CN206287131U - 一种便携式仿人手同步抓持器 - Google Patents
一种便携式仿人手同步抓持器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206287131U CN206287131U CN201621329015.3U CN201621329015U CN206287131U CN 206287131 U CN206287131 U CN 206287131U CN 201621329015 U CN201621329015 U CN 201621329015U CN 206287131 U CN206287131 U CN 206287131U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- finger joint
- grasping device
- apery hand
- arm
- palm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种便携式仿人手同步抓持器,包括五个结构相同的仿人手抓持器手指,五个仿人手抓持器手指通过指掌连接件连在手掌上,手掌与手臂固定连接,手臂与手柄固定连接,五个仿人手抓持器手指均包括远指节、中指节及近指节,五个仿人手抓持器手指的远指节分别与一钢丝绳的一端连接,钢丝绳的另一端穿过手掌空腔及手臂的通孔与拉环连接,拉环卡在手柄的孔槽中,使用者通过拉动五个拉环分别独立地控制抓持器手指的抓取动作,实现了抓持器与人手的同步动作,抓取完成通过复位弹簧使手指复位,以便进行下一次抓取,能够满足对形状不规则物体的稳定抓取,具有便于携带、灵活性高、工作效率高、与人手动作高度同步的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种抓持器,特别涉及一种便携式仿人手同步抓持器。
背景技术
抓持器常被用来对危险或受污染物品进行间接抓取,从而降低危险和伤害。例如工厂加工工人对高温、腐蚀物品的抓取工作、清洁工人对路面上的垃圾物品的拾取工作。对于不规则物体的抓取工作和恶劣环境下替代人手的复杂任务,很显然传统的夹持器由于大部分只有很少的关节和自由度,灵活性和柔性相对较差,它们存在通用性差和不满足力封闭的缺点,由于结构和自由度数目的差异,传统的夹持器不能按照真正人手所期望的动作去完成抓取工作,从而降低了抓取工作的效率。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足,本实用新型的目的在于提出一种便携式仿人手同步抓持器,能够满足对形状不规则物体的稳定抓取,取代人手在恶劣环境下的抓取工作,具有便于携带、灵活性高、工作效率高、与人手动作高度同步的特点。
为了实现上述目的,本实用新型采用的技术方案是:
一种便携式仿人手同步抓持器,包括五个结构相同的仿人手抓持器手指,五个仿人手抓持器手指通过指掌连接件1连在手掌2上,手掌2与手臂3固定连接,手臂3与手柄10固定连接;所述五个仿人手抓持器手指均包括远指节5、中指节11及近指节12,五个仿人手抓持器手指的远指节5分别与一钢丝绳4的一端连接,钢丝绳4的另一端穿过手掌2空腔及手臂3的通孔7与拉环8连接,拉环8卡在手柄10的孔槽中。
所述远指节5与中指节11之间通过复位弹簧一15连接,中指节11与近指节12之间通过复位弹簧二14连接,近指节12与手掌2之间通过复位弹簧三13连接,且复位弹簧一13、复位弹簧二14、复位弹簧三15的弹性系数递增。
所述中指节11和近指节12内部均设有滑轮组6,滑轮组6通过轴18及轴承17固定在中指节11和近指节12上,钢丝绳4绕过滑轮组6并穿过手掌2空腔及手臂3的通孔7与拉环8连接。
所述钢丝绳4分为两段,两段通过位于手臂3内部的张紧弹簧9相连接。
所述手柄10内部开有四个孔槽、外部开有一个孔槽,五个孔槽分别与手臂3的通孔7相接通。
所述远指节5与中指节11之间、中指节11与近指节12之间均通过连接件16连接。
本实用新型的五个抓持器手指分别通过钢丝绳连接五个拉环,使用者通过拉动五个拉环就能够控制抓持器手指的抓取动作,灵活性高;五个拉环的拉动分别独立地控制着五根抓持器手指,由于抓持器手指的仿人手设计,所以当人手在手柄上完成钩拉动作时,动作效果都会在抓持器手部同步复现,从而实现了抓持器与人手的同步动作;指掌连接件通过与轴承、轴的配合连接来实现五根抓持器手指的转动,通过仿人手的结构设计,能够满足对形状不规则物体的稳定抓取,取代人手在恶劣环境下的抓取工作,具有便于携带、工作效率高的特点。
远指节与中指节之间、中指节与近指节之间、近指节与手掌之间分别采用不同弹性系数的复位弹簧,从而能够实现抓持器对物体的包络抓取,使抓取更加稳定。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为本实用新型的正面结构示意图。
