所述右主动转轴滑动通孔140呈弧形结构设置，所述右主动转轴139穿过右主动转轴滑动通孔140设于右网套钩开偏心从动转盘144后壁上，右主动转轴139可滑动设于右主动转轴滑动通孔140内，所述右网套从动滑动钩开件141设于包装固定板125和右网套钩开偏心从动转盘144之间，所述右固定限位轴136滑动卡接设于右限位轴滑动通孔137内，所述右网套主动滑动件145设于右网套从动滑动钩开件141上，右网套钩开偏心从动转盘144设于右网套从动滑动钩开件141和右网套主动滑动件145之间，所述右网套主动滑动件145上设有右偏心转轴滑动通孔160，右滑动偏心转轴157滑动卡接设于右偏心转轴滑动通孔160内，左网套钩开部155和右网套钩开部142相对设置；所述网套钩开主动齿轮组件130设于右主动转轴139后端的包装固定板125后壁上，所述网套钩开主动齿轮组件130包括主动齿轮128和网套钩开同心主动齿轮126，所述网套钩开同心主动齿轮126可旋转设于包装固定板125后壁上，所述右主动转轴139设于网套钩开同心主动齿轮126的前壁中心轴部，所述主动齿轮128中心轴部设于网套钩开同心主动齿轮126后壁中心轴部上，主动齿轮128表面设有轮齿，所述网套钩开从动齿轮组件132设于左主动转轴154后端的包装固定板125后壁上，所述网套钩开从动齿轮组件132包括网套钩开从动齿轮131、网套钩开同心从动齿轮127和从动齿轮129，所述网套钩开从动齿轮131可旋转设于包装固定板125后壁上，所述左主动转轴154设于网套钩开从动齿轮131的前壁中心轴部，网套钩开从动齿轮131表面设有轮齿，所述网套钩开同心从动齿轮127可旋转设于网套钩开从动齿轮131一侧的包装固定板125后壁上，所述网套钩开同心从动齿轮127表面设有轮齿，网套钩开从动齿轮131表面轮齿与网套钩开同心从动齿轮127表面轮齿相啮合，所述从动齿轮129中心轴部设于网套钩开同心从动齿轮127后壁中心轴部上，从动齿轮129表面设有轮齿，所述网套钩开链条162设于主动齿轮128和从动齿轮129外侧，主动齿轮128表面轮齿与网套钩开链条162相啮合，从动齿轮129表面轮齿与网套钩开链条162相啮合，所述网套钩开电机163设于包装固定板125后壁上，网套钩开电机163的输出轴端设于主动齿轮128的中心轴部。

所述网套固定装置111包括网套固定架114、网套卷116和缠绕于网套卷116上的网套115，所述网套固定架114设于包装腔24侧壁上，所述网套固定架114呈C形结构设置，所述网套卷116可旋转设于网套固定架114前端，所述网套115经网套固定架114的后端设于包装固定板125前壁上，所述网套115为聚乙烯发泡棉泡沫材料制成，所述网套切割装置113包括切割滑动驱动组件、切割固定板164、切割电机168、电热丝固定件169、电热丝170和电源171，所述切割固定板164设于包装腔24侧壁上，所述切割固定板164包括切割固定板一173和切割固定板二175，所述切割固定板一173设于包装腔24侧壁上，所述切割固定板二175设于切割固定板一173相对的包装腔24侧壁上，所述切割滑动驱动组件设于切割固定板164上，所述切割滑动驱动组件包括切割转盘166、切割电机168、切割滑动齿条件165和切割转轴167，所述切割转盘166可旋转设于切割固定板164上，所述切割转盘166包括主动切割转盘161和从动切割转盘，主动切割转盘161可旋转设于切割固定板一173上，主动切割转盘161表面设有部分轮齿，从动切割转盘可旋转设于切割固定板二175上，从动切割转盘表面设有部分轮齿，所述切割滑动齿条件165滑动卡接设于切割固定板164上，所述切割滑动齿条件165包括主动切割滑动齿条件和从动切割滑动齿条件，所述切割固定板一173上设有与主动切割滑动齿条件相适配的横截面为凹字形的切割滑动凹槽一174，所述主动切割滑动齿条件滑动卡接设于切割固定板一173的切割滑动凹槽一174处，主动切割滑动齿条件上设有主动转盘滑动通孔64，所述主动切割转盘161设于主动转盘滑动通孔64内，主动转盘滑动通孔64的上壁和下壁均设有轮齿，主动转盘滑动通孔64上壁和下壁的轮齿的两端轮齿的高度高于中间轮齿的高度，主动转盘滑动通孔64上壁和下壁的轮齿与主动切割转盘161上壁的通孔相啮合，所述切割固定板二175上设有与从动切割滑动齿条件相适配的横截面为凹字形的切割滑动凹槽二134，从动切割滑动齿条件滑动卡接设于切割固定板二175的切割滑动凹槽二134处，从动切割滑动齿条件上设有从动转盘滑动通孔，所述从动切割转盘设于从动转盘滑动通孔内，从动转盘滑动通孔的上壁和下壁均设有轮齿，从动转盘滑动通孔上壁和下壁的轮齿的两端轮齿的高度高于中间轮齿的高度，从动转盘滑动通孔上壁和下壁的轮齿与从动切割转盘上壁的通孔相啮合，所述切割转轴167一端固接设于主动切割转盘161的中心轴部，切割转轴167的另一端固接设于从动切割转盘的中心轴部，所述电热丝固定件169设于切割滑动齿条件165上，电热丝固定件169呈L形结构设置，所述电热丝固定件169包括主动电热丝固定件和从动电热丝固定件，所述主动电热丝固定件设于主动切割滑动齿条件，从动电热丝固定件设于从动切割滑动齿条件，所述电热丝170一端设于主动电热丝固定件上，电热丝170的另一端设于从动电热丝固定件上，所述电源171设于电热丝固定件169上，所述电源171与电热丝170两端电连接，所述包装传输下滑装置122包括传送主动转轴119、传送从动转轴120、传送皮带123、传送固定架117和传送电机118，所述传送主动转轴119可旋转设于包装腔24侧壁上，所述传送从动转轴120可旋转设于包装腔24侧壁上，所述传送皮带123套接设于传送主动转轴119和传送从动转轴120外侧，所述传送固定架117设于传送皮带123的两端，所述包装腔24内设有中央处理器121，所述包装固定板125前端的传送固定架117上设有光电开关传感器135，所述传送电机118设于包装腔24侧壁上，传送电机118的输出轴端设于传送主动转轴119的中心轴部，所述下滑管6固接设于包装腔24侧壁上，下滑管6上端开口设于包装腔24进料口处，下滑管6下端开口设于传送皮带123上方。

