CN108811755A - 一种穿戴式水果采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种穿戴式水果采摘装置，包括：采摘部、传动部、支撑部。采摘部通过传动部与支撑部连接；传动部用于调整采摘部的位置；支撑部能够穿戴在人体上用于支撑传动部和采摘部。采摘部包括采摘头主体、凸轮盒、剪切刀、剪切垫；剪切刀和剪切垫均与采摘头主体转动连接，剪切刀和剪切垫分别设置有相互啮合的第一齿轮和第二齿轮；凸轮盒固定在采摘头主体上，其内设置有反凸轮、顶杆，反凸轮与剪切刀刚性连接，顶杆连接有控制线，控制线由设置在支撑部的剪切控制装置控制；操作剪切控制装置能够通过控制线牵拉顶杆以使其作用于反凸轮，并使反凸轮带动剪切刀转动，再通过第一齿轮和第二齿轮的传动，令剪切刀与剪切垫相向运动至闭合以切断果柄。

Description

一种穿戴式水果采摘装置

技术领域

本发明涉及水果采摘领域，特别是指一种穿戴式水果采摘装置。

背景技术

我国农业的规模化水平不高，以小型果农为例的个体户居多，在采摘过程中，低处的水果人们伸手可得，但是高处的水果总是难以采摘，人们往往依赖梯子、爬树以及一些传统采摘器进行采摘作业。爬树爬梯危险系数大，传统采摘器劳动强度大，采摘效率低。往往在高处水果采摘上要花费大量的人力物力。

国内外的小型水果采摘设备以大型采摘机为主，大型采摘机费用昂贵，对于资金相对紧张的果农来说，难以接受。另外，国内市场还有一些小型的人工辅助设备，但是依赖人手托举，而且大多没有配备输送设备，需要人工将长杆举上举下，费时费力。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种穿戴式水果采摘装置，能够帮助果农便利地采摘高处水果，省时省力，安全高效。

基于上述目的，本发明提供了一种穿戴式水果采摘装置，包括：采摘部、传动部、支撑部；所述采摘部通过所述传动部与所述支撑部连接；所述传动部用于调整所述采摘部的位置；所述支撑部能够穿戴在人体上用于支撑所述传动部和所述采摘部；其中，所述采摘部包括采摘头主体、凸轮盒、剪切刀、剪切垫；所述剪切刀和所述剪切垫均与所述采摘头主体转动连接，所述剪切刀和所述剪切垫分别设置有相互啮合的第一齿轮和第二齿轮；所述凸轮盒固定在所述采摘头主体上，其内设置有反凸轮、顶杆，所述反凸轮与所述剪切刀刚性连接，所述顶杆连接有控制线，所述控制线由设置在所述支撑部中的剪切控制装置控制；操作所述剪切控制装置能够通过所述控制线牵拉所述顶杆以使其作用于所述反凸轮，并使所述反凸轮带动所述剪切刀转动，进一步通过所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动，令所述剪切刀与所述剪切垫相向运动至闭合以切断水果果柄。

在一些实施方式中，所述采摘部还包括输送管，所述输送管设置于所述采摘头主体下部，用于输送被剪切下的水果。

在一些实施方式中，所述剪切刀包括：半圆环形状的第一刀架，固定在所述第一刀架上的刀片；所述剪切垫包括：半圆环形状的第二刀架，固定在所述第二刀架上的刀垫。

在一些实施方式中，所述凸轮盒内还设置有槽，所述顶杆设置于所述槽中并能沿所述槽滑动。

在一些实施方式中，所述顶杆设置有第一弹簧，用于使所述顶杆恢复至初始位置，所述反凸轮设置有第二弹簧，用于使所述反凸轮恢复至初始位置，进而使所述剪切刀和所述剪切垫由闭合变为分开状态。

