KR20230128980A

KR20230128980A - 도어 개폐 로봇 및 도어 개폐 시스템

Info

Publication number: KR20230128980A
Application number: KR1020230023001A
Authority: KR
Inventors: 유지 이시마루; 요시아키 미야조노; 츠요시 이토; 가츠히코 요시노; 나오유키 오츠보
Original assignee: 가부시키가이샤 야스카와덴키
Priority date: 2022-02-28
Filing date: 2023-02-21
Publication date: 2023-09-05
Also published as: CN116652976A; US20230271213A1; JP2023125763A

Abstract

본 발명의 과제는 공간 절약화를 도모하는 것이다.
본 발명에 따른 도어 개폐 로봇은, 차체가 반송되는 반송 라인과는 다른 위치에 설치된 베이스와, 제1 축 둘레로 회전하도록 베이스에 부착되며, 제1 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제1 아암과, 제1 축에 평행한 제2 축 둘레로 회전하도록 제1 아암에 부착되며, 제2 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제2 아암과, 제1 축에 평행한 제3 축 둘레로 회전하도록 제2 아암에 부착되며, 제3 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제3 아암과, 상하 방향을 따라 연장되도록 제3 아암에 부착되며, 차체에 부착된 도어를 유지할 수 있는 툴을 상하 방향을 따라서 이동시키는 제4 아암을 구비한다. 제2 아암의 선단부와 제3 아암의 기단부를 포함하는 연결부의 적어도 일부와 베이스의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치한다.

Description

도어 개폐 로봇 및 도어 개폐 시스템{DOOR OPENING/CLOSING ROBOT AND DOOR OPENING/CLOSING SYSTEM}

본 개시는 도어 개폐 로봇 및 도어 개폐 시스템에 관한 것이다.

특허문헌 1에는, 도장 부스 내에 고정되어, 소정의 반송 방향으로 반송되는 차량을 도장하는 복수의 도장 로봇과, 차량의 개폐 부재를 조작하는 조작 로봇을 구비하는 도장 시스템이 개시되어 있다.

[특허문헌 1] 일본 특허공개 2018-126831호 공보

본 개시는 공간 절약화에 유용한 도어 개폐 로봇 및 도어 개폐 시스템을 제공한다.

본 개시의 일 측면에 따른 도어 개폐 로봇은, 작업 대상 차체가 반송되는 반송 라인과는 다른 위치에 설치된 베이스와, 상하 방향을 따르는 제1 축 둘레로 회전하도록 베이스에 부착되며, 제1 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제1 아암과, 제1 축에 평행한 제2 축 둘레로 회전하도록 제1 아암에 부착되며, 제2 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제2 아암과, 제1 축에 평행한 제3 축 둘레로 회전하도록 제2 아암에 부착되며, 제3 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제3 아암과, 제3 아암의 선단부에 있어서 상하 방향을 따라서 연장되도록 제3 아암에 부착되며, 차체에 부착된 도어를 유지할 수 있는 툴을 상하 방향을 따라서 이동시키는 제4 아암을 구비한다. 상하 방향에 있어서, 제2 아암의 선단부와 제3 아암의 기단부를 포함하는 연결부의 적어도 일부와 베이스의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치한다.

본 개시의 일 측면에 따른 도어 개폐 로봇은, 작업 대상 차체가 반송되는 반송 라인과는 다른 위치에 설치된 베이스와, 상하 방향을 따르는 제1 축 둘레로 회전하도록 베이스에 부착되며, 제1 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제1 아암과, 제1 축에 평행한 제2 축 둘레로 회전하도록 제1 아암에 부착되며, 제2 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제2 아암과, 제1 축에 평행한 제3 축 둘레로 회전하도록 제2 아암에 부착되며, 제3 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제3 아암과, 제3 아암의 선단부에 있어서 상하 방향을 따라서 연장되도록 제3 아암에 부착되며, 차체에 부착된 도어를 유지할 수 있는 툴을 상하 방향을 따라서 이동시키는 제4 아암을 구비한다. 제4 아암은 도어의 창틀을 통과할 수 있도록 툴을 승강 가능하게 유지한다. 상하 방향에 있어서, 제3 아암과 제4 아암의 접속 부위가 제2 아암 및 제3 아암의 최상 위치 보다도 낮다. 제2 아암 및 제3 아암은 반송 라인을 따라서 반송되고 있는 차체의 도어 아래쪽에서 동작하도록 설치되어 있다. 상하 방향에 있어서, 제3 아암의 선단부의 적어도 일부와 제2 아암의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치한다.

본 개시의 일 측면에 따른 도어 개폐 시스템은, 상기 도어 개폐 로봇과, 반송 라인을 따라서 차체를 반송하는 반송 장치와, 반송 장치에 의해서 반송되고 있는 차체의 도어를 개폐시키도록 도어 개폐 로봇을 제어하는 제어 장치를 구비한다.

본 개시에 의하면, 공간 절약화에 유용한 도어 개폐 로봇 및 도어 개폐 시스템이 제공된다.