所述完全去刺机构7包括去刺围挡固定体28、去刺齿轮驱动组件、去刺刷辊组件和去刺下滑引流板108，所述去刺围挡固定体28设于车体固定推动架15和包装装载固定体4上，所述去刺围挡固定体28为中空腔体设置，所述去刺齿轮驱动组件、去刺刷辊组件和去刺下滑引流板108设于去刺围挡固定体28内，所述去刺刷辊组件包括去刺刷辊107和刷辊固定架106，所述刷辊固定架106设于去刺围挡固定体28的底壁上，所述去刺刷辊107可旋转设于刷辊固定架106上，所述去刺刷辊107表面上设有去刺毛刷，所述去刺毛刷采用柔性橡胶材质制成，所述去刺刷辊107包括主动去刺刷辊和从动去刺刷辊，主动去刺刷辊和从动去刺刷辊可旋转设于刷辊固定架106上，主动去刺刷辊和从动去刺刷辊之间缝隙的宽度小于仙人掌果的宽度，刷辊固定架106上设有若干组两两转向相反的主动去刺刷辊和从动去刺刷辊，所述去刺齿轮驱动组件设于刷辊固定架106上，所述去刺齿轮驱动组件包括去刺主动齿轮104、去刺从动齿轮105和去刺电机103，去刺主动齿轮104的中心轴部设于主动去刺刷辊的中心轴部，去刺从动齿轮105的中心轴部设于从动去刺刷辊的中心轴部，去刺主动齿轮104表面设有轮齿，去刺从动齿轮105表面设有轮齿，去刺主动齿轮104表面轮齿与去刺从动齿轮105表面轮齿相啮合，所述刷辊固定架106上设有若干组去刺齿轮驱动组件，去刺齿轮驱动组件的组数与主动去刺刷辊的组数相等，所述去刺电机103设于去刺围挡固定体28的侧壁上，去刺电机103的输出轴端设于去刺主动齿轮104的中心轴部，完全去刺机构7包括若干组去刺电机103，去刺电机103的个数与去刺主动齿轮104的个数相等，每个去刺电机103的输出轴端分别设于每个去刺主动齿轮104的中心轴部，所述去刺下滑引流板108一端设于刷辊固定架106的末端，去刺下滑引流板108的另一端斜向下设于去刺围挡固定体28侧壁上，所述去刺围挡固定体28侧壁设有去刺下滑出料口109，去刺下滑出料口109设于去刺下滑引流板108的上方，所述下滑管6设于去刺围挡固定体28外侧壁上，下滑管6一端设于去刺下滑出料口109处，下滑管6的另一端设于包装腔24进料口处；所述无损螺旋初去刺下滑机构8包括无损下滑筒93、螺旋无损下滑转动件94和螺旋无损下滑转动电机98，所述无损下滑筒93设于去刺围挡固定体28上，所述无损下滑筒93包括电机放置腔97和下滑腔96，所述螺旋无损下滑转动件94可旋转设于下滑腔96的上壁和下壁，所述螺旋下滑转动件94包括下滑转轴和螺旋下滑转动转盘，所述下滑转轴可旋转设于下滑腔96内，所述螺旋下滑转动转盘螺旋设于下滑转轴上，螺旋下滑转动转盘与无损下滑筒93之间间隙的宽度小于仙人掌果的宽度，所述螺旋无损下滑转动件94上设有毛刷95，所述螺旋无损下滑转动电机98设于电机放置腔97内，螺旋无损下滑转动电机98的输出轴端设于下滑转轴的中心轴部，所述下滑腔96上端外侧壁设有下滑进料管100，下滑进料管100一端与下滑腔96连通，下滑进料管100另一端设于柔性伸缩折叠下滑管10的下端，下滑腔96下端外侧壁设有出料管101，出料管101上端与下滑腔96连通，出料管101的下端与去刺围挡固定体28连通。

所述移动装置1包括车轮21和车体20，所述车轮21设于车体20下方，所述车体20上壁设有柔性防滑缓冲层3，所述柔性防滑缓冲层3为柔性橡胶层，所述柔性防滑缓冲层3上设有柔性凸起，所述车体固定推动架15和包装装载固定体4设于车体20上，所述车体固定推动架15前端设有推动把手部30，所述防护装置16包括防护板17、防护门18和连接件19，所述防护板17设于车体固定推动架15上，所述连接件19设于防护板17上，所述防护门18设于连接件19上，所述防护板17包括左防护板和右防护板，所述防护门18包括左防护门和右防护门，所述连接件19包括左连接件和右连接件，所述左防护板的一端设于车体固定推动架15左侧壁上，所述左连接件一端设于左防护板上，左防护门设于左连接件的另一端，左防护板上设有若干组连接件，所述右防护板的一端设于车体固定推动架15右侧壁上，所述右连接件一端设于右防护板上，右防护门设于右连接件的另一端，右防护板上设有若干组右连接件。

具体使用时，首先将左防护门和右防护门打开，用户进入左防护板和右防护板之间并将左防护门和右防护门关闭，用户双手握住车体固定推动架15的推动把手部30推动仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车至待采摘的仙人掌植株处，用户按下电源开关按键91，掰拽采摘电机33、螺旋无损下滑转动电机98、去刺电机103、传送电机118开始工作，掰拽采摘电机33带动采摘主动转轴48转动，采摘主动转轴48带动采摘主动转盘50转动，采摘主动转盘50带动偏心从动牵引转盘52绕采摘主动转轴48做圆周运动，偏心从动牵引转盘52带动采摘从动转盘51与采摘主动转盘50同心且同步转动，采摘从动转盘51带动采摘从动转轴49转动，采摘主动转盘50和采摘从动转盘51每转动一圈，偏心从动牵引转盘52先从采摘主动转盘50的最高点转动到采摘主动转盘50的最低点，再从采摘主动转盘50的最低点转动到采摘主动转盘50的最高点，当偏心从动牵引转盘52从采摘主动转盘50的最高点转动到采摘主动转盘50的最低点时，偏心从动牵引转盘52的运动可分解为水平运动和竖直方向向下运动，偏心从动牵引转盘52的竖直方向向下运动带动主动牵引件73沿牵引通孔72向下运动，同时由于牵引通孔72对主动牵引件73的水平位移的限制，则偏心从动牵引转盘52的水平运动使得偏心从动牵引转盘52沿主动牵引件73下端的方形滑动牵引框36左右滑动，主动牵引件73向下运动带动Y形联动件43向下运动逐渐靠近牵引联动固定杆38，Y形联动件43向下运动带动主动转动件41绕与牵引联动杆39铰接的位置向后旋转并带动牵引联动杆39绕与牵引联动固定杆38铰接的位置向前旋转，主动转动件41和牵引联动杆39之间的夹角变小且主动转动件41与牵引联动杆39铰接的位置弧形向前并向下移动，同时Y形联动件43向下运动带动下从动牵引固定杆一69绕牵引固定件一53向前旋转，下从动牵引固定杆一69向前旋转带动上从动牵引固定杆一68弧形向下运动，上从动牵引固定杆一68推动Y形联动件43向下运动带动Y形联动件43绕与主动转动件41铰接的位置向下旋转，Y形联动件43向下旋转带动采摘从动联动杆46和仿人手无损掰拽采摘装置14弧形向前并向下移动，采摘从动联动杆46弧形运动带动下从动牵引固定杆二71绕牵引固定件二54向前旋转，在采摘从动联动杆46的拉扯限制作用下，下从动牵引固定杆二71向前旋转带动上从动牵引固定杆二70相对下从动牵引固定杆二71做弧形向后并向下运动，上从动牵引固定杆二70和