CN205510916U - 一种椰子采摘剥壳一体机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种椰子采摘剥壳一体机，本实用新型的椰子采摘剥壳一体机包括椰子采摘车与剥衣机、可拆卸椰子收集车厢、液压传动杆、仿生机械手臂、高空作业的机械液压系统，所述的椰子采摘车与剥衣机包括采摘车驾驶室，车灯，后视镜，车身上的圆柱体装置，车尾与可拆卸椰子收集车厢连接，剥衣机主要由滚筒与剥衣辊两部分组成；所述的可拆卸椰子收集车厢包括车厢与采摘车，它们采用可拆卸式连接，车厢后面是挡板；所述的液压传动杆头部为漏斗形多孔器皿；所述的仿生机械手臂包括漏斗和仿生机械手爪；所述高空作业的机械液压系统包括上车液压系统和下车液压系统。本实用新型可以大大提高椰子的采摘效率，减轻工人的负担，使用灵活方便。

Description

一种椰子采摘剥壳一体机

技术领域

本实用新型涉及一种椰子采摘、剥壳机，具体说是一种椰子采摘剥壳一体机，属于农业机械。

背景技术

以前，椰农主要是靠用长竹竿钩果、人工爬树采果、训练猴子爬树采果或等到椰果成熟后自然脱落。这些采摘方式机械化程度较低，浪费大量的人力、物力。当前采摘椰子的方法仍然比较落后，主要是靠人工上树进行采摘及利用升降设备采摘。这两种方法不仅效率低下而且作业的危险性相当高。椰子树表面几乎成圆柱体，没有枝桠，不容易攀爬，并且采摘椰子的数量非常多，椰子本身比较重，人工作业容易产生疲劳。目前市场上的椰子剥衣机仍需要人工操作，并且效率低下，难以得到推广。考虑到华南地区常年温度普遍偏高，因此这项工作应尽量使用自动化程度高的机器代替，减少人工作业负担。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种可以将椰子采摘与椰子剥衣，将摘下的椰子直接剥衣，提高椰子的采摘与剥衣效率，灵活方便，减少人工作业负担的椰子采摘剥壳一体机。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案为：提供一种椰子采摘剥壳一体机，包括椰子采摘车与剥衣机、可拆卸椰子收集车厢、液压传动杆、仿生机械手臂、高空作业的机械液压系统，所述的椰子采摘车与剥衣机包括采摘车驾驶室，车灯，后视镜，车身上的圆柱体装置，车尾与可拆卸椰子收集车厢连接，剥衣机主要由滚筒与剥衣辊两部分组成；所述的可拆卸椰子收集车厢包括车厢与采摘车，它们采用可拆卸式连接，车厢后面是挡板；所述的液压传动杆头部为漏斗形多孔器皿；所述的仿生机械手臂包括漏斗和仿生机械手爪；所述高空作业的机械液压系统包括上车液压系统和下车液压系统。

所述的车身上的圆柱体装置可以360°转动。

所述的滚筒采用破碎式滚筒。

所述的剥衣辊采用狼牙齿式剥衣辊。

所述的液压传动杆的基座与采摘车车厢底板相连，可以360°转动。

所述的仿生机械手臂转动的极限角度为60°。

所述的上车液压系统由变幅系统、伸缩系统，回转系统和工作斗调平系统组成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：液压传动杆的基座可以360°旋转，这样可以方便的采摘某一枝干以及某片区域的椰子，并且传动杆可以“一杆两用”，一方面将仿生手臂送达到指定处，另一方面将椰子“运输”至椰子剥衣机；仿生机械手爪与固定端采用销钉连接，可以左右摇摆，增加仿生手臂采摘时的灵活性；将椰子采摘机与椰子剥衣机一体化，将摘下的椰子直接剥衣，减少了椰子装载运输再卸载后剥衣的麻烦，大大减少劳动力，节省人力资源，提高椰子的采摘与剥衣效率。

附图说明

图1为本实用新型的椰子采摘剥壳一体机主视图示意图。

图2为本实用新型的椰子采摘剥壳一体机俯视图示意图。

图3为本实用新型的双平衡阀连接油路示意图。

图4为本实用新型的工作调平液压回路示意图。

图中：1-车灯、2-后视镜、3-圆柱体装置、4-破碎滚筒、5-可拆卸椰子收集车厢、6-狼牙齿式剥衣辊、7-液压传动杆、8-漏斗、9-仿生机械手爪、10-变幅油缸、11-平衡阀、12-调平油缸、13-双向液压锁、14-双过载补油阀、15-截止阀、16-电磁阀。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型椰子采摘剥壳一体机的技术内容、构造特征、以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

如图1、2、3、4所示，椰子采摘剥壳一体机，包括椰子采摘车与剥衣机、可拆卸椰子收集车厢5、液压传动杆7、仿生机械手臂、高空作业的机械液压系统，所述的椰子采摘车与剥衣机包括采摘车驾驶室，车灯1，后视镜2，车身上的圆柱体装置3，车尾与可拆卸椰子收集车厢5连接，剥衣机主要由滚筒4与剥衣辊6两部分组成；所述的可拆卸椰子收集车厢5包括车厢与采摘车，它们采用可拆卸式连接，车厢后面是挡板；所述的液压传动杆7头部为漏斗形多孔器皿；所述的仿生机械手臂包括漏斗8和仿生机械手爪9；所述高空作业的机械液压系统包括上车液压系统和下车液压系统。