도 1은 도어 개폐 로봇이 설치되는 도장 시스템의 일례를 도시하는 모식도이다.
도 2는 도어 개폐 로봇의 일례를 도시하는 측면도이다.
도 3은 도어 개폐 로봇의 일례를 도시하는 상면도이다.
도 4는 도어 개폐 로봇의 내부 구성의 일례와 제어 장치의 기능 구성의 일례를 도시하는 모식도이다.
도 5의 (a) 및 (b)는 제4 아암 및 툴의 일례를 도시하는 모식도이다.
도 6은 워크와 도어 개폐 로봇의 높이 관계의 일례를 모식적으로 도시하는 측면도이다.
도 7은 도어 개폐 로봇의 설치 위치의 일례를 모식적으로 도시하는 상면도이다.
도 8은 도어 개폐 로봇의 일례를 모식적으로 도시하는 측면도이다.
도 9는 도어 개폐 로봇의 일례를 모식적으로 도시하는 측면도이다.
도 10은 제어 장치의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 11은 제어 장치가 실행하는 일련의 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 12의 (a) 및 (b)는 도어 개폐 로봇 동작의 일례를 설명하기 위한 모식도이다.
도 13의 (a) 및 (b)는 도어 개폐 로봇 동작의 일례를 설명하기 위한 모식도이다.
도 14의 (a) 및 (b)는 도어 개폐 로봇 동작의 일례를 설명하기 위한 모식도이다.
도 15의 (a) 및 (b)는 도어 개폐 로봇 동작의 일례를 설명하기 위한 모식도이다.
도 16의 (a) 및 (b)는 도어 개폐 로봇 동작의 일례를 설명하기 위한 모식도이다.
도 17은 도어 개폐 로봇의 일련의 동작의 일례를 도시하는 모식도이다.
도 18은 도어 개폐 로봇의 일련의 동작의 일례를 도시하는 모식도이다.
도 19는 도어 개폐 로봇의 일련의 동작의 일례를 도시하는 모식도이다.
도 20은 2대의 도어 개폐 로봇이 설치되는 도장 시스템의 일례를 도시하는 모식도이다.
도 21은 제어 장치가 실행하는 일련의 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 22는 도어 개폐 로봇 동작의 일례를 설명하기 위한 모식도이다.
도 23은 도어 개폐 로봇 동작의 일례를 설명하기 위한 모식도이다.

이하, 도면을 참조하여 일 실시형태에 관해서 설명한다. 설명에 있어서, 동일한 요소 또는 동일한 기능을 갖는 요소에는 동일한 부호를 붙여 중복되는 설명을 생략한다.

도 1에 도시하는 도장 시스템(1)은 도장 대상물(이하, 「워크(W)」라고 한다.)에 대한 도장 작업의 적어도 일부를 실행하기 위한 시스템이다. 워크(W)는 자동차(예컨대 사륜자동차)에 있어서 탑승자실을 형성하는 차체(250)와 차체(250)에 부착된 도어(260)를 포함한다. 워크(W)는 내장 부재, 엔진 및 창 등의 부품이 장착되기 전의 상태이다. 도어(260)(사이드 도어)는 차체(250)(보디)에 대하여 개폐가 자유롭게 부착되어 있다. 일례에서는, 차체(250) 좌우의 측면(차체(250)의 양측면) 각각에 2개의 도어(260)가 부착되어 있다.

도장 시스템(1)은 소위 내판(內板) 도장을 실행하도록 구성되어 있다. 도장 시스템(1)에 의한 도장 부위는, 도어(260)를 개방한 상태에서 도장을 실시할 필요가 있는 부위를 포함한다. 도장 시스템(1)에 의한 도장 부위는, 예컨대 도어(260)의 내측 및 전후로 나란히 늘어서는 1쌍의 도어(260) 사이에 위치하는 센터 필러를 포함한다. 이하, 차체(250)에 부착되어 있는 도어(260)를 「차체(250)의 도어(260)」라고 표기하는 경우가 있다. 도어(260)는 힌지 도어라도 좋고 슬라이드 도어라도 좋다. 차체(250)의 한 측면에 설치되는 2 이상의 도어(260)가 다른 종류의 도어라도 좋다.

도장 시스템(1)은, 도장 작업을 실시하기 위한 영역(도장 부스 내)에 있어서 차체(250)가 반송되고 있는 상태에서, 도어(260) 개폐를 행하면서 차체(250) 및 도어(260)를 포함하는 워크(W)에 대한 도장을 실시한다. 도장 작업을 실시하기 위한 영역(이하, 「도장 영역(R)」이라고 한다.)은, 예컨대 부스 바닥벽(202)과 1쌍의 부스 측벽(204)과 부스 천장에 의해서 구획된다. 도장 시스템(1)은, 도료 미스트가 확산하는 것을 막는다는 관점에서, 도장 영역(R)에 있어서, 위쪽에서 아래쪽으로 흐르는 다운플로우를 형성하여도 좋다.

도장 시스템(1)은 반송 장치(12)와 도장 로봇과 도어 개폐 로봇(14)과 제어 장치(16)를 구비한다. 반송 장치(12)는 소정의 반송 라인(Lc)을 따라 차체(250)(워크(W))를 반송하도록 구성된 장치이다. 반송 장치(12)는 차체(250)의 상하 방향 높이를 일정한 위치에 유지하면서 반송 라인(Lc)을 따라 차체(250)를 반송한다. 반송 장치(12)에 의한 반송 속도는 일정하여도 좋다. 반송 장치(12)는 차체(250)의 프론트 부분을 앞으로 향하게 하여 차체(250)를 반송하여도 좋다. 반송 라인(Lc)은 수평으로 설정되는 가상적인 라인이다. 반송 장치(12)가 반송 라인(Lc)을 따라 차체(250)를 반송함으로써, 차체(250) 폭 방향에 있어서의 중심이 반송 라인(Lc) 상을 이동한다.

