CN109757101B - 作业装置及作业系统 - Google Patents

Abstract

本发明的作业装置包括：分隔部件，其划分作业空间和外部空间；框架体，其装配有所述分隔部件；定位单元，其将工件保持在规定的位置；作业单元，其使用作业工具对所述工件进行规定的作业；开闭部件，其对形成于所述分隔部件的第一开口进行打开关闭；以及设备安装部件，其安装有控制设备，所述分隔部件具有多个共有装配部，多个共有装配部相互选择性地装配有所述开闭部件及所述设备安装部件。

Description

作业装置及作业系统

技术领域

本发明涉及作业装置及作业系统，所述作业装置对工件进行规定的作业，所述作业系统具有多个作业装置且对工件连续地进行多个作业。

背景技术

在这样的作业系统中，在工厂内设有多个作业装置，工件通过输送装置被依次输送到各作业装置，并在作业装置内对被输送来的工件进行规定的作业。在作业装置内进行的规定的作业按照程序自动进行。

专利文献1公开了一种工件自动作业系统，其包括划定多个作业工位的多个工件自动作业装置以及通过所述多个工件自动作业装置搬运工件的搬运装置。各工件自动作业装置具有一对固定框架、一对可动框架、一对工作头以及控制机构。在专利文献1的工件自动作业系统中，通过将各工件自动作业装置的结构通用化，从而在简化系统整体的同时，简化(统一化)控制序列。

专利文献2公开了一种对第一工件及第二工件进行作业的机器人被围在防护栏内的作业装置。该防护栏附设有第二工件移动机构，其装载第二工件，并使第二工件从防护栏的外部向机器人的动作范围移动。在专利文献2的作业装置中，由于设有该第二工件移动机构，在让机器人向第二工件进行作业时，人无需进入防护栏内。由此，能够省略用于检测人的传感器和开关，从而能够简化作业装置的结构。

但是，在设有作业装置的工厂内存在柱、壁等结构物、操作员通行的通道等已有物体，它们成为设置作业装置时的障碍，或因为设置作业装置而结果使工厂内的作业性降低。像这样的已有物体，未必以规则的状态配置在工厂内，且配置因工厂而有所差别。特别是建筑使用年限已久的工厂，正在进行工厂内的布局变更或改建，为了设置作业装置，实际需要对工厂内的作业装置的设置场所进行确认。并且，在新建的工厂设置作业装置时，虽然在工厂竣工前通过工厂内部的图纸来设想设置场所，在建造工厂的同时设计作业装置，进行制造，并将作业装置设置到实际建造完成的工厂，但存在有已竣工的工厂的作业装置的设置场所与图纸不符的情况。

在专利文献1公开的工件自动作业系统中，由于实现了各工件自动作业装置结构的通用化，工件自动作业系统的各部分虽然有规则地排列，而另一方面，由于工厂内的已有物体被不规则地配置，因此工件自动作业系统的各部分，在最初的方式中存在有与已有物体干涉而无法发挥原有功能的情况。在此情况下，需要对工件自动作业系统各部分的形状和结构进行局部变更，使其不与已有物体干涉。

即使在专利文件2公开的作业装置中，也存在由于工厂内的已有物体干涉，使安全栏(防护栏)无法适当配置的情形。因此，需要对安全栏的形状和配置进行局部变更，使其不与障碍物干涉。

增加这样的局部变更，可能导致向工厂内设置作业系统所花费用增多，且成为拖延作业系统的设置期间的原因。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2008/026278号

专利文献2：日本特开2007-223002号公报

发明内容

本发明要解决的技术问题

本发明鉴于上述情况而完成，其目的在于提供能够根据周边环境自如变更布局的作业装置以及由多个该作业装置构成的作业系统。

用于解决问题的技术方案

本发明的作业装置包括：分隔部件，其对作业空间和该作业空间的外侧的外部空间进行划分；框架体，其装配有所述分隔部件；定位单元，其被支承于所述框架体，并在所述作业空间内将工件保持在规定的位置；作业单元，其被支承于所述框架体，并使用作业工具对被保持于所述定位单元的所述工件进行规定的作业；开闭部件，其设于所述分隔部件，对形成于所述分隔部件的第一开口进行打开关闭；以及设备安装部件，其设于所述分隔部件，并安装有控制所述定位单元及所述作业单元的控制设备，所述分隔部件具有多个共有装配部，多个所述共有装配部相互选择性地装配有所述开闭部件及所述设备安装部件。

并且，本发明的作业系统是在多个作业装置之间输送工件并在各作业装置中对所述工件进行作业的作业系统，其包括多个所述作业装置以及将所述工件在多个所述作业装置之间进行输送的输送装置。

发明效果

通过本发明的作业装置及作业系统，能够根据周边环境自如变更布局。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式涉及的作业系统的概略俯视图。

图2是本发明的第一实施方式涉及的作业装置的立体图。

图3是拆除了分隔部件的图2的作业装置的图。

图4是表示图2、图3的作业装置的定位单元的图。

图5是图4的定位单元的主要部分放大图。

具体实施方式

以下对本发明的第一实施方式所涉及的作业装置1及作业系统100进行说明。

图1是本实施方式所涉及的作业系统100的概略俯视图。本实施方式的作业系统100在多个作业装置1(1A至1E)之间输送工件W，在各作业装置1中对工件W进行作业，其包括多个作业装置1(1A至1E)以及在多个作业装置1之间输送工件W的输送装置2。

如图1所示，多个作业装置1沿着由输送装置2形成的输送路径进行设置。各作业装置1与其工件W的输送方向T的上游侧或下游侧的作业装置1分离配置或相邻配置。在沿着输送路径分离且并列设置的作业装置1之间设有输送装置2。作业系统100的工件W的输送路径由输送装置2和作业装置1的下文所述的输送单元40形成。

(作业装置)

构成作业系统100的本实施方式的作业装置1包括：分隔部件50，其划分作业空间S和作业空间S的外侧的外部空间；框架体10，其装配有分隔部件50；定位单元20，其被支承于框架体10，并在作业空间S内将工件W保持在规定的位置；作业单元30，其被支承于框架体10，并使用作业工具32对被保持于定位单元20的工件W进行规定的作业；开闭部件60，其设于分隔部件50，并打开关闭形成于分隔部件50的第一开口52；以及设备安装部件70，其设于分隔部件50，且用于安装对在作业装置1中使用的未图示的输入设备及输出设备进行控制的控制设备71。分隔部件50具有多个共有装配部51，多个所述共有装配部51相互选择性地装配有开闭部件60以及设备安装部件70。