在一些实施方式中，所述传动部包括四杆机构、平行机构、拉簧；所述四杆机构包括第一原动杆、第二原动杆、支撑杆、第一连杆，所述第一原动杆的一端和所述第二原动杆的一端均转动连接在所述支撑部上，所述第一原动杆的另一端与所述第二原动杆的另一端相交并转动连接于所述第一连杆上，所述支撑杆的一端与所述第一连杆转动连接，其另一端与所述支撑部转动连接；所述第一原动杆和所述第二原动杆用一短杆固定连接，所述短杆与所述第一连杆的一端通过所述拉簧连接，用于平衡整个装置的重力作用；所述平行机构包括所述第一连杆、第一连架杆、第二连架杆、第二连杆、第三连杆、第三连架杆；其中，所述第一连杆、第一连架杆、第二连架杆、第二连杆组成第一平行杆机构，所述第一连杆是所述第一平行机构的机架；所述支撑杆、第三连架杆、第三连杆与所述支撑部组成第二平行杆机构，所述支撑部是所述第二平行杆机构的机架，所述第三连架杆转动连接于所述支撑部；所述第一连架杆和所述第一连杆的连接点与所述支撑杆和所述第三连架杆的连接点同轴转动连接，所述平行机构能够使所述采摘头保持固定角度。

在一些实施方式中，所述支撑部包括：手臂平台、传动部控制机构；所述手臂平台能够承载人的手臂，所述第一原动杆、所述第二原动杆、所述支撑杆均与所述手臂平台转动连接；所述传动部控制机构固定于所述手臂平台上，用于控制所述传动部运动；所述剪切控制装置设置于所述手臂平台，由握把、手闸组成，所述握把固定在所述手臂平台的前端，所述手闸与所述握把转动连接，所述控制线与所述手闸连接，通过握住握把拉紧手闸能够牵拉所述控制线。

在一些实施方式中，所述传动部控制机构包括：绕线轴、摇动把、第一支撑架、第二支撑架、第一滑轮、第二滑轮、第一传动线、第二传动线；所述绕线轴转动连接于所述手臂平台的底部并与所述摇动把同轴刚性连接，所述第一支撑架和所述第二支撑架对称设置在所述手臂平台的前端的两侧，所述第一支撑架顶端安装有第一支撑架滑轮，所述第二支撑架顶端安装有第二支撑架滑轮，所述第一滑轮和所述第二滑轮对称设置在所述手臂平台的后端的两侧；所述第一传动线缠绕所述绕线轴的一端并绕过所述第一支撑架滑轮、所述第一滑轮后闭合，所述第一支撑架滑轮与所述第一滑轮之间的所述第一传动线连接所述第一原动杆，所述第二传动线缠绕所述绕线轴的另一端并绕过所述第二支撑架的滑轮、所述第二滑轮后闭合，所述第二支撑架滑轮与所述第二滑轮之间的所述第二传动线连接所述第二原动杆。

在一些实施方式中，所述支撑部还包括：连接于所述手臂平台的下部的平台支撑杆，所述平台支撑杆的长度能够调节，用于支撑所述手臂平台。

在一些实施方式中，还包括：可穿戴于脚上的足部机构；所述足部机构包括：前脚掌、脚后跟，所述脚后跟与所述前脚掌连接并能够沿所述前脚掌的前后方向滑动；所述前脚掌的两侧、所述脚后跟的两侧均设置有固定孔，能够穿入鞋带固定脚；所述前脚掌的一侧设置有一延伸部件，所述延伸部件通过轴承转动连接所述平台支撑杆的下端。

从上面所述可以看出，本发明提供的一种穿戴式水果采摘装置，采摘时，可将整套装置的重力直接引到大地，由原来的人力托举改为依赖地面支撑，减少采摘者的劳动强度；移动时，设备固定在脚上，可随人的行走而移动，不受地形的影响，灵活方便；摘果时，手闸带动控制线，通过牵拉顶杆带动反凸轮转动，进而带动第一齿轮、第二齿轮转动，最终使得刀片与刀垫闭合，切断果柄；采摘部下端加增输送管装置，可以将高处的水果直接引导下来，避免了传统采摘装置需要频繁倒果的情况。相比于传统的水果采摘方法，本发明解决了小型果农采摘过程出现的采摘装置依赖手持、劳动强度大、无法实现顺利接住高处水果、操作复杂等问题，极大地减轻了果农的劳动强度，具有灵活高效、使用便利、省时省力、安全等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的总体结构示意图；

