CN112224859A - 自动上料装置及自动上料方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动上料装置，包括三轴滑台机械手、高度检测件及控制器；三轴滑台机械包括滑动机构及安装于滑动机构并可旋转的抓手，抓手位于待加工物件的上方，滑动机构可带动抓手在相垂直的三个方向移动；高度检测件固定于抓手的一侧并与抓手位于同一高度，控制器分别电性连接于滑动机构、高度检测件，控制器用于根据预设方式计算抓手水平移动的步行距离、并根据竖直距离计算抓手竖直移动的高度，并根据计算结果控制滑动机构动作以带动抓手依次抓取待加工物件并转移至加工工位，从而实现待加工物件的全自动上料，使上料效率大为提高，进而提高整个生产线的整体加工效率。本发明还公开一种自动上料方法。

Description

自动上料装置及自动上料方法

技术领域

本发明涉及管件自动化加工技术领域，尤其涉及一种适用于背靠管自动生产线的自动上料装置及自动上料方法。

背景技术

婴幼儿载具广泛应用于具有婴幼儿的家庭中，越来越多元化的婴幼儿载具给用户带来了诸多便利，而各种婴幼儿载具的架体都是由不同形状、不同功能的管件分别加工后再组装而成，因此，管件的加工质量直接影响婴幼儿载具的安全性，而管件各个加工工序的效率也将直接影响整体生产效率。

以可用于婴儿车等的背靠管为例，该背靠管呈弯折结构，且背靠管的不同位置处开设有不同用途的安装孔，对该背靠管的现有加工方式包括：弯管、冲孔、切边等工序，每个工序都分别由人工操作完成，即，由操作人员将直的管件从料斗内取出并放入单弯管机内进行弯管作业，完成后再由操作人员将管件取出并搬运至冲床内进行冲孔，依次在不同位置处加工出不同用途的安装孔，接着再由操作人员将冲孔完成的管件取出并放入下一个冲床进行切边操作。由于每个工序都由人工操作完成，使每个工序的加工效率都不够高，并且人工上料的效率较低，直接影响后续所有的加工效率，而不同操作人员之间的效率不同步，导致相邻工位之间的加工效率不均衡，影响整体生产效率。

因此，有必要提供一种适用于上述生产线的自动上料装置及自动上料方法，以解决上述现有技术中所存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动上料装置，以提高加工效率。

本发明的另一目的在于提供一种自动上料方法，以提高加工效率。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种自动上料装置，用于依次抓取物料架内的待加工物件并转移至加工工位，其包括三轴滑台机械手、高度检测件及控制器；其中，三轴滑台机械包括滑动机构及安装于所述滑动机构并可旋转的抓手，所述滑动机构设于所述物料架的一侧并使所述抓手位于所述待加工物件的上方，所述滑动机构可带动所述抓手在相垂直的三个方向移动；高度检测件固定于所述抓手的一侧并与所述抓手位于同一高度，用于检测其到所述待加工物件的竖直距离；控制器分别电性连接于所述滑动机构、所述高度检测件，所述控制器用于根据预设方式计算所述抓手水平移动的步行距离、并根据所述竖直距离计算所述抓手竖直移动的高度，并根据计算结果控制所述滑动机构动作以带动所述抓手依次抓取所述待加工物件并转移至加工工位。

较佳地，所述控制器根据所述物料架的两相对端的距离及依次排列于所述物料架的两相对端之间的所述待加工物件的数量来计算所述抓手水平移动的步行距离。

较佳地，所述控制器根据依次排列于所述物料架的两相对端之间的所述待加工物件的数量以及所述待加工物件的外径尺寸来计算所述抓手水平移动的步行距离。

较佳地，所述自动上料装置还包括电性连接于所述控制器的水平距离检测件，所述水平距离检测件安装于所述物料架的一端并可竖直移动，用于检测其到所述待加工物件的水平距离，所述控制器根据所述水平距离计算所述抓手水平移动的步行距离。

较佳地，所述高度检测件、所述水平距离检测件均为激光传感器。

较佳地，所述滑动机构包括沿第一方向设置的第一导轨、滑动连接于所述第一导轨并沿第二方向设置的第二导轨、滑动连接于所述第二导轨并沿第三方向设置的伸缩轴，所述抓手、所述高度检测件安装于所述伸缩轴的端部，其中，所述物料架内的待加工物件沿所述第一方向、所述第二方向依次排列。