本实施方式的作业装置1还包括：控制装置80，其对包含于作业装置1的所有的设备进行上位控制；输送单元40，其能够在作业空间S与外部空间之间输送工件W；以及供给部90，其供给要组装于由输送单元40输送的工件W(第一工件W1)的另一工件W(第二工件W2)。

(框架体)

图2是本发明的第一实施方式所涉及的作业装置1的立体图，图3是拆除了分隔部件50的图2的作业装置1的图。如图2、图3所示，框架体10包括底座11、被支承于底座11的多个柱12、以及被支承于柱12的多个梁13。在本实施方式中，底座11由具有矩形水平面的平板构成。该水平面是底座11的上表面，并作为设有作业装置1的构成部件的设置面。在本说明书中，底座11的水平面的长度方向称为X方向，宽度方向称为Y方向，垂直于底座11的水平面(XY面)的方向(铅垂方向)称为Z方向。图2、图3的上方(铅垂方向上方)称为Z向上方，下方称为Z向下方。

在底座11的水平面上配置有沿铅垂方向延伸的多个柱12。在本实施方式中，沿着底座11的水平面的各长边分别配置三根柱12，合计有六根柱12设置在水平面上。在柱12的上端，沿X方向延伸的一对梁13分别被支承于三根柱12。沿X方向延伸的一对梁13的两端经由沿Y方向延伸的一对梁13而被连接，从而形成矩形的框。在沿X方向延伸的梁13分别设有X轴导轨13A。

在该框架体10设有用于装配分隔部件50的分隔部件装配部。通过在分隔部件装配部装配分隔部件50，划分作业空间S和作业空间S的外侧的外部空间。在本实施方式中，框架体10的底座11、柱12、以及梁13相当于分隔部件装配部。需要说明的是，作业空间S是指对工件W进行规定的作业的空间，且为在X方向及Y方向上被分隔部件50包围的空间。以下，在X方向上，将朝向作业空间S内侧方的方向称为X向内侧方，将朝向作业空间S外侧方的方向称为X向外侧方。并且，在Y方向上，将朝向作业空间S内侧方的方向称为Y向内侧方，将朝向作业空间S外侧方的方向称为Y向外侧方。并且，用分隔部件50包围的情形除了指用分隔部件50无缝隙地包围的情形之外，也包括用局部开放的分隔部件50包围的情形。

并且，在框架体10设有定位单元支承部21和作业单元支承部。定位单元支承部21在作业空间S内支承定位单元20。在本实施方式中，如后文所述，在底座11的水平面上配置有定位单元支承部21，定位单元支承部21兼用输送单元支承部41。作业单元支承部在作业空间S内支承作业单元30。在本实施方式中，如下文所述，沿X方向延伸的一对梁13相当于作业单元支承部31。

并且，框架体10具有控制装置支承部。控制装置支承部在作业空间S的外部(外部空间)支承控制装置80。在本实施方式中，底座11的水平面中的、相对于沿Y方向延伸的一个梁13的、X向外侧方的区域(图2、图3的左侧)相当于控制装置支承部。并且，在框架体10设有输送单元支承部41。输送单元支承部41支承输送单元40。在本实施方式中，在作业空间S内的底座11的水平面上配置有输送单元支承部41。

(作业单元及作业单元支承部)

如图2、图3所示，本实施方式的框架体10具有在X方向上排列配置的两组作业单元30。各作业单元30被沿着X方向延伸的一对梁13所支承。即，在本实施方式中，沿X方向延伸的一对梁13相当于作业单元支承部。

各作业单元30包括一对X轴滑块33、Y轴导向件34、Y轴滑块35及Z轴导向件36。一对X轴滑块33被支承为能够沿着设于梁13的X轴导轨13A移动。一对X轴滑块33分别具有作为驱动源的未图示的X轴驱动电机。一对X轴滑块33上跨设有沿Y方向延伸的Y轴导向件34。通过同步控制地驱动各个X轴驱动电机，使一对X轴滑块33沿着X轴导轨13A同步移动，由此使Y轴导向件34移动。在Y轴导向件34安装有能够沿Y轴导向件34(Y方向)移动的Y轴滑块35。在Y轴滑块35附设有沿Z方向延伸的Z轴导向件36。Y轴滑块35具有作为使Y轴滑块35移动的驱动源的未图示的Y轴驱动电机。通过驱动Y轴驱动电机，使Y轴滑块35沿着Y轴导向件34移动，由此使Z轴导向件36移动。由X轴滑块34、Y轴导向件34、以及Y轴滑块35构成使下文所述的作业工具32沿着水平面(XY平面)自如移动的平面移动机构。

作业单元30还具有Z轴滑块37和旋转机构38。在Z轴导向件36安装有能够沿Z轴导向件36移动的Z轴滑块37。Z轴滑块37具有作为使Z轴滑块37移动的驱动源的未图示的Z轴驱动电机。在Z轴滑块37的Z向下方端设有旋转机构38。旋转机构38能够绕沿着Z方向延伸的Z轴滑块37的中心轴(Z轴)旋转地保持作业工具32。由Y轴滑块35、Z轴导向件36以及Z轴滑块37构成使作业工具32沿垂直面(YZ平面)自如移动的垂直面移动机构。

作业单元30还具有被保持于作业单元30的旋转机构38的作业工具32。作业工具32被平面移动机构、垂直面移动机构以及旋转机构38保持为能够在X方向、Y方向以及Z方向上移动，且能够绕Z轴旋转。通过这种作业单元30，能够使用作业工具32，对保持于下文所述的定位单元20的工件W进行规定的作业。

被保持在两组作业单元30中的、设于供给部90侧的第一作业单元30A上的第一作业工具32A例如为通过负压来保持工件W的吸附垫。在本实施方式中，被载置于下文所述的供给部90的第二工件W2在被吸附垫(第一作业工具32A)保持之后，通过第一作业单元30A的平面移动机构以及垂直面移动机构而在X方向、Y方向、Z方向上移动。由此，第二工件W2被定位在被输送单元40搬运且被定位单元20定位的第一工件W1上，从而将第二工件W2安装于第一工件。

