CN212825383U - 一种搬运机械手控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运机械手控制系统，所述Z轴移动装置设置于所述X轴移动装置上；所述第一机械手装置和第二机械手装置均可滑动设置于所述Z轴移动装置上；所述控制装置与所述X轴移动装置、Z轴移动装置、第一机械手装置和第二机械手装置电路连接；所述控制装置包括电源、电磁铁控制器、控制器和驱动器；所述电磁铁控制器与所述控制器连接，用于完成对物料搬运的松夹和升降进行有效控制；所述驱动器与所述控制器通过高速脉冲输出接口连接，用于实现对电机的速度和位置控制；所述电源与所述控制器连接，用于为所述搬运机械手控制系统提供直流电压和交流电压；本实用新型具有结构精简，操作简便，适应性强的特点。

Description

一种搬运机械手控制系统

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种搬运机械手控制系统。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；现已有的搬运机械手只能夹取较轻的工件，负载小；操作使用不方便，无法适应现代化的生产要求。

发明内容

本实用新型提供了一种自动化程度高，操作方便的搬运机械手控制系统，以解决现有上述技术问题。

为解决上述所述的技术问题，本实用新型提供以下技术方案：一种搬运机械手控制系统，所述搬运机械手控制系统包括控制装置、X轴移动装置、Z轴移动装置、第一机械手装置和第二机械手装置；所述Z轴移动装置设置于所述X轴移动装置上；所述第一机械手装置和第二机械手装置均可滑动设置于所述Z轴移动装置上；所述控制装置与所述X轴移动装置、Z轴移动装置、第一机械手装置和第二机械手装置电路连接；所述控制装置包括电源、电磁铁控制器、控制器和驱动器；所述电磁铁控制器与所述控制器连接，用于完成对物料搬运的松夹和升降进行有效控制；所述驱动器与所述控制器通过高速脉冲输出接口连接，用于实现对电机的速度和位置控制；所述电源与所述控制器连接，用于为所述搬运机械手控制系统提供直流电压和交流电压。

进一步的，所述电磁铁控制器采用D形9针接口的PLC可编程逻辑控制器。

进一步的，所述控制器为西门子PLC S7-1500。

进一步的，所述第一机械手装置和第二机械手装置上均设有信号屏蔽板。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：X轴移动装置带动Z轴移动装置前后移动，Z轴移动装置带动第一机械手装置、第二机械手装置左右移动，第一机械手装置带动设置在其末端的电磁铁夹爪上下移动，第二机械手装置带动设置在其末端的电磁铁夹爪上下移动，从而实现自动化搬运，提高工作效率；电磁铁控制器对第一电磁铁、第二电磁铁进行充磁，第一电磁铁、第二电磁铁相吸夹紧物料；进行卸料时，电磁铁控制器进行退磁操作，第一电磁铁、第二电磁铁不再相吸，从而完成卸料，整个装置的负载量变大，且操作使用方便，自动化程度高，有利于实现自动化生产；本实用新型具有结构精简，操作简便，适应性强的特点。

附图说明

图1为本实用新型整体机构示意图；

图2为本实用新型控制器连接示意图；

图3为本实用新型电磁铁控制器连接示意图；

图4为本实用新型电源连接示意图。

标注说明：X轴移动装置1；Z轴移动装置2；第一机械手装置3；第二机械手装置4；控制装置5；第一电磁铁21；第二电磁铁22。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步阐述。

如图1至图4所示：一种搬运机械手控制系统，所述搬运机械手控制系统包括控制装置5、X轴移动装置1、Z轴移动装置2、第一机械手装置3和第二机械手装置4；所述Z轴移动装置2设置于所述X轴移动装置1上；所述第一机械手装置3和第二机械手装置4均可滑动设置于所述Z轴移动装置2上，所述第一机械手装置3和第二机械手装置4上均设有信号屏蔽板；X轴移动装置1带动Z轴移动装置2前后移动，Z轴移动装置2带动第一机械手装置3、第二机械手装置4左右移动，第一机械手装置3带动设置在其末端的电磁铁夹爪上下移动，第二机械手装置4带动设置在其末端的电磁铁夹爪上下移动，从而实现精准的取料、搬运物料和卸料。

