CN109922921B - 机床的装载方法和工具输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机床(12)、特别是折弯机的装载方法，其具有工具输送装置(1)、机床(12)的工具支架(17)以及工具搁架(13)，其中工具支架(17)和工具搁架(13)通过引导路径(4)连接，并且工具输送装置(1)具有磁性保持装置(5)。工具输送装置(1)朝向加工工具(18)移动，加工工具(18)设置在接收位置(20)处的工具支架(17)或工具搁架(13)中。加工工具(18)通过工具输送装置(1)的磁性保持装置(5)接收并保持，并沿引导路径(4)移动到释放位置(21)。在该位置，加工工具(18)通过去除磁性保持力(22)被释放。磁性保持装置(5)具有电磁体(6)，其具有电子控制装置(7)，其中在去除磁性保持力(22)的情况下，通过控制装置(7)执行退磁。

Description

机床的装载方法和工具输送装置

技术领域

本发明涉及一种机床、尤其是折弯机的装载方法以及一种工具输送装置。

背景技术

机床通常具有机架，其中设置有加工机构，这些加工机构能够将加工力传递至工件，以使工件成形。为了允许与工件匹配的力传递，加工机构通常具有工具支架，其中可以插入或设置专门设计的加工工具。为了实施独立的加工步骤，需要更换加工工具或改变它们的位置。为此目的，通常解锁工具支架，使得可以操纵设置在其中的加工工具。在折弯机中，工具支架是线性设计的并且延伸跨过压杆的整个长度。在手动重新配置加工工具的情况下，每个独立的加工工具必须由机器操作者抓住并从工具支架中取出或推入工具支架中。例如，在用于加工轻质材料(例如，金属片)的小型工具的情况下这仍然是易于实施的，但是，在用于加工重型结构部件的工具的情况下这需要施加相当大的力或者不能再手动地实施。

加工工具(在下文中将被理解为弯曲工具)借助于夹具夹持并且从折弯机的前部或机器内部移除或推动的系统或机构是已知的。然而，这需要操纵机器人，其在需要的情况下在机器的前部区域中执行操纵动作，在这种情况下必须确保操纵动作不会危及任何人。还已知如何通过推出机构将所插入的一组弯曲工具从工具支架推到横切于压杆的纵向延伸部设置的拾取装置上，之后将该拾取机构移动至停放位置或工具库中。

在EP2946846A1中公开了另外的可能性，其中提出了一种用于成形压力机的工具更换装置，其具有工具库和用于将成形工具从工具库输送至成形压力机的输送装置，其中一个输送装置包括可驱动的推链。输送装置还包括用于连接成形工具的电缆连接的电磁体。

然而，这样的系统通常表现出很大的复杂性，并且通常需要对机器进行较大的修改或扩展。

此外，还存在以所使用的加工工具通常是金属的并因此可以由磁体保持为基础的更换装置。为此目的，使小型保持托架沿着工具支架到达加工工具，该保持托架由于设置在保持托架中的磁体而牢固粘附于加工工具上，然后能够沿工具支架拉动该工具或改变该工具的位置。在到达终点位置时，解除磁性保持力，由此加工工具和保持托架彼此分离。然而，在这种情况下，不利的是，由于作用磁场，在金属物体中、特别是在加工工具中以及在改变托架中积累了残余磁性。这可能导致加工工具彼此牢固粘附，使得它们不再能够彼此分离或只能非常困难地彼此分离。此外，例如在金属工件的加工过程中可能产生的金属碎屑可能积聚在加工工具上和改变托架上。还可能发生的是，磁化的加工工具吸引要加工的轻质金属片，由此可能改变工件相对于机床的对齐，因此执行工件的有缺陷的加工。