两组作业单元30中的、设于输送单元40侧的第二作业单元30B的第二作业工具32B例如为利用螺丝紧固第一工件W1和第二工件W2的紧固工具(螺丝紧固工具)。具体来说，使形成于第二工件的孔部与设置于第一工件的螺丝孔吻合并对齐之后，将由未图示的螺丝供给装置供给的螺丝供给给孔部。之后，通过使紧固工具(装配于旋转机构38的顶端的螺丝刀刀头)边旋转边下降，使紧固工具与供给的螺丝卡合，再使紧固工具进一步边旋转边下降，从而使螺丝与螺丝孔螺纹连接，进行紧固作业。通过第二作业工具32B进行紧固作业，能够制造出作为紧固第一工件W1以及第二工件W2的紧固品的第三工件。

(输送单元及输送单元支承部)

如图2、图3所示，输送单元支承部41是一种被容纳于作业空间S内并载置于底座11的水平面上的台架。输送单元40由设置于该台架上的输送机构成，且在Y方向(工件W的输送方向T)上输送载置有工件W(第一工件W1或第三工件)的托盘P。输送单元40以在Y方向上与下文所述的第二开口53对置的方式被容纳于作业空间S。

(定位单元及定位单元支承部)

图4是表示图2、图3的作业装置1的定位单元20的图，图5是图4的定位单元20的主要部分放大图。如图4、图5所示，输送单元支承部41兼用定位单元支承部21。在作为输送单元40的输送机的X向外侧方，定位单元20被安装于定位单元支承部21。

定位单元20具有驱动部22、进退部件23、移动体24、定位部25。驱动部22是致动器，例如气缸。圆柱状的进退部件23以其中心沿着X方向的方式安装于驱动部22的X向内侧方端。驱动部22使进退部件23在X方向上移动。在进退部件23的X向内侧方端设有大致长方体形状的移动体24。在移动体24的朝向X向内侧方的面设有圆筒面朝向X向内侧方的半圆柱状的定位部25。该定位部25通过与形成于被输送单元40输送的托盘P的被定位部P1抵接，使托盘P定位。

具体来说，在与定位单元20对置的托盘P的侧面设有形成有V字状的缺口P2的被定位部P1。通过驱动部22将进退部件23向X向内侧方驱动，移动体24及定位部25向X向内侧方移动，定位部25的圆筒面与被定位部P1的V字状的缺口P2抵接。由此，被输送单元40输送的托盘P被定位。由于载置于托盘P的第一工件W1的位置被形成于托盘P上表面的多个销限定，因此通过定位单元20对托盘P定位，第一工件W1也被定位。

(供给部)

供给部90在X方向上配置于输送单元支承部41的旁边。供给部90是容纳于作业空间S内并载置于底座11的水平面上的台架。载置于台架上的托盘P上载置有第二工件W2。通过未图示的输送装置或操作员，从作业空间S的外部例如经由第三开口54供给托盘P。

(分隔部件)

如图2所示，分隔部件50由多个面板体55A至55D构成。各面板体被装配在框架体10，由此形成从外部空间划分作业空间S的壁面。在这里，通过分隔部件50将作业空间S与外部空间进行“划分”是指通过连接构成分隔部件50的各壁面、各壁面的延长面以及相对的壁面的端边的假想平面来确定出作业空间S。

首先，对分隔部件50中沿X方向及Z方向延伸的两个壁面(以下简称XZ壁面)进行说明。两个XZ壁面的结构相同。位于各XZ壁面的X向两端的两个面板体是设有共有装配部51的共有面板体55A，在该共有装配部51中相互选择性地装配有开闭部件60及设备安装部件70。在本实施方式中，这些共有面板体55A由通用的外形尺寸形成。需要说明的是，在本实施方式中，通用的外形尺寸是指至少划分作业空间S与外部空间的平面上的尺寸相同。并且，设于共有面板的共有装配部51彼此具有相同的形状及尺寸。共有面板55A装配于底座11、柱12以及梁13。

在分隔部件50的两个XZ壁面中，输送单元40的Y向两侧未设置面板体，形成有连通作业空间S与外部空间的第二开口53。如上所述，输送单元40以与第二开口53对置的方式被容纳于作业空间S内。并且，通过第二开口53，第一工件W1从作业空间S内向外部空间输送，或者从外部空间向作业空间S输送。

并且，供给部90的Y向两侧也没有设置面板体，形成有连通作业空间S与外部空间的第三开口54。通过该第三开口54，将第二工件W2供给并补充至供给部90。

并且，在本实施方式中，XZ壁面由共有面板体55A、第一面板体55B、以及第二面板体55C这三种矩形的面板体构成。第一面板体55B的形成XZ壁面的面的长边及短边的长度与共有面板体55A相同。

第一面板体55B被配置成将第二开口53及第三开口54包围。具体来说，在第二开口53及第三开口54的Z向上方，两个第一面板体55B以长边与X方向平行且彼此在Z方向相邻的方式装配于梁13。在第二开口53与第三开口54之间，两个第一面板体55B以长边沿着Z方向且与X方向相邻的方式装配于底座11、柱12以及梁13。在第二开口53与共有面板体55A之间以及第三开口54与共有面板体55A之间，各有一个第一面板体55B以长边沿着Z方向的方式装配于底座11、柱12、以及梁13。

第二面板体55C具有相当于第一面板体55B的短边长度两倍的长边以及与第一面板体55B的短边长度相等的短边。第二面板体55C以其长边与X方向平行的方式配置。第二面板55C配置于两个并列设置的第一面板体55B的上部(Z向上方)以及并列设置的共有面板体55A与第一面板体55B的上部。第二面板体55C装配于梁13。第二面板体55C的短边与配置于第二开口53及第三开口54的Z向上方的第一面板体55B的短边以它们两端对齐的方式连接。

接下来，对分隔部件50中朝向Y方向及Z方向延伸的两个壁面(以下简称YZ壁面)进行说明。各YZ壁面连接两个XZ壁面的一端。并且，两个YZ壁面与XZ壁面正交。一侧的YZ壁面(图2的左侧)由一个面板体(第三面板体55D)构成。第三面板体55D的长边的长度与两个XZ壁面之间的距离相等，短边的长度与第二面板体55C的短边相等。第三面板体55D以长边沿着Y方向的方式配置，以短边与位于两个XZ壁面的X方向一端的第二面板体55C的短边的两端对齐的方式连接。第三面板体55D装配于梁13。在第三面板体55D的Z向下方，作业空间S通过下文所述的控制装置80由外部空间被划分。

另一侧的YZ壁面(图2的右侧)由一个或多个面板体构成。在图示的例子中，在Z向上部配置有第三面板体55D，作为构成该YZ壁面的面板体，既可使用具有与上述第一至第三面板体55B至55D中任一面板体的形状相同的形状的面板体，也可使用与这些面板体的形状不同的面板体。并且，这些面板体装配于底座11、柱12、以及梁13中的任一者。