下从动牵引固定杆二71之间的夹角变小，上从动牵引固定杆二70带动采摘从动联动杆46绕采摘铰接轴45向前并向下旋转，采摘从动联动杆46带动仿人手采摘件77弧形向前并向下旋转；当偏心从动牵引转盘52从采摘主动转盘50的最低点转动到采摘主动转盘50的最高点时，偏心从动牵引转盘52的运动可分解为水平运动和竖直方向向上运动，偏心从动牵引转盘52的竖直方向向上运动带动主动牵引件73沿牵引通孔72向上运动，同时由于牵引通孔72对主动牵引件73的水平位移的限制，则偏心从动牵引转盘52的水平运动使得偏心从动牵引转盘52沿主动牵引件73下端的方形滑动牵引框36左右滑动，主动牵引件73向上运动带动Y形联动件43向上运动逐渐远离牵引联动固定杆38，Y形联动件43向上运动带动主动转动件41绕与牵引联动杆39铰接的位置向上并向前旋转并带动牵引联动杆39绕与牵引联动固定杆38铰接的位置向上并向后旋转，主动转动件41和牵引联动杆39之间的夹角变大且主动转动件41与牵引联动杆39铰接的位置弧形向后并向上移动，同时Y形联动件43带动下从动牵引固定杆一69绕牵引固定件一53向后旋转，下从动牵引固定杆一69带动上从动牵引固定杆一68弧形向上运动，上从动牵引固定杆一68弧形向上运动拉动Y形联动件43向上运动使得Y形联动件43绕与主动转动件41铰接的位置向上旋转，Y形联动件43带动采摘从动联动杆46和仿人手无损掰拽采摘装置14弧形向后并向上移动，采摘从动联动杆46弧形向后并向上移动带动下从动牵引固定杆二71绕牵引固定件二54向后旋转，在采摘从动联动杆46的拉扯限制作用下，下从动牵引固定杆二71向后旋转带动上从动牵引固定杆二70相对下从动牵引固定杆二71做弧形向前并向上运动，上从动牵引固定杆二70和下从动牵引固定杆二71之间的夹角变大，上从动牵引固定杆二70带动采摘从动联动杆46绕采摘铰接轴45向后并向上旋转，采摘从动联动杆46带动仿人手采摘件77弧形转动，偏心从动牵引转盘52每圆周转动一圈，采摘从动联动杆46则带动仿人手采摘件77弧形上下往复运动一次，掰拽采摘电机33带动偏心从动牵引转盘52不停转动，偏心从动牵引转盘52带动仿人手采摘件77不停弧形往复上下运动，用户按下电源开关按键91后，握住伸缩装置9的把手部92调整伸缩掰拽全采摘机构13的方向，使伸缩掰拽全采摘机构13的方向对准待采摘的仙人掌果的方向，用户根据伸缩掰拽全采摘机构13和待采摘仙人掌果的距离捏紧把手部92，使得伸缩旋转把手89以伸缩铰接轴87为中心向靠近伸缩固定把手88的方向转动，伸缩复位弹簧90被挤压，伸缩旋转把手89尾端向后运动带动伸缩牵引杆85向后运动，伸缩牵引杆85带动牵引主动联动杆83绕与伸缩固定把手88铰接的位置旋转使得牵引主动联动杆83和伸缩铰接联动杆84之间的夹角变小，牵引主动联动杆83和伸缩铰接联动杆84之间的夹角变小使得与牵引主动联动杆83和伸缩铰接联动杆84铰接的X形伸缩铰接杆172变的瘦长，与牵引主动联动杆83和伸缩铰接联动杆84铰接的X形伸缩铰接杆172按照铰接顺序依次带动其他X形伸缩铰接杆172变得瘦长，从而X形伸缩铰接件81整体伸长，X形伸缩铰接件81带动采摘驱动固定件31向前伸长移动，采摘驱动固定件31带动采摘承接件66和伸缩掰拽全采摘机构13向前伸长移动，柔性伸缩折叠下滑管10同时做伸长运动，当仿人手采摘件77到达需要采摘的仙人掌果旁时用户停止捏紧把手部92，伸缩装置9保持当前长度，仿人手采摘件77停在当前位置，用户调整采摘承接件66的方向使得采摘承接件66位于待采摘仙人掌果的下方，不停运动的仿人手采摘件77在向下做弧形运动时，仿人手采摘件77缓慢握住仙人掌果并对仙人掌果施加一个向下压力使得仙人掌果从仙人掌上被掰拽下来，若仿人手采摘件77对仙人掌果施加的压力不足以将仙人掌果掰拽下来，则随着仿人手采摘件77弧形向下运动，仙人掌果的果梗会陷入仿人手采摘件77两相邻仿人手采摘手指102指缝之间被弧形切刀78切断，仙人掌果被一次性无损采摘下来，采摘下来的仙人掌果掉进承接下滑凹槽67内并沿承接下滑凹槽67经上承接下滑通孔74滚落进柔性伸缩折叠下滑管10内，用户松开伸缩旋转把手89，伸缩复位弹簧90带动伸缩旋转把手89复位，伸缩旋转把手89以伸缩铰接轴87为中心向远离伸缩固定把手88的方向转动，伸缩旋转把手89尾端向前运动并带动伸缩牵引杆85向前运动，伸缩牵引杆85带动牵引主动联动杆83绕与伸缩固定把手88铰接的位置旋转使得牵引主动联动杆83和伸缩铰接联动杆84之间的夹角变大复位，牵引主动联动杆83和伸缩铰接联动杆84之间的夹角变大使得与牵引主动联动杆83和伸缩铰接联动杆84铰接的X形伸缩铰接杆172缩短变宽恢复原状，与牵引主动联动杆83和伸缩铰接联动杆84铰接的X形伸缩铰接杆172按照铰接顺序依次带动其他X形伸缩铰接杆172缩短变宽恢复初始状态，从而X形伸缩铰接件81整体缩短变宽复位恢复初始状态，X形铰伸缩接件81带动采摘驱动固定件31、采摘承接件66和仿人手采摘件77向后缩短复位，用户重复上述操作继续采摘仙人掌果，采摘下来的仙人掌果沿柔性伸缩折叠下滑管10下滑至下滑进料管100并沿下滑进料管100下滑至无损下滑筒93内，螺旋无损下滑转动电机98带动螺旋无损下滑转动件94沿螺旋无损下滑转动件94的螺旋方向不停转动，螺旋无损下滑转动件94带动毛刷95不停转动，螺旋无损下滑转动件94转动带动掉落在螺旋无损下滑转动件94上的仙人掌果沿下滑腔96无损下滑至下滑腔96下端，在下滑过程中，毛刷95与仙人掌果表面毛刺摩擦进行初步去刺处理，下滑至下滑腔96下端的仙人掌果经出料管101下滑至去刺围挡固定体28内的去刺刷辊107上，去刺电机103带动去刺主动齿轮104转动，去刺主动齿轮104带动去刺从动齿轮105转动，去刺主动齿轮104和去刺从动齿轮105带动主动去刺刷辊和从动去刺刷辊反向转动，去刺刷辊107表面的去刺毛刷对仙人果表皮毛刺进一步摩擦从而对仙人掌果表面进行完全去刺处理且仙人掌果会随去刺刷辊107的转动缓慢下移到去刺下滑引流板108处，完全去刺的仙人掌果沿去刺下滑引流板108经去刺下滑出料口109进入下滑管6内，并沿下滑管6经包装腔进料口26下滑至下滑管6内，仙人掌果沿下滑管6下滑至传送皮带123上，传送电机118带动传送主动转轴119顺时针转动，传送主动转轴119带动传送皮带123顺时针向前传动，传送皮带123带动传送从动转轴120顺时针转动，传送皮带123带动仙人掌果向前传动，当仙人掌果传送至光