본 개시에서는, 반송 라인(Lc)이 연장되는 수평 방향을 「X축 방향」이라고 표기하고, X축 방향에 직교하는 수평 방향을 「Y축 방향」이라고 표기한다. X축 방향이 도장 영역(R)의 길이 방향에 대응하고, Y축 방향이 도장 영역(R)의 폭 방향에 대응한다. 도면에 있어서, Z축 방향은 X축 방향 및 Y축 방향 양쪽에 수직인 상하 방향을 나타낸다. 반송 장치(12)에 의한 차체(250)의 반송을 기준으로 「상류」 및 「하류」라는 용어를 이용한다. 반송 장치(12)는 반송 라인(Lc)을 따라 상류에서 하류로 향해서 차체(250)를 반송한다.

반송 장치(12)는 도장 영역(R)에 있어서 부스 바닥벽(202)에 설치되어 있다. 반송 장치(12)는 예컨대 컨베이어이다. 반송 장치(12)는 Y축 방향에 있어서 1쌍의 부스 측벽(204) 사이에 배치되어 있다. 1쌍의 부스 측벽(204) 각각은 반송 라인(Lc)(X축 방향)을 따라 연장되어 있다. 반송 장치(12)는 Y축 방향에 있어서 1쌍의 부스 측벽(204) 사이의 중앙에 배치되어도 좋다. Y축 방향에 있어서, 1쌍의 부스 측벽(204)의 한쪽과 반송 라인(Lc) 사이의 거리는, 1쌍의 부스 측벽(204)의 다른 쪽과 반송 라인(Lc) 사이의 거리와 대략 일치한다. 본 개시에 있어서, 하나의 부재와 다른 하나의 부재 사이의 거리는 이들 부재 사이의 최단 거리로 정의된다. 부스 측벽(204)은, 복수의 지주(208)와, 인접하는 1쌍의 지주(208) 사이에 위치하는 벽 본체(206)를 포함하여도 좋다.

도장 로봇은, 도어 개폐 로봇(14)과 협동하여, 반송 장치(12)에 의해서 반송되고 있는 워크(W)에 대한 도장을 실행한다. 도장 로봇은 예컨대 6축 이상의 수직 다관절 로봇이다. 도장 로봇은 부스 측벽(204)(예컨대 부스 측벽(204)의 지주 또는 들보)에 설치되어 있어도 좋다. 도장 로봇은, 도어 개폐 로봇(14)이 도어(260)를 개방했을 때에, 그 도어(260)에 관한 도장 부위를 도장할 수 있도록 설치된다. 도장 로봇은 복수 아암의 선단에 부착된 도장 건으로부터 도료를 내뿜는다(분무한다).

도어 개폐 로봇(14)은 작업 대상 차체(250)가 반송되는 반송 라인(Lc)과 부스 측벽(204)의 사이에 배치되어 있다. 도어 개폐 로봇(14)은, 부스 바닥벽(202) 중 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)의 측면과 부스 측벽(204)의 사이에 위치하는 바닥면, 또는 부스 측벽(204)에 설치된다. 도어 개폐 로봇(14)은 수평 다관절 로봇(소위 스칼라 로봇)이다. 도어 개폐 로봇(14)은 차체(250)에 부착된 도어(260)의 개폐를 행할 수 있게 구성되어 있다.

도 2 및 도 3에는 도어 개폐 로봇(14)의 일례가 도시되어 있다. 도어 개폐 로봇(14)은 베이스(20)와 제1 아암(30)과 제2 아암(40)과 제3 아암(50)과 제4 아암(60)과 툴(70)을 구비한다.

베이스(20)는 도어 개폐 로봇(14)을 소정 위치에 고정하며 또한 복수의 아암을 지지하는 토대 부분이다. 베이스(20)는 반송 라인(Lc)과는 다른 위치에 마련되어 있다. 베이스(20)는, Y축 방향에 있어서, 부스 측벽(204)과, 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)(차체(250)의 부스 측벽(204)에 대향하는 측면)의 사이에 설치된다. 베이스(20)는, X축 방향에 있어서 반송 장치(12)에 의해서 차체(250)가 반송되는 범위 내에 설치된다. 반송 라인(Lc) 상에 있어서 베이스(20)보다도 상류 위치에서부터 베이스(20)보다도 하류 위치까지 반송 장치(12)에 의해서 차체(250)가 반송된다. 일례에서는, 반송 장치(12)는, 차체(250)의 전단이 베이스(20)보다도 상류에 위치하는 제1 소정 위치에서부터 차체(250)의 후단이 베이스(20)보다도 하류에 위치하는 제2 소정 위치까지 차체(250)를 반송한다.

베이스(20)는 부스 바닥벽(202) 또는 부스 측벽(204)에 고정되어 있다. 베이스(20)가 소정 위치에 고정됨으로써, 도어 개폐 로봇(14)(베이스(20))은 도장 영역(R)에 있어서 고정된다. 반송 장치(12)에 의해 워크(W)가 반송되더라도 베이스(20)의 도장 영역(R)에 있어서의 위치는 변화하지 않는다. 도장 시스템(1)에서는 도어 개폐 로봇(14) 자체를 반송하는 장치가 설치되어 있지 않다.