在本实施方式中，具有共有装配部51的共有面板体55A在各XZ壁面中分离地配置于X方向上。由此，多个共有装配部51具有配置于与工件W的输送方向T(Y方向)交叉的方向(X方向)的一方的第一共有装配部和配置于另一方的第二共有装配部，所述第一共有装配部和第二共有装配部之间隔着输送单元40。并且，由于两个XZ壁面具有相同的结构，多个共有装配部51具有配置于工件W的输送方向T(Y方向)的一方的第三共有装配部和配置于另一方的第四共有装配部，所述第三共有装配部和第四共有装配部之间隔着输送单元40。

相互选择性地装配于共有装配部51的开闭部件60打开关闭形成于分隔部件50的第一开口52。在本实施方式中，作为设置于共有面板体55A的共有装配部51的开口相当于第一开口52。第一开口52连通作业空间S与外部空间。操作员通过第一开口52出入于作业空间S。在图示的例子中使用了门扉，但也可使用百叶窗等作为开闭部件60。

控制作业装置1中所使用的未图示的输入设备及输出设备的控制设备71(例如，控制包含于定位单元20及作业单元30的输入设备及输出设备的控制设备)安装于相互选择性地装配于共有装配部51的设备安装部件70。作为控制设备71，可列举放大传感器的输入信号或诊断动作状态的控制设备、给压力缸切换压力动作的电磁阀等。操作员通过在作业空间S外操作控制设备71，来控制包含于定位单元20及作业单元30等作业装置1的动作设备。

在设置于分隔部件50的四个共有面板体55A的共有装配部51中，结合周边环境来选择是安装开闭部件60及设备安装部件70中的任一者，还是二者都不安装。在这里，周边环境是指与作业装置1的设置位置周边的障碍物或结构物之间的协调、操作员的位置或通道、工件W的输送路径等。在本实施方式中，在距离如下文所述的控制装置80较近的共有装配部51装配有设备安装部件70，在距离控制装置80较远的共有装配部51装配有门扉作为开闭部件60。

(控制装置及控制装置支承部)

控制装置80在外部空间中载置于底座11上。控制装置80以从外部空间划分作业空间S的方式与分隔部件50或作业空间S相邻。控制装置80对定位单元20、作业单元30以及输送单元40这样的包含在作业装置1内的所有设备进行上位控制。在本实施方式中，控制装置80是容纳供给给包含于作业装置1的设备的电力实施控制的开关、分配器、断路器以及包含作业装置1的动作程序的控制器等的壳体。

(本实施方式的作业装置的作用效果)

由于如上所述的本实施方式的作业装置1具有划分作业空间S与外部空间的分隔部件50，因此没有必要重新设置包围作业装置1的安全栏。并且，分隔部件50具有相互选择性地装配有开闭部件60及设备安装部件70的多个共有装配部51。因此，在考虑作业装置1的设置场所中的已有物体的配置的情况下能够选择性地决定开闭部件60及设备安装部件70的配置。因此，根据本实施方式的作业装置1，没有必要像以往的作业装置一样大幅变更用于防止与没有设想到的已有物体之间的干涉。并且，能够在易制造操作的场所制造包含相当于安全栏的分隔部件50在内的多个作业装置1。其结果是，能够压缩向工厂内设置作业装置1所花费的费用，并且能够防止作业装置1的设置期间的长期化。

并且，可以考虑作业装置1的设置场所的形状、从作业装置1到柱、壁、通道等的障碍物和干涉物的距离等各项条件，选择装配开闭部件60及设备安装部件70的共有装配部51。因此，能够缩短在作业空间S内外的操作员的活动路线(移动距离)或易于进行各单元、控制装置80、控制设备71的操作。

并且，由于多个共有装配部51彼此具有相同的形状及尺寸，因此能够容易地设置共有装配部51。

并且，在框架体10设有在作业空间S内支承定位单元20的定位单元支承部21、在作业空间S内支承作业单元30的作业单元支承部31、以及装配有分隔部件50的分隔部件装配部。因此，能够将框架体10、定位单元支承部21、作业单元支承部31单元化。其结果是，使作业装置1的设置更为容易。

并且，框架体10具有底座11、被支承于底座11的多个柱12以及被支承于柱12的梁13。通过在这样的框架体10设置定位单元支承部21、作业单元支承部31以及分隔部件装配部，能够将作业空间S有效地活用到其上方的空间。

而且，在底座11设有定位单元支承部21，在梁13设有使作业工具32平面移动的平面移动机构。由此，能够在定位单元支承部21的上方，使作业工具32移动至作业位置，结果能够不干涉被定位的工件W而使作业工具32移动。

并且，本实施方式的作业装置1具有对包含于作业装置1的所有设备进行上位控制的控制装置80，框架体10具有在外部空间支承控制装置80的控制装置支承部。由于控制装置80被框架体10支承，能够将控制装置80和作业装置1的结构部件单元化。因此，当设置作业装置1的设置工厂与制造作业装置1的制造工厂不一致时，无需进行将作业装置1从制造工厂输送至设置工厂时发生的包含于作业装置1的控制设备71与控制装置80之间的电线分离作业。并且，在设置工厂中，在设置作业装置1时，无需进行控制装置80的设置、以及包含于作业装置1的设备与控制装置80之间的电线的再连接。并且，在本实施方式中，控制装置80兼用分隔部件50的一部分，作业空间S通过分隔部件50和控制装置80从外部空间被划分。因此，能够减少构成分隔部的面板体的数量。由此作业装置1的制造更为容易。

并且，本实施方式的作业装置1具有能够在作业空间S与外部空间之间输送工件W的输送单元40。分隔部件50具有第二开口53，输送单元40以与第二开口53对置的方式容纳于作业空间S内。并且，框架体10具有在作业空间S内支承输送单元40的输送单元支承部41。因此，能够将该作业装置1适用于对工件W连续进行多个作业的作业系统100。具体来说，通过配置多个所述作业装置1，将作业装置1的输送单元40之间直接或通过输送装置2来连接，能够形成工件W的输送路径。由此，能够形成对沿着输送路径输送的工件W连续进行多个作业的作业系统100。

并且，分隔部件50由多个面板体55A至55D构成，多个面板体包括设有共有装配部51的多个共有面板体55A，在共有面板体55A的共有装配部51相互选择性地装配有开闭部件60以及设备安装部件70。由于分隔部件50由多个面板体构成，能够将分隔部件50容易地装配至框架体10。并且，由于多个面板体包括设有共有装配部51的多个共有面板体55A，因此能够将共有装配部51容易地设置于分隔部件50。