所述的车身上的圆柱体装置3可以360°转动。

所述的滚筒采用破碎式滚筒4。

所述的剥衣辊采用狼牙齿式剥衣辊6。

所述的液压传动杆7的基座与采摘车车厢底板相连，可以360°转动。

所述的仿生机械手臂转动的极限角度为60°。

所述的上车液压系统由变幅系统、伸缩系统，回转系统和工作斗调平系统组成。

高空作业机械液压系统由上车液压系统和下车液压系统组成，两者之间由中心回转接头连接，发动机带动油泵作为液压系统的动力源。变幅液压系统中的执行元件是变幅油缸10，变幅油缸10落臂时，由于载荷的重力作用，会产生重力超速现象。因此，在变幅油缸10的腔侧设有平衡阀11，以保证变幅油缸10在载荷作用下平稳收缩。臂式高空作业车下臂变幅油缸10到一定角度时，油缸受拉，落臂时油缸受压，液压回路中设有两块平衡阀11。

臂式高空作业车臂处于0°以下位置时，为防止其自然伸长，需设置平衡阀11；长行程双作用油缸在伸缩时，活塞左右两个油腔的供油孔之间会产生相对运动，在伸缩油路上设有高压软管卷筒，它可以随臂伸缩或收回给油缸供油，将两条送油管道同时设置在活塞杆上，从而解决了供油孔之间的相对运动。当有两个或两个以上伸缩油缸时，油缸内部一般设有伸缩油道，用以代替高压软管卷筒，完成变距离送油的任务。

高空作业车是全回转式的回转机构，由高速液压马达(齿轮、柱塞式液压马达)经减速装置降低转速，输出大扭矩驱动。液压式工作斗调平系统由上下两个调平油缸l2调平。双向液压锁13防止工作斗在作业中倾斜，双过载补油阀14在调平系统压力过高时，起安全保护作用。两个截止阀15将以上元件组成一个封闭回路，自动调平。工作一段时间后工作斗倾斜时，可以打开截止阀15，电磁阀16通电，调平工作斗。

首先机械手臂在一级伸缩液压杆7的作用下缓缓升高，达到伸展最大角度60度时（若转过的角度过大，会导致伸缩杆超过其额定工作行程，可能引起事故。），二级伸缩杆7开始工作，在液压系统的控制下推动仿生机械手缓缓升高，直到伸展到椰子所在的高度，此时为仿生机械手采摘椰子做准备。小车到达预定位置，机械手臂缓缓升起，仿生机械手爪9在液压系统的控制下缓慢抬起，将椰子含在机械手爪9的钳口中。随之仿生机械手爪9的上颚在伺服电机的带动下慢慢的合上，将椰子以一定大小的力钳住，使之不能与机械手爪9发生相对移动，接着机械手爪9向下拖动使椰子与椰树分离，达到椰子采摘目的。然后椰子顺着管道向下滚动，到达小车后面的椰子剥衣机内，通过破碎滚筒4和剥衣狼牙齿辊6两级剥衣处理后，剥衣后的椰子落入可拆卸椰子收集车厢5中。

由于手臂有一定高度，因此小车在行走时注意限高标示；机械手臂下不要停留人员防止受伤；机械手臂旋转不能超过极限角度60°；机械手爪所承载的重量不能超过100千克。

以上所揭露仅为本实用新型的较佳实施例而已，但是不能以此来限定本实用新型权利范围，因此本实用新型权利要求所做的等同变化、修改，仍属于本实用新型所涵盖范围内。

Claims (7)

1.一种椰子采摘剥壳一体机，其特征在于，椰子采摘剥壳一体机包括椰子采摘车与剥衣机、可拆卸椰子收集车厢、液压传动杆、仿生机械手臂、高空作业的机械液压系统，所述的椰子采摘车与剥衣机包括采摘车驾驶室，车灯，后视镜，车身上的圆柱体装置，车尾与可拆卸椰子收集车厢连接，剥衣机主要由滚筒与剥衣辊两部分组成；所述的可拆卸椰子收集车厢包括车厢与采摘车，它们采用可拆卸式连接，车厢后面是挡板；所述的液压传动杆头部为漏斗形多孔器皿；所述的仿生机械手臂包括漏斗和仿生机械手爪；所述高空作业的机械液压系统包括上车液压系统和下车液压系统。

2.如权利要求1所述的椰子采摘剥壳一体机，其特征在于：所述的车身上的圆柱体装置可以360°转动。

3.如权利要求1所述的椰子采摘剥壳一体机，其特征在于：所述的滚筒采用破碎式滚筒。

4.如权利要求1所述的椰子采摘剥壳一体机，其特征在于：所述的剥衣辊采用狼牙齿式剥衣辊。

5.如权利要求1所述的椰子采摘剥壳一体机，其特征在于：所述的液压传动杆的基座与采摘车车厢底板相连，可以360°转动。

6.如权利要求1所述的椰子采摘剥壳一体机，其特征在于：所述的仿生机械手臂转动的极限角度为60°。

7.如权利要求1所述的椰子采摘剥壳一体机，其特征在于：所述的上车液压系统由变幅系统、伸缩系统，回转系统和工作斗调平系统组成。