电开关传感器135处时，光电开关传感器135发射的光束被遮断，光电开关发传感器135送一个开关信号给中央处理器121，中央处理器121间隔两秒后控制传送电机118停止转动，此时仙人掌果位于网套套装装置112正下方，同时中央处理器121控制网套钩开电机163带动主动齿轮128逆时针转动半圈，主动齿轮128带动网套钩开同心主动齿轮126逆时针转动半圈，主动齿轮128带动网套钩开链条162逆时针传动，网套钩开链条162带动从动齿轮129逆时针转动半圈，从动齿轮129带动网套钩开同心从动齿轮127逆时针转动半圈，网套钩开同心从动齿轮127带动网套钩开从动齿轮131顺时针转动半圈，网套钩开同心主动齿轮126带动右主动转轴139逆时针转动半圈，右主动转轴139带动右偏心滑动转盘143逆时针圆周转动半圈，右偏心滑动转盘143带动右网套钩开偏心从动转盘144做逆时针圆周转动半圈，右网套钩开偏心从动转盘144带动右滑动偏心转轴157逆时针圆周转动半圈，网套钩开从动齿轮131带动左主动转轴154顺时针转动半圈，左主动转轴154带动左偏心滑动转盘148顺时针圆周转动半圈，左偏心滑动转盘148带动左网套钩开偏心从动转盘149顺时针圆周运动半圈，左网套钩开偏心从动转盘149带动左滑动偏心转轴156顺时针圆周转动半圈，此时右滑动偏心转轴157从右网套钩开偏心从动转盘144的最高点逆时针圆周转动到右网套钩开偏心从动转盘144的最低点，左滑动偏心转轴156从左网套钩开偏心从动转盘149的最高点顺时针圆周转动到左网套钩开偏心从动转盘149的最低点，右滑动偏心转轴157的运动可分解为水平方向的左右往复运动和竖直方向的向下运动，右滑动偏心转轴157的水平左右往复运动使得右滑动偏心转轴157在右偏心转轴滑动通孔160内左右往复滑动，右滑动偏心转轴157的竖直向下运动带动右网套滑动钩开件138向下移动，同时右主动转轴139带动右偏心滑动转盘143逆时针圆周转动半圈，右偏心滑动转盘143沿右主动转轴滑动通孔140滑动且右偏心滑动转盘143带动右网套滑动钩开件138向右移动，右网套滑动钩开件138向下滑动带动右限位轴滑动通孔137沿右固定限位轴136向下滑动，右网套滑动钩开件138斜向右下滑动，左滑动偏心转轴156的运动可分解为水平方向的左右往复运动和竖直方向的向下运动，左滑动偏心转轴156的水平左右往复运动使得左滑动偏心转轴156在左偏心转轴滑动通孔159内左右往复滑动，左滑动偏心转轴156的竖直向下运动带动左网套滑动钩开件153向下移动，同时左主动转轴154带动左偏心滑动转盘148顺时针圆周转动，左偏心滑动转盘148沿左主动转轴滑动通孔151滑动且左偏心滑动转盘148带动左网套滑动钩开件153向左移动，左网套滑动钩开件153向下滑动带动左限位轴滑动通孔147沿左固定限位轴146向下滑动，左网套滑动钩开件153斜向左下滑动，初始状态下网套115被左网套弯钩部155和右网套弯钩部142钩住，左网套钩开滑动件160向左滑动时带动左网套弯钩部155钩住网套115左端向左移动，右网套滑动钩开件138向右滑动时带动右网套弯钩部142钩住网套115右端向右移动，从而使得网套115被左网套钩开滑动件160和右网套钩开滑动钩开件161钩开，左网套滑动钩开件153和右网套滑动钩开件138下滑时带动网套115下滑套住网套套装装置112正下方的仙人掌果，当右滑动偏心转轴157转动到右网套钩开偏心从动转盘144的最低点，左网套弯钩部155和右网套弯钩部142带动网套115撑开下滑至传送皮带123下方，网套115被撑开到最大极限，网套115被左网套滑动钩开件153和右网套滑动钩开件138钩住的部分因拉力过大而绷断从左网套滑动钩开件153和右网套滑动钩开件138上脱落，网套115下端收缩套住仙人掌果的下端，网套钩开电机163停止工作，中央处理器121控制切割电机168开始工作，切割电机168转动带动主动切割转盘161顺时针转动一圈，主动切割转盘161转动带动切割转轴167顺时针转动，主动切割转盘161先与主动切割滑动件的下壁的轮齿啮合带动主动切割滑动齿条件靠近网套，此时从动切割转盘与从动切割滑动齿条件的下壁的轮齿啮合带动从动切割滑动齿条件靠近网套115，主动切割滑动齿条件和从动切割滑动齿条件带动电热丝固定件171和电热丝170靠近网套115，同时中央处理器121控制电源171给电热丝170提供电能，电热丝170将电能转换为热能，将自身温度提升到网套115的熔点温度，电热丝170继续向靠近网套115的方向移动，直至碰到网套115，电热丝170将网套115熔断，网套115上端收缩套住仙人掌果，仙人掌果包装完毕，主动切割转盘161再与主动切割滑动齿条件的上壁的轮齿啮合带动主动切割滑动齿条件远离网套115，从动切割转盘与从动切割滑动齿条件的上壁的轮齿啮合带动从动切割滑动齿条件远离网套115，主动切割滑动齿条件和从动切割滑动齿条件带动电热丝固定件169和电热丝170远离网套115，当切割电机168停止工作时，中央处理器121控制网套钩开电机163和传送电机118开始工作，传送电机118带动未包装的仙人掌果和已包装好的仙人掌果继续向前传动，网套钩开电机163带动主动齿轮128逆时针转动半圈，主动齿轮128带动网套钩开同心主动齿轮126逆时针转动半圈，主动齿轮128带动网套钩开链条162逆时针传动，网套钩开链条162带动从动齿轮129逆时针转动半圈，从动齿轮129带动网套钩开同心从动齿轮127逆时针转动半圈，网套钩开同心从动齿轮127带动网套钩开从动齿轮131顺时针转动半圈，网套钩开同心主动齿轮126带动右主动转轴139逆时针转动半圈，右主动转轴139带动右偏心滑动转盘143逆时针圆周转动半圈，右偏心滑动转盘143带动右网套钩开偏心从动转盘144做逆时针圆周转动半圈，右网套钩开偏心从动转盘144带动右滑动偏心转轴157逆时针圆周转动半圈，网套钩开从动齿轮131带动左主动转轴154顺时针转动半圈，左主动转轴154带动左偏心滑动转盘148顺时针转动半圈，左偏心滑动转盘148带动左网套钩开偏心从动转盘149顺时针圆周运动半圈，左网套钩开偏心从动转盘149带动左滑动偏心转轴156顺时针圆周转动半圈，此时右滑动偏心转轴157从右网套钩开偏心从动转盘144的最低点逆时针圆周转动到右网套钩开偏心从动转盘144的最高点，左滑动偏心转轴156从左网套钩开偏心从动转盘149的最低点顺时针圆周转动到左网套钩开偏心从动转盘149的最高点，右滑