并且，由于多个共有面板体55A由通用的外形尺寸形成，能够将共有面板体55A容易地装配至框架体10。并且，在本实施方式中，分隔部件50由多种面板体55A至55D构成。因此，如果是相同种类的面板体(具有相同外形的面板体)，由于面板体的装配位置不受限制，因此能够更加容易地将面板体装配至框架体10。而且，由于设有共有装配部51的共有面板体55A的外形尺寸与第一面板体55B相同，还能够交换共有面板体55A与第一面板体55B的装配位置。其结果是，与共有面板体55A的外形尺寸与其他面板体不同的情形相比，开闭部件60及设备安装部件70的配置的灵活度得以提高。

并且，作业单元30具有使作业工具32平面移动的平面移动机构，平面移动机构被框架体10的梁13支承。因此，根据梁13的延长或缩短，能够容易地变更作业工具32通过平面移动机构移动的移动范围，并能够设定合理的作业空间S，使作业工具32朝向输送单元40、供给部90、以及载置于输送单元40和供给部90的工件W移动。

并且，多个共有装配部51具有隔着输送单元40而配置于与工件W的输送方向T交叉的方向的一方的第一共有装配部及配置于另一方的第二共有装配部。由于两个共有装配部51在与工件W的输送方向T交叉的方向(X方向)上分离配置，因此能够将开闭部件60及设备安装部件70装配至分隔部件50的相同壁面(XZ壁面)。

并且，多个共有装配部件51具有隔着输送单元40而配置于工件W的输送方向T的一方的第三共有装配部以及配置于另一方的第四共有装配部。由于两个共有装配部51在工件W的输送方向T(Y方向)上分离配置，因此能够在X方向上将开闭部件60和设备安装部件70相对于输送单元40装配至同一侧。由此，在输送单元40连接到外部的输送装置2的情况下，开闭部件60与设备安装部件70之间的操作员的移动也不会受到工件W的输送路径的阻碍。

(作业装置的变形例)

本发明的作业装置不限于上述实施方式。

例如，共有装配部不限于设置于共有面板体，也可在构成框架体的面板体之间设置作为共有装配部的多个开口。并且，也可在作为共有装配部的开口直接装配开闭部件或设备安装部件。开闭部件及设备安装部件的外形尺寸不必彼此相同，开闭部件及设备安装部件只要是能够装配至共有装配部即可，对它们的形状和大小没有特别地限制。并且，共有装配部至少设置两个即可。并且，在分隔部件既可至少设置开闭部件和设备安装部件各一个，也可设置多个开闭部件及/或设备安装部件。

优选分隔部件由外形尺寸(长边及短边的长度)相同的多个面板体形成。由此，由于面板体的装配位置不受限制，因此更容易将面板体装配于框架体。当这些多个面板体包括设有共有装配部的共有面板体时，共有面板体的外形尺寸也与其他的面板体相同。因此，共有面板体的装配位置的灵活度提高，开闭部件及设备安装部件的配置的灵活度也进一步提高。另一方面，当这些多个面板体不包括共有面板体，开闭部件及设备安装部件被直接装配至多个面板体时，优选将开闭部件及设备安装部件的外形尺寸与多个面板体的外形尺寸设为相同。由此，能够取得与包括共有面板体在内的、多个面板体的外形尺寸相同时的同样的效果。

另外，分隔部件不限于由多个面板体构成，如果是装配(支承)于框架体的话，也可以是划分作业空间与外部空间且具有多个共有装配部的栅栏(fence)等。并且，构成分隔部件的多个面板体不限于是平板，也可以使用由矩形的框和在框内拉伸开的铁丝网构成的面板体。

并且，如上述实施方式，控制装置也可兼用分隔部件的一部分。具体来说，也可以由构成控制装置的壳体的一个侧面构成由分隔部件形成的壁面的一部分或一个壁面。换言之，可以由分隔部件和控制装置包围作业空间。

并且，框架体可只由底座构成，在这种情况下，使分离部件在底座的设置面上独立。此时，底座相当于分离部件装配部。并且，在使分隔部件独立时，也可设置垂直设置于底座的设置面上的柱状的支承部件来作为框架体的一部分，并将分隔部件装配于该柱状的支承部件的沿Z方向延伸的面。

框架体的底座具有水平面(设置面)，设置面也可在底座整体形成为一体时只设置在需要的部分。例如，可以仅仅在底座内的用于载置输送单元支承部或控制装置等的各个部位设置具有水平设置面的平板部件，并互相连结各平板部件使底座整体成为一体。具体来说，在将H型钢或中空的棱柱呈格状连结而成的连结体的上表面根据需要配置平板部件，并且这些结构成为一体来作为底座。并且，将平板部件的平板面、H型钢、棱柱的侧面(上表面)用作设置面，并在这些设置面上配置框架体的柱以及各单元，从而设有各支承部。由此，与用一块平板形成底座的情形比较，能够在确保强度的同时实现底座的轻量化。

定位单元支承部以及作业单元支承部的结构也不限定于上述实施方式。既可将定位单元支承部设置于框架体的柱，也可以将作业单元支承部设置于柱或底座。另外，将定位单元支承部或作业单元支承部“设置”于框架体是指框架体包括定位单元支承部或作业单元支承部的情形以及定位单元支承部或作业单元支承部被安装于框架体的情形。

即，框架体的底座或柱本身可以作为定位单元支承部，梁、柱或底座本身也可以作为作业单元支承部。例如，可以将设置有定位单元及作业单元的底座的设置面分别作为定位单元支承部及作业单元支承部。另一方面，可以将定位单元支承部安装于框架体的底座或柱，也可以将作业单元支承部安装于梁、柱或底座。

作业单元的结构不限定于上述实施方式，可根据通过作业装置进行的作业内容适当选择。例如，可以将垂直多关节机器人用作作业单元，并将底座(具体来说，设有垂直多关节机器人的底座的一部分)作为作业单元支承部。在此情况下，在底座的设置面上配置垂直多关节机器人。通过使用垂直多关节机器人，能够以多种姿势进行规定的作业。作为另一示例，也可由垂直多关节机器人及与上述实施方式相同的平面移动机构构成作业单元，并将具有X轴导轨的、沿X方向延伸的一对梁作为作业单元支承部。在此情况下，通过在Y轴滑块安装垂直多关节机器人，能够使垂直多关节机器人沿着水平面(XY平面)自如移动，并能够以多种姿势进行规定的作业。作为再一示例，也可在沿X方向延伸的一个梁安装X轴导轨作为作业单元支承部，且由垂直多关节机器人和一个X轴滑块构成作业单元。在此情况下，能够使垂直多关节机器人沿着X方向移动。并且，在该例中，可以设置两个作业单元，即在一个X轴导轨上安装两个X轴滑块，在各个X轴滑块上安装垂直多关节机器人。另外，作业单元至少设置一个即可，也可根据由作业装置进行的作业内容而设置三个以上。

定位单元只要在作业空间内将工件保持在规定的位置即可，也可直接保持由输送单元输送的工件。

输送单元在作业空间内以与第二开口面对面的方式配置即可，也可以是输送单元的一端或两端通过第二开口向作业空间外突出的方式配置。并且，在此情况下，输送单元支承部既可在作业空间内支承输送单元，也可在作业空间外或作业空间内与作业空间外这两者支承输送单元。输送单元在作业空间外被支承的情况下，输送单元支承部可以设置在作业空间外。而且可以将输送单元配置于框架体的底座的设置面上，并将该设置面作为输送单元支承部。并且，也可由框架体的梁或柱支承输送单元，并将梁或柱本身作为输送单元支承部。

根据作业装置内进行的作业，可以不设置共有部。在此情况下，可以省略第三开口。并且，也可与输送单元相同地、将共有部设置成在作业空间与外部空间之间输送工件的结构。

(作业系统)

在本实施方式的作业系统100中，如图1所示，具有上述结构的五个作业装置1沿着形成于工件W的输送方向T的输送路径设置。在输送方向T上分离的作业装置1之间分别设有输送装置2。具体来说，输送装置2分别与多个作业装置1相邻地配置，并且具有连接至作业装置1的输送单元40的一方的第一输送装置以及连接至作业装置1的所述输送单元40的另一方的第二输送装置，且由第一输送装置、第二输送装置以及作业装置1的输送单元40形成作业系统100中的工件W的输送路径。在本实施方式中，通过各作业装置1的输送单元40和多个输送装置2，形成直线状的输送路径。另外，在图示的例子中，将输送机用作输送装置2。

在图1的五个作业装置1中，除了开闭部件60及设备安装部件70之外的各结构的配置均相同，但由于各作业装置1的作业内容不同，作业单元30的结构也不同。这些作业装置1自工件W的输送方向T的上游侧(图1的左侧)起，依次称为第一作业装置1A、第二作业装置1B、第三作业装置1C、第四作业装置1D以及第五作业装置1E，以下进行详述。

(第一作业装置)

第一作业装置1A位于工件W的输送方向T的最上游(图1的左侧)。第一作业装置1A与工厂内的L字状的壁面3相邻设置。第一作业装置1A为了能够操作控制装置80(为了使控制装置80的操作不受壁面3阻碍)，对控制装置80的配置、开闭部件60及设备安装部件70的安装位置进行了调整。具体来说，第一作业装置1A的作业空间S的三方被L字状的壁面3和控制装置80包围。因此，在第一作业装置1A中，控制装置80只能配置在与工件W的输送方向T正交的方向(图1中的上下方向)上的没有壁面3的一侧。并且，在第一作业装置1A中，能够利用四个共有装配部51中的不与L字状的壁面3相邻的两个共有装配部51。在这些共有装配部51中相互选择性地安装有开闭部件60及设备安装部件70。

在图示的例子中，用于安装控制设备71的设备安装部件70装配于可使用的两个共有装配部51中的距离控制装置80较近的共有装配部51。因此，能够缩短操作员操作控制装置80及控制设备71时在控制装置80与控制设备71之间的移动距离。并且，在剩下的共有装配部51安装有开闭部件60。

(第二作业装置)

第二作业装置1B与第一作业装置1A分离地设置于第一作业装置1A的下游侧。第二作业装置1B的输送单元40经由输送装置2与第一作业装置1A的输送单元40连接。第二作业装置1B的周围没有干涉物或障碍物。因此，在第二作业装置1B中，能够将控制装置80的配置设定于与工件W的输送方向T正交的方向上的两侧。并且，四个共有装配部51都能够利用，且在四个共有装配部51相互选择性地安装有开闭部件60及设备安装部件70。

在图示的例子中，与第一作业装置1A的开闭部件60对置的第二作业装置1B的共有装配部51装配有开闭部件60。因此，能够确保操作员在第一作业装置1A、第二作业装置1B的开闭部件60之间的活动路线为直线状。并且，在输送方向T上与开闭部件60相对的位置的共有装配部51装配有设备安装部件70。即，相对于输送单元40及输送装置2，在与第一作业装置1A的开闭部件60相同一侧的、第二作业装置1B的共有装配部51装配有开闭部件60和设备安装部件70。并且，第二作业装置1B的控制装置80也与第一作业装置1A的开闭部件60设置在相同的一侧。因此，能够使操作员在进出第一作业装置1A、第二作业装置1B的作业空间S的移动距离以及在操作第二作业装置1B的控制设备71以及控制装置80时的移动距离最短。

在第二作业装置1B中，与装配有设备安装部件的共有装配部51在与工件W的输送方向T正交的方向上分离的共有装配部51也装配有开闭部件60。通过在输送单元40的两侧装配开闭部件60，使对应作业空间S内发生的故障和定期维护更为容易。

(第三作业装置)

第三作业装置1C与第二作业装置1B分离地设置于第二作业装置1B的下游侧。第三作业装置1C的输送单元40经由输送装置2与第二作业装置1B的输送单元40连接。第三作业装置1C与工厂内的柱4相邻设置。在第三作业装置1C中，能够利用四个共有装配部51中的不与工厂内的柱4相邻的三个共有装配部51。在这些共有装配部51相互选择性地安装有开闭部件60及设备安装部件70。

在图示的例子中，在第三作业装置1C中，与共有装配部51相邻地设有柱4，该共有装配部51位于与第二作业装置1B的设备安装部件70对置的位置。因此，在第三作业装置1C的四个共有装配部51中，与位于与柱4相邻的共有装配部51相对的共有装配部51设有开闭部件60。因此，能够使操作员在第二作业装置1B、第三作业装置1C的开闭部件60之间的移动距离最短。剩下的共有装配部51中的装配有设备安装部件70的共有装配部51相对于输送单元40以及输送装置2位于与开闭部件60相反的一侧的位置。因此，控制装置80隔着输送装置2配置在与开闭部件60相反的一侧。由此，能够缩短操作员操作控制装置80及控制设备71时的移动距离。并且，用于装配设备安装部件70的共有装配部51位于与后面叙述的第四作业装置1D的设备安装部件70对置的位置，所述第四作业装置1D位于第三作业装置1C的下游侧。由此，能够使操作员在第三作业装置1C、第四作业装置1D的控制设备71之间的移动距离最短。