发明内容

本发明的目的现在在于创造一种方法和一种紧凑的装置，其允许在机床中操纵金属加工工具，其中操纵动作对机床中的加工工具的预期使用或对更换机构没有任何反馈影响。

该目的通过根据权利要求的方法和装置来实现。

特别地，本发明的目的通过机床、尤其是折弯机的装载方法实现。机床包括工具输送装置、工具支架和工具搁架。工具支架和工具搁架通过导轨彼此连接，并且工具输送装置沿导轨可移动地设置。加工工具、尤其是弯曲工具设置在工具支架和/或工具搁架中，并且工具输送装置还具有磁性保持装置。在一个步骤中，工具输送装置随后移动至加工工具，该加工工具设置在工具支架或工具搁架中的拾取位置。这之后通过工具输送装置的磁性保持装置拾取并保持加工工具，并且将拾取的加工工具沿导轨移动至工具搁架或工具支架中的放置位置。通过解除磁性保持力进行加工工具的放置。磁性保持装置具有电磁体，其具有电子启动装置，其中在解除磁性保持力时，通过启动装置执行退磁。

利用该实施方式，有利地确保了磁性拾取和保持机构在加工工具中不会产生永久的残余磁性。因此，任何现有的残余磁性同样被减少或消除。因此，金属(污垢)粒子或待加工的但是由于残余磁性而粘附于加工工具上的轻质金属部件不会对工作流造成任何干扰。

另外的改进在于，在保持力的解除期间，通过启动装置对电磁体施加信号幅度减小的交流电流。例如，根据定义没有直流分量的交流电流可以具有正弦变化。然而，也可以想到其他信号形状。

根据另外的改进，还提供的是，磁性保持装置、尤其是电磁体还具有永磁体，其中在保持力的解除期间，通过启动装置对电磁体施加信号幅度减小的含有直流分量的交流电信号。该实施方式的优点在于，减少了用于启动电磁体的能量消耗，因为叠加有电磁体的磁场的永久磁场也总是可用的。为了解除磁场，启动信号因此必须具有直流分量，其产生等于永磁体的强度但具有相反的磁场方向的磁场。因此，两个场分量被解除，所得到的场为零。同样可以使用正弦交流电流作为信号形状。

根据两种另外的改进的减小的信号幅度将优选根据指数函数减小，例如，根据exp(-x)。因此，将实现残余磁性的主分量的非常快速的减少。通过选择交流信号的频率和退磁持续时间，可以实现现有磁场的良好消散。

根据另外的改进，提供的是，在加工工具的拾取期间，通过启动装置对电磁体施加电拾取和保持信号。

另外的构造还在于，启动装置的拾取和保持信号的强度在用于拾取加工工具的第一信号强度与用于保持加工工具的第二信号强度之间切换。例如，为了防止相邻的加工工具同样受磁力的吸引，可以有利的是以小的磁性保持力拾取小因而轻的加工工具。为了节省能量，例如可以在沿导轨移动期间减小磁力。然而，还可以在移动期间增大磁力，以确保在高行进速度下更牢固的保持。

在这方面，根据有利的另外的改进，在加工工具的保持期间，切断拾取和保持信号的第二信号强度。例如，如果加工工具被输送装置推动，则可能不需要或仅需要非常小的磁力以将加工工具牢固地保持就位。因此，可以再次实现减少的能量消耗，或者减小磁性保持力在加工工具上的作用时间，这又导致残余磁性较少。

有利的另外的改进还在于，在达到放置位置之前减小拾取和保持信号的第二信号强度。在接近小因而轻的加工工具的拾取或放置位置期间，有利的是在到达目标位置之前减小磁力，以防止已经设置的加工工具被不期望地吸引。

根据另外的改进，提供的是通过连接至启动装置的感测装置读取加工工具的识别特征，并且通过启动装置从该识别特征中提取工具表征数据，特别是工具形状、工具重量和/或工具长度。作为例子，表征数据可以直接常驻在识别特征中。还可行的是，只有一个链接至表征数据表格中的条目的参考常驻在识别特征中。该表格可以位于输送装置中，尤其是在启动装置中。然而，表格还可以存档在数据处理系统中，其使用数据技术或通过无线数据链路连接至启动装置。