图2为本发明的采摘部的结构示意图；

图3为本发明的采摘部的剪切部分的结构示意图；

图4为本发明的顶杆和反凸轮的结构示意图；

图5为本发明的顶杆和反凸轮的工作过程示意图；

图6为本发明的传动部和支撑部的整体结构示意图；

图7为本发明的传动部的结构原理简图；

图8为本发明的手臂平台和传动部控制机构的结构示意图；

图9为本发明的手臂平台和传动部控制机构的另一角度的结构示意图；

图10为本发明的足部机构的结构示意图；

图11为本发明的平台支撑杆的结构示意图。

附图标号：101-采摘部，102-输送管，103-传动部，104-支撑部，105-平台支撑杆，201-剪切垫，202-第二齿轮，203-采摘头主体，204-第一齿轮，

205-剪切刀，206-凸轮盒，207-顶杆，2011-第二刀架，2012-刀垫，2051-刀片，2052-第一刀架，208-小轴，209-反凸轮，401-第一弹簧，402-第二弹簧，701-第一原动杆，702-第二原动杆，703-第三连杆，704-支撑杆，705-第一连杆，706-第二架连杆，707-第二连杆，708-第一连架杆，709-拉簧，710-短杆，711-第三连架杆，801-摇动把，802-绕线轴，804-手臂平台，805-第一滑轮，806-第二滑轮，807-第一传动线，808-第二传动线，809-第一支撑架，810-第二支撑架，811-第一支撑架滑轮，812-第二支撑架滑轮，813-控制线，814-手闸，815-握把，1001-前脚掌，1002-脚后跟，1003-轴承，1004-固定孔，1005-延伸部件。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。

本发明实施例提供了一种穿戴式水果采摘装置，实现了省时省力、便利安全地采摘高处水果的功能。

在本发明的一个实施例中，如图1、图2、图3所示，该装置包括：采摘部、传动部、支撑部。所述采摘部通过所述传动部与所述支撑部连接；所述传动部用于调整所述采摘部的位置；所述支撑部能够穿戴在人体上用于支撑所述传动部和所述采摘部。其中，所述采摘部包括采摘头主体、凸轮盒、剪切刀、剪切垫；所述剪切刀和所述剪切垫均与所述采摘头主体转动连接，所述剪切刀和所述剪切垫分别设置有相互啮合的第一齿轮和第二齿轮；所述凸轮盒固定在所述采摘头主体上，其内设置有反凸轮、顶杆，所述反凸轮与所述剪切刀刚性连接，所述顶杆连接有控制线，所述控制线由设置在所述支撑部中的剪切控制装置控制。操作所述剪切控制装置能够通过所述控制线牵拉所述顶杆以使其作用于所述反凸轮，并使所述反凸轮带动所述剪切刀转动，进一步通过所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动，令所述剪切刀与所述剪切垫相向运动至闭合以切断水果果柄。

具体的，反凸轮通过小轴与剪切刀刚性连接，第一齿轮与剪切刀刚性连接；第二齿轮与剪切垫刚性连接；第一齿轮和第二齿轮相互啮合，传动比为1，第一齿轮带动第二齿轮转动。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，所述采摘部还包括输送管，所述输送管设置于所述采摘头主体下部，用于输送被剪切下的水果。

具体的，输送管上端的管口罩住采摘头主体下端的端口，被剪切下的水果由采摘头主体的上端进入，从采摘头主体的下端掉出并落入输送管中，然后被引送到地面。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，所述剪切刀包括：半圆环形状的第一刀架，固定在所述第一刀架上的刀片；所述剪切垫包括：半圆环形状的第二刀架，固定在所述第二刀架上的刀垫，两刀架能够在相向运动，进而使刀片和刀垫闭合以剪切水果果柄。

在本发明的一些实施例中，如图2、图3所示，凸轮盒内还设置有滑槽，所述顶杆设置于所述槽中并能沿所述滑槽滑动。

在本发明的一些实施例中，如图4所示，所述顶杆设置有第一弹簧，用于使所述顶杆恢复至初始位置，所述反凸轮设置有第二弹簧，用于使反凸轮恢复至初始位置，进而使所述剪切刀和所述剪切垫由闭合变为分开状态。

进一步的，如图4、图5所示，凸轮盒内的槽为竖直方向，其内嵌入顶杆，顶杆有两个突起，一个突起用于连接控制线，另一个突起用于连接第一弹簧。拉动手闸后，控制线被牵拉，控制线拉动顶杆，使顶杆向下运动，顶杆底端作用于反凸轮，使反凸轮转动，引起第一刀架转动并带动第二刀架转动，使得刀片和刀垫相向运动最终闭合。