(第四、第五作业装置)

第四作业装置1D与第三作业装置1C分离地设置于第三作业装置1C的下游侧。第四作业装置1D的输送单元40经由输送装置2与第三作业装置1C的输送单元40连接。并且，在第四作业装置1D的下游侧与第四作业装置1D相邻地设有第五作业装置1E。第五作业装置1E的输送单元40在其上游侧与第四作业装置1D的输送单元40直接连接，并在其下游侧与输送装置2连接。因此，在第四作业装置1D、第五作业装置1E各自当中，只能够利用各自的四个共有装配部51中的不与第四作业装置1D或第五作业装置1E相邻侧的两个共有装配部51，在所述共有装配部51相互选择性地安装开闭部件60及设备安装部件70。

在图示的例子中，在与第三作业装置1C的开闭部件60对置的第四作业装置1D的共有装配部51装配开闭部件60。因此，能够使操作员在第三作业装置1C、第四作业装置1D的开闭部件60之间的移动距离最短。并且，在相对于输送单元40及输送装置2，在位于与第四作业装置1D的开闭部件60相同一侧的第五作业装置1E的共有装配部51装配开闭部件60。因此，能够使操作员在第三作业装置1C至第五作业装置1E的开闭部件60之间的移动距离最短。

在第四作业装置1D、第五作业装置1E中，安装控制设备71的设备安装部件70装配于剩下的共有装配部51。由于相对于输送单元40及输送装置2，第四作业装置1D、第五作业装置1E的设备安装部件70被装配于相同一侧的共有装配部51，因此能够使操作员在第四作业装置1D、第五作业装置1E的控制设备71之间的移动距离最短。并且，相对于输送单元40及输送装置2，与设备安装部件70相同的一侧配置有第四作业装置1D、第五作业装置1E的控制装置80。因此，能够使操作员在第四作业装置1D、第五作业装置1E的控制装置80及控制设备71之间的移动距离最短。而且，第四作业装置1D的设备安装部件70与第三作业装置1C的设备安装部件70对置。即，相对于输送单元40及输送装置2，在与第三作业装置1C的设备安装部件70及控制装置80相同的一侧配置有第四作业装置1D、第五作业装置1E的设备安装部件70及控制装置80。因此，能够使操作员在第三作业装置1C至第五作业装置1E的控制装置80及控制设备71之间的移动距离最短。

(本实施方式的作业系统的作业效果)

根据如上述那样的本实施方式的作业系统100，由于具有多个上述作业装置1，能够以通用结构且高效地制造多个作业装置1，并且能够根据周边环境容易地变更预先制造出的各作业装置1的分隔部件50的结构。因此，可以根据周边环境有效地形成由多个作业装置1构成的作业系统100。

具体来说，各作业装置1的结构中的、需要根据周边环境来变更的分隔部件50具有相互选择性地装配有开闭部件60及设备安装部件70的多个共有装配部51。因此，在各作业装置1中，能够将开闭部件60及设备安装部件70配置于不同的位置。因此，除了各作业装置1的设置场所的周边环境之外，考虑到与在其他作业装置1进行的作业之间的关联性、其他的作业装置1的开闭部件60及设备安装部件70的装配位置，能够选择装配开闭部件60及设备安装部件70的共有装配部51。由此，能够缩短在多个作业装置1之间的操作员的移动距离，从而能够形成容易操作控制装置80和控制设备71的作业系统100。

并且，输送装置2分别与多个作业装置1相邻配置，并且具有连接至作业装置1的输送单元40的一方的第一输送装置和连接至作业装置的输送单元40的另一方的第二输送装置，由第一输送装置、第二输送装置以及作业装置1的输送单元40形成作业系统100中的工件W的输送路径。因此，能够单独进行作业装置和输送装置2的设置作业，因此与将作业系统100的输送路径由单一的装置形成的情形相比，能够高效地形成作业系统100。

另外，作业系统的结构不限于上述实施方式。例如，既可是输送路径为多条或输送路径分支成多条，也可是曲线状或折线状。并且，也可使作业装置的输送单元从第二开口突出，通过从相邻的作业装置突出的输送单元，形成作业装置外的输送路径。并且，也可不在作业装置设置输送单元，而将输送装置的一部分作为作业空间内的输送路径。

并且，也可将自行式的搬运车用作输送装置。并且，在上述实施方式所涉及的作业系统中，可以在多个输送装置中的一部分不设置输送机作为输送装置，而使用自行式的搬运车搬运工件或采用操作员搬运工件的结构。并且，上述作业装置不仅适用于上述实施方式的作业系统，也可以适用于具有多个作业装置且操作员在多个作业装置之间搬运工件的作业系统。

工业方面的可实用性

根据本发明的作业装置及作业系统，由于能够根据周边环境容易地变更各作业装置的结构，因此能够高效地形成作业系统。

附图标记说明

100 作业系统

1 作业装置

2 输送装置

10 框架体

20 定位单元

30 作业单元

40 输送单元

50 分隔部件

51 共有装配部

60 开闭部件

70 设备安装部件

S 作业空间

W 工件

Claims (19)