图3为本实用新型抓持器手指的结构示意图。
图4为抓持器手臂3的局部结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
参见图1、图2,一种便携式仿人手同步抓持器,包括五个结构相同的仿人手抓持器手指,分别作为大拇指、食指、中指、无名指、小拇指,五个仿人手抓持器手指通过指掌连接件1连在手掌2上,手掌2为可拆分的空腔结构,手掌2与手臂3固定连接,手臂3与手柄10固定连接。
所述五个仿人手抓持器手指均包括远指节5、中指节11及近指节12,远指节5与中指节11之间、中指节11与近指节12之间均通过连接件16连接。
所述远指节5与中指节11之间通过复位弹簧一15连接,中指节11与近指节12之间通过复位弹簧二14连接,近指节12与手掌2之间通过复位弹簧三13连接,且复位弹簧一13、复位弹簧二14、复位弹簧三15的弹性系数递增。
参见图3,所述中指节11和近指节12内部均设有滑轮组6,滑轮组6通过轴18及轴承17固定在中指节11和近指节12上。五个仿人手抓持器手指的远指节5分别与一钢丝绳4的一端连接,钢丝绳4的另一端绕过滑轮组6并穿过手掌2空腔及手臂3的通孔7与拉环8连接,拉环8卡在手柄10的孔槽中。所述钢丝绳4分为两段,两段通过位于手臂3内部的张紧弹簧9相连接。
参见图4,所述手柄10内部开有四个孔槽、外部开有一个孔槽,五个孔槽分别与抓持器手臂3的通孔7相接通,用于钢丝绳4与拉环8的通路连接,使拉环8能够卡在手柄10的孔槽中。
本实用新型的工作原理是:
手持抓持器的手柄10,将抓持器手部面向被抓物体,当人手拉动手柄10上的五个拉环8时(拇指钩拉手柄10外部的拉环),与拉环8相连接的钢丝绳4就会收缩,由于钢丝绳4绕过滑轮组6与手指的远指节5相连接,所以仿人手抓持器手指在钢丝绳4的拉力下就会发生弯曲抓取动作。复位弹簧一13的弹性系数最小,复位弹簧三15的弹性系数最大,中指节11的复位弹簧二14弹性系数介于两者之间。当手指在钢丝绳4的拉力作用下时,近指节12先接触物体,最先发生弯曲动作,当五根手指的近指节12接触到物体时形成力封闭,由于阻力原因近指节12不再弯曲,手指的远指节5与中指节11弯曲并包络在被抓物体上,从而实现了抓持器对被抓物体的稳定包络抓取动作。
抓取完成后,由于远指节5与中指节11之间通过复位弹簧一15连接,中指节11与近指节12之间通过复位弹簧二14连接,近指节12与手掌2之间通过复位弹簧三13连接,在复位弹簧的作用下,五个仿人手抓持器手指完成打开的复位动作,为下一次抓取动作做准备。
Claims (6)
1.一种便携式仿人手同步抓持器,包括五个结构相同的仿人手抓持器手指,其特征在于,五个仿人手抓持器手指通过指掌连接件(1)连在手掌(2)上,手掌(2)与手臂(3)固定连接,手臂(3)与手柄(10)固定连接;所述五个仿人手抓持器手指均包括远指节(5)、中指节(11)及近指节(12),五个仿人手抓持器手指的远指节(5)分别与一钢丝绳(4)的一端连接,钢丝绳(4)的另一端穿过手掌(2)空腔及手臂(3)的通孔(7)与拉环(8)连接,拉环(8)卡在手柄(10)的孔槽中。
2.根据权利要求1所述的一种便携式仿人手同步抓持器,其特征在于,所述远指节(5)与中指节(11)之间通过复位弹簧一(15)连接,中指节(11)与近指节(12)之间通过复位弹簧二(14)连接,近指节(12)与手掌(2)之间通过复位弹簧三(13)连接,且复位弹簧一(15)、复位弹簧二(14)、复位弹簧三(13)的弹性系数递增。
3.根据权利要求1所述的一种便携式仿人手同步抓持器,其特征在于,所述中指节(11)和近指节(12)内部均设有滑轮组(6),滑轮组(6)通过轴(18)及轴承(17)固定在中指节(11)和近指节(12)上,钢丝绳(4)绕过滑轮组(6)并穿过手掌(2)空腔及手臂(3)的通孔(7)与拉环(8)连接。
4.根据权利要求1或3所述的一种便携式仿人手同步抓持器,其特征在于,所述钢丝绳(4)分为两段,两段通过位于手臂(3)内部的张紧弹簧(9)相连接。
5.根据权利要求1所述的一种便携式仿人手同步抓持器,其特征在于,所述手柄(10)内部开有四个孔槽、外部开有一个孔槽,五个孔槽分别与手臂(3)的通孔(7)相接通。
6.根据权利要求1所述的一种便携式仿人手同步抓持器,其特征在于,所述远指节(5)与中指节(11)之间、中指节(11)与近指节(12)之间均通过连接件(16)连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201621329015.3U CN206287131U (zh) | 2016-12-06 | 2016-12-06 | 一种便携式仿人手同步抓持器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201621329015.3U CN206287131U (zh) | 2016-12-06 | 2016-12-06 | 一种便携式仿人手同步抓持器 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN206287131U true CN206287131U (zh) | 2017-06-30 |