베이스(20)는, 그 바닥면(22) 및 하나의 측면(예컨대 후술하는 측면(24b)) 각각을 소정 위치에 부착할 수 있어도 좋다. 바닥면(22)이 부착되는 경우, 베이스(20)는 부스 바닥벽(202)에 고정된다. 베이스(20)의 측면이 부착되는 경우, 베이스(20)는 부스 측벽(204)에 고정된다. 베이스(20)의 바닥면(22) 및 측면 각각이 부착 가능함으로써, 베이스(20)의 바닥면을 부스 바닥벽(202)에 고정하는 것, 그리고 베이스(20)의 측면을 부스 측벽(204)에 고정하는 것의 선택이 가능하다.

베이스(20)는 다른 부재를 통해 부스 바닥벽(202) 또는 부스 측벽(204)에 고정되어도 좋다. 베이스(20)가 부스 바닥벽(202)에 고정되는 경우, 부스 바닥벽(202)과 베이스(20) 사이에 고정용 부재가 설치되어도 좋고, 베이스(20)가 부스 측벽(204)에 고정되는 경우, 부스 측벽(204)과 베이스(20) 사이에 고정용 부재가 설치되어도 좋다. 부스 바닥벽(202) 또는 부스 측벽(204)에 베이스(20)를 고정하는 것에는, 다른 부재를 통해서 실질적으로 고정되는 경우도 포함한다.

베이스(20)는, 예컨대 바닥면(22)에 마련된 부착부(26)와 측면에 마련된 부착부(28)를 포함한다. 일례에서는, 볼트 등의 고정 부재에 의해서 부착부(26)가 부스 바닥벽(202)에 고정되거나, 또는 볼트 등의 고정 부재에 의해서 부착부(28)가 부스 측벽(204)에 고정된다. 도 1에 도시하는 예에서는, 베이스(20)의 바닥면(22)이, 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)와, 도장 영역(R)을 형성하는 부스 측벽(204)의 사이에 위치하는 부스 바닥벽(202)에 부착되어 있다.

제1 아암(30)은, 상하 방향을 따르는 회전축(Ax1)(제1 축) 둘레로 회전하도록 베이스(20)에 부착되어 있다. 회전축(Ax1)은 상하 방향으로 연장되는 연직의 축선이고, 제1 아암(30)은 회전축(Ax1) 둘레로 회전 가능하다. 제1 아암(30)은 회전축(Ax1)으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있다. 제1 아암(30)(제1 아암(30)의 아암 본체)은 회전축(Ax1)에 교차하는 방향(예컨대 회전축(Ax1)에 수직인 방향)으로 연장되어 있다. 제1 아암(30)의 기단부(32)가 베이스(20)에 부착되어도 좋다. 회전축(Ax1)은 기단부(32)와 베이스(20)를 지나고 있어도 좋다. 제1 아암(30)의 기단부(32)는 베이스(20) 상에 부착되어도 좋다.

제2 아암(40)은, 회전축(Ax1)과 평행한 회전축(Ax2)(제2 축) 둘레로 회전하도록 제1 아암(30)에 부착되어 있다. 「평행」이란, 엄밀하게 평행한 경우뿐만 아니라, 제조 오차 또는 설치 오차가 포함되는 상태를 허용하여, 실질적으로 평행한 경우도 포함한다. 「수직」 및 「연직」에 관해서도 마찬가지로, 실질적으로 수직인 경우 및 실질적으로 연직인 경우를 포함한다. 회전축(Ax2)은 상하 방향으로 연장되는 연직의 축선이고, 제2 아암(40)은 회전축(Ax2) 둘레로 회전 가능하다.

제2 아암(40)은 회전축(Ax2)으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있다. 제2 아암(40)(제2 아암(40)의 아암 본체)은 회전축(Ax2)에 교차하는 방향(예컨대 회전축(Ax2)에 수직인 방향)으로 연장되어 있다. 제2 아암(40)의 기단부(42)가 제1 아암(30)의 선단부(34)에 부착되어도 좋다. 회전축(Ax2)은 제2 아암(40)의 기단부(42)와 제1 아암(30)의 선단부(34)를 지나고 있어도 좋다. 제2 아암(40)(예컨대 기단부(42))은 제1 아암(30)의 선단부(34) 아래에 부착되어도 좋다.

제3 아암(50)은, 회전축(Ax1)과 평행한 회전축(Ax3)(제3 축) 둘레로 회전하도록 제2 아암(40)에 부착되어 있다. 회전축(Ax3)은 상하 방향으로 연장되는 연직의 축선이고, 제2 아암(40)은 회전축(Ax3) 둘레로 회전 가능하다. 제3 아암(50)은 회전축(Ax3)으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있다. 제3 아암(50)(제3 아암(50)의 아암 본체)은 회전축(Ax3)에 교차하는 방향으로 연장되어 있다. 상하 방향에서 볼 때, 제3 아암(50)은 수평한 한 방향으로 연장되어 있도록 형성되어 있다. 제3 아암(50)의 기단부(52)가 제2 아암(40)의 선단부(44)에 부착되어도 좋다. 회전축(Ax3)은 제3 아암(50)의 기단부(52)와 제2 아암(40)의 선단부(44)를 지나고 있어도 좋다. 제3 아암(50)(예컨대 기단부(52))은 제2 아암(40)의 선단부(44) 상에 부착되어도 좋다.