所述控制装置5与所述X轴移动装置1、Z轴移动装置2、第一机械手装置3和第二机械手装置4电路连接；所述控制装置5包括电源、电磁铁控制器、控制器和驱动器；所述控制器为西门子PLC S7-1500；所述驱动器与所述控制器通过高速脉冲输出接口连接，用于实现对电机的速度和位置控制；附图2中，控制器还与报警灯相连接，用于运行故障提示；控制器与启动按键、停止按键相连接，用于控制设备整体运行。

如图3所示，所述电磁铁控制器与所述控制器连接，所述电磁铁控制器采用D形9针接口的PLC可编程逻辑控制器，电磁铁控制器用于控制电磁铁夹爪动作，从而可对物料搬运的松夹和升降进行有效控制，电磁铁夹爪包括：第一电磁铁21和第二电磁铁22，第一电磁铁21与电磁铁控制器相连接，第二电磁铁22与电磁铁控制器相连接；电磁铁控制器对第一电磁铁21、第二电磁铁22进行充磁，第一电磁铁21、第二电磁铁22相吸夹紧物料；进行卸料时，电磁铁控制器进行退磁操作，第一电磁铁21、第二电磁铁22不再相吸，从而完成卸料；

所述电源与所述控制器连接，用于为所述搬运机械手控制系统提供直流电压和交流电压；如图4所示，电源的输入端设有滤波器。

本实用新型的使用原理：预先设定好目标位置和X轴移动装置1、Z轴移动装置2、第一机械手装置3和第二机械手装置4的移动速度；按下启动按键，启动设备运行；X轴移动装置1带动Z轴移动装置2向后移动，Z轴移动装置2带动第一机械手装置3、第二机械手装置4向右移动，带动第一机械手装置3、第二机械手装置4移动到物料抓取出；第一机械手装置3带动设置在其末端的电磁铁夹爪向下移动，第二机械手装置4带动设置在其末端的电磁铁夹爪向下移动，对应的电磁铁控制器对第一电磁铁21、第二电磁铁22进行充磁，第一电磁铁21、第二电磁铁22相吸夹紧物料，第一机械手装置3、第二机械手装置4夹取物料后，第一机械手装置3带动设置在其末端的电磁铁夹爪向上移动，第二机械手装置4带动设置在其末端的电磁铁夹爪向上移动，第二机械手装置4向左移动，X轴移动装置1带动Z轴移动装置2向前移动，移动到卸料处，第一机械手装置3带动设置在其末端的电磁铁夹爪向下移动，第二机械手装置4带动设置在其末端的电磁铁夹爪向下移动，电磁铁控制器进行退磁操作，第一电磁铁21、第二电磁铁22不再相吸，从而完成卸料。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解，技术人员阅读本申请说明书后依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均未脱离本实用新型申请待批权利要求保护范围之内。

Claims (4)

1.一种搬运机械手控制系统，其特征在于，所述搬运机械手控制系统包括控制装置（5）、X轴移动装置（1）、Z轴移动装置（2）、第一机械手装置（3）和第二机械手装置（4）；所述Z轴移动装置（2）设置于所述X轴移动装置（1）上；所述第一机械手装置（3）和第二机械手装置（4）均可滑动设置于所述Z轴移动装置（2）上；所述控制装置（5）与所述X轴移动装置（1）、Z轴移动装置（2）、第一机械手装置（3）和第二机械手装置（4）电路连接；所述控制装置（5）包括电源、电磁铁控制器、控制器和驱动器；所述电磁铁控制器与所述控制器连接，用于完成对物料搬运的松夹和升降进行有效控制；所述驱动器与所述控制器通过高速脉冲输出接口连接，用于实现对电机的速度和位置控制；所述电源与所述控制器连接，用于为所述搬运机械手控制系统提供直流电压和交流电压。

2.根据权利要求1所述的搬运机械手控制系统，其特征在于，所述电磁铁控制器采用D形9针接口的PLC可编程逻辑控制器。

3.根据权利要求1所述的搬运机械手控制系统，其特征在于，所述控制器为西门子PLCS7-1500。

4.根据权利要求1所述的搬运机械手控制系统，其特征在于，所述第一机械手装置（3）和第二机械手装置（4）上均设有信号屏蔽板。

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