具体的，当刀片即将剪切果柄时，顶杆与反凸轮的位置如图5所示：若控制线牵拉力保持不变且顶杆仍受力平衡，此时反凸轮受到的驱动力远大于其所受到的阻力，有显著的增力作用。虽然此时顶杆向下移动，反凸轮旋转的角度十分微小，但足够使刀片与刀垫闭合，切断果柄。此反凸轮机构可以使刀片在空程区(未剪切的运动区域)增程，工作区(剪切的运动区域)增力，节省了控制线的行程，最大化利用能量，便于采摘者操作。此外，在刀片进入工作区直至闭合时，反凸轮与顶杆进入自锁状态(反凸轮无法向上推动顶杆)，可在刀片与刀垫闭合时起到保压的作用。当剪切完成后，采摘者释放控制线，顶杆和反凸轮在第一弹簧和第二弹簧的作用下恢复初始位置，准备下一次剪切动作。

在本发明的一些实施例中，如图6、图7所示，所述传动部包括四杆机构、平行机构、拉簧；所述四杆机构包括第一原动杆、第二原动杆、支撑杆、第一连杆，所述第一原动杆的一端和所述第二原动杆的一端均转动连接在所述支撑部上，所述第一原动杆的另一端与所述第二原动杆的另一端相交并转动连接于所述第一连杆上，所述支撑杆的一端与所述第一连杆转动连接，其另一端与所述支撑部转动连接；所述第一原动杆和所述第二原动杆用一短杆固定连接，所述短杆与所述第一连杆的一端通过所述拉簧连接，用于平衡整个装置的重力作用；所述平行机构包括所述第一连杆、第一连架杆、第二连架杆、第二连杆、第三连杆、第三连架杆；其中，所述第一连杆、第一连架杆、第二连架杆、第二连杆组成第一平行杆机构，所述第一连杆是所述第一平行机构的机架；所述支撑杆、第三连架杆、第三连杆与所述支撑部组成第二平行杆机构，所述支撑部是所述第二平行杆机构的机架，所述第三连架杆转动连接于所述支撑部；所述第一连架杆和所述第一连杆的连接点与所述支撑杆和所述第三连架杆的连接点同轴转动连接，所述平行机构能够使所述采摘头保持固定角度。

进一步的，如图6、图7所示，四杆机构具体由第一原动杆、第二原动杆、支撑杆、第一连杆、支撑部的手臂平台构成，其中，支撑部的手臂平台是该四杆机构的机架，第一原动杆和第二原动杆对称设置，共同组成原动杆，第一原动杆和第二原动杆相交并转动连接于第一连杆上，并通过一短杆固定连接，属于整个四杆机构中的一个连架杆。

第一原动杆、第二原动杆如此设置的原因是：为了能使手臂放置在手臂平台上，将原动杆均分为第一原动杆和第二原动杆，对称设置在手臂平台的两侧，手臂可以从两杆下方穿过。如图7，为了说明传动部的结构原理，该图中只画出了一根原动杆，用于体现四杆机构的结构情况，实际情况中，该原动杆是由第一原动杆和第二原动杆共同组成的。

具体的，所述短杆与所述第一连杆的一端通过所述拉簧连接，是为使采摘者能够轻松升起传动部，可平衡采摘头与传动部的大部分重力，使采摘者可以轻松调整采摘头的高度。

进一步的，如图6、图7所示，平行机构是由第一平行机构、第二平行机构组成的。其中，第一连杆、第一连架杆、第二连架杆、第二连杆组成第一平行杆机构，所述第一连杆是所述第一平行机构的机架；支撑杆、第三连架杆、第三连杆、支撑部的手臂平台组成第二平行杆机构，手臂平台是所述第二平行杆机构的机架，第三连架杆的一端转动连接于作为机架的手臂平台上。第一平行机构和第二平行机构通过一个轴转动连接，即：第一连架杆和所述第一连杆的连接点与所述支撑杆和所述第三连架杆的连接点同轴转动连接；这样的平行机构的设置方式实现了使采摘头保持固定角度的作用。