제4 아암(60)은 상하 방향을 따라 연장되도록 제3 아암(50)에 부착되어 있다. 제4 아암(60)은 제3 아암(50)의 선단부(54)에 부착되어 있다. 제4 아암(60)은 차체(250)에 부착된 도어(260)를 유지할 수 있는 툴(70)을 상하 방향을 따라서 이동시킨다. 제4 아암(60)에는 툴(70)이 부착되어 있다. 제4 아암(60)은 회전축(Ax1)과 평행한 회전축(Ax4)(제4 축) 둘레로 툴(70)과 함께 회전하도록 제3 아암(50)의 선단부(54)에 부착되어 있어도 좋다.

회전축(Ax4)은 상하 방향으로 연장되는 연직의 축선이고, 제4 아암(60)은 회전축(Ax4) 둘레로 회전 가능하다. 제4 아암(60)의 회전축(Ax4) 둘레의 회전에 동반하여 툴(70)은 회전축(Ax4) 둘레로 회전한다. 제4 아암(60) 및 툴(70)의 상세한 점에 관해서는 후술한다.

도 2에는, 부스 바닥벽(202)의 높이 위치가 「H0」로 표시되고, 반송 장치(12)에 의해서 반송되고 있는 워크(W)의 차체(250)의 하단 높이 위치가 「H1」로 표시되고, 그 워크(W)의 도어(260)의 하단 높이 위치가 「H2」로 표시되어 있다. 본 개시에 있어서, 높이 위치는 상하 방향에 있어서의 위치를 의미한다. 「높다」 및 「낮다」는 상하 방향에 있어서의 위치(높이 위치)의 위치 관계를 나타낸다. 이하, 각 아암의 높이 위치에 관해서 설명한다.

제2 아암(40)의 선단부(44)와 제3 아암(50)의 기단부(52)를 포함하는 연결부(이하, 「연결부(CS)」라고 한다.)의 적어도 일부와 베이스(20)의 적어도 일부는 동일한 높이에 위치한다. 예컨대 연결부(CS)의 적어도 일부와 베이스(20)의 최상 위치가 동일한 높이 위치한다. 이 경우에, 베이스(20)의 최하 위치는 연결부(CS)와 동일한 높이가 아니라도 좋다. 연결부(CS)의 최하 위치가 베이스(20)의 최하 위치보다 높아도 좋다. 하나의 부재의 최상 위치는 그 부재에 있어서 가장 위쪽에 위치하는 부위를 나타내고, 하나의 부재의 최하 위치는 그 부재에 있어서 가장 아래쪽에 위치하는 부위를 나타낸다. 제2 아암(40)의 선단부(44)의 적어도 일부가 베이스(20)의 적어도 일부와 동일한 높이에 위치하고, 제3 아암(50)의 기단부(52)의 적어도 일부가 베이스(20)의 적어도 일부와 동일한 높이에 위치하여도 좋다.

도 2에 도시하는 예와는 달리, 연결부(CS)의 적어도 일부와 베이스(20)의 최하 위치가 동일한 높이에 위치하고, 베이스(20)의 최상 위치가 연결부(CS)와 동일한 높이가 아니라도 좋다. 베이스(20)의 최상 위치가 연결부(CS)의 적어도 일부와 동일한 높이이고, 베이스(20)의 최하 위치가 연결부(CS)의 적어도 일부와 동일한 높이라도 좋다. 제2 아암(40)의 선단부(44)의 적어도 일부가 베이스(20)의 적어도 일부와 동일한 높이에 위치하고, 제3 아암(50)의 기단부(52)가 베이스(20)와 동일한 높이가 아니라도 좋다. 제3 아암(50)의 기단부(52)의 적어도 일부가 베이스(20)의 적어도 일부와 동일한 높이에 위치하고, 제2 아암(40)의 선단부(44)의 적어도 일부가 베이스(20)와 동일한 높이가 아니라도 좋다.

제2 아암(40) 및 제3 아암(50)은 툴(70)에 유지되는 도어(260)의 아래쪽에서 동작하도록 설치되어도 좋다. 도어(260)의 아래쪽에서 동작한다는 것은, 도어(260)의 하단보다도 낮은 위치에서 동작하는 것을 의미하며, 도어(260)의 연직 아래쪽을 포함하는 영역에서 동작하여도 좋고, 도어(260)의 수평 방향에 있어서의 위치와는 다른 영역에서 동작하여도 좋다. 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)은 도어(260)의 하단보다도 낮은 위치에서 동작할 수 있는 높이 위치에 설치되어도 좋다. 제3 아암(50)의 최상 위치(h1)는 도어(260) 하단의 높이 위치(H2)(도어(260)의 최하 위치)보다 낮아도 좋다. 제2 아암(40)의 최상 위치(h2)는 높이 위치(H2)보다 낮아도 좋다. 상하 방향에서 볼 때, 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)을 도어(260)와 겹치는 위치까지 이동시킨 경우에, 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)은 도어(260) 아래에 배치 가능하여도 좋다.

제2 아암(40) 및 제3 아암(50)은 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)의 아래쪽에서 동작하도록 설치되어도 좋다. 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)은 차체(250)의 하단보다도 낮은 위치에서 동작할 수 있는 높이 위치에 설치되어도 좋다. 제3 아암(50)의 최상 위치(h1)는 차체(250) 하단의 높이 위치(H1)(차체(250)의 최하 위치)보다 낮아도 좋다. 제2 아암(40)의 최상 위치(h2)는 차체(250) 하단의 높이 위치(H1)보다 낮아도 좋다. 상하 방향에서 볼 때, 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)을 차체(250)와 겹치는 위치까지 이동시킨 경우에, 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)은 차체(250) 아래에 배치 가능하여도 좋다.