较佳地，所述滑动机构还包括固定于所述伸缩轴一端的固定板，所述抓手、所述高度检测件分别固定于所述固定板并位于同一高度。

较佳地，所述抓手包括固定于所述固定板的旋转气缸及固定于所述旋转气缸的抓取件，所述高度检测件与所述抓取件设于同一高度。

较佳地，所述抓取件为电磁铁。

较佳地，所述滑动机构还包括第一滑块、第二滑块，所述第一滑块滑动连接于所述第一导轨并与所述第二导轨的一端固定，所述第二滑块滑动连接于所述第二导轨，且所述伸缩轴滑动连接于所述第二滑块。

与现有技术相比，由于本发明的自动上料装置，其三轴滑台机械的端部设有位于同一高度的抓手及高度检测件，因此，通过高度检测件可检测抓手到待加工物件的高度，并通过控制器控制抓手下移相应高度以抓取待加工物件，然后控制器根据预设方式计算所述抓手水平移动的步行距离，并控制所述滑动机构动作以带动所述抓手水平移动所述步行距离，再下移以抓取另一待加工物件，如此循环实现待加工物件的全自动上料，使上料效率大为提高，进而提高整个生产线的整体加工效率。

对应地，本发明还提供一种自动上料方法，其适用于通过抓手将待加工物件转移至加工工位，该自动上料方法包括如下步骤：

获取抓手沿第一方向水平移动的步行距离及沿第二方向水平移动的预设距离并存储；

控制所述抓手沿所述第一方向移动至初始位置、并控制所述抓手沿第二方向移动所述预设距离至抓取位置；

获取所述抓手与物料架内的待加工物件之间的高度，并控制所述抓手下移所述高度以抓取所述待加工物件，再控制所述抓手沿所述第二方向移动所述预设距离以将所述待加工物件移动至加工工位并释放；

重复控制所述抓手沿所述第一方向移动所述步行距离以逐个以抓取所述待加工物件，并控制所述抓手将所述待加工物件逐个移动至加工过工位。

较佳地，所述“获取抓手沿第一方向水平移动的步行距离及沿第二方向水平移动的预设距离并存储”包括如下步骤：

获取物料架的长度L以及所述物料架上每一层排列的待加工物件的件数n并存储；

根据公式s＝L/n计算所述抓手沿所述第一方向移动的步行距离，其中，s为所述步行距离；

获取加工工位到所述抓取位置之间的距离并存储为所述预设距离。

较佳地，所述自动上料方法还包括如下步骤：

判断是否完成所述物料架内一层待加工物件的上料；

若完成，则获取所述抓手与所述物料架内的待加工物件之间的当前高度并存储，并控制所述抓手下移当前高度以抓取待加工物件，再控制所述抓手沿所述第二方向移动所述预设距离后将所述待加工物件释放至加工工位；

重复控制所述抓手沿所述第一方向反向移动所述步行距离以逐个以抓取所述待加工物件。

较佳地，所述“判断是否完成所述物料架内一层待加工物件的上料”具体为：

判断所述抓手在沿所述第一方向移动过程中所抓取的待加工物件的数量是否等于n或所述抓手在所述第一方向移动的总距离是否等于L，若是，则完成所述物料架内一层待加工物件的上料。

综上，由于本发明的自动上料方法，通过自动获取抓手到待加工物件的高度以控制抓手下移相应高度而抓取待加工物件，然后再控制抓手在水平方向上以所述步行距离移动以逐个抓取待加工物件，如此循环直至完成待加工物件的全自动上料，因此，上料效率大为提高，进而提高整个生产线的整体加工效率。

附图说明

图1是本发明自动上料装置的结构示意图。

图2是图1另一角度的结构示意图。

图3是图1的侧视图。

图4是本发明自动上料装置的计算原理图。

图5是本发明自动上料方法一实施例的流程图。

图6是图5中步骤S01的子流程图。

图7是本发明自动上料方法另一实施例的流程图。

具体实施方式

现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。本发明所提供的自动上料装置100，用于依次自动抓取物料架200内的待加工物件300并自动转移至加工工位，主要适用于背靠管自动冲压设备以实现管件加工的自动上料，但并不以此为限。

