CN204868878U - 机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，包括机箱、放置于所述机箱的制动装置和伸出所述机箱的机械手主体，所述制动装置包括主动转轴、转轮、传动杆、驱动机构、第一悬臂和第二悬臂，所述机械手主体包括第一子臂、第二子臂、固定臂和抓取结构。本实用新型结构简单，操作简单。

Description

机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

目前，很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大，生产效率低。由于工业自动化的全面发展，对工作效率的提高迫在眉睫。机床的上下料工作由于重复性很高，单纯的手工劳作以满足不了工业自动化要求，把机床设备和机械手联用共同构成一个柔性加工系统，结构紧凑而且适应性很强，可以节省庞大的工件运输装置，节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本。

常见的上下料装置主要有气动、液压、电机驱动等几种，其中气动装置的可抓取负载一般比较小，液压装置的控制系统较为复杂，电机驱动装置则较为灵活且效率高，通用性好。然而，传统的电机驱动机械手结构较为复杂。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种结构简单，使用方便的机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械手，包括机箱、放置于所述机箱的制动装置和伸出所述机箱的机械手主体，所述制动装置包括主动转轴、转轮、传动杆、驱动机构、第一悬臂和第二悬臂，所述机械手主体包括第一子臂、第二子臂、固定臂和抓取结构；

其中，所述主动转轴穿过所述机箱的两个面板悬空放置，所述转轮固定于所述主动转轴，所述传动杆一端连接所述转轮，另一端连接所述驱动机构，所述第一悬臂和所述第二悬臂固定于所述驱动机构上，所述第一子臂连接所述第一悬臂，所述第二子臂连接所述第一子臂，所述第二悬臂为可伸长的，所述固定臂可伸长的连接所述第二悬臂，所述抓取结构固定于所述固定臂末端，所述第二子臂的一端连接有连杆，所述连杆穿过所述固定臂末端与所述抓取结构连接。

进一步的，所述机箱的前面板和后面板上对应设有两个通孔，所述主动转轴穿过所述两个通孔放置，所述机箱的右面板上设有镂空部分，所述第一悬臂和所述第二悬臂穿过所述镂空部分。

进一步的所述第一子臂通过第一关节连接所述第一悬臂，所述第二子臂通过第二关节连接所述第一子臂。

进一步的，所述机箱的前面板和后面板上对应驱动机构的地方分别设有通孔。

进一步的，所述抓取结构包括固定座和抓取手指，所述抓取手指末端固定在所述固定座上。

进一步的，所述抓取结构包括有两个抓取手指

实施本实用新型，具有如下有益效果：本实用新型结构简单，操作方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的机械手的一个实施例的立体结构图；

图2图1的另一立体结构图；

图3是图1的左视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1是本实用新型提供的机械手的一个实施例的立体结构图，图2图1的另一立体结构图，图3是图1的左视图。参考图1、图2、图3，本实用新型实施例的机械手包括机箱10、放置于机箱10的制动装置20和伸出机箱10的机械手主体30，制动装置20包括主动转轴21、转轮22、传动杆23、驱动机构24、第一悬臂25和第二悬臂26，机械手主体30包括第一子臂31、第二子臂32、固定臂33和抓取结构34；机箱10的前面板和后面板上对应驱动机构的地方分别设有通孔。

其中，参考图3主动转轴21穿过机箱10的两个面板悬空放置，具体是机箱10的前面板和后面板上对应设有两个通孔，主动转轴21穿过两个通孔放置，转轮22固定于主动转轴21，传动杆23一端连接转轮22，另一端连接驱动机构24，第一悬臂25和第二悬臂26固定于驱动机构24上。

参考图1，机箱10的右面板上设有镂空部分，第一悬臂25和第二悬臂26穿过镂空部分。第一子臂31连接第一悬臂25，第二子臂32连接第一子臂31，具体的，第一子臂31通过第一关节连接第一悬臂25，第二子臂32通过第二关节连接第一子臂31，第二悬臂26为可伸长的，固定臂33可伸长的连接第二悬臂26，抓取结构34固定于固定臂33末端，第二子臂32的一端连接有连杆，连杆穿过固定臂33末端与抓取结构34连接。抓取结构34包括固定座341和两个抓取手指342，抓取手指末端固定在固定座341上。

使用时，主动转轴带动转轮转动，促使传动杆上下移动，从而使驱动机构推动第一悬臂移动，通过第一子臂和第二子臂传动到抓取结构移动，到达目的地后，抓取结构进行物料抓取。

实施本实用新型，具有如下有益效果：本实用新型结构简单，操作方便。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种机械手，其特征在于，包括机箱、放置于所述机箱的制动装置和伸出所述机箱的机械手主体，所述制动装置包括主动转轴、转轮、传动杆、驱动机构、第一悬臂和第二悬臂，所述机械手主体包括第一子臂、第二子臂、固定臂和抓取结构；

其中，所述主动转轴穿过所述机箱的两个面板悬空放置，所述转轮固定于所述主动转轴，所述传动杆一端连接所述转轮，另一端连接所述驱动机构，所述第一悬臂和所述第二悬臂固定于所述驱动机构上，所述第一子臂连接所述第一悬臂，所述第二子臂连接所述第一子臂，所述第二悬臂为可伸长的，所述固定臂可伸长的连接所述第二悬臂，所述抓取结构固定于所述固定臂末端，所述第二子臂的一端连接有连杆，所述连杆穿过所述固定臂末端与所述抓取结构连接。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机箱的前面板和后面板上对应设有两个通孔，所述主动转轴穿过所述两个通孔放置，所述机箱的右面板上设有镂空部分，所述第一悬臂和所述第二悬臂穿过所述镂空部分。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一子臂通过第一关节连接所述第一悬臂，所述第二子臂通过第二关节连接所述第一子臂。

4.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机箱的前面板和后面板上对应驱动机构的地方分别设有通孔。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述抓取结构包括固定座和抓取手指，所述抓取手指末端固定在所述固定座上。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述抓取结构包括有两个抓取手指。