动偏心转轴157的运动使得右滑动偏心转轴157在右偏心转轴滑动通孔160内左右往复滑动并带动右网套滑动钩开件138向上移动，同时右主动转轴139带动右偏心滑动转盘143逆时针圆周转动半圈，右偏心滑动转盘143沿右主动转轴滑动通孔140滑动且右偏心滑动转盘143带动右网套滑动钩开件138向左移动，右网套滑动钩开件138向上滑动带动右限位轴滑动通孔137沿右固定限位轴136向上滑动，右网套滑动钩开件138斜向左上移动，左滑动偏心转轴156的运动使得左滑动偏心转轴156在左偏心转轴滑动通孔159内左右往复滑动并带动左网套滑动钩开件153向上移动，同时左主动转轴154带动左偏心滑动转盘148顺时针圆周转动，左偏心滑动转盘148沿左主动转轴滑动通孔151滑动且左偏心滑动转盘148带动左网套滑动钩开件153向右移动，左网套滑动钩开件153向上滑动带动左限位轴滑动通孔147沿左固定限位轴146向上滑动，左网套滑动钩开件153斜向右上移动，左网套滑动钩开件153和右网套滑动钩开件138上移并逐渐靠近，当右滑动偏心转轴157转动到右网套钩开偏心从动转盘144的最高点时，左网套滑动钩开件153和右网套滑动钩开件138上移至网套115处并伸入网套115内将115勾住，当光电开关传感器135发射的光束再次被仙人掌果遮断时，包装装载机构110重复上述操作对传送到网套套装装置112正下方的仙人掌果进行包装，当传送皮带123上的已包装的仙人掌果传送到传送皮带123末端时会随着传送皮带123的传动经包装下滑出料口124下滑至装载腔23内，当用户将仙人掌果采摘完毕后，用户再次按下电源开关按键91，各机构停止工作，用户握住出料把手22打开出料门25将装载腔23内的包装完毕的仙人掌果取出。

实际的操作过程非常简单易行，仅仅包括用户进入防护装置16内，移动设备到仙人掌前，按下电源开关按键91使各机构工作，调整伸缩掰拽全采摘机构13的方向靠近待采摘仙人掌果将其采摘下来，通过柔性伸缩折叠下滑管10和无损螺旋初去刺下滑机构8使得仙人掌果无损下滑和初步去刺，完全去刺机构7对仙人掌果进行完全去刺处理，包装装载机构110对仙人掌果进行包装处理并传送到装载腔23内，用户握住出料把手22打开出料门25取出包装好的仙人掌果即可。可将仙人掌果无损全采摘下来，实时对仙人掌果进行完全去刺包装处理，简单易行，省时省力，具备广泛的市场推广价值。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，其特征在于：包括防护移动机构、伸缩掰拽全采摘机构、柔性伸缩折叠下滑管、无损螺旋初去刺下滑机构、完全去刺机构和包装装载机构，所述包装装载机构设于防护移动机构上，所述完全去刺机构设于包装装载机构上，所述无损螺旋初去刺下滑机构设于完全去刺机构上，所述伸缩掰拽全采摘机构设于无损螺旋初去刺下滑机构上，所述柔性伸缩折叠下滑管一端设于伸缩掰拽全采摘机构上，柔性伸缩折叠下滑管的另一端设于无损螺旋初去刺下滑机构的进料口处；所述伸缩掰拽全采摘机构包括伸缩装置、掰拽采摘驱动装置、掰拽采摘承接装置、仿人手无损掰拽采摘装置和万向节，所述万向节设于无损螺旋初去刺下滑机构上，所述伸缩装置设于万向节上，所述掰拽采摘驱动装置设于伸缩装置上，所述掰拽采摘承接装置设于掰拽采摘驱动装置的前端，所述仿人手无损掰拽采摘装置设于掰拽采摘驱动装置上；所述防护移动机构包括防护装置、移动装置和车体固定推动架，所述包装装载机构设于移动装置上，所述车体固定推动架设于移动装置上端两侧，所述防护装置设于移动装置和车体固定推动架上；所述包装机构包括网套固定装置、网套套装装置、网套切割装置、包装传输下滑装置和包装装载固定体，所述包装装载固定体为中空腔体设置，所述包装装载固定体设于移动装置上，所述包装装载固定体设于车体固定推动架内，所述网套固定装置、网套套装装置、网套切割装置和包装传输下滑装置设于包装装载固定体内，所述网套固定装置设于包装装载固定体的内侧壁上，所述包装传输下滑装置设于包装装载固定体的底壁上，所述网套套装装置设于包装装载固定体的侧壁上，网套套装装置设于包装传输下滑装置和网套固定装置之间，所述网套切割装置设于网套套装装置的前方。

2.根据权利要求1所述的一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，其特征在于：所述掰拽采摘驱动装置包括采摘驱动固定件、偏心旋转驱动牵引组件和从动牵引联动杆组件，所述采摘驱动固定件设于伸缩装置的伸缩活动末端，所述采摘驱动固定件为中空腔体设置，所述偏心旋转驱动牵引组件设于采摘驱动固定件内，所述偏心旋转驱动牵引组件包括采摘转轴、采摘转盘、偏心从动牵引转盘、掰拽采摘电机和牵引件，所述采摘转轴可旋转设于采摘驱动固定件侧壁上，所述采摘转盘设于采摘转轴上，所述偏心从动牵引转盘偏心可旋转设于采摘转盘上，所述采摘驱动固定件上壁设有牵引通孔，所述牵引件一端设于偏心从动牵引转盘和采摘驱动固定件上，所述牵引件的另一端设于从动牵引联动杆组件上，所述牵引件穿过牵引通孔，所述采摘驱动固定件侧壁上设有掰拽采摘电机固定件，所述掰拽采摘电机设于掰拽采摘电机固定件上，掰拽采摘电机的输出轴端设于采摘转轴的中心轴部，所述从动牵引联动杆组件设于采摘驱动固定件上，所述从动牵引联动杆组件包括牵引联动固定杆、牵引联动杆、主动转动件、Y形联动件、采摘铰接轴和采摘从动联动杆，所述牵引联动固定杆下端设于采摘驱动固定件上，所述牵引联动杆下端铰接设于牵引联动固定杆上端，所述主动转动件下端铰接设于牵引联动杆的上端，所述Y形联动件下端铰接设于主动转动件的上端，所述Y形联动件呈Y形设置，所述采摘铰接轴可旋转设于Y形联动件的上端，所述牵引件上端设于Y形联动件和采摘从动联动杆上，所述采摘从动联动杆设于采摘铰接轴的两端，所述采摘联动杆的上端设有采摘固接轴。