Family
ID=59098355
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201621329015.3U Expired - Fee Related CN206287131U (zh) | 2016-12-06 | 2016-12-06 | 一种便携式仿人手同步抓持器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN206287131U (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109716927A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-05-07 | 徐州盛斗士生物科技有限公司 | 一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车 |
CN109877862A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-06-14 | 安徽理工大学 | 一种用于从事危险工作的手控机械手 |
-
2016
- 2016-12-06 CN CN201621329015.3U patent/CN206287131U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109716927A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-05-07 | 徐州盛斗士生物科技有限公司 | 一种仙人掌果无损采摘全去刺自动包装防护车 |
CN109877862A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-06-14 | 安徽理工大学 | 一种用于从事危险工作的手控机械手 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN206287131U (zh) | 一种便携式仿人手同步抓持器 | |
CN209040055U (zh) | 狗排泄物收集装置及其抛弃式袋体 | |
CN203636811U (zh) | 伸缩取物夹 | |
CN202825603U (zh) | 多功能抓拾器 | |
CN203913499U (zh) | 设有保护套的手套 | |
CN2877986Y (zh) | 简易抓取器 | |
CN203863555U (zh) | 可视下水管内拾物器 | |
CN104044153A (zh) | 一种机械手抓手机构 | |
CN202144048U (zh) | 捡垃圾钳 | |
CN205276196U (zh) | 一种垃圾捡拾器 | |
CN202684774U (zh) | 一种金属小件捡拾器 | |
CN111002295A (zh) | 一种二指抓取机器人的示教手套及示教系统 | |
CN202528186U (zh) | 一种大头针拾取器 | |
CN206643903U (zh) | 拇指按压拾物钳 | |
CN201499657U (zh) | 隔热手套 | |
CN202113025U (zh) | 可伸缩的鸡毛掸 | |
CN205681875U (zh) | 食用菌采摘专用夹 | |
CN206126031U (zh) | 一种多用途的抓手 | |
JP2014185503A (ja) | 熊手式ゴミ取りトング | |
CN204292067U (zh) | 小动物抓取装置 | |
JP3200844U (ja) | 手袋着脱具 | |
CN202079518U (zh) | 一种机械手 | |
CN204286470U (zh) | 一种新型手持式激光扫描仪 | |
CN209665180U (zh) | 一种磁性捡拾器 | |
CN206380755U (zh) | 一种手套 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170630 Termination date: 20171206 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |