WO2019186704A1 - 作業装置及び作業システム - Google Patents

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WO2019186704A1
WO2019186704A1 PCT/JP2018/012478 JP2018012478W WO2019186704A1 WO 2019186704 A1 WO2019186704 A1 WO 2019186704A1 JP 2018012478 W JP2018012478 W JP 2018012478W WO 2019186704 A1 WO2019186704 A1 WO 2019186704A1
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WO
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unit
working device
work
working
space
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PCT/JP2018/012478
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English (en)
French (fr)
Inventor
哲典 松吉
Original Assignee
平田機工株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control

Definitions

  • the present invention relates to a work device and a work system.
  • Patent Document 1 discloses an apparatus in which a robot unit, a transport unit, and a control box unit are mounted on a base frame to form a single unit.
  • Patent Document 2 discloses an apparatus having an upper structure and a lower structure, and discloses a configuration in which conveying means and the like are disposed in the upper structure and a control unit is disposed in the lower structure.
  • the device of Patent Document 1 since the device of Patent Document 1 has the control box portion located on the front side of the device, the operator can easily access the control circuit, and the control circuit can be easily changed and maintained.
  • the presence of the control box unit makes it difficult for an operator to access the transfer unit and the like behind it from the front side of the apparatus, and the maintainability of the transfer unit and the like is not necessarily good.
  • control unit is located on the front side of the device and is configured to be slidable to the front side, so that the operator can easily access the control circuit.
  • the control unit due to the presence of the plate-like frame on which the superstructure transport means and the like are mounted, it is difficult to access the transport means from the front side of the apparatus, and the maintainability of the transport means is not necessarily good.
  • this type of device may place equipment on the lower side of the transport unit, and the control unit becomes an obstacle when accessing equipment placed on the bottom of the transport unit. Therefore, maintainability is not good.
  • An object of the present invention is to provide a working device that allows easy access to a control circuit and a transport unit from the front side of the device.
  • a transport unit for transporting workpieces for transporting workpieces;
  • a working device comprising: The frame has a space defining portion that opens to the front side of the working device at the lower front portion of the working device and defines a space in which the housing unit can be housed.
  • the transport unit is located on the back side of the working device with respect to the space,
  • the storage unit is attached to the frame so as to be freely accessible with respect to the space.
  • a working device is provided.
  • 1 is a layout diagram of a work system according to an embodiment of the present invention.
  • 1 is a perspective view of a working device according to an embodiment of the present invention.
  • the side view of the working device of FIG. Explanatory drawing of the working device of FIG.
  • Explanatory drawing of the working device of FIG. Explanatory drawing which shows the lock structure of a storage unit.
  • Explanatory drawing which shows the guide structure of a storage unit. The perspective view of the accommodation unit of another example.
  • Explanatory drawing of a closure part Explanatory drawing of a height adjustment part.
  • FIG. 1 is a layout view (plan view) of a work system 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the work system 100 shown in the figure includes a work device row 100A and a work device row 100B arranged with a passage 100C through which an operator can walk.
  • the passage 100C is a straight passage, and the work device rows 100A and 100B extend linearly in parallel.
  • the path 100C may be a curved path or a curved path, and in this case, the rows of the working device rows 100A and 100B are curved or bent along the shape of the passage.
  • Work device rows 100A and 100B each include a workpiece transfer line 101.
  • the working device rows 100A and 100B are arranged along the workpiece transfer line 101.
  • the conveyance line 101 is formed in parallel with the passage 100C.
  • the work device rows 100A and 100B also include a plurality of work devices 1 according to an embodiment of the present invention.
  • Each work device 1 in the work device row 100A has its front faced toward the passage 100C in the direction of the passage 100C, and the front surfaces of the work devices 1 are arranged flush with each other.
  • each work device 1 in the work device row 100B has its front faced toward the passage 100C in the direction of the passage 100C, and the front surfaces of the work devices 1 are arranged flush with each other.
  • each working device 1 flush By arranging each working device 1 flush, the visibility of the working state or maintenance state of each working device 1 from any position in the passage 100C is improved. In addition, since the front of each work device 1 in the work device row 100A and the front of each work device 1 in the work device row 100B face each other across the passage 100C, the operator can perform setting work and maintenance work on each work device 1. Easy to do.
  • Work device rows 100A and 100B include devices other than work device 1.
  • the supply device 102 is a device for supplying a workpiece.
  • the supply device 102 can supply the workpiece to the transfer line 101 in both directions in the extension direction of the transfer line 101 as shown by the arrows in the drawing.
  • the work conveyed on the conveyance line 101 is subjected to a predetermined work by the plurality of work devices 1, and a part of the work is inspected by the inspection device 103.
  • the work after work or the work that has been inspected is taken out from the work equipment rows 100A and 100B by the discharge device 104 and is transported to the next process.
  • FIG. 2 is a perspective view of the work device 1
  • FIG. 3 is a side view schematically showing the work device 1 and the worker.
  • the work apparatus 1 has a rectangular parallelepiped shape as a whole, and the front face 1a faces the passage 100C in the work system 100 of FIG.
  • the work apparatus 1 includes a transport unit 2, a plurality of work units 3, a storage unit 4, and a frame 5 that supports them.
  • the transfer unit 2 is a unit constituting the transfer line 101 and transfers the workpiece W. That is, the conveyance line 101 is formed by connecting the conveyance units 2 included in each working device 1.
  • the transport unit 2 of the present embodiment includes a pair of rail-shaped transport guides 21 extending in the Y direction, and a support member 22 that supports the transport guide 21.
  • the workpiece W is guided by the conveyance guide 21 and conveyed in the Y direction.
  • the conveyance guide 21 includes a drive unit (not shown).
  • the drive unit is a mechanism for transporting the workpiece W in the Y direction. Examples of the transport unit 2 include a belt conveyor using a motor as a drive source and a conveyor such as a roller conveyor.
  • the work unit 3 is a robot that performs a predetermined work on the workpiece W transported by the transport unit 2.
  • the work unit 3 includes a work head 31 and a moving mechanism 32 that moves the work head 31.
  • the work head 31 includes, for example, a spindle that is driven to rotate about an axis in the vertical direction and a processing tool that is attached to the spindle.
  • Examples of the working head 31 include a SCARA robot, an orthogonal robot, a press-fitting head, or a three-axis robot (a robot that can rotate around three axes orthogonal to each other).
  • the movement mechanism 32 may be, for example, a single-axis robot that moves the work head 31 in the X direction, or an orthogonal robot that moves the work head 31 in two directions, the X direction and the Z direction.
  • the housing unit 4 is a box-shaped hollow body that houses a control circuit that controls the transport unit 2 and the work unit 3.
  • the frame 5 is formed in a rectangular parallelepiped shape as a whole by combining a plurality of rod-shaped members extending in the X direction, the Y direction, or the Z direction, and forms the outer shape of the working device 1.
  • the transport unit 2 and the work unit 3 are supported by the frame 5. On the left and right side surfaces of the work device 1, the work W transported by the transport unit 2 passes through an opening formed in the frame 5 and is transported to the adjacent work device 1 or the like.
  • the working device 1 also includes a supply unit 7 and an input unit 6.
  • the supply unit 7 is disposed on the back side of the work apparatus 1 and supplies parts to be assembled to the work W and stores work tools for the work W.
  • the input unit 6 is electrically connected to a control circuit housed in the housing unit 4 and is a unit that allows an operator to input instructions to the control circuit.
  • the input unit 6 includes, for example, an image display unit and an operation panel. In the case of this embodiment, the input unit 6 is movably supported by the column member 51 of the frame 5 via the movable arm 6a.
  • the transfer line 101 is formed substantially at the height of the operator's waist, and the operator can perform a teaching operation on the operation unit 3 from the front 1 a side of the operation apparatus 1.
  • the input unit 6 is supported at the height of the operator's approximate face, so that the operator can easily input various settings to the input unit 6 with a reasonable posture.
  • the front face 1 a faces the passage 100 ⁇ / b> C. Therefore, when the worker performs various setting work, maintenance work, teaching work, or the like, the work apparatus 1 can be easily attached. Since it can be accessed and a sufficient space is secured as the passage 100C, workability to the work device 1 is good.
  • FIG. 2 shows an accommodation state in which the accommodation unit 4 is located at an accommodation position where the accommodation unit 4 is accommodated inside the frame 5, and FIGS. Indicates the state.
  • the storage unit 4 is in the storage state, and during maintenance of the transport unit 2 or the like, the storage unit 4 is in the expanded state.
  • the housing unit 4 When in the storage position, the storage unit 4 is disposed in the lower part of the front surface 1a of the work device 1.
  • the housing unit 4 includes a box-shaped main body 40 that houses a control circuit (not shown).
  • the main body portion 40 includes a box main body 41 having an open front surface and a pair of left and right doors 42 and 43 that open and close the front surface of the box main body 41.
  • the left and right doors 42 and 43 are provided as double doors (so-called double doors).
  • the left door 42 is rotatably supported by the box body 41 at the left end
  • the right door 43 is rotatably supported by the box body 41 at the right end.
  • the operator can access the internal control circuit by opening the left and right doors 42 and 43.
  • the left and right doors 42 and 43 are located on the front surface 1a of the work apparatus 1, and therefore face the passage 100C in the work system 100 of FIG. Therefore, the operator can easily access the control circuit by opening the left and right doors 42 and 43 from the passage 100C.
  • the opening / closing mechanism of the storage unit 4 may be a single door as well as the double doors 42 and 43 as in the present embodiment, and the door is not a pivot but a sliding door that slides relative to the box body 41. It may be a structure or a structure that is detachable by a magnet or the like.
  • a plurality of wheels 44 are provided on the bottom 41 b of the box body 41.
  • the plurality of wheels 44 roll on the floor surface of the factory so that the movement can be performed smoothly.
  • a plate-like work table 48 can also be provided on the top surface of the top portion 41a of the box body 41 as shown in FIG. When carrying out the maintenance of the transport unit 2, workpieces W, tools, etc. can be temporarily placed on the work table 48.
  • the frame 5 forms a storage space 50 of the storage unit 4.
  • the accommodation space 50 is a space opened to the front 1a side.
  • the right column member 51, the left column member 52, the left and right lower beam members 53, the left and right upper beam members 54, the rear beam members 55 and 57, and the front end portions of the table member 56 define the accommodation space 50. Functions as a space defining part.
  • the right column member 51 and the left column member 52 are column members that form the front surface 1a of the work apparatus 1, and in the case of this embodiment, a hollow rectangular member that extends in the Z direction (for example, a square steel pipe or a square aluminum frame). It is.
  • the column members 51 and 52 define the width of the accommodation space 50 in the Y direction.
  • the column member 51 extends over substantially the entire height of the work device 1 and extends upward from the storage unit 4.
  • the input unit 6 described above is movably supported on the upper part of the column member 51 via a movable arm 6a.
  • the column member 52 extends over about half of the total height of the work device 1 (about the height of the top portion 41a of the storage unit 4).
  • the column member 51 and the column member 52 are spaced apart in the Y direction and arranged in parallel.
  • the left and right beam members 53 are hollow square members (for example, square steel pipes or square aluminum frames) extending in the X direction, and are located at the lowermost part of the work device 1 and serve as base members of the work device 1 It is composed.
  • the left and right beam members 53 also define the width of the accommodation space 50 in the Y direction.
  • the left and right beam members 53 are spaced apart in the Y direction and arranged in parallel.
  • the column member 51 is erected on the front end portion of the right beam member 53, and the front side surface of the column member 51 and the front end surface of the right beam member 53 are flush with each other.
  • the column member 52 is erected on the front end portion of the left beam member 53, and the front side surface of the column member 52 and the front end surface of the left beam member 53 are flush with each other.
  • the left and right beam members 54 are hollow rectangular members extending in the X direction, and are located in the lower part of the intermediate portion in the vertical direction of the work device 1.
  • the left and right beam members 54 also define the width of the accommodation space 50 in the Y direction.
  • the left and right beam members 54 are spaced apart in the Y direction and arranged in parallel.
  • the right beam member 54 is spaced apart from the right beam member 53 in parallel in the Z direction, and the left beam member 54 is spaced apart from the left beam member 53 in the Z direction and disposed in parallel.
  • the right beam member 54 extends from the rear rear surface of the column member 51 to the X direction rear surface side, and the left beam member 54 extends from the rear rear surface of the column member 52 to the X direction rear surface side.
  • the beam members 55 and 57 are hollow rectangular members extending in the Y direction, and are spaced apart in the Z direction and arranged in parallel.
  • the beam members 55 and 57 define the depth of the accommodation space 50 in the X direction.
  • the beam member 55 connects the left and right beam members 54, and the beam member 57 connects the left and right beam members 53.
  • the column members 51 and 52, the front portions of the beam members 53 and 54, and the outer shapes of the beam members 55 and 57 are open to the front surface 1a and have a U shape in plan view.
  • the accommodating unit 4 is accommodated in the container.
  • the table member 56 is a plate-like member (for example, a steel plate or an aluminum alloy plate material) that supports the transport unit 2.
  • the table member 56 is supported in a horizontal posture by beam members 55 and 54 and the like.
  • the front end portion of the table member 56 slightly protrudes toward the front 1a side from the beam member 55.
  • the front end portion of the table member 56 also defines the depth of the accommodation space 50 in the X direction. It is also possible to adopt a configuration in which the front end portion of the table member 56 does not protrude toward the front 1a side from the beam member 55.
  • one side of the accommodation unit 4 in the left-right direction (the front side of the right side surface of the box body 41) is connected to the column member 51 via the upper and lower hinges 47.
  • the accommodation unit 4 is rotated about the upper and lower hinges 47 as a rotation center, and can enter and exit the accommodation space 50 as shown in FIGS. 2, 4, and 5.
  • the transport unit 2 is disposed on the back side of the work apparatus 1 with respect to the accommodation space 50.
  • the storage unit 4 When performing maintenance of the transport unit 2, the storage unit 4 is moved from the storage space 50, so that the storage space 50 becomes an empty space, and an operator can enter the storage space 50 and perform maintenance of the transport unit 2. That is, compared with the case where the storage unit 4 is located in the storage space 50, the operator can further approach the transport unit 2 and can easily reach the lower portion of the transport unit 2 and the like. In this way, by moving the storage unit 4 from the storage space 50, the maintainability of the transport unit 2 is improved.
  • the control circuit in the storage unit 4 and the transport unit 2 since it is easy to access the control circuit in the storage unit 4 and the transport unit 2 from the front surface 1a side of the work device 1, the workability of the setting work and the maintenance work is good. Further, by rotating the movement of the storage unit 4, the operation of moving the storage unit 4 is relatively simple, and when the storage unit 4 is returned from the deployed position to the storage position, the storage unit 4 in the storage space 50 can be moved. Positioning is also easy.
  • Left and right opening / closing sections 68 are provided on the upper portion of the front surface 1a of the work device 1 as shown in FIGS. 2 and 4 (omitted in FIG. 5 and the like).
  • the opening / closing part 68 is a door body that partitions the inside and outside of the work device 1, and is configured by providing a transparent resin panel at the frame body and its opening, and is supported by the frame 5.
  • the lower end of the opening / closing part 68 is provided close to the work table 48 provided on the top part 41 a of the storage unit 4.
  • FIG. 2 shows a case where the opening / closing part 68 is closed
  • FIG. 4 shows a case where the opening / closing part 68 is open.
  • the left and right opening / closing parts 68 can be opened and closed in a double-opening manner, the left opening / closing part 68 is rotatably supported by the frame 5 at the left end thereof, and the right opening / closing part 68 is freely rotatable by the frame 5 at the right end thereof. It is supported.
  • a handle that is held by an operator during the opening / closing operation is provided at the right end of the left opening / closing portion 68 and the left end of the right opening / closing portion 68, respectively.
  • the left and right opening / closing sections 68 can be closed to ensure safety, and the left and right opening / closing sections 68 can be opened when performing maintenance and setting of the transport unit 2 and the work unit 3.
  • the workability is improved.
  • FIG. 4 when the left and right opening / closing parts 68 are opened and the storage unit 4 is moved to the unfolded position, the storage space 50 and the space inside the working device 1 above the storage space 50 are opened. Therefore, the efficiency of the maintenance work of the transport unit 2 is further increased.
  • the front of the storage unit 4 (the surfaces of the doors 42 and 43) and the front of the left and right opening / closing parts 68.
  • the left and right opening / closing parts 68 are provided so that they are flush with each other. For this reason, the front surface 1a of the working device 1 has less irregularities, and there is no possibility that the worker or the like collides or gets caught when passing through the passage 100C, and the appearance is also good.
  • the left and right opening / closing sections 68 are provided, but the opening / closing section may be in the form of a single door.
  • the opening / closing structure of the opening / closing unit 68 may be a sliding door structure that slides instead of a rotation or a detachable structure.
  • the left and right opening / closing sections 68 are configured in the frame 5 so that the space above the accommodation space 50 is included inside the work apparatus 1, but the space above the accommodation space 50 is outside the work apparatus 1.
  • the frame 5 may be configured as described above.
  • the accommodation unit 4 is supported by the pillar member 51 via the hinge 47 but also the input unit 6 is supported above the pillar member 51 so as to be movable via the movable arm 6a.
  • Wiring between the control circuit built in the housing unit 4 and the input unit 6 can be performed through the internal space of the column member 51, and the wiring length can be made relatively short. Further, by arranging the wiring around the hinge 47 on the non-moving side of the storage unit 4, the amount of movement of the wiring can be reduced by the movement of the storage unit 4, and the occurrence of disconnection or the like can be prevented.
  • communication between the accommodation unit 4 and the input unit 6 is not communication by wired connection such as a cable or a communication line, but communication by wireless connection (for example, Wi-Fi (registered trademark) or Bluetooth (registered trademark)). Or optical communication (infrared communication).
  • wireless connection for example, Wi-Fi (registered trademark) or Bluetooth (registered trademark)
  • optical communication infrared communication
  • a handle 46 that can be gripped by an operator is provided on the other side of the storage unit 4 in the left-right direction (the front side of the left side surface of the box body 41).
  • the handle 46 is provided on a plate-like locked portion 45.
  • the locked portion 45 is fixed to the left side surface of the box body 41 and protrudes from the left side surface.
  • the lock mechanism may have any structure, but as an example, the structure shown in FIG. 6 is adopted in the present embodiment.
  • the column member 52 functioning as a space defining portion is provided with a plurality of lock portions 52a for releasably locking the accommodation unit 4.
  • the lock part 52a is a screw hole.
  • a hole 45a is formed in the locked portion 45 at a position corresponding to each lock portion 52a.
  • the locked part 45 is fastened to the column member 52 by screwing a bolt (not shown) into the lock part 52a through the hole 45a.
  • a bolt not shown
  • the accommodation unit 4 is fixed not only to the column member 51 but also to the column member 52, and cannot be rotated.
  • the bolt is removed, the lock between the locked portion 45 and the column member 52 is released, so that the accommodation unit 4 can be rotated again.
  • the port portion 8 is provided in the column member 52 that functions as a space defining portion.
  • the port unit 8 is provided with a power supply port 8a to which power wiring can be connected and a communication port 8b to which communication wiring can be connected.
  • wirings connecting these ports to the power source or communication lines such as LAN are incorporated.
  • the electric device can be used by connecting the electric device to the power supply port 8a and supplying power. Examples of the electric device include a power tool and a portable personal computer. It is also possible to communicate with a server on the LAN by connecting a communication device to the communication port 8b.
  • the beam member 57 that functions as a space defining portion includes left and right guide portions that guide the storage unit 4 to the storage position when the storage unit 4 is returned from the deployed position to the storage position.
  • the guide portion 58 is a rod-shaped member (for example, a frame member having an inverted U-shaped cross section) fixed to the bottom surface of the beam member 57, and protrudes from the beam member 57 to the front surface 1 a side of the work apparatus 1.
  • the guide portion 58 includes a root-side placement portion 58a having a substantially horizontal placement surface and a tip-side slope portion 58b having an inclined surface.
  • the inclined portion 58b is inclined downward from the placement portion 58a toward the front surface 1a.
  • the accommodation unit 4 is placed on the placement portion 58a at the accommodation position, and each wheel 44 is slightly lifted from the floor surface. Thereby, positioning of the storage unit 4 with respect to the storage position can be performed more reliably.
  • the bottom surface 41b of the box body 41 of the storage unit 4 first comes into contact with the inclined portion 58b and is guided slightly upward by the inclined portion 58b. Thereafter, the bottom surface 41b rides on the placement portion 58a, and the accommodation unit 4 is positioned at the accommodation position.
  • the accommodation unit 4 can be guided to the accommodation position by the guide portion 58.
  • the column member 52 and the storage unit 4 are locked by the lock mechanism, whereby the storage unit 4 and the frame 5 can be integrated.
  • FIG. 8 shows an example of the configuration.
  • locked portions 45 are provided on both one side and the other side of the storage unit 4 in the left-right direction.
  • Each of the column members 51 and 52 is provided with a lock portion (not shown), and the locked portion 45 is locked so as to be released.
  • the accommodation unit 4 moves in the X direction so that it can enter and exit the accommodation space 50.
  • the bottom surface 41 b of the box body 41 of the accommodation unit 4 comes into contact with the inclined portions 58 b of the left and right guide portions 58, so that the accommodation unit 4 is Guided slightly upward. Thereafter, the accommodation unit 4 is supported by the guide part 58 when the bottom surface 41b rides on the placement part 58a, and the accommodation unit 4 and the frame 5 are integrated with each other when the accommodation unit 4 is located at the accommodation position. It becomes.
  • FIG. 9 shows an example.
  • left and right holding portions 49 are provided on the upper portion of the accommodation unit 4.
  • the holding portion 49 is, for example, a magnet
  • the left holding portion 49 corresponds to the left opening / closing portion 68
  • the right holding portion 49 corresponds to the right opening / closing portion 68.
  • an adjustment member capable of adjusting the position in the Z direction of the work table 48 illustrated in FIG. 5 and the like may be provided.
  • the height of the work table 48 can be set according to the height of the worker.
  • FIG. 10 shows an example.
  • a plurality of adjustment members 48 a are provided at intervals between the work table 48 and the upper surface of the box body 41.
  • the adjustment member 48a is a spacer in the present embodiment.
  • the position of the work table 48 in the Z direction can be adjusted by exchanging the adjustment members 48a with different thicknesses or by stacking a plurality of adjustment members 48a.
  • the adjusting member 48a may be a member selected from a plurality of types of adjusting members 48a having different lengths (thicknesses) in the Z direction, for example. Further, the adjustment member 48a may be a member that expands and contracts in the Z direction with respect to the work table 48 or the box body 41.
  • the adjustment member 48a is a screw shaft, and the screw shaft with respect to the work table 48 or the box body 41 is provided. The length of the intervening portion between the work table 48 and the box body 41 may be adjustable by adjusting the screwing amount.

Abstract

作業装置は、ワークを搬送する搬送ユニットと、搬送されるワークに対して所定の作業を行う作業ユニットと、前記搬送ユニット及び前記作業ユニットを制御する制御回路を収容した収容ユニットと、前記搬送ユニット及び前記作業ユニットを支持するフレームと、を含む。前記フレームは、前記作業装置の正面下部に、前記作業装置の正面側に開放し、前記収容ユニットを収容可能な空間を規定する空間規定部を有する。前記搬送ユニットは、前記空間よりも前記作業装置の背面側に位置し、前記収容ユニットは、前記空間に対して出入自在に、前記フレームに取り付けられる。

Description

作業装置及び作業システム
　本発明は作業装置及び作業システムに関する。
　ワークを搬送する搬送ユニット、ワークに対する作業を行う作業ユニット、及び、これらの各ユニットを制御する制御回路を収容した収容ユニットを備えた作業装置が提案されている。例えば、特許文献１にはベース架台にロボット部、搬送部、制御ボックス部を搭載して一つのユニットとした装置が開示されている。特許文献２には上部構造と下部構造とを有する装置が開示されており、上部構造には搬送手段等を配置し、下部構造には制御部を配置した構成が開示されている。
特開平６－３９６６０号公報 特許２８５２８５８号公報
　このような装置を複数用いることで作業ラインを形成することが可能である。しかし、作業ラインにおいては、隣接する装置間の隙間が狭いことから、装置の正面側からメンテナンス作業を行えることが望ましい。
　この点に関し、特許文献１の装置は、制御ボックス部が装置の正面側に位置しているため、制御回路に作業者がアクセスし易く、制御回路の設定変更やメンテナンスを行い易い。しかし、制御ボックス部が存在することによって、その背後の搬送部等に作業者が装置正面側からアクセスしづらくなり、搬送部等のメンテナンス性が必ずしもよくない。
　特許文献２の装置も、制御部が装置の正面側に位置しており、しかも前側へスライド可能に構成されているため、制御回路に作業者がアクセスしやすい。しかし、上部構造の搬送手段等を搭載している板状のフレームの存在により、搬送手段等に対して装置正面側からアクセスしづらく、搬送手段等のメンテナンス性が必ずしもよくない。
　また、この種の装置は、作業の種類によっては、搬送ユニットの下部側にも機器を配置することもあり、搬送ユニットの下部に配置された機器へアクセスする際にも制御部が障害となるため、メンテナンス性がよくない。
　本発明の目的は、装置正面側から制御回路や搬送ユニットにアクセスし易い作業装置を提供することにある。
　本発明によれば、
　ワークを搬送する搬送ユニットと、
　前記搬送ユニットにより搬送されるワークに対して所定の作業を行う作業ユニットと、
　前記搬送ユニット及び前記作業ユニットを制御する制御回路を収容した収容ユニットと、
　前記搬送ユニット及び前記作業ユニットを支持するフレームと、
を備えた作業装置であって、
　前記フレームは、前記作業装置の正面下部に、前記作業装置の正面側に開放し、前記収容ユニットを収容可能な空間を規定する空間規定部を有し、
　前記搬送ユニットは、前記空間よりも前記作業装置の背面側に位置し、
　前記収容ユニットは、前記空間に対して出入自在に、前記フレームに取り付けられる、
ことを特徴とする作業装置が提供される。
　また、本発明によれば、この作業装置を用いた作業システムが提供される。
　本発明によれば、装置正面側から制御回路や搬送ユニットにアクセスし易い作業装置を提供することができる。
本発明の一実施形態に係る作業システムのレイアウト図。 本発明の一実施形態に係る作業装置の斜視図。 図２の作業装置の側面視図。 図２の作業装置の説明図。 図２の作業装置の説明図。 収容ユニットのロック構造を示す説明図。 収容ユニットの案内構造を示す説明図。 別例の収容ユニットの斜視図。 閉鎖部の説明図。 高さ調節部の説明図。
　＜作業システム＞
　図１は本発明の一実施形態に係る作業システム１００のレイアウト図（平面視図）である。同図の作業システム１００は、作業者が歩行可能な通路１００Ｃを挟んで配列された作業装置列１００Ａと、作業装置列１００Ｂとを含む。図示の例では通路１００Ｃは直線状の通路であり、作業装置列１００Ａ及び１００Ｂは平行に直線状に延びている。しかし、通路１００Ｃが曲線状、或いは、屈曲した通路であってもよく、この場合、作業装置列１００Ａ、１００Ｂの列は通路の形状に沿った曲線状或いは屈曲状となる。
　作業装置列１００Ａ、１００Ｂは、それぞれ、ワークの搬送ライン１０１を含む。換言すると、作業装置列１００Ａ、１００Ｂはワークの搬送ライン１０１に沿って配設されている。搬送ライン１０１は通路１００Ｃと平行に形成されている。作業装置列１００Ａ、１００Ｂは、また、本発明の一実施形態に係る複数の作業装置１を含む。作業装置列１００Ａの各作業装置１はその正面が通路１００Ｃの方向に向いて通路１００Ｃに臨んでおり、かつ、各作業装置１の正面が面一に配置されている。同様に、作業装置列１００Ｂの各作業装置１はその正面が通路１００Ｃの方向に向いて通路１００Ｃに臨んでおり、かつ、各作業装置１の正面が面一に配置されている。各作業装置１が面一に配置されることにより、各作業装置１の動作状態或いはメンテナンス状態の、通路１００Ｃの任意の位置からの視認性が良好となる。また、作業装置列１００Ａの各作業装置１の正面と、作業装置列１００Ｂの各作業装置１の正面とが通路１００Ｃを挟んで向かい合うため、作業者が各作業装置１の設定作業やメンテナンス作業を行い易い。
　作業装置列１００Ａ、１００Ｂは、作業装置１以外の装置も含む。供給装置１０２はワークを供給する装置である。供給装置１０２は図示の矢印に示すように搬送ライン１０１に対して、搬送ライン１０１の延長方向における双方向にワークを供給可能である。搬送ライン１０１上を搬送されるワークは、複数の作業装置１により所定の作業が行われ、一部のワークは検査装置１０３で検査される。作業後のワーク、又は、検査されたワークは排出装置１０４において作業装置列１００Ａ、１００Ｂから取り出され、次工程に搬送される。
　＜作業装置＞
　作業装置１について図２～図７を参照して説明する。各図において矢印Ｘは奥行き方向を示しＦは正面側、Ｂは背面側を示す。矢印Ｙは幅方向を示し、Ｌは左側、Ｒは右側を示す。矢印Ｚは上下方向を示す。矢印Ｘおよび矢印Ｙは水平面における直交する２つの方向を示し、矢印Ｚは水平面Ｘ－Ｙの法線方向を示している。まず、図２及び図３を主に参照する。図２は作業装置１の斜視図であり、図３は作業装置１と作業者とを模式的に示す側面視図である。
　作業装置１は全体として直方体形状をなし、その正面１ａは図１の作業システム１００において通路１００Ｃに面することになる。
　作業装置１は、搬送ユニット２、複数の作業ユニット３、収容ユニット４及びこれらを支持するフレーム５を含む。
　搬送ユニット２は搬送ライン１０１を構成するユニットであり、ワークＷを搬送する。つまり、各作業装置１が備える搬送ユニット２同士を連結することで搬送ライン１０１が形成される。本実施形態の搬送ユニット２は、Ｙ方向に延設されるレール状の一対の搬送ガイド２１と、搬送ガイド２１を支持する支持部材２２とを含む。ワークＷは搬送ガイド２１に案内されてＹ方向に搬送される。搬送ガイド２１は不図示の駆動ユニットを備えている。駆動ユニットはワークＷをＹ方向に搬送する機構であり、搬送ユニット２としては、例えば、モータを駆動源としたベルトコンベアや、ローラコンベアなどのコンベアが挙げられる。
　作業ユニット３は搬送ユニット２により搬送されるワークＷに対して所定の作業を行うロボットである。本実施形態では、一つの作業装置１に二つの作業ユニット３が設けられている。しかし、一つの作業装置１に一つの作業ユニット３が設けられてもよいし、三以上の作業ユニット３が設けられてもよい。作業ユニット３は、作業ヘッド３１と作業ヘッド３１を移動させる移動機構３２とを含む。作業ヘッド３１は、例えば、上下方向の軸回りに回転駆動されるスピンドルとスピンドルに装着される加工工具とを有する。作業ヘッド３１としては、スカラロボット、直交ロボット、圧入ヘッド、または３軸ロボット（互いに直交する３軸周りに回動可能なロボット）などが挙げられる。移動機構３２は、例えば、作業ヘッド３１をＸ方向に移動させる単軸ロボットや、Ｘ方向及びＺ方向の二方向に移動させる直交ロボットなどであってよい。
　収容ユニット４は、搬送ユニット２及び作業ユニット３を制御する制御回路を収容する箱状の中空体である。フレーム５は、Ｘ方向、Ｙ方向又はＺ方向に延びる複数の棒状の部材を組み合わせて全体として直方体形状に形成されており、作業装置１の外形を形成している。搬送ユニット２及び作業ユニット３はフレーム５に支持されている。作業装置１の左右の側面において、搬送ユニット２により搬送されるワークＷは、フレーム５に形成される開口部を通過され、隣接する作業装置１等に搬送される。
　作業装置１は、また、供給部７及び入力ユニット６を含む。供給部７は、作業装置１の背面側に配置されており、ワークＷに組み付けられる部品の供給やワークＷに対する作業用の工具の保管を行う。入力ユニット６は、収容ユニット４に収容される制御回路と電気的に接続されており、制御回路に対する指示を作業者が入力可能なユニットである。入力ユニット６は、例えば、画像の表示部と操作パネルとを含む。本実施形態の場合、入力ユニット６は可動アーム６ａを介して、フレーム５の柱部材５１に移動可能に支持されている。
　以上の構成を備える作業装置１において、搬送ユニット２により構成される搬送ライン１０１上を搬送されるワークＷに対して、作業ユニット３により各種作業が行われる。搬送ライン１０１は図３に示すように、作業者の略腰の高さに形成されており、作業者は作業装置１の正面１ａ側から作業ユニット３に対するティーチング動作等を行うことができる。また、入力ユニット６が作業者の略顔の高さに支持されており、これによって、作業者は無理の無い姿勢で、容易に各種の設定を入力ユニット６に入力することができる。そして、図１に例示した作業システム１００においては、正面１ａが通路１００Ｃに面しているので、作業者が各種設定作業、メンテナンス作業、またはティーチング作業等を行う際に、容易に作業装置１にアクセスすることができ、また、通路１００Ｃとして十分な空間が確保されているため、作業装置１への作業性が良好である。
　＜収容ユニットの構成＞
　図２、図４～図７を参照して収容ユニット４の構成及びその移動態様について説明する。本実施形態の場合、収容ユニット４は移動可能に設けられている。図２は収容ユニット４がフレーム５の内側に収容された収容位置に位置している収容状態を示し、図４及び図５は収容ユニット４がフレーム５の外部の展開位置に位置している展開状態を示している。ワークＷに対する作業時には収容ユニット４が収容状態とされ、搬送ユニット２等のメンテナンス時には収容ユニット４が展開状態とされる。
　収容位置にある場合、収容ユニット４は作業装置１の正面１ａの下部に配置されている。収容ユニット４は、不図示の制御回路を収容する箱型の本体部４０を含む。本体部４０は、前面が開口した箱本体４１と、箱本体４１の前面を開閉する左右一対の扉４２、４３とを含む。
　左右の扉４２、４３は、両開き扉（いわゆる観音開き扉）として設けられている。左扉４２は左端において箱本体４１に回動自在に支持され、右扉４３は右端において箱本体４１に回動自在に支持されている。収容ユニット４に収容された制御回路の設定変更やメンテナンスの際には、左右の扉４２、４３を開放させることで、内部の制御回路に作業者がアクセスすることができる。収容ユニット４が収容位置にある場合、左右の扉４２、４３は作業装置１の正面１ａに位置しているので、図１の作業システム１００において通路１００Ｃに面している。したがって、作業者は通路１００Ｃから左右の扉４２、４３を開放して制御回路に容易にアクセスすることができる。なお、収容ユニット４の開閉機構としては、本実施形態のような両開き扉４２、４３以外に、片開き扉でもよく、また、扉が回動ではなく、箱本体４１に対してスライドする引き扉構造や、磁石などによって脱着自在な構造であってもよい。
　箱本体４１の底部４１ｂには複数の車輪４４が設けられている。収容ユニット４を収容位置と展開位置との間で移動させる際、複数の車輪４４が工場のフロア面を転動することで、その移動を円滑に行うことができる。箱本体４１の天部４１ａの上面には図５等に示すように板状の作業テーブル４８を設けることもできる。搬送ユニット２のメンテナンスを行う際に、作業テーブル４８上にはワークＷや工具等を仮置きすることができる。
　フレーム５は収容ユニット４の収容空間５０を形成している。収容空間５０は、正面１ａ側に開放した空間である。右側の柱部材５１、左側の柱部材５２、左右の下側の梁部材５３、左右の上側の梁部材５４、奥側の梁部材５５、５７及びテーブル部材５６の前端部が収容空間５０を規定する空間規定部として機能する。
　右側の柱部材５１、左側の柱部材５２は作業装置１の正面１ａを形成する柱部材であり、本実施形態の場合、Ｚ方向に延びる中空の角形部材（例えば角形鋼管や角型アルミフレーム）である。柱部材５１、５２は収容空間５０のＹ方向の幅を規定する。柱部材５１は、作業装置１の略全高に渡って延設されており、収容ユニット４よりも上方へ延設されている。上述した入力ユニット６は柱部材５１の上部に可動アーム６ａを介して移動可能に支持されている。柱部材５２は作業装置１の全高の半分程度(収容ユニット４の天部４１ａの高さ程度)に渡って延設されている。柱部材５１と柱部材５２はＹ方向に離間させて平行に配置されている。
　左右の梁部材５３は本実施形態の場合、Ｘ方向に延びる中空の角形部材（例えば角形鋼管や角型アルミフレーム）であり、作業装置１の最下部に位置して作業装置１のベース部材を構成している。左右の梁部材５３も収容空間５０のＹ方向の幅を規定する。左右の梁部材５３はＹ方向に離間させて平行に配置されている。柱部材５１は右側の梁部材５３の前端部上に立設されており、柱部材５１の前側面と右側の梁部材５３の前端面とは面一である。柱部材５２は左側の梁部材５３の前端部上に立設されており、柱部材５２の前側面と左側の梁部材５３の前端面とは面一である。
　左右の梁部材５４は本実施形態の場合、Ｘ方向に延びる中空の角形部材であり、作業装置１の上下方向中間部の下部に位置している。左右の梁部材５４も収容空間５０のＹ方向の幅を規定する。左右の梁部材５４はＹ方向に離間させて平行に配置されている。右側の梁部材５４は右側の梁部材５３からＺ方向に離間させて平行に配置されており、左側の梁部材５４は左側の梁部材５３からＺ方向に離間させて平行に配置されている。右側の梁部材５４は柱部材５１の後背面からＸ方向背面側へ延設され、左側の梁部材５４は柱部材５２の後背面からＸ方向背面側へ延設されている。
　梁部材５５及び５７は、本実施形態の場合、Ｙ方向に延びる中空の角形部材であり、Ｚ方向に離間させて平行に配置されている。梁部材５５及び５７は、収容空間５０のＸ方向の奥行きを規定する。梁部材５５は左右の梁部材５４を接続し、梁部材５７は左右の梁部材５３を接続する。各柱部材５１及び５２、各梁部材５３、５４の前部、及び、各梁部材５５、５７の外形は正面１ａに開放し、平面視でＵ字形状を有しており、Ｕ字形状部分に収容ユニット４が収容される。
　テーブル部材５６は、搬送ユニット２を支持する板状の部材（例えば鋼板やアルミ合金板材）である。テーブル部材５６は、梁部材５５、５４等によって水平姿勢で支持されている。本実施形態の場合、テーブル部材５６の前端部が、梁部材５５よりも正面１ａの側に僅かに突出している。このため、テーブル部材５６の前端部も収容空間５０のＸ方向の奥行きを画定している。なお、テーブル部材５６の前端部が梁部材５５よりも正面１ａの側に突出しない構成も採用可能である。
　本実施形態の場合、収容ユニット４の左右方向の一方側（箱本体４１の右側面の前側）が、上下のヒンジ４７を介して柱部材５１に連結されている。収容ユニット４は、上下のヒンジ４７を回動中心として回動され、図２、図４及び図５に示すように収容空間５０に出入り自在である。本実施形態の場合、搬送ユニット２は収容空間５０よりも作業装置１の背面側に配置されている。
　搬送ユニット２のメンテナンスを行う際、収容ユニット４を収容空間５０から移動させることで、収容空間５０が空き空間となり、作業者が収容空間５０に入って搬送ユニット２のメンテナンスを行うことができる。つまり、収容ユニット４が収容空間５０に位置しているときと比べて、作業者が搬送ユニット２に更に近づくことができ、搬送ユニット２の下部等にも手が届きやすくなる。このように、収容ユニット４を収容空間５０から移動させることで、搬送ユニット２のメンテナンス性が良好となる。このように本実施形態では、作業装置１の正面１ａの側から収容ユニット４内の制御回路や、搬送ユニット２にアクセスし易いため、設定作業やメンテナンス作業の作業性が良好である。また、収容ユニット４の移動を回動させることで、収容ユニット４の移動作業が比較的簡易であると共に、展開位置から収容ユニット４を収容位置に戻す際に、収容空間５０における収容ユニット４の位置合わせも容易である。
　作業装置１の正面１ａの上部には、図２や図４に示すように左右の開閉部６８が設けられている（図５等では省略されている）。開閉部６８は、作業装置１の内外を仕切る扉体であり、枠体とその開口部に透明の樹脂パネルを設けて構成されており、フレーム５に支持されている。開閉部６８の下端は、収容ユニット４の天部４１ａに設けられた作業テーブル４８に接近して設けられる。図２は開閉部６８が閉状態の場合を示し、図４は開状態の場合を示している。左右の開閉部６８は両開きに開閉可能であり、左の開閉部６８はその左端においてフレーム５に回動自在に支持されており、右の開閉部６８はその右端においてフレーム５に回動自在に支持されている。図示しないが、左の開閉部６８の右端と右の開閉部６８の左端にはそれぞれ作業者が開閉操作の際に把持するハンドルが設けられる。
　作業装置１の稼働中は左右の開閉部６８を閉状態とすることで安全を確保でき、また、搬送ユニット２や作業ユニット３のメンテナンスや設定を行う際には、左右の開閉部６８を開状態とすることで、その作業性が良好となる。図４に示すように左右の開閉部６８を開状態とし、かつ、収容ユニット４を展開位置に移動させれば、収容空間５０および収容空間５０の上方の作業装置１の内側の空間が開放されるので、搬送ユニット２のメンテナンス作業等の効率が一層高まる。
　図２に示すように、収容ユニット４が収容状態にあり、左右の開閉部６８が閉状態にある場合、収容ユニット４の正面（扉４２、４３の表面）と、左右の開閉部６８の正面とが面一となるように左右の開閉部６８は設けられている。そのため、作業装置１の正面１ａに凹凸が少なくなり、作業者等が通路１００Ｃを通行する際に、衝突したり引っ掛かったりたりするおそれがなくなり、また、外観性も良く見える。なお、本実施形態では、左右の開閉部６８を設けたが、開閉部は一枚扉の形式であってもよい。また、開閉部６８の開閉構造は、回動ではなくスライドする引き扉構造や脱着自在な構造であってもよい。また、左右の開閉部６８は、収容空間５０の上方の空間を作業装置１の内側に含まれるようにフレーム５に構成させているが、収容空間５０の上方の空間を作業装置１の外側になるようにフレーム５に構成させても良い。
　本実施形態の場合、柱部材５１には、ヒンジ４７を介して収容ユニット４が支持されているだけでなく、柱部材５１の上部において、入力ユニット６が可動アーム６ａを介して移動可能に支持されている。収容ユニット４に内蔵された制御回路と入力ユニット６との間の配線を柱部材５１の内部空間を通して行うことができ、配線長を比較的短くすることができる。また、収容ユニット４の不動側となるヒンジ４７の周辺において、配線を這わせることで、収容ユニット４の移動により、配線が動く量を減らすことができ、断線等の発生を防止できる。なお、収容ユニット４と入力ユニット６との間の通信は、ケーブルや通信線などの有線接続による通信ではなく、無線接続による通信（例えば、Wi-Fi（登録商標）やBluetooth（登録商標））や光通信（赤外線通信）であってもよい。
　収容ユニット４の回動は、本実施形態の場合、作業者が手動で行う。このため、収容ユニット４の左右方向の他方側（箱本体４１の左側面の前側）には、作業者が把持可能なハンドル４６が設けられている。ハンドル４６は板状の被ロック部４５に設けられている。被ロック部４５は箱本体４１の左側面に固定されており、左側面から突出している。
　被ロック部４５と柱部材５２とがロックされることで、収容ユニット４の回動が不能となり、収容ユニット４は収容位置に維持される。これにより不必要に収容ユニット４が移動してしまうことを防止できる。また、収容ユニット４をフレーム５と一体化させることができる。ロック機構はどのような構造でもよいが、一例として本実施形態では図６に示す構造を採用している。空間規定部として機能する柱部材５２には、収容ユニット４を解除自在にロックする複数のロック部５２ａが設けられている。本実施形態の場合、ロック部５２ａはねじ孔である。被ロック部４５には、各ロック部５２ａに対応する位置に孔４５ａが形成されている。不図示のボルトを孔４５ａを通してロック部５２ａに螺合させることで、柱部材５２に被ロック部４５が締結される。これにより収容ユニット４は、柱部材５１だけでなく柱部材５２にも固定され、回動が不能となる。ボルトを外せば、被ロック部４５と柱部材５２とのロックが解除されるので、収容ユニット４の回動が再び可能となる。
　空間規定部として機能する柱部材５２にはポート部８が設けられている。ポート部８には、電力配線が接続可能な電力供給ポート８ａと、通信配線が接続可能な通信ポート８ｂとが設けられている。柱部材５２の内部空間には、これらの各ポートと電源を結ぶ配線又はＬＡＮ等の通信回線が内蔵されている。作業者が搬送ユニット２のメンテナンスや設定作業を行う際、電力供給ポート８ａに電気機器を接続して電力を供給することで電気機器を利用することができる。電気機器としては、電動工具や可搬性のパソコン等を挙げることができる。また、通信ポート８ｂに通信装置を接続してＬＡＮ上のサーバ等との通信を行うこともできる。
　図５及び図７に示すように、空間規定部として機能する梁部材５７には、展開位置から収容位置に収容ユニット４を戻す際に、収容ユニット４を収容位置に案内する、左右の案内部５８が設けられている。案内部５８は、梁部材５７の底面に固定されたロッド状の部材(例えば、断面逆Ｕ字状のフレーム部材)であり、梁部材５７から作業装置１の正面１ａ側へ突出している。案内部５８は、略水平な載置面を有する根元側の載置部５８ａと、傾斜面を有する先端側の傾斜部５８ｂとを含む。傾斜部５８ｂは載置部５８ａから正面１ａ側に向かって下方に傾斜している。収容ユニット４を収容空間５０に収容させる際、この傾斜部５８ｂによって収容ユニット４が案内される。
　本実施形態の場合、収容ユニット４は収容位置において、載置部５８ａ上に載置されて、各車輪４４が僅かにフロア面から浮いた姿勢を取る。これにより収容位置に対する収容ユニット４の位置決めをより確実に行える。展開位置から収容位置に収容ユニット４を戻す際には、収容ユニット４の箱本体４１の底面４１ｂが、はじめに傾斜部５８ｂに当接し、傾斜部５８ｂによってやや上向きに案内される。その後、載置部５８ａに底面４１ｂが乗り上げ、収容ユニット４が収容位置に位置することになる。このように案内部５８によって収容ユニット４を収容位置に案内することができる。その後ロック機構により柱部材５２と収納ユニット４とがロックされることで、収容ユニット４とフレーム５とを一体化させることができる。
　＜他の実施形態＞
　前述した本発明の実施形態では、収容ユニット４を回動させて移動させる構成としたが、回動以外の移動であってもよい。図８はその構成例を示す。図８の例では、収容ユニット４の左右方向の一方側、他方側の双方に被ロック部４５が設けられている。柱部材５１、５２にはそれぞれ、ロック部（不図示）が設けられ、被ロック部４５が解除自在にロックされる。収容ユニット４はＸ方向に移動することで、収容空間５０に対して出入り自在とされる。また、収容ユニット４を収容空間５０に移動させて収容させる際には、収容ユニット４の箱本体４１の底面４１ｂが、左右の案内部５８の傾斜部５８ｂに当接することで、収容ユニット４がやや上向きに案内される。その後、載置部５８ａに底面４１ｂが乗り上げることで収容ユニット４が案内部５８にて支持され、収容ユニット４が収容位置に位置する収納状態となることで、収容ユニット４とフレーム５とが一体化される。　
　次に、左右の開閉部６８を閉状態に保持する保持部を設けてもよい。図９はその一例を示す。図９の例では左右の保持部４９が収容ユニット４の上部に設けられている。保持部４９は例えば磁石であり、左側の保持部４９が左側の開閉部６８に、右側の保持部４９が右側の開閉部６８に、それぞれ対応している。図９に示す開状態の開閉部６８を閉状態にすると、開閉部６８の枠体（金属）の下縁部が保持部４９の磁力によって磁着され、閉状態に保持される。
　次に、図５等に例示した作業テーブル４８のＺ方向の位置を調節可能な調節部材を設けてもよい。調節部材を設けることにより、作業者の身長に合わせて作業テーブル４８の高さが設定可能となる。図１０はその一例を示す。作業テーブル４８と箱本体４１の上面との間に複数の調節部材４８ａが間隔を空けて設けられている。調節部材４８ａは本実施形態の場合スペーサである。厚みの異なる調節部材４８ａに交換する、または、複数の調節部材４８ａを重ねることで作業テーブル４８のＺ方向の位置を調節することができる。
　調節部材４８ａは、例えば、Ｚ方向の長さ（厚み）が異なる複数種類の調節部材４８ａから選択される部材であってもよい。また、調節部材４８ａは、作業テーブル４８又は箱本体４１に対してＺ方向に伸縮する部材であってもよく、例えば、調節部材４８ａをねじ軸とし、作業テーブル４８又は箱本体４１に対するねじ軸のねじ込量を調節することによって、作業テーブル４８と箱本体４１との介在部分の長さを調節可能とするものであってもよい。
　本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

Claims (14)

  1. 　ワークを搬送する搬送ユニットと、
    　前記搬送ユニットにより搬送されるワークに対して所定の作業を行う作業ユニットと、
    　前記搬送ユニット及び前記作業ユニットを制御する制御回路を収容した収容ユニットと、
    　前記搬送ユニット及び前記作業ユニットを支持するフレームと、
    を備えた作業装置であって、
    　前記フレームは、前記作業装置の正面下部に、前記作業装置の正面側に開放し、前記収容ユニットを収容可能な空間を規定する空間規定部を有し、
    　前記搬送ユニットは、前記空間よりも前記作業装置の背面側に位置し、
    　前記収容ユニットは、前記空間に対して出入自在に、前記フレームに取り付けられる、
    ことを特徴とする作業装置。
  2. 　請求項１に記載の作業装置であって、
    　前記空間規定部には、前記収容ユニットを解除自在にロックするロック部が設けられ、
    　前記収容ユニットは、前記ロック部にロックされる被ロック部が設けられている、
    ことを特徴とする作業装置。
  3. 　請求項２に記載の作業装置であって、
    　前記収容ユニットは、
    　前記収容ユニットは、その左右方向の一方側を回動中心として回動自在に前記空間規定部に支持され、
    　前記被ロック部は、前記収容ユニットの左右方向の他方側に設けられる、
    ことを特徴とする作業装置。
  4. 　請求項１に記載の作業装置であって、
    　前記空間規定部には、電力供給ポート又は通信ポートの少なくとも一方が設けられている、
    ことを特徴とする作業装置。
  5. 　請求項１に記載の作業装置であって、
    　前記空間規定部には、前記空間における前記収容ユニットの収容位置に前記収容ユニットを案内する案内部が設けられている、
    ことを特徴とする作業装置。
  6. 　前記請求項５に記載の作業装置であって、
    　前記収容ユニットは、前記制御回路を収容する箱型の本体部と、該本体部の底部に設けられ、前記収容ユニットの移動の際にフロア面を転動する車輪とを備え、
    　前記案内部は、
    　前記底部が載置される載置部と、該載置部から前記作業装置の正面側に向かって下方に傾斜した傾斜部とを備える、
    ことを特徴とする作業装置。
  7. 　請求項１に記載の作業装置であって、
    　前記収容ユニットは、前記制御回路を収容する箱型の本体部と、該本体部上に設けられる板状の作業テーブルとを備える、
    ことを特徴とする作業装置。
  8. 　請求項１に記載の作業装置であって、
    　前記作業装置の正面上部において、前記作業装置の内外を仕切る開閉可能な開閉部が前記フレームに設けられている、
    ことを特徴とする作業装置。
  9. 　請求項８に記載の作業装置であって、
    　前記空間に配置された前記収容ユニットの正面と、前記開閉部の正面とを面一にするべく、前記開閉部は前記フレームに設けられる、
    ことを特徴とする作業装置。
  10. 　請求項８に記載の作業装置であって、
    　前記開閉部は、左右一対の扉体であり、
    　各扉体は、左右方向で外側を回動中心として、回動自在に前記フレームに設けられている、
    ことを特徴とする作業装置。
  11. 　請求項１０に記載の作業装置であって、
    　前記収容ユニットは、前記空間に配置された状態で、前記扉体を閉状態に保持する保持部を備える、
    ことを特徴とする作業装置。
  12. 　請求項１に記載の作業装置であって、
    　前記制御回路に対する指示を作業者が入力可能な入力ユニットを更に備え、
    　前記空間規定部は、柱部材を含み、
    　前記柱部材は、前記収容ユニットよりも上方へ延設された上部を含み、
    　前記入力ユニットは、前記上部に支持される、
    ことを特徴とする作業装置。
  13. 　ワークの搬送ラインに沿って配置された、請求項１乃至請求項１２のいずれか一項に記載の複数の作業装置を備え、
    　前記複数の作業装置は、それらの正面が同じ方向を向いて面一に配置され、
    　前記複数の作業装置の各搬送ユニットにより前記搬送ラインが形成される、
    ことを特徴とする作業システム。
  14. 　ワークの第一の搬送ラインに沿って配置された、請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の複数の作業装置を備えた第一の作業装置列と、
    　前記第一の搬送ラインと平行なワークの第二の搬送ラインに沿って配置された、請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の複数の作業装置を備えた第二の作業装置列と、を備え、
    　前記第一の作業装置列と前記第二の作業装置列との間に通路が形成され、
    　前記第一の作業装置列の前記複数の作業装置の各正面と、前記第二の作業装置列の前記複数の作業装置の各正面とが、前記通路を挟んで向かい合う、
    ことを特徴とする作業システム。
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