3.根据权利要求2所述的一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，其特征在于：所述采摘转轴包括采摘主动转轴和采摘从动转轴，采摘主动转轴和采摘从动转轴分别可旋转设于采摘驱动固定件内侧壁的两相对侧壁上，采摘主动转轴和采摘从动转轴相对设置，所述采摘转盘包括采摘主动转盘和采摘从动转盘，采摘主动转盘的中心轴部设于采摘主动转轴上，采摘从动转盘的中心轴部设于采摘从动转轴上，所述偏心从动牵引转盘设于采摘从动转盘和采摘主动转盘之间，偏心从动牵引转盘两侧壁分别偏心可旋转设于采摘从动转盘和采摘主动转盘上，所述偏心从动牵引转盘上设有偏心从动牵引通孔，采摘主动转盘的中心轴部到偏心从动牵引转盘的长度等于采摘从动转盘的中心轴部到偏心从动牵引转盘的长度，所述牵引件包括主动牵引件、牵引固定件和从动牵引固定杆，所述主动牵引件一端设于偏心从动牵引转盘上，主动牵引件的另一端穿过牵引通孔铰接设于Y形联动件上，所述主动牵引件包括方形滑动牵引框和主动牵引杆，所述主动牵引杆的上端铰接设于Y形联动件上，方形滑动牵引框设于主动牵引杆的下端，主动牵引杆下端穿过牵引通孔设于方形滑动牵引框上，方形滑动牵引框的下框穿过偏心从动牵引通孔，所述偏心从动牵引转盘可滑动设于方形滑动牵引框上，方形滑动牵引框的宽度大于采摘主动转盘的直径；所述牵引固定件设于采摘驱动固定件上，所述牵引固定件设于牵引联动固定杆的后端，所述牵引固定件包括牵引固定件一和牵引固定件二，牵引固定件一和牵引固定件二设于采摘驱动固定件上，所述从动牵引固定杆的一端设于牵引固定件上，从动牵引固定杆的另一端设于Y形联动件和采摘从动联动杆上，所述从动牵引固定杆包括从动牵引固定杆一和从动牵引固定杆二，从动牵引固定杆一的一端设于牵引固定件一上，从动牵引固定杆一的另一端设于Y形联动件上，所述从动牵引固定杆一包括上从动牵引固定杆一和下从动牵引固定杆一，下从动牵引固定杆一下端铰接设于牵引固定件一上，上从动牵引固定杆一下端铰接设于下从动牵引固定杆一的上端，上从动牵引固定杆一的上端设于Y形联动件上；所述从动牵引固定杆二的一端设于牵引固定件二上，从动牵引固定杆二的另一端设于采摘从动联动杆上，从动牵引固定杆二包括上从动牵引固定杆二和下从动牵引固定杆二，所述下从动牵引固定杆二的下端铰接设于牵引固定件二上，所述上从动牵引固定杆二的下端铰接设于下从动牵引固定杆二的上端，上从动牵引固定杆二的上端铰接设于采摘从动联动杆上；所述牵引联动固定杆包括牵引联动固定杆一和牵引联动固定杆二，所述牵引联动固定杆一设于采摘驱动固定件上壁，所述牵引联动固定杆二设于采摘驱动固定件上壁，牵引联动固定杆一和牵引联动固定杆二之间设有缝隙，所述牵引联动杆包括牵引联动杆一和牵引联动杆二，牵引联动杆下端一铰接设于牵引联动固定杆一上，牵引联动杆二下端铰接设于牵引联动固定杆二上，牵引联动杆一和牵引联动杆二分别铰接设于主动转动件下端两侧，所述主动转动件上端铰接设于Y形联动件的下端，主动转动件顶部设有凹槽，Y形联动件下端铰接设于主动转动件顶部凹槽内，所述Y形联动件上设有牵引杆活动通孔，所述主动牵引件上端穿过牵引通孔和主动转动件顶部凹槽设于牵引杆活动通孔内，采摘从动联动杆包括采摘从动联动杆一和采摘从动联动杆二，所述采摘从动联动杆一的下端和采摘从动联动杆二的下端分别设于采摘铰接轴的两端，所述采摘固接轴设于采摘从动联动杆一的上端和采摘从动联动杆二的上端。

4.根据权利要求1或2所述的一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，其特征在于：所述掰拽采摘承接装置包括承接下滑凹槽、承接下滑通孔和采摘承接件，所述采摘承接件设于采摘驱动固定件的前端，所述采摘承接件横剖面为梯形设置，前端窄后端宽，采摘承接件的竖剖面为弧形设置，前端薄后端厚，所述承接下滑通孔设于采摘驱动固定件上，所述承接下滑通孔的直径大于仙人掌果的直径，所述承接下滑通孔包括上承接下滑通孔和下承接下滑通孔，所述上承接下滑通孔设于采摘驱动固定件的上壁上，下承接下滑通孔设于采摘驱动固定件的下壁上，所述承接下滑凹槽设于采摘驱动固定件和采摘承接件上壁上，承接下滑凹槽从采摘承接件的前端延伸至采摘驱动固定件的上承接下滑通孔处并与上承接下滑通孔贯通，所述柔性伸缩折叠下滑管的上端穿过下承接下滑通孔设于上承接下滑通孔处，所述仿人手无损掰拽采摘装置包括仿人手采摘件、固定部、锁紧件和弧形切刀，所述固定部设于采摘固接轴两侧，所述仿人手采摘件固接设于固定部之间，所述仿人手采摘件包括仿人手采摘手指和仿人手采摘手掌，所述仿人手采摘手掌设于固定部上，所述仿人手采摘手指设于仿人手采摘手掌上，所述仿人手采摘手指包括仿人手采摘指节，仿人手采摘手指由若干组仿人手采摘指节铰接而成，所述锁紧件设于相邻两组仿人手采摘指节铰接的位置，所述弧形切刀设于仿人手采摘手指的根部和仿人手采摘手掌上，弧形切刀设于相邻两组仿人手采摘手指之间，仿人手采摘手指与弧形切刀形成锥形间隔。

5.根据权利要求1或2所述的一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，其特征在于：所述伸缩装置包括把手部、X形铰接件、伸缩牵引杆、伸缩联动杆和伸缩装载固定体，所述伸缩装载固定体设于万向节上，所述伸缩装载固定体为前后贯通的腔体设置，所述把手部设于伸缩装载固定体内，所述把手部包括伸缩固定把手、伸缩旋转把手、伸缩复位弹簧和伸缩铰接轴，所述伸缩固定把手设于伸缩装载固定体内，所述伸缩铰接轴铰接设于伸缩固定把手上，所述伸缩旋转把手铰接设于伸缩铰接轴上，伸缩旋转把手和伸缩固定把手通过伸缩铰接轴铰接，所述伸缩旋转把手前端设有电源开关按键，所述伸缩旋转把手的尾端设有伸缩牵引通孔，所述伸缩复位弹簧设于伸缩旋转把手和伸缩固定把手之间，所述伸缩联动杆铰接设于伸缩装载固定体内壁上，所述伸缩联动杆包括牵引主动联动杆和伸缩铰接联动杆，所述牵引主动联动杆的中部和伸缩铰接联动杆铰接，伸缩铰接联动杆与牵引主动联动杆铰接的位置与伸缩装载固定体内壁铰接，所述伸缩牵引杆的一端可旋转设于伸缩牵引通孔处，伸缩牵引杆的另一端铰接设于牵引主动联动杆的前端，所述X形铰接件前端两端口分别与伸缩铰接联动杆的后端和主动联动杆的后端铰接，所述X形铰接件包括若干组X形铰接杆，X形铰接件由若干组X形铰接杆首尾铰接而成，所述采摘驱动固定件设于X形铰接件的末端，所述采摘驱动固定件侧壁设有与X形铰接件相配合的滑动限位凹槽，X形铰接件的末端滑动卡接设于滑动限位凹槽内。