제2 아암(40)의 선단부(44) 이외 부분의 최상 위치와 제3 아암(50)의 기단부(52) 이외 부분의 최상 위치(h3)는 연결부(CS)의 최상 위치보다도 낮다. 도 2에 도시하는 예에서는, 연결부(CS)에 있어서의 최상 위치가 제3 아암(50)에 있어서의 최상 위치(h1)에 상당하고, 제2 아암(40)의 선단부(44) 이외 부분의 최상 위치는 제2 아암(40)의 최상 위치(h2)에 상당한다. 이상과 같이, 연결부(CS)가 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)에 있어서 가장 높은 부분이라도 좋다.

제1 아암(30)과 제2 아암(40)의 접속 부위(CP12)와 연결부(CS)의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치하여도 좋다. 접속 부위(CP12)는, 연결부(CS)의 최상 위치(최상 위치(h1))보다 낮고, 연결부(CS)의 최하 위치보다 높아도 좋다. 접속 부위(CP12)는, 제1 아암(30)에 있어서, 제2 아암(40)이 접속되어 있는 부위(제1 아암(30)에 의해서 제2 아암(40)이 지지되어 있는 부위)이다.

제3 아암(50)과 제4 아암(60)의 접속 부위(CP34)는 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)의 최상 위치보다 낮아도 좋다. 접속 부위(CP34)는, 제3 아암(50)에 있어서, 제4 아암(60)이 접속되어 있는 부위(제3 아암(50)에 의해서 제4 아암(60)이 지지되어 있는 부위)이다. 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)의 최상 위치는 제2 아암(40) 및 제3 아암(50) 양쪽을 포함한 부분에 있어서의 최상 위치를 의미한다. 도 2에 도시하는 예에서는, 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)의 최상 위치는 제3 아암(50)의 최상 위치(h1)에 상당한다.

제3 아암(50)의 선단부(54)의 적어도 일부와 제2 아암(40)의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치하여도 좋다. 예컨대 제2 아암(40)의 최하 위치(h6)가 제3 아암(50)의 선단부(54)의 적어도 일부와 동일한 높이에 위치하여도 좋다. 제3 아암(50)의 선단부(54)의 최하 위치가 제2 아암(40)의 적어도 일부와 동일한 높이에 위치하여도 좋다.

제3 아암(50)의 선단부(54)는 기단부(52)보다 낮아도 좋다. 선단부(54)의 최상 위치는 기단부(52)의 최상 위치(최상 위치(h1))보다 낮아도 좋다. 제3 아암(50) 중 기단부(52)와 선단부(54) 사이의 중간 부분(56)의 적어도 일부는, 기단부(52)를 기점으로 하여, 연직 비스듬하게 아래쪽으로 연장되어 있어도 좋다. 제2 아암(40)의 최상 위치(h2)는, 제1 아암(30) 중 기단부(32)와 선단부(34) 사이의 중간 부분(36)의 하면에 있어서의 최상 위치(h8)보다 낮아도 좋다.

제2 아암(40)의 적어도 일부와 베이스(20)의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치하여도 좋다. 제2 아암(40)의 최하 위치(h6)가 베이스(20)의 적어도 일부와 동일한 높이에 위치하여도 좋다. 제2 아암(40)의 기단부(42)의 적어도 일부가 베이스(20)의 적어도 일부와 동일한 높이에 위치하여도 좋다. 제2 아암(40) 중 기단부(42)와 선단부(44) 사이의 중간 부분(46)의 적어도 일부가 베이스(20)의 적어도 일부와 동일한 높이에 위치하여도 좋다.

제3 아암(50)의 적어도 일부와 베이스(20)의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치하여도 좋다. 제3 아암(50)의 최하 위치(h7)가 베이스(20)의 적어도 일부와 동일한 높이에 위치하여도 좋다. 제3 아암(50)의 선단부(54)의 적어도 일부가 베이스(20)의 적어도 일부와 동일한 높이에 위치하여도 좋다. 제3 아암(50)의 중간 부분(56)의 적어도 일부가 베이스(20)의 적어도 일부와 동일한 높이에 위치하여도 좋다.

제1 아암(30)의 선단부(34)의 최상 위치(h4)는, 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)의 도어(260) 하단의 높이 위치(H2)(도어(260)의 최하 위치)보다 낮아도 좋다. 최상 위치(h4)는, 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250) 하단의 높이 위치(H2)(차체(250)의 최하 위치)보다 높아도 좋다. 제1 아암(30)의 기단부(32)의 적어도 일부는, 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)의 도어(260)의 최하 위치(높이 위치(H1))와 동일한 높이에 위치하여도 좋다. 제1 아암(30)의 최상 위치(h5)가 높이 위치(H1)보다 높아도 좋다. 제1 아암(30)의 최상 위치(h5)가 높이 위치(H2)보다 높아도 좋다.

제2 아암(40)의 최상 위치(h2) 및 제3 아암(50)의 최상 위치(h1)는 제1 아암(30)의 선단부(34)의 최상 위치(h4)보다 낮아도 좋다. 제2 아암(40)의 최상 위치(h2) 및 제3 아암(50)의 최상 위치(h1)는 제1 아암(30)의 최상 위치(h5)보다 낮아도 좋다.