下面先参看图1-图2所示，本发明的自动上料装置100包括三轴滑台机械手110、高度检测件120及控制器(图未示)。其中，三轴滑台机械手110设于物料架200的一侧，该三轴滑台机械手110包括滑动机构111及安装于滑动机构111并可旋转的抓手112，滑动机构111可驱动抓手112于相垂直的三个方向移动，且抓手112的位置高于物料架200上的待加工物件300，高度检测件120固定于抓手112的一侧并与抓手112位于同一高度，该高度检测件120用于检测其到待加工物件300的竖直距离，控制器根据该竖直距离得出抓手112下移的高度，并控制滑动机构111动作而带动抓手112下移到指定高度以抓取待加工物件300，同时，控制器还根据预设方式计算所述抓手112沿其中一个方向水平移动的步行距离以使抓手112能逐个抓取待加工物件300，并控制滑动机构111动作带动抓手112沿另一个方向水平移动而将待加工物件300转移至加工工位。

本发明中的高度检测件120优选为激光传感器，但并不以此为限，还可以采用其他的检测元件。

继续参看图1-图2所示，本发明中的滑动机构111包括第一导轨1111、第二导轨1112、伸缩轴1113、第一滑块1114、第二滑块1115及固定板1116。其中，第一导轨1111安装于物料架200的上方并沿第一方向(x轴所在方向)设置，第一滑块1114滑动连接于第一导轨1111并与第二导轨1112的一端固定，第二导轨1112沿第二方向(y轴所在方向)设置并垂直于第一导轨1111，第二滑块1115滑动连接于第二导轨1112，同时伸缩轴1113滑动连接于第二滑块1115并沿第三方向(z轴所在方向)设置，固定板1116安装于伸缩轴1113的下端，抓手112、高度检测件120分别安装于固定板1116并位于同一高度，通过伸缩轴1113在第三方向的伸缩实现抓手112对待加工物件300的抓取，并通过伸缩轴1113沿第二导轨1112的滑动实现对待加工物件300的转移，再通过伸缩轴1113沿第一导轨1112的滑动实现对下一个待加工物件300的抓取。

结合图1-3所示，所述抓手112进一步包括安装于固定板1116的旋转气缸1121及固定于旋转气缸1121的抓取件1122，同时高度检测件120与抓取件1122设于同一高度，以保证高度检测件120所检测到的竖直距离即为抓手112所需下移的高度。

本发明中，所述抓取件1122优选为电磁铁，当伸缩轴1113下移到指定高度后，电磁铁通电并吸取待加工物件300，当抓手112移动到加工工位后，电磁铁断电即可释放待加工物件300。当然，根据待加工物件300的不同材质，抓取件1122可采用其他部件，例如吸盘等。

结合图1、4所示，在本发明的一种实施方式中，控制器根据物料架200的两相对端的距离及依次排列于物料架200的两相对端之间的待加工物件300的件数来计算抓手112水平移动的步行距离，以实现对待加工物件300的逐个抓取。具体地，所述物料架200的纵长方向沿x轴向设置，且物料架200的高度方向(z轴所在方向)上依次叠置有多层待加工物件300，每一层的各个待加工物件300沿x轴向依次紧密排列，因此，控制器获取物料架200的长度L以及每一层排列的待加工物件300的件数n后，根据公式s＝L/n计算出抓手112沿x轴方向移动的步行距离，以实现对每一层待加工物件300的逐个抓取。

当然，还可以通过其他方式来计算抓手112沿x轴方向移动的步行距离。例如在另一种实施方式中，待加工物件300为规则的圆管或方管，则可以直接利用该圆管或方管的管径来作为抓手112沿x轴向移动的步行距离，也就是说，抓手112沿x轴每次移动的距离等于该圆管或方管的管径，同样能够实现对每一层待加工物件300的逐个抓取。

在上述方式中，控制器可通过对待加工物件300进行计数或计算抓手112沿x轴方向移动的总距离，来判断是否已完成一层待加工物件300的上料。例如，在一种方式中，如果每一层的待加工物件300的数量均为n个，则当抓手112从物料架200的一端开始抓取第一个待加工物件300时，控制器开始对抓取的待加工物件300进行计数，当记录的数量等于n时，则说明已经完成一层待加工物件300的上料，此时控制器控制抓手112沿第一导轨1111反向移动以逐个抓取下一层的待加工物件300。在另一种方式中，由于物料架200的长度L为定值，因此，当抓手112从物料架200的一端开始抓取第一个待加工物件300时，控制器开始累计计算抓手112在x轴向移动的距离，当抓手112沿x轴方向移动的总距离等于L时，说明抓手112已移动至物料架200的另一端，此时控制器控制抓手112沿第一导轨1111反向移动以逐个抓取下一层的待加工物件300。