有利的另外的改进还在于，基于所提取的工具形状、工具重量和/或工具长度，通过启动装置从常驻的参数表格读取第一信号强度和/或第二信号强度。使加工工具可以被可靠地拾取并保持的最小必要磁力以及使相邻的加工工具不会同样被拾取的最大磁力在很大程度上取决于工具重量、工具长度以及工具形状。根据这一点，将会在工具支架和工具之间建立直接影响最小必要磁力的不同摩擦阻力。通过这种另外的改进，可以针对每个独立的加工工具使用适当的磁性保持力。

根据另外的改进，提供的是拾取和保持信号由启动装置作为PWM信号(脉冲宽度调制)或PPM信号(脉冲暂停调制)输出。这里没有解释这些信号的细节，因为它们是本领域技术人员已知的。

另外的改进还在于，工具输送装置具有连接至启动装置的电能量储存器和连接至该能量储存器的充电触头。在工具输送装置沿导轨移动至停放位置之后，工具输送装置的充电触头与等待位置的充电端子连接。通过这种另外的改进，有利地可以在装载暂停期间对工具输送装置的能量储存器进行充电，从而为下一次装载程序提供用于加工工具的拾取和保持、尤其是用于退磁的足够能量。设置能量储存器具有特殊的优点是不需要能量供应线缆，由此可以使工具输送装置沿导轨更自由地移动。

另外的改进进一步提供的是工具输送装置具有连接至启动装置的位置传感器，其确定工具输送装置沿导轨的位置并向启动装置通知到达拾取位置和/或达到放置位置。由于这种另外的改进，可以通过启动装置在沿导轨的路径上调整磁性保持力，从而一方面节省能量并且另一方面减小磁场在加工工具中累积的可能性。

有利的另外的改进还在于，在到达放置位置之前、特别是即将到达放置位置之前施加退磁。由于退磁需要一些时间并且由于在退磁开始时仍然存在磁性保持力，因此可以在沿导轨的路径的最后部分处已经开始退磁，从而在放置位置处缩短直到完成退磁的等待时间。

本发明的目的还通过一种用于装载方法的工具输送装置来实现。其包括外部壳体、用于在导轨中容纳输送装置的引导装置以及设置在壳体的轴向前端部上的磁性保持装置。磁性保持装置具有电磁体，另外设置有被设计为用于给电磁体供应电退磁信号的启动装置，该退磁信号是幅度下降的交流信号。

另外的实施方式在于，外部壳体具有能量和/或数据接口，由此实现了输送装置的紧凑的实施方式。在作为能量接口的实施方式中，可以通过外部能量供应装置来给电磁体或启动装置供能。在作为数据接口的实施方式中，如果需要，启动装置也可以设置在外部，或者可以更有选择性地启动电磁体。

另外的改进现在在于，在壳体中设置可充电的能量储存器，其连接至壳体外侧上的充电触头。因此，确保可以在不必打开壳体以便使用能量储存器的情况下进行充电。

根据另外的改进，还提供的是在壳体的轴向后端部处设置用于操纵器的联结装置。主题工具输送装置可以是工具管理装置的一部分，例如其操作多个机床或加工台。它可以是中央和通用操纵器，其可以通过联结装置连接至特定的工具输送装置。

另外的改进在于，引导装置具有被设计为用于使输送装置沿导轨移动的驱动器。由此可以实现可独立应用的工具输送装置，其可以独立地执行工具操纵并且自身在程序中沿导轨移动。

根据另外的改进，进一步提供的是启动装置具有常驻有工具表征数据和相关联的工具拾取和保持信号的参数的表格。通过读取表格条目，启动装置能够获得用于产生磁性保持力的特征变量，尤其是工具重量或工具尺寸和/或工具形状所需的最小保持力，以便能够可靠地保持加工工具。