제2 아암(40)의 최하 위치(h6) 및 제3 아암(50)의 최하 위치(h7)는 부스 바닥벽(202)보다도 높다. 최하 위치(h6)는 높이 위치(H0)보다도 높고, 최하 위치(h7)는 높이 위치(H0)보다도 높다. 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)은, 부스 바닥벽(202) 중 반송 라인(Lc) 상의 차체(250)와 부스 측벽(204) 사이의 바닥벽 부분과, 높이 위치(H2)에 있어서의 수평의 가상 평면 사이의 영역에서 동작하여도 좋다(도 6을 참조).

상하 방향에 있어서, 제2 아암(40)의 최하 위치(h6)와 제3 아암(50)의 최하 위치(h7)는 서로 대략 일치해 있어도 좋다. 상하 방향에 있어서 최하 위치(h6)와 최하 위치(h7)가 서로 대략 일치하는 경우, 최하 위치(h6)와 최하 위치(h7) 사이의 상하 방향에 있어서의 차분이 200 ㎜ 이하이다. 최하 위치(h6)와 최하 위치(h7) 사이의 상하 방향에 있어서의 차분은 150 ㎜ 이하, 130 ㎜ 이하 또는 100 ㎜ 이하라도 좋다. 최하 위치(h6)와 최하 위치(h7) 사이의 상하 방향에 있어서의 차분이, 각 아암의 후술하는 아암 길이와 비교하여, 비교적 작은 범위가 되도록 최하 위치(h6) 및 최하 위치(h7)가 설정되어도 좋다.

도 3에 도시하는 것과 같이, 제2 아암(40)의 측방 부분(43, 43)의 적어도 한쪽은 내측으로 향하여 움푹 들어가도록(만곡하도록) 형성되어 있어도 좋다. 제2 아암(40)의 2개의 측방 부분(43) 각각이 내측으로 향하여 움푹 들어가도록 형성되어 있어도 좋다. 제2 아암(40)에 있어서, 기단부(42)와 선단부(44) 사이의 중간 부분(46)의 측면이, 기단부(42)의 측면과 선단부(44)의 측면을 잇는 가상 평면보다도 내측에 위치해 있어도 좋다.

도 3에는, 회전축(Ax1), 회전축(Ax2), 회전축(Ax3) 및 회전축(Ax4)이 직선형의 가상 라인 상에 나란히 늘어선 상태의 도어 개폐 로봇(14)이 도시되어 있다. 상하 방향에서 봤을 때에, 회전축(Ax1), 회전축(Ax2), 회전축(Ax3) 및 회전축(Ax4)을 지나는 가상 라인을 중심 라인(CL)이라고 정의한다. 도어 개폐 로봇(14)(보다 상세하게는 도어 개폐 로봇(14) 중 툴(70) 이외 부분)은 중심 라인(CL)에 관해서 실질적으로 선대칭이라도 좋다.

도 4에는 도어 개폐 로봇(14)의 내부가 모식적으로 도시되어 있다. 도어 개폐 로봇(14) 내부의 적어도 일부의 압력은 도어 개폐 로봇(14) 밖 영역의 압력보다 높아도 좋다. 이로써, 도어 개폐 로봇(14) 내부에 도료 미스트가 들어갈 가능성이 저감된다. 도어 개폐 로봇(14)의 내부에는, 모터에 전력을 공급하는 배선 및 각종 센서의 사이에서 신호를 전달하는 배선이 설치되어도 좋다. 도어 개폐 로봇(14)은 모터(M1~M5)와 구동 장치(91~95)를 갖는다.

모터(M1)(제1 모터)는 제1 아암(30)을 회전축(Ax1) 둘레로 회전시키기 위한 구동력(제1 구동력)을 발생한다. 모터(M1)는 제1 아암(30)에 배치되어도 좋다. 모터(M1)는 모터 본체(81a)(제1 모터 본체)와 출력축(81b)(제1 출력축)을 포함한다. 모터(M1)는, 제1 아암(30)에 있어서, 출력축(81b)을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있다. 모터(M1)가 부착된 상태에 있어서, 모터 본체(81a)는 출력축(81b)의 연직 위쪽에 위치하여도 좋다. 모터(M1)는 제1 아암(30)의 아암 본체에 대하여 떼어낼 수 있게 부착되어도 좋다.

모터(M1)는 회전축(Ax1)과 회전축(Ax2)의 사이에서 회전축(Ax1) 부근에 배치되어도 좋다. 모터(M1)와 회전축(Ax1) 사이의 거리는 모터(M1)와 회전축(Ax2) 사이의 거리보다 작아도 좋다. 구동 장치(91)는, 모터(M1)에 의한 구동력을 베이스(20)와 제1 아암(30)의 기단부(32) 사이의 제1 관절에 전달하여, 제1 관절을 동작시킨다. 구동 장치(91)는 예컨대 기어 및 감속기를 포함한다. 구동 장치(91)는 벨트 및 풀리를 포함하여도 좋다. 구동 장치(91)는 제1 아암(30)에 배치되어도 좋다.