更进一步地，在上述方式中，可结合高度检测件120所检测到的竖直距离的变化，以更准确的判断是否已完成一层待加工物件300的搬运。具体地，控制器将每次检测到的当前竖直高度与前一次检测到的竖直高度进行比较，若当前竖直高度大于前一次检测到的竖直高度且抓手112抓取的待加工物件300的数量为n，或者当前竖直高度大于前一次检测到的竖直高度且抓手112在x轴向移动的距离等于L，则说明已经完成一层待加工物件300的上料，此时控制抓手112下移到当前高度以抓取下一层的待加工物件300，并控制抓手112沿第一导轨1111反向移动以逐个抓取下一层的待加工物件300。

继续参看图1-2所示，当设有多个物料架200时，多个物料架200依次沿x轴方向排列，在相邻两物料架200之间，相邻近的两个待加工物件300之间的间距D是固定的，该间距D由工作人员预先录入并存储于控制器内，因此，当一个物料架200上所有的待加工物件300均上料完成后，控制器控制抓手112沿第一导轨1111移动距离D以对下一个物料架200内的待加工物件300进行上料。

下面再次结合图1-4所示，对本发明之自动上料装置100的上料过程及原理进行说明。

在开始工作之前，先由工作人员录入相邻两物料架200之间的间距D，并录入每一物料架200的长度L及每一层所排列的待加工物件300的件数n，控制器获取上述数据后分别进行存储，然后根据公式s＝L/n计算出抓手112沿x轴移动的步行距离并存储；同时，获取加工工位到抓取位置之间的距离并存储为预设距离，该预设距离即为抓手112沿y轴移动的距离。

参看图1，自动上料装置100开始上料前先进行初始操作，具体地，控制器先控制第一滑块1114带动第二导轨1112及伸缩杆1113沿第一导轨1111滑动到初始位置，例如，此处为沿x轴的负向滑动到第一导轨1111的一端；然后再控制第二滑块1115带动伸缩轴1113沿第二导轨1112滑动所述预设距离而到达抓取位置，例如，此处为沿y轴的正向滑动所述预设距离，该预设距离根据待加工物件300的长度、待加工物件300与加工工位之间的距离预先设定，只要能够使伸缩轴1113滑动到待加工物件300的上方并便于抓取即可。

开始上料时，控制器先获取高度检测件120检测到的其与待加工物件300之间的竖直距离h，根据竖直距离h控制伸缩轴1113沿z轴负向移动相应高度，从而使抓手112下移到指定高度，控制电磁铁得电而吸取待加工物件300，然后控制器再控制旋转气缸1121动作以带动抓手112旋转预设角度，并控制第二滑块1115带动伸缩轴1113沿y轴的负向滑动所述预设距离，此时抓手112到达加工工位，再控制电磁铁失电而将待加工物件300释放于加工工位。

接着，控制第二滑块1115带动伸缩轴1113沿y轴的正向再次滑动至抓取位置，然后控制第一滑块1114在第一导轨1111上沿x轴的正向滑动步行距离s，即，带动抓手112滑动到对应于下一个待加工物件300的位置；此时，再次控制伸缩轴1113沿z轴的负向滑动高度h，使抓手112再次下移至指定高度，并再次控制电磁铁得电吸取待加工物件300，然后再次控制旋转气缸1121动作以带动抓手112旋转预设角度，再控制第二滑块1115带动伸缩轴1113沿y轴的负向滑动预设距离，此时抓手112到达加工工位，再控制电磁铁失电而将待加工物件300释放于加工工位。

循环上述步骤直至控制器记录的待加工物件300的数量为n，且此时高度检测件120检测到的竖直距离h发生变化，具体为，当前竖直距离大于前一次检测到的竖直距离，则判定为完成一层待加工物件300的上料，此时控制伸缩轴1113沿z轴的负向滑动，使抓手112继续下移到当前高度以抓取下一层的待加工物件300，完成该待加工物件300的上料并返回至第二导轨1112上的抓取位置时，再次控制第一滑块1114沿x轴的负向滑动步行距离s，以使抓手112抓取下一个待加工物件300。如此循环直至完成该层待加工物件300的上料。

当完成一物料架200内所有待加工物件300的上料后，控制器控制第一滑块1114在第一导轨1111上沿x轴的正向滑动，滑动距离为D，使抓手112滑动到对应于下一个物料架200的端部的待加工物件300的位置，然后再控制抓手112重复上述步骤以完成该物料架200内待加工物件300的抓取。