在本发明的一些实施例中，如图8、图9所示，所述支撑部包括：手臂平台、传动部控制机构；所述手臂平台能够承载人的手臂，所述第一原动杆、所述第二原动杆、所述支撑杆均与所述手臂平台转动连接；所述传动部控制机构固定于所述手臂平台上，用于控制所述传动部运动；所述剪切控制装置设置于所述手臂平台，由握把、手闸组成，所述握把固定在所述手臂平台的前端，所述手闸与所述握把转动连接，所述控制线与所述手闸连接。

具体的，剪切动作由手闸控制，当需要剪切果柄时，捏紧手闸，拉动控制线，进而拉动所述顶杆运动并作用于反凸轮，切断果柄。

进一步的，如图8、图9所示，所述传动部控制机构包括：绕线轴、摇动把、第一支撑架、第二支撑架、第一滑轮、第二滑轮、第一传动线、第二传动线；所述绕线轴转动连接于所述手臂平台的底部并与所述摇动把同轴刚性连接，所述第一支撑架和所述第二支撑架对称设置在所述手臂平台的前端的两侧，所述第一支撑架顶端安装有第一支撑架滑轮，所述第二支撑架顶端安装有第二支撑架滑轮，所述第一滑轮和所述第二滑轮对称设置在所述手臂平台的后端的两侧；所述第一传动线缠绕所述绕线轴的一端并绕过所述第一支撑架滑轮、所述第一滑轮后闭合，所述第一支撑架滑轮与所述第一滑轮之间的所述第一传动线连接所述第一原动杆，所述第二传动线缠绕所述绕线轴的另一端并绕过所述第二支撑架的滑轮、所述第二滑轮后闭合，所述第二支撑架滑轮与所述第二滑轮之间的所述第二传动线连接所述第二原动杆。

第一原动杆和第二原动杆共同组成原动杆，由绕线轴缠绕第一传动线和第二传动线牵拉驱动，第一传动线和第二传动线分别密绕数圈。操作时，采摘者将右臂的小臂置于手臂平台上，右手握住握把，左手握住摇动把。当需要升高传动部时，向前转动摇动把，带动绕线轴转动，第一传动线和第二传动线分别通过设置在第一原动杆和第二原动杆上的传动滑轮向前拉动第一原动杆和第二原动杆，使得传动部抬升，向后摇动摇动把，可使传动部下降。

如图11所示，所述支撑部还包括：连接于所述手臂平台的下部的平台支撑杆，所述平台支撑杆的长度能够调节，用于支撑所述手臂平台。

进一步的，如图10所示，还包括：可穿戴于脚上的足部机构；所述足部机构包括：前脚掌、脚后跟，所述脚后跟与所述前脚掌连接并能够沿所述前脚掌的前后方向滑动；所述前脚掌的两侧、所述脚后跟的两侧均设置有固定孔，能够穿入鞋带固定脚；所述前脚掌的一侧设置有一延伸部件，所述延伸部件通过轴承转动连接所述平台支撑杆的下端。

具体的，平台支撑杆上端与手部平台固结，下端可绕足部机构转动，长度可调，以适应不同的身高。前脚掌与脚后跟两部分可前后滑动改变足部机构的长度，以适应不同大小的脚，脚通过鞋带(图中未画出)固定在4处固定孔处。平台支撑杆与前脚掌依靠轴承连接，故平台支撑杆与足部机构有3方向自由度，在行走时便于脚踝活动，站立采摘时，可通过摇动手臂平台使整个装置绕轴承转动，可对采摘部的水平位置进行大范围调节。

在本发明的一些实施例中，所述平台支撑杆还能够转动连接于腿部机构，所述腿部机构能够固定在人的腿上，用于支撑所述手臂平台。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供。