1.一种作业装置，其特征在于，包括：

分隔部件，其对作业空间和该作业空间的外侧的外部空间进行划分；

框架体，其装配有所述分隔部件；

定位单元，其被支承于所述框架体，在所述作业空间内将工件保持在规定的位置；

作业单元，其被支承于所述框架体，使用作业工具对被保持于所述定位单元的所述工件进行规定的作业；

开闭部件，其设于所述分隔部件，对连通所述作业空间和所述外部空间的第一开口进行打开关闭；以及

设备安装部件，其设于所述分隔部件，用于安装控制所述定位单元及所述作业单元的控制设备，

作为所述第一开口的多个装配部相互分离地设置于所述分隔部件，

所述多个装配部选择性地装配有所述开闭部件及所述设备安装部件，

所述分隔部件由多个面板体构成，

所述多个面板体包括形成有所述装配部的多个共有面板体。

2.根据权利要求1所述的作业装置，其特征在于，

所述多个装配部彼此具有相同的形状和尺寸。

3.根据权利要求1或2所述的作业装置，其特征在于，

在所述框架体设有：

定位单元支承部，其在所述作业空间内支承所述定位单元；

作业单元支承部，其在所述作业空间内支承所述作业单元；以及

分隔部件装配部，其装配有所述分隔部件。

4.根据权利要求3所述的作业装置，其特征在于，

所述框架体包括：

底座；

多个柱，该多个柱被支承于所述底座；以及

梁，其被支承于所述柱，

所述底座、多个柱及梁作为所述分隔部件装配部，

在所述底座或所述柱设有所述定位单元支承部，

在所述梁设有所述作业单元支承部，

所述多个共有面板体固定于所述底座、所述柱及所述梁。

5.根据权利要求3所述的作业装置，其特征在于，

所述框架体包括：

底座；

多个柱，该多个柱被支承于所述底座；以及

梁，其被支承于所述柱，

所述底座、多个柱及梁作为所述分隔部件装配部，

在所述底座或所述柱设有所述定位单元支承部，

在所述底座设有所述作业单元支承部，

所述多个共有面板体固定于所述底座、所述柱及所述梁。

6.根据权利要求3所述的作业装置，其特征在于，

所述框架体包括：

底座；

多个柱，该多个柱被支承于所述底座；以及

梁，其被支承于所述柱，

所述底座、多个柱及梁作为所述分隔部件装配部，

在所述底座或所述柱设有所述定位单元支承部，

在所述柱设有所述作业单元支承部，

所述多个共有面板体固定于所述底座、所述柱及所述梁。

7.根据权利要求1或2所述的作业装置，其特征在于，

所述作业装置包括：

控制装置，其对包含于所述作业装置的所有设备进行上位控制，

所述框架体包括：

控制装置支承部，其在所述外部空间支承所述控制装置。

8.根据权利要求1所述的作业装置，其特征在于，

所述作业装置包括：

输送单元，其能够在所述作业空间与所述外部空间之间输送所述工件，

所述分隔部件具有连通所述作业空间和所述外部空间的第二开口，

所述输送单元在所述作业空间内以与所述第二开口面对面的方式配置，

在所述框架体设有支承所述输送单元的输送单元支承部。

9.根据权利要求1所述的作业装置，其特征在于，

所述作业装置包括：

输送单元，其能够在所述作业空间与所述外部空间之间输送所述工件，

所述分隔部件具有连通所述作业空间和所述外部空间的第二开口，

所述输送单元以与所述第二开口对置的方式被容纳于所述作业空间内，

在所述框架体设有在所述作业空间内支承所述输送单元的输送单元支承部。

10.根据权利要求1所述的作业装置，其特征在于，

所述多个共有面板体由共同的外形尺寸形成。

11.根据权利要求3所述的作业装置，其特征在于，

所述作业单元支承部具有使所述作业工具平面移动的平面移动机构。

12.根据权利要求8或9所述的作业装置，其特征在于，

所述多个装配部包括第一装配部和第二装配部，

该第一装配部在与所述第二装配部之间隔着所述输送单元而配置在与所述工件的输送方向交叉的方向上的一方，

该第二装配部在与所述第一装配部之间隔着所述输送单元而配置在与所述工件的输送方向交叉的方向上的另一方。

13.根据权利要求8或9所述的作业装置，其特征在于，

所述多个装配部包括第三装配部和第四装配部，

该第三装配部在与所述第四装配部之间隔着所述输送单元而配置在所述工件的输送方向上的一方，

该第四装配部在与所述第三装配部之间隔着所述输送单元而配置在所述工件的输送方向上的另一方。

14.一种作业系统，其在多个作业装置之间输送工件并在各作业装置中对所述工件进行作业，其特征在于，所述作业系统包括：

权利要求1或2所述的多个所述作业装置；以及

输送装置，其在多个所述作业装置之间输送所述工件。

15.根据权利要求14所述的作业系统，其特征在于，

所述作业装置包括输送单元，所述输送单元能够在所述作业空间与所述外部空间之间输送所述工件，

所述输送装置分别与多个所述作业装置相邻地进行配置，

所述输送装置包括：

第一输送装置，其连接于所述作业装置的所述输送单元的一方；以及

第二输送装置，其连接于所述作业装置的所述输送单元的另一方，

由所述第一输送装置、所述第二输送装置以及所述作业装置的所述输送单元形成所述作业系统中的所述工件的输送路径。

16.一种作业装置，其特征在于，包括：

分隔部件，其对作业空间和该作业空间的外侧的外部空间进行划分；

框架体，其装配有所述分隔部件；

作业单元，其被支承于所述框架体，在所述作业空间内使用作业工具对工件进行规定的作业；

开闭部件，其设于所述分隔部件，对连通所述作业空间和所述外部空间的第一开口进行打开关闭；以及

设备安装部件，其设于所述分隔部件，并安装有控制所述作业单元的控制设备，

作为所述第一开口的多个装配部相互分离地设置于所述分隔部件，

所述多个装配部选择性地装配有所述开闭部件及所述设备安装部件，

所述分隔部件由多个面板体构成，

所述多个面板体包括形成有所述装配部的多个共有面板体。

17.根据权利要求16所述的作业装置，其特征在于，

所述作业装置包括控制装置，该控制装置对包含于所述作业装置的所有设备进行上位控制，

所述框架体包括控制装置支承部，该控制装置支承部在所述外部空间支承所述控制装置。

18.一种作业系统，其在多个作业装置之间输送工件并在各作业装置中对所述工件进行作业，所述作业系统的特征在于，包括：

权利要求16或17所述的多个所述作业装置；以及

输送装置，其在多个所述作业装置之间输送所述工件。

19.根据权利要求18所述的作业系统，其特征在于，

所述作业装置具有能够在所述作业空间与所述外部空间之间输送所述工件的输送单元，

所述输送装置分别与多个所述作业装置相邻地进行配置，

所述输送装置包括：

第一输送装置，其连接于所述作业装置的所述输送单元的一方；以及

第二输送装置，其连接于所述作业装置的所述输送单元的另一方，

由所述第一输送装置、所述第二输送装置以及所述作业装置的所述输送单元形成所述作业系统中的所述工件的输送路径，

所述多个装配部包括第一装配部和第二装配部，该第一装配部在与所述第二装配部之间隔着所述输送单元而配置在与所述工件的输送方向交叉的方向上的一方，该第二装配部在与所述第一装配部之间隔着所述输送单元而配置在与所述工件的输送方向交叉的方向上的另一方。

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