本发明所涉及的自动上料装置100的其他部分的结构、设置方式等均为本领域内的常规设计，在此不再做详细的说明。

综上，由于本发明的自动上料装置100，其三轴滑台机械手110的端部设有位于同一高度的抓手112及高度检测件120，因此，通过高度检测件120可检测抓手112到待加工物件300的高度，并通过控制器控制抓手112下移相应高度以抓取待加工物件300，然后控制器根据预设方式计算所述抓手112水平移动的步行距离，并控制所述滑动机构111动作以带动所述抓手112水平移动所述步行距离，再下移以抓取另一待加工物件300，如此循环实现待加工物件300的全自动上料，提高上料效率，进而提高整个生产线的整体加工效率。

下面参看图5所示，本发明还提供一种自动上料方法，适用于利用三轴滑台机械手的抓手将物料架内的待加工物件自动搬运至下一加工工位，该方法的一实施例包括如下步骤：

S01：获取抓手沿第一方向移动的步行距离及沿第二方向移动的预设距离并存储；其中，所述第一方向与所述第二方向相垂直；

S02：控制所述抓手沿第一方向移动至初始位置、并控制所述抓手沿第二方向移动所述预设距离至抓取位置；其中，该抓取位置为第二方向上对应于待加工物件的上方并能够抓取待加工物件的位置，可根据不同的待加工物件灵活设置；

S03：获取所述抓手与物料架内的待加工物件之间的高度并存储；

S04：控制所述抓手沿第三方向下移所述高度并控制所述抓手抓取待加工物件；

S05：控制所述抓手沿所述第二方向移动所述预设距离并控制所述抓手将所述待加工物件释放至加工工位，并控制所述抓手沿所述第二方向反向移动至抓取位置；

S06：控制所述抓手沿所述第一方向移动所述步行距离，并返回上述步骤S03直至完成所述待加工物件的上料。

下面参看图6所示，在本发明的自动上料方法中，所述S01具体包括如下步骤：

S11：获取物料架的长度L以及所述物料架上每一层排列的待加工物件的件数n并存储；

S12：根据公式s＝L/n计算所述抓手沿所述第一方向移动的步行距离，其中，s为所述步行距离；

S13：获取加工工位到所述抓取位置之间的距离并存储为所述预设距离。

下面结合图5、图7所示，本发明自动上料方法的另一实施例中，在上述实施例的基础上还进一步包括如下步骤：

S07：判断是否完成所述物料架内一层待加工物件的上料；若是，则进行步骤S08，若否，则返回步骤S03；

S08：获取所述抓手与所述物料架内的待加工物件之间的当前高度并存储，并控制所述抓手沿第三方向下移当前高度以抓取待加工物件，并控制所述抓手沿所述第二方向移动所述预设距离后将所述待加工物件释放至加工工位，再控制所述抓手沿所述第二方向反向移动至所述抓取位置；

S09：控制所述抓手沿所述第一方向反向移动所述步行距离，并返回步骤S08直至完成该层待加工物件的上料。

更具体地，上述步骤S07中，若所述抓手抓取的待加工物件的数量等于n或所述抓手在所述第一方向移动的总距离等于L，则完成所述物料架内一层待加工物件的上料。

对应地，由于本发明的自动上料方法，通过自动获取抓手到待加工物件的高度以控制抓手下移相应高度而抓取待加工物件，然后再控制抓手在水平方向上以所述步行距离移动以逐个抓取待加工物件，如此循环直至完成待加工物件的全自动上料，因此，上料效率大为提高，进而提高整个生产线的整体加工效率。

以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，依本发明申请专利范围所作的等同变化仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (14)

1.一种自动上料装置，用于依次抓取物料架内的待加工物件并转移至加工工位，其特征在于，包括：

三轴滑台机械手，其包括滑动机构及安装于所述滑动机构并可旋转的抓手，所述滑动机构设于所述物料架的一侧并使所述抓手位于所述待加工物件的上方，所述滑动机构可带动所述抓手在相垂直的三个方向移动；

高度检测件，其固定于所述抓手的一侧并与所述抓手位于同一高度，用于检测其到所述待加工物件的竖直距离；

控制器，其分别电性连接于所述滑动机构、所述高度检测件，所述控制器用于根据预设方式计算所述抓手水平移动的步行距离、并根据所述竖直距离计算所述抓手竖直移动的高度，再根据计算结果控制所述滑动机构动作以带动所述抓手依次抓取所述待加工物件并转移至加工工位。