6.根据权利要求1所述的一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，其特征在于：所述包装装载固定体包括包装腔和装载腔，所述包装腔设于装载腔上，所述网套固定装置、网套套装装置、网套切割装置和包装传输下滑装置均设于包装腔内，所述包装腔侧壁上设有包装腔进料口，所述包装装载固定体侧壁上设有出料门和出料把手，所述出料门设于包装装载固定体侧壁上，所述出料把手设于出料门上，所述网套套装装置包括包装固定板、网套滑动套装组件和网套齿轮链条驱动组件，所述包装固定板设于包装腔内壁上，所述网套滑动套装组件设于包装固定板前壁上，所述网套滑动套装组件包括左网套滑动套装组件和右网套滑动套装组件，所述左网套滑动套装组件设于包装固定板前壁上，右网套滑动套装组件设于左网套滑动套装组件右侧的包装固定板前壁上，左网套滑动套装组件和右网套滑动套装组件以包装固定板的竖直中线呈轴对称设置，左网套滑动套装组件和右网套滑动套装组件相对立设置；所述网套齿轮链条驱动组件设于包装固定板后壁上，所述网套齿轮链条驱动组件包括网套钩开主动齿轮组件、网套钩开从动齿轮组件、网套钩开链条和网套钩开电机，所述网套钩开主动齿轮组件设于右网套滑动套装组件后端的包装固定板后壁上，所述网套钩开从动齿轮组件设于左网套滑动套装组件后端的包装固定板后壁上，所述网套钩开链条设于网套钩开主动齿轮组件和网套钩开从动齿轮组件上，所述网套钩开电机设于包装固定板后壁上。

7.根据权利要求6所述的一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，其特征在于：所述左网套滑动套装组件包括左网套滑动钩开件、左网套钩开转盘、左主动转轴、左固定限位轴和左滑动偏心转轴，所述左主动转轴可旋转设于包装固定板前壁，所述左固定限位轴设于左主动转轴正上方的包装固定板前壁上，所述左网套钩开转盘的后壁设于左主动转轴上，左网套钩开转盘包括左偏心滑动转盘和左网套钩开偏心从动转盘，左偏心滑动转盘设于左主动转轴上，左主动转轴偏心设于左偏心滑动转盘上，左网套钩开偏心从动转盘中心轴部设于左偏心滑动转盘中心轴部，左主动转轴偏心设于左网套钩开偏心从动转盘后壁上，所述左网套滑动钩开件卡接设于左主动转轴、左固定限位轴和左滑动偏心转轴上，所述左网套滑动钩开件包括左网套从动滑动钩开件和左网套主动滑动件，所述左网套从动滑动钩开件卡接设于左主动转轴上，左网套从动滑动钩开件下端设有左网套弯钩部，左网套钩开部为竖直弯钩结构设置，所述左网套从动滑动钩开件上设有左限位轴滑动通孔和左主动转轴滑动通孔，所述左限位轴滑动通孔设于左主动转轴滑动通孔的正上方，所述左主动转轴滑动通孔呈弧形结构设置，所述左主动转轴穿过左主动转轴滑动通孔设于左网套钩开偏心从动转盘后壁上，左主动转轴可滑动设于左主动转轴滑动通孔内，所述左网套从动滑动钩开件设于包装固定板和左网套钩开偏心从动转盘之间，所述左固定限位轴滑动卡接设于左限位轴滑动通孔内，所述左网套主动滑动件设于左网套从动滑动钩开件上，左网套钩开偏心从动转盘设于左网套从动滑动钩开件和左网套主动滑动件之间，所述左网套主动滑动件上设有左偏心转轴滑动通孔，左滑动偏心转轴滑动卡接设于左偏心转轴滑动通孔内；所述右网套滑动套装组件包括右网套滑动钩开件、右网套钩开转盘、右主动转轴、右固定限位轴和右滑动偏心转轴，所述右主动转轴可旋转设于包装固定板前壁，所述右固定限位轴设于右主动转轴正上方的包装固定板前壁上，所述右网套钩开转盘的后壁设于右主动转轴上，右网套钩开转盘包括右偏心滑动转盘和右网套钩开偏心从动转盘，右偏心滑动转盘设于右主动转轴上，右主动转轴偏心设于右偏心滑动转盘上，右网套钩开偏心从动转盘的中心轴部设于右偏心滑动转盘的中心轴部，所述右滑动偏心转轴偏心设于右网套钩开偏心从动转盘的前壁上，左滑动偏心转轴到包装腔底壁的高度与右滑动偏心转轴到包装腔底壁的高度始终相同，所述右网套滑动钩开件卡接设于右主动转轴、右固定限位轴和右滑动偏心转轴上，所述右网套滑动钩开件包括右网套从动滑动钩开件和右网套主动滑动件，所述右网套从动滑动钩开件卡接设于右主动转轴上，右网套从动滑动钩开件下端设有右网套弯钩部，右网套钩开部为竖直弯钩结构设置，所述右网套从动滑动钩开件上设有右限位轴滑动通孔和右主动转轴滑动通孔，所述右限位轴滑动通孔设于右主动转轴滑动通孔的正上方，所述右主动转轴滑动通孔呈弧形结构设置，所述右主动转轴穿过右主动转轴滑动通孔设于右网套钩开偏心从动转盘后壁上，右主动转轴可滑动设于右主动转轴滑动通孔内，所述右网套从动滑动钩开件设于包装固定板和右网套钩开偏心从动转盘之间，所述右固定限位轴滑动卡接设于右限位轴滑动通孔内，所述右网套主动滑动件设于右网套从动滑动钩开件上，右网套钩开偏心从动转盘设于右网套从动滑动钩开件和右网套主动滑动件之间，所述右网套主动滑动件上设有右偏心转轴滑动通孔，右滑动偏心转轴滑动卡接设于右偏心转轴滑动通孔内，左网套钩开部和右网套钩开部相对设置；所述网套钩开主动齿轮组件设于右主动转轴后端的包装固定板后壁上，所述网套钩开主动齿轮组件包括主动齿轮和网套钩开同心主动齿轮，所述网套钩开同心主动齿轮可旋转设于包装固定板后壁上，所述右主动转轴设于网套钩开同心主动齿轮的前壁中心轴部，所述主动齿轮中心轴部设于网套钩开同心主动齿轮后壁中心轴部上，主动齿轮表面设有轮齿，所述网套钩开从动齿轮组件设于左主动转轴后端的包装固定板后壁上，所述网套钩开从动齿轮组件包括网套钩开从动齿轮、网套钩开同心从动齿轮和从动齿轮，所述网套钩开从动齿轮可旋转设于包装固定板后壁上，所述左主动转轴设于网套钩开从动齿轮的前壁中心轴部，网套钩开从动齿轮表面设有轮齿，所述网套钩开同心从动齿轮可旋转设于网套钩开从动齿轮一侧的包装固定板后壁上，所述网套钩开同心从动齿轮表面设有轮齿，网套钩开从动齿轮表面轮齿与网套钩开同心从动齿轮表面轮齿相啮合，所述从动齿轮中心轴部设于网套钩开同心从动齿轮后壁中心轴部上，从动齿轮表面设有轮齿，所述网套钩开链条设于主动齿轮和从动齿轮外侧，主动齿轮表面轮齿与网套钩开链条相啮合，从动齿轮表面轮齿与网套钩开链条相啮合，所述网套钩开电机设于包装固定板后壁上，网套钩开电机的输出轴端设于主动齿轮的中心轴部。