另外可能的实施方式在于，在导轨的一个部分中设置有第二电磁体，其施加有幅度恒定的交流电流。在输送装置移动经过第二电磁体期间，输送装置发生退磁，因为由于移动经过第二电磁体，将发生磁力变化的幅度减小。为此目的，可以提供的是，在输送装置、尤其是壳体的轴向前端部位于第二电磁体的位置处时，由机器控制器精确地接通第二电磁体。

附图说明

为了更好地理解本发明，将在以下附图的基础上更详细地说明本发明。

其中，分别通过大大简化的示意图：

图1示出了主题工具输送装置的框图；

图2示出了包括机床、输送装置和工具库的系统；

图3示出了工具输送装置的各种可能的操作模式；

图4示出了主题工具输送装置的另外的可行实施方式。

具体实施方式

图1示出了用于主题装载方法的工具输送装置1。工具输送装置1具有外部壳体2、用于在导轨4中拾取输送装置1的引导装置3以及设置在壳体2的轴向前端部上的磁性保持装置5。保持装置5还具有电磁体6，其连接至启动装置7，其被设计为用于给电磁体6供应电退磁信号。在壳体2中，还设置有可充电的能量储存器8，其连接至设置在壳体外侧的充电触头9。此外，在壳体上、尤其是在轴向后端部处设置有用于操纵器的联结装置10，并且与保持装置5相对。

图2示出了加工系统11，其中主题装载方法用工具输送装置1执行。加工系统11包括机床12、尤其是折弯机以及工具搁架13，它们通过导轨4彼此连接，其中工具输送装置1可沿该导轨4移动地设置。

机床12具有机架14，其具有可在其中垂直移动的压杆15以及固定的机台16。机床12、尤其是压弯机的另外的技术细节在本文没有进一步的描述，因为这不会为主题装载方法或工具输送装置提供任何贡献。

主题装载方法被设计为在拾取位置和放置位置之间移动加工工具。这特别意味着它将工具从作为拾取位置的工具搁架13移动至作为放置位置的机床12，并且一样地将工具从作为拾取位置的机床12移动至作为放置位置的工具搁架13。后一种情况在图2中示出。

机台16具有工具支架17，其中设置有加工工具18、尤其是弯曲工具。同样地，压杆15也具有工具支架17，其中也设置有加工工具18。

在工具支架17中，加工工具18设置在多个加工位置19处，其中这些加工工具可以是不同类型，从而可以在独立的加工位置19处执行不同的加工程序。对于这些加工位置19的设置，现在必须将加工工具18从工具支架17中取出并放置在工具搁架13中，或者相反地从工具搁架13上取下并设置在工具支架17中。为此目的，提供的是导轨4因此被设置在工具支架17的纵向方向上，并且因此在机床12与工具搁架13之间形成连接部。在该导轨中，工具输送装置1可移动地设置，其中其通过设置在联结装置10上的操纵器在导轨4中移动。同样可能的是工具输送装置1具有驱动机构，以便能够在导轨4中自主地移动。由于具体实施方式对于进一步考虑不重要，因此这里将不进一步描述。本领域技术人员知晓工具输送装置可以如何沿导轨移动的可能方式。

由于工具输送装置1的能量储存器8被设计为、优选可充电地用于操作启动装置7和保持装置5的电磁体，因此提供的是工具输送装置1在装载暂停期间移动至等待位置，使得工具输送装置1的充电触头9与等待位置处的充电端子30连接。因此，在装载暂停期间进行能量储存器8的自动充电。

图1示出了工具输送装置1已从加工位置19拾取加工工具18的情况。为此目的，使工具输送装置1到达与所设置的加工工具紧邻的拾取位置，并且通过启动装置7启动磁性保持装置5，因此在输送装置1和加工工具18之间建立磁性保持力。为了能够从工具支架17移除弯曲工具，必须通过机器控制器使其解锁或释放。工具输送装置1与启动的磁性保持装置5一起使加工工具18沿导轨4移动至放置位置，该位置在这种情况下是工具搁架13。