2.如权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，所述控制器根据所述物料架的两相对端的距离及依次排列于所述物料架的两相对端之间的所述待加工物件的数量来计算所述抓手沿其中一方向水平移动的步行距离，所述抓手以所述步行距离移动以逐个抓取所述待加工物件。

3.如权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，所述控制器获取单个所述待加工物件的外径尺寸并将该尺寸作为所述抓手沿其中一方向水平移动的步行距离，所述抓手以所述步行距离移动以逐个抓取所述待加工物件。

4.如权利要求1-3任一项所述的自动上料装置，其特征在于，所述控制器获取加工工位与所述待加工物件的抓取位置之间的距离作为所述抓手沿另一方向水平移动的预设距离，所述抓手以所述预设距离移动以将所述待加工物件转移至所述加工工位。

5.如权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，所述高度检测件为激光传感器。

6.如权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，所述滑动机构包括沿第一方向设置的第一导轨、滑动连接于所述第一导轨并沿第二方向设置的第二导轨、滑动连接于所述第二导轨并沿第三方向设置的伸缩轴，所述抓手、所述高度检测件安装于所述伸缩轴的端部，其中，所述物料架内的待加工物件沿所述第一方向或所述第二方向依次排列。

7.如权利要求6所述的自动上料装置，其特征在于，所述滑动机构还包括固定于所述伸缩轴一端的固定板，所述抓手、所述高度检测件分别固定于所述固定板并位于同一高度。

8.如权利要求7所述的自动上料装置，其特征在于，所述抓手包括固定于所述固定板的旋转气缸及固定于所述旋转气缸的抓取件，所述高度检测件与所述抓取件设于同一高度。

9.如权利要求8所述的自动上料装置，其特征在于，所述抓取件为电磁铁。

10.如权利要求6所述的自动上料装置，其特征在于，所述滑动机构还包括第一滑块、第二滑块，所述第一滑块滑动连接于所述第一导轨并与所述第二导轨的一端固定，所述第二滑块滑动连接于所述第二导轨，且所述伸缩轴滑动连接于所述第二滑块。

11.一种自动上料方法，适用于通过抓手将待加工物件转移至加工工位，其特征在于，包括如下步骤：

获取抓手沿第一方向水平移动的步行距离及沿第二方向水平移动的预设距离并存储；

控制所述抓手沿所述第一方向移动至初始位置、并控制所述抓手沿第二方向移动所述预设距离至抓取位置；

获取所述抓手与物料架内的待加工物件之间的高度，并控制所述抓手下移所述高度以抓取所述待加工物件，再控制所述抓手沿所述第二方向移动所述预设距离以将所述待加工物件移动至加工工位并释放；

重复控制所述抓手沿所述第一方向移动所述步行距离以逐个以抓取所述待加工物件，并控制所述抓手将所述待加工物件逐个移动至加工过工位。

12.如权利要求11所述的自动上料方法，其特征在于，所述“获取抓手沿第一方向水平移动的步行距离及沿第二方向水平移动的预设距离并存储”包括如下步骤：

获取物料架的长度L以及所述物料架上每一层排列的待加工物件的件数n并存储；

根据公式s＝L/n计算所述抓手沿所述第一方向移动的步行距离，其中，s为所述步行距离；

获取加工工位到所述抓取位置之间的距离并存储为所述预设距离。

13.如权利要求11所述的自动上料方法，其特征在于，还包括如下步骤：

判断是否完成所述物料架内一层待加工物件的上料；

若完成，则获取所述抓手与所述物料架内的待加工物件之间的当前高度并存储，并控制所述抓手下移当前高度以抓取待加工物件，再控制所述抓手沿所述第二方向移动所述预设距离后将所述待加工物件释放至加工工位；

重复控制所述抓手沿所述第一方向反向移动所述步行距离以逐个以抓取所述待加工物件。

14.如权利要求13所述的自动上料方法，其特征在于，所述“判断是否完成所述物料架内一层待加工物件的上料”具体为：

判断所述抓手在沿所述第一方向移动过程中所抓取的待加工物件的数量是否等于n或所述抓手在所述第一方向移动的总距离是否等于L，若是，则完成所述物料架内一层待加工物件的上料。

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