8.根据权利要求1或6所述的一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，其特征在于：所述网套固定装置包括网套固定架、网套卷和缠绕于网套卷上的网套，所述网套固定架设于包装腔侧壁上，所述网套固定架呈C形结构设置，所述网套卷可旋转设于网套固定架前端，所述网套经网套固定架的后端设于包装固定板前壁上，所述网套为聚乙烯发泡棉泡沫材料制成，所述网套切割装置包括切割滑动驱动组件、切割固定板、切割电机、电热丝固定件、电热丝和电源，所述切割固定板设于包装腔侧壁上，所述切割固定板包括切割固定板一和切割固定板二，所述切割固定板一设于包装腔侧壁上，所述切割固定板二设于切割固定板一相对的包装腔侧壁上，所述切割滑动驱动组件设于切割固定板上，所述切割滑动驱动组件包括切割转盘、切割电机、切割滑动齿条件和切割转轴，所述切割转盘可旋转设于切割固定板上，所述切割转盘包括主动切割转盘和从动切割转盘，主动切割转盘可旋转设于切割固定板一上，主动切割转盘表面设有部分轮齿，从动切割转盘可旋转设于切割固定板二上，从动切割转盘表面设有部分轮齿，所述切割滑动齿条件滑动卡接设于切割固定板上，所述切割滑动齿条件包括主动切割滑动齿条件和从动切割滑动齿条件，所述切割固定板一上设有与主动切割滑动齿条件相适配的横截面为凹字形的切割滑动凹槽一，所述主动切割滑动齿条件滑动卡接设于切割固定板一的切割滑动凹槽一处，主动切割滑动齿条件上设有主动转盘滑动通孔，所述主动切割转盘设于主动转盘滑动通孔内，主动转盘滑动通孔的上壁和下壁均设有轮齿，主动转盘滑动通孔上壁和下壁的轮齿的两端轮齿的高度高于中间轮齿的高度，主动转盘滑动通孔上壁和下壁的轮齿与主动切割转盘上壁的通孔相啮合，所述切割固定板二上设有与从动切割滑动齿条件相适配的横截面为凹字形的切割滑动凹槽二，从动切割滑动齿条件滑动卡接设于切割固定板二的切割滑动凹槽二处，从动切割滑动齿条件上设有从动转盘滑动通孔，所述从动切割转盘设于从动转盘滑动通孔内，从动转盘滑动通孔的上壁和下壁均设有轮齿，从动转盘滑动通孔上壁和下壁的轮齿的两端轮齿的高度高于中间轮齿的高度，从动转盘滑动通孔上壁和下壁的轮齿与从动切割转盘上壁的通孔相啮合，所述切割转轴一端固接设于主动切割转盘的中心轴部，切割转轴的另一端固接设于从动切割转盘的中心轴部，所述电热丝固定件设于切割滑动齿条件上，电热丝固定件呈L形结构设置，所述电热丝固定件包括主动电热丝固定件和从动电热丝固定件，所述主动电热丝固定件设于主动切割滑动齿条件，从动电热丝固定件设于从动切割滑动齿条件，所述电热丝一端设于主动电热丝固定件上，电热丝的另一端设于从动电热丝固定件上，所述电源设于电热丝固定件上，所述电源与电热丝两端电连接，所述包装传输下滑装置包括传送主动转轴、传送从动转轴、传送皮带、传送固定架和传送电机，所述传送主动转轴可旋转设于包装腔侧壁上，所述传送从动转轴可旋转设于包装腔侧壁上，所述传送皮带套接设于传送主动转轴和传送从动转轴外侧，所述传送固定架设于传送皮带的两端，所述包装腔内设有中央处理器，所述包装固定板前端的传送固定架上设有光电开关传感器，所述传送电机设于包装腔侧壁上，传送电机的输出轴端设于传送主动转轴的中心轴部，所述包装下滑管固接设于包装腔侧壁上，包装下滑管上端开口设于包装腔进料口处，包装下滑管下端开口设于传送皮带上方。

9.根据权利要求1或6所述的一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，其特征在于：所述完全去刺机构包括去刺围挡固定体、去刺齿轮驱动组件、去刺刷辊组件和去刺下滑引流板，所述去刺围挡固定体设于车体固定推动架和包装装载固定体上，所述去刺围挡固定体为中空腔体设置，所述去刺齿轮驱动组件、去刺刷辊组件和去刺下滑引流板设于去刺围挡固定体内，所述去刺刷辊组件包括去刺刷辊和刷辊固定架，所述刷辊固定架设于去刺围挡固定体的底壁上，所述去刺刷辊可旋转设于刷辊固定架上，所述去刺刷辊表面上设有去刺毛刷，所述去刺毛刷采用柔性橡胶材质制成，所述去刺刷辊包括主动去刺刷辊和从动去刺刷辊，主动去刺刷辊和从动去刺刷辊可旋转设于刷辊固定架上，主动去刺刷辊和从动去刺刷辊之间缝隙的宽度小于仙人掌果的宽度，刷辊固定架上设有若干组两两转向相反的主动去刺刷辊和从动去刺刷辊，所述去刺齿轮驱动组件设于刷辊固定架上，所述去刺齿轮驱动组件包括去刺主动齿轮、去刺从动齿轮和去刺电机，去刺主动齿轮的中心轴部设于主动去刺刷辊的中心轴部，去刺从动齿轮的中心轴部设于从动去刺刷辊的中心轴部，去刺主动齿轮表面设有轮齿，去刺从动齿轮表面设有轮齿，去刺主动齿轮表面轮齿与去刺从动齿轮表面轮齿相啮合，所述刷辊固定架上设有若干组去刺齿轮驱动组件，去刺齿轮驱动组件的组数与主动去刺刷辊的组数相等，所述去刺电机设于去刺围挡固定体的侧壁上，去刺电机的输出轴端设于去刺主动齿轮的中心轴部，完全去刺机构包括若干组去刺电机，去刺电机的个数与去刺主动齿轮的个数相等，每个去刺电机的输出轴端分别设于每个去刺主动齿轮的中心轴部，所述去刺下滑引流板一端设于刷辊固定架的末端，去刺下滑引流板的另一端斜向下设于去刺围挡固定体侧壁上，所述去刺围挡固定体侧壁设有去刺下滑出料口，去刺下滑出料口设于去刺下滑引流板的上方，所述下滑管设于去刺围挡固定体外侧壁上，下滑管一端设于去刺下滑出料口处，下滑管的另一端设于包装腔进料口处；所述无损螺旋初去刺下滑机构包括无损下滑筒、螺旋无损下滑转动件和螺旋无损下滑转动电机，所述无损下滑筒设于去刺围挡固定体上，所述无损下滑筒包括电机放置腔和下滑腔，所述螺旋无损下滑转动件可旋转设于下滑腔的上壁和下壁，所述螺旋下滑转动件包括下滑转轴和螺旋下滑转动转盘，所述下滑转轴可旋转设于下滑腔内，所述螺旋下滑转动转盘螺旋设于下滑转轴上，螺旋下滑转动转盘与无损下滑筒之间间隙的宽度小于仙人掌果的宽度，所述螺旋无损下滑转动件上设有毛刷，所述螺旋无损下滑转动电机设于电机放置腔内，螺旋无损下滑转动电机的输出轴端设于下滑转轴的中心轴部，所述下滑腔上端外侧壁设有下滑进料管，下滑进料管一端与下滑腔连通，下滑进料管另一端设于柔性伸缩折叠下滑管的下端，下滑腔下端外侧壁设有出料管，出料管上端与下滑腔连通，出料管的下端与去刺围挡固定体连通。

10.根据权利要求1所述的一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车，其特征在于：所述移动装置包括车轮和车体，所述车轮设于车体下方，所述车体上壁设有柔性防滑缓冲层，所述柔性防滑缓冲层为柔性橡胶层，所述柔性防滑缓冲层上设有柔性凸起，所述车体固定推动架和包装装载固定体设于车体上，所述车体固定推动架前端设有推动把手部，所述防护装置包括防护板、防护门和连接件，所述防护板设于车体固定推动架上，所述连接件设于防护板上，所述防护门设于连接件上，所述防护板包括左防护板和右防护板，所述防护门包括左防护门和右防护门，所述连接件包括左连接件和右连接件，所述左防护板的一端设于车体固定推动架左侧壁上，所述左连接件一端设于左防护板上，左防护门设于左连接件的另一端，左防护板上设有若干组连接件，所述右防护板的一端设于车体固定推动架右侧壁上，所述右连接件一端设于右防护板上，右防护门设于右连接件的另一端，右防护板上设有若干组右连接件。