图3现在示出了几种变型，其中加工工具18在拾取位置20处被拾取并且沿导轨4移动至放置位置21并且放置在那里。上部的视图示出了磁性保持力22，并且下部的视图示出了启动电流23，启动装置使用该启动电流23操作工具输送装置的电磁体。

图3a示出了小型加工工具18的拾取，其中小型意味着一方面加工工具18具有轻重量并且最重要的是在导轨4的延伸方向上较短。在这种短的工具的情况下，在向磁性保持装置5输入大电流并且与此相关联地产生强磁场的过程中，待拾取的弯曲工具可能会被大部分地磁化并且在其之后设置的第二弯曲工具同样被保持。因此存在的危险是，代替待拾取的一个工具，两个或可能更多的弯曲工具将牢固粘附到工具输送装置1的磁性保持装置5上。为了防止这种情况，根据图示的实施方式提供的是，在电磁体的一个部分24中，仅允许小的启动电流23，因此也仅对应地产生小的磁性保持力22。一旦工具已被拾取并与所设置的其余加工工具18移开一段距离，工具输送装置1的启动装置就对保持装置5的电磁体施加更大的启动电流23，由此磁性保持力22也增大。这意味着被拾取的工具被有效且稳固地保持，由此沿导轨4移动的速度也可以更高。

由于磁性保持力22对所拾取的加工工具18和磁性保持装置5的作用，在它们中产生残余磁性的累积。在没有适当对策的情况下，这将在每次拾取和保持循环时被加强到工具和保持装置获得永久磁性的程度，因此不再能进行可靠的拾取和放置。特别地，然后可能发生的是，加工工具18彼此牢固地粘附在一起，使得它们不再能够在没有附加的机械分离辅助设备的情况下彼此分离。因此，在根据本发明的装载方法中，在放置位置21处执行退磁程序，例如该退磁程序包括对磁性保持装置5的电磁体施加幅度减小的交流电流25。幅度的减小优选根据exp(-x)函数进行。在退磁程序结束时，工具中或保持装置中的残余磁场被消除或至少大大减小。

图3b示出了一种情况，其中小型加工工具18在拾取位置20被拾取并移动至放置位置21，其中另外的加工工具18已经设置在放置位置21处。为了防止存在于放置位置21处的弯曲工具被借助于工具输送装置1的磁性保持力拾取的弯曲工具所吸引，同样提供的是，由于启动电流23并因此由于保持力22产生的电流在到达放置位置21之前在部分24中被减小。

此外，这里，磁性保持力22在到达放置位置时被解除，并且通过对保持装置5的电磁体施加交流电流25来执行退磁。

由于在这种情况下加工工具18被工具输送装置1沿导轨4推动，因此根据另外的实施方式也可以在拾取位置20处拾取加工工具18之后已经解除磁性保持力22并且已经执行退磁，在此之后工具仅仅位于工具输送装置1上并被其推动到放置位置21。

在图4中示出了另外可能的实施方式变型。例如，可以在工具输送装置1上设置感测装置26，其连接至启动装置7并且被设计为用于读取加工工具18的识别特征27。通过读取的识别特征27，可以通过启动装置7提取工具表征数据，尤其是工具形状、工具重量和/或工具长度。在启动装置7中，例如在存储机构中，可以提供表格28，在该表格28中，基于所提取的工具重量、工具尺寸或工具形状常驻有用于供应磁性保持装置5的电子启动信号的信号强度的参数。

为了确定工具输送装置1沿导轨4的位置，特别是确定拾取或放置位置，可以进一步提供的是位置传感器29与启动装置7一起设置。例如，该位置传感器29可以感测或扫描设置在导轨4上的标记，并由此确定位置。