本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种穿戴式水果采摘装置，其特征在于，包括：采摘部、传动部、支撑部；所述采摘部通过所述传动部与所述支撑部连接；所述传动部用于调整所述采摘部的位置；所述支撑部能够穿戴在人体上用于支撑所述传动部和所述采摘部；其中，所述采摘部包括采摘头主体、凸轮盒、剪切刀、剪切垫；所述剪切刀和所述剪切垫均与所述采摘头主体转动连接，所述剪切刀和所述剪切垫分别设置有相互啮合的第一齿轮和第二齿轮；所述凸轮盒固定在所述采摘头主体上，其内设置有反凸轮、顶杆，所述反凸轮与所述剪切刀刚性连接，所述顶杆连接有控制线，所述控制线由设置在所述支撑部中的剪切控制装置控制；操作所述剪切控制装置能够通过所述控制线牵拉所述顶杆以使其作用于所述反凸轮，并使所述反凸轮带动所述剪切刀转动，进一步通过所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动，令所述剪切刀与所述剪切垫相向运动至闭合以切断水果果柄。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述采摘部还包括输送管，所述输送管设置于所述采摘头主体下部，用于输送被剪切下的水果。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述剪切刀包括：半圆环形状的第一刀架，固定在所述第一刀架上的刀片；所述剪切垫包括：半圆环形状的第二刀架，固定在所述第二刀架上的刀垫。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述凸轮盒内还设置有滑槽，所述顶杆设置于所述槽中并能沿所述滑槽滑动。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述顶杆设置有第一弹簧，用于使所述顶杆恢复至初始位置，所述反凸轮设置有第二弹簧，用于使所述反凸轮恢复至初始位置，进而使所述剪切刀和所述剪切垫由闭合变为分开状态。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述传动部包括四杆机构、平行机构、拉簧；所述四杆机构包括第一原动杆、第二原动杆、支撑杆、第一连杆；所述第一原动杆的一端和所述第二原动杆的一端均转动连接在所述支撑部上，所述第一原动杆的另一端与所述第二原动杆的另一端相交并转动连接于所述第一连杆上；所述支撑杆的一端与所述第一连杆转动连接，其另一端与所述支撑部转动连接；所述第一原动杆和所述第二原动杆用一短杆固定连接，所述短杆与所述第一连杆的一端通过所述拉簧连接，用于平衡整个装置的重力作用；所述平行机构包括所述第一连杆、第一连架杆、第二连架杆、第二连杆、第三连杆、第三连架杆；其中，所述第一连杆、第一连架杆、第二连架杆、第二连杆组成第一平行杆机构，所述第一连杆是所述第一平行机构的机架；所述支撑杆、第三连架杆、第三连杆与所述支撑部组成第二平行杆机构，所述支撑部是所述第二平行杆机构的机架，所述第三连架杆转动连接于所述支撑部；所述第一连架杆和所述第一连杆的连接点与所述支撑杆和所述第三连架杆的连接点同轴转动连接，所述平行机构能够使所述采摘头保持固定角度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述支撑部包括：手臂平台、传动部控制机构；所述手臂平台能够承载人的手臂，所述第一原动杆、所述第二原动杆、所述支撑杆均与所述手臂平台转动连接；所述传动部控制机构固定于所述手臂平台上，用于控制所述传动部运动；所述剪切控制装置设置于所述手臂平台，由握把、手闸组成，所述握把固定在所述手臂平台的前端，所述手闸与所述握把转动连接，所述控制线与所述手闸连接。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述传动部控制机构包括：绕线轴、摇动把、第一支撑架、第二支撑架、第一滑轮、第二滑轮、第一传动线、第二传动线；所述绕线轴转动连接于所述手臂平台的底部并与所述摇动把同轴刚性连接，所述第一支撑架和所述第二支撑架对称设置在所述手臂平台的前端的两侧，所述第一支撑架顶端安装有第一支撑架滑轮，所述第二支撑架顶端安装有第二支撑架滑轮，所述第一滑轮和所述第二滑轮对称设置在所述手臂平台的后端的两侧；所述第一传动线缠绕所述绕线轴的一端并绕过所述第一支撑架滑轮、所述第一滑轮后闭合，所述第一支撑架滑轮与所述第一滑轮之间的所述第一传动线连接所述第一原动杆，所述第二传动线缠绕所述绕线轴的另一端并绕过所述第二支撑架的滑轮、所述第二滑轮后闭合，所述第二支撑架滑轮与所述第二滑轮之间的所述第二传动线连接所述第二原动杆。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的装置，其特征在于，所述支撑部还包括：连接于所述手臂平台的下部的平台支撑杆，所述平台支撑杆的长度能够调节，用于支撑所述手臂平台。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：可穿戴于脚上的足部机构；所述足部机构包括：前脚掌、脚后跟，所述脚后跟与所述前脚掌连接并能够沿所述前脚掌的前后方向滑动；所述前脚掌的两侧、所述脚后跟的两侧均设置有固定孔，能够穿入鞋带固定脚；所述前脚掌的一侧设置有一延伸部件，所述延伸部件通过轴承转动连接所述平台支撑杆的下端。