位置传感器29也可以设计为距离传感器并且优选设置在壳体2的轴向前端部处。因此，输送装置能够自动识别向工具的接近，因此不需要在导轨或机床上提供额外的装置或标记。主题装载方法或主题工具输送装置的优点特别地在于，通过简单且紧凑的装置，允许更快的工具更换，尤其是无需使用额外的操纵器。可以防止由于使用的磁力而对工具或输送装置产生反馈作用。

最后，要指出的是，在不同地描述的实施方式中，相同部件用相同的附图标记或类似的结构部件名称表示，其中整个说明书中包含的公开内容可以在逻辑上转用到具有相同的附图标记或类似结构名称的相同的部件。在说明书中选择的位置表示(例如顶部、底部，侧面等)也与直接描述和示出的视图相关，并且在位置变化时这些位置表示在逻辑上被转用于新位置。

示例性实施方式示出了可能的实施方式变型，其中在这方面必须注意的是，本发明不限于具体示出的本发明的实施方式的变型，而是相反，独立的独立实施方式的变型彼此之间的各种组合也是可能的，并且在本发明的有关技术操作教导的基础上，这种变型可能性在本领域的技术人员和在本技术领域工作的人员的能力范围内。

保护范围由权利要求确定。然而，应该使用说明书和附图来解释权利要求。来自示出和描述的不同示例性实施方式的独立的特征或特征的组合可以自身代表独立的发明方案。独立的发明方案所基于的目的可以从说明书中得出。

关于主题的描述中的数值范围的所有说明应被理解为它们共同包括任何期望的子范围和所有子范围的效果，例如，说明1至10应理解为共同包括从下限1开始到上限10的所有子范围的效果，即，所有子范围以1以上的下限开始，并且以10以下的上限结束，例如1至1.7，或3.2至8.1，或5.5至10。

最后，必须指出，针对形式问题，一些元件不成比例和/或被放大和/或被缩小示出，以便更好地理解结构。

附图标记列表

1 工具输送装置

2 外部壳体

3 引导装置

4 导轨

5 保持装置

6 电磁体

7 启动装置

8 能量储存器

9 充电触头

10 联结装置

11 加工系统

12 机床

13 工具搁架

14 机架

15 压梁

16 机台

17 工具支架

18 加工工具

19 加工位置

20 拾取位置

21 放置位置

22 保持力

23 启动电流

24 部分

25 交流电流

26 感测装置

27 识别特征

28 表格

29 位置传感器

30 充电端子

Claims (19)

1.一种机床(12)的装载方法，所述机床(12)具有：

工具输送装置(1)；

所述机床(12)的工具支架(17)；以及

工具搁架(13)，

其中：

所述工具支架(17)和所述工具搁架(13)通过导轨(4)连接；并且

所述工具输送装置(1)沿所述导轨(4)可移动地设置，

并且其中：

加工工具(18)设置在所述工具支架(17)和/或所述工具搁架(13)中；并且

所述工具输送装置(1)具有磁性保持装置(5)，

所述装载方法包括以下步骤：

-将所述工具输送装置(1)移动至所述加工工具(18)，所述加工工具(18)设置在所述工具支架(17)或所述工具搁架(13)中的拾取位置(20)；

-通过所述工具输送装置(1)的所述磁性保持装置(5)拾取并保持所述加工工具(18)；

-将拾取的所述加工工具(18)沿所述导轨(4)移动至所述工具搁架(13)或所述工具支架(17)中的放置位置(21)；

-通过解除磁性的保持力(22)来放置所述加工工具(18)，

其特征在于，所述磁性保持装置(5)具有电磁体(6)，所述电磁体(6)具有电子式启动装置(7)，其中在解除磁性的所述保持力(22)时，通过所述启动装置(7)执行退磁，并且所述工具输送装置(1)具有连接至所述启动装置(7)的电能量储存器(8)和连接至所述电能量储存器(8)的充电触头(9)，其中，在所述工具输送装置(1)沿所述导轨(4)移动至停放位置之后，所述工具输送装置(1)的所述充电触头(9)与等待位置的充电端子(30)连接。

2.根据权利要求1所述的装载方法，其特征在于，所述机床(12)是折弯机，并且所述加工工具(18)是弯曲工具。

3.根据权利要求1所述的装载方法，其特征在于，在所述保持力(22)的解除期间，通过所述启动装置(7)对所述电磁体(6)施加信号幅度减小的交流电流(25)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装载方法，其特征在于，所述磁性保持装置(5)还具有永磁体，其中在所述保持力(22)的解除期间，通过所述启动装置(7)对所述电磁体(6)施加信号幅度减小的含有直流分量的交流电信号。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的装载方法，其特征在于，在所述加工工具(18)的拾取期间，通过所述启动装置(7)对所述电磁体(6)施加电拾取和保持信号。

6.根据权利要求5所述的装载方法，其特征在于，所述启动装置(7)的所述电拾取和保持信号的强度在用于拾取所述加工工具(18)的第一信号强度与用于保持所述加工工具(18)的第二信号强度之间切换。

7.根据权利要求6所述的装载方法，其特征在于，为了保持所述加工工具(18)，切断所述电拾取和保持信号的所述第二信号强度。

8.根据权利要求6或7所述的装载方法，其特征在于，在到达所述放置位置(21)之前减小所述电拾取和保持信号的所述第二信号强度。

9.根据权利要求6所述的装载方法，其特征在于，通过连接至所述启动装置(7)的感测装置(26)读取所述加工工具(18)的识别特征(27)，并且通过所述启动装置(7)从所述识别特征(27)中提取工具表征数据，特别是工具形状、工具重量和/或工具长度。

10.根据权利要求9所述的装载方法，其特征在于，基于所提取的工具重量和/或工具长度，通过所述启动装置(7)从常驻参数表格读取所述第一信号强度和/或所述第二信号强度。

11.根据权利要求5所述的装载方法，其特征在于，所述电拾取和保持信号通过所述启动装置(7)作为PWM信号或PPM信号输出。

12.根据权利要求1所述的装载方法，其特征在于，所述工具输送装置(1)具有连接至所述启动装置的位置传感器(29)，所述位置传感器(29)确定所述工具输送装置(1)沿所述导轨(4)的位置并向所述启动装置通知到达所述拾取位置(20)和/或到达所述放置位置(21)。

13.根据权利要求1所述的装载方法，其特征在于，在到达所述放置位置(21)之前实施所述退磁。

14.一种工具输送装置，其用于根据权利要求1至13中任一项所述的装载方法，其包括：

外部壳体(2)；

用于在导轨(4)中拾取输送装置(1)的引导装置(3)；

设置在所述外部壳体(2)的轴向前端部上的磁性保持装置(5)，

其特征在于：

所述磁性保持装置(5)具有电磁体(6)；并且

设置有被设计为用于给所述电磁体(6)供应电退磁信号的启动装置(7)，所述退磁信号是幅度减小的交流信号；并且在所述外部壳体(2)中设置有可充电的能量储存器(8)，所述能量储存器(8)连接至所述外部壳体外侧上的充电触头(9)。

15.根据权利要求14所述的工具输送装置，其特征在于，所述外部壳体(2)具有能量和/或数据接口。

16.根据权利要求14或15所述的工具输送装置，其特征在于，在所述外部壳体的轴向后端部处设置用于操纵器的联结装置(10)。

17.根据权利要求14或15所述的工具输送装置，其特征在于，所述引导装置(3)具有被设计为用于使所述工具输送装置沿所述导轨(4)移动的驱动器。

18.根据权利要求14或15所述的工具输送装置，其特征在于，所述启动装置(7)具有表格，在所述表格中常驻有工具表征数据和相关联的工具拾取和保持信号的参数。

19.根据权利要求14或15所述的工具输送装置，其特征在于，在所述导轨的一个部分中设置有第二电磁体。

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