모터(M2)(제2 모터)는 제2 아암(40)을 회전축(Ax2) 둘레로 회전시키기 위한 구동력(제2 구동력)을 발생한다. 모터(M2)는 제1 아암(30)에 배치되어도 좋다. 모터(M2)는 모터 본체(82a)(제2 모터 본체)와 출력축(82b)(제2 출력축)을 포함한다. 모터(M2)는, 제1 아암(30)에 있어서, 출력축(82b)을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있다. 모터(M2)가 부착된 상태에 있어서, 모터 본체(82a)는 출력축(82b)의 연직 위쪽에 위치하여도 좋다. 모터(M2)는 제1 아암(30)의 아암 본체에 대하여 떼어낼 수 있게 부착되어도 좋다.

모터(M2)는 회전축(Ax1)과 회전축(Ax2)의 사이에서 회전축(Ax1) 부근에 배치되어도 좋다. 모터(M2)와 회전축(Ax1) 사이의 거리는 모터(M2)와 회전축(Ax2) 사이의 거리보다 작아도 좋다. 구동 장치(92)는, 모터(M2)에 의한 구동력을 제1 아암(30)의 선단부(34)와 제2 아암(40)의 기단부(42) 사이의 제2 관절에 전달하여, 제2 관절을 동작시킨다. 구동 장치(92)는 예컨대 벨트, 풀리, 기어 및 감속기를 포함한다. 구동 장치(92)는 제1 아암(30)에 배치되어도 좋다.

제1 아암(30)에 있어서, 회전축(Ax1), 모터(M1), 모터(M2) 및 회전축(Ax2)이 이 순서로 나란히 늘어서 배치되어도 좋다. 제1 아암(30)은 부착된 모터(M1) 및 모터(M2)를 위쪽에서 덮는 커버 부재(38)를 포함하여도 좋다. 커버 부재(38)는 제1 아암(30)의 아암 본체에 대하여 착탈이 자유롭게 설치되어 있다. 커버 부재(38)는 회전축(Ax1)과 회전축(Ax2)의 사이에서 회전축(Ax1) 부근에 배치되어 있다.

모터(M3)(제3 모터)는 제3 아암(50)을 회전축(Ax3) 둘레로 회전시키기 위한 구동력(제3 구동력)을 발생한다. 모터(M3)는 제2 아암(40)에 배치되어도 좋다. 모터(M3)는 모터 본체(83a)(제3 모터 본체)와 출력축(83b)(제3 출력축)을 포함한다. 모터(M3)는, 제2 아암(40)에 있어서, 출력축(83b)을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있다. 모터(M3)가 부착된 상태에 있어서, 모터 본체(83a)는 출력축(83b)의 연직 위쪽에 위치하여도 좋다. 모터(M3)는 제2 아암(40)의 아암 본체에 대하여 떼어낼 수 있게 부착되어도 좋다.

모터(M3)는 회전축(Ax2)과 회전축(Ax3)의 사이에서 회전축(Ax2) 부근에 배치되어도 좋다. 모터(M3)는, 제2 아암(40)에 있어서, 모터(M3)와 회전축(Ax2) 사이의 거리가 모터(M3)와 회전축(Ax3) 사이의 거리보다도 작게 되도록 배치되어도 좋다. 구동 장치(93)는, 모터(M3)에 의한 구동력을 제2 아암(40)의 선단부(44)와 제3 아암(50)의 기단부(52) 사이의 제3 관절에 전달하여, 제3 관절을 동작시킨다. 구동 장치(93)는 예컨대 벨트, 풀리, 기어 및 감속기를 포함한다. 구동 장치(93)는 제2 아암(40)에 배치되어도 좋다.

제2 아암(40)은 부착된 모터(M3)를 위쪽에서 덮는 커버 부재(48)를 포함하여도 좋다. 커버 부재(48)는 제2 아암(40)의 아암 본체에 대하여 착탈이 자유롭게 설치되어 있다. 커버 부재(48)는 회전축(Ax2)과 회전축(Ax3)의 사이에서 회전축(Ax2) 부근에 배치되어도 좋다.

모터(M4)(제4 모터)는 제4 아암(60)을 회전축(Ax4) 둘레로 회전시키기 위한 구동력(제4 구동력)을 발생한다. 모터(M4)는 제3 아암(50)에 배치되어도 좋다. 모터(M4)는 모터 본체(84a)(제4 모터 본체)와 출력축(84b)(제4 출력축)을 포함한다. 모터(M4)는, 제3 아암(50)에 있어서, 출력축(84b)을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있다. 모터(M4)가 부착된 상태에 있어서, 모터 본체(84a)는 출력축(84b)의 연직 위쪽에 위치하여도 좋다. 모터(M4)는 제3 아암(50)의 아암 본체에 대하여 떼어낼 수 있게 부착되어도 좋다.

모터(M4)는, 제3 아암(50)의 기단부(52)와 선단부(54) 사이의 중간 부분(56)에 있어서, 기단부(52)보다도 낮은 위치에 배치되어도 좋다. 구동 장치(94)는, 모터(M4)에 의한 구동력을 제3 아암(50)의 선단부(54)와 제4 아암(60)의 하단부 사이의 제4 관절에 전달하여, 제4 관절을 동작시킨다. 구동 장치(94)는 예컨대 벨트, 풀리, 기어 및 감속기를 포함한다. 구동 장치(94)는 제4 아암(60)에 배치되어도 좋다.

모터(M5)(제5 모터)는 툴(70)을 상하 방향을 따라서 이동시키기 위한 구동력(제5 구동력)을 발생한다. 모터(M5)는 제3 아암(50)에 배치되어도 좋다. 모터(M5)는 모터 본체(85a)(제5 모터 본체)와 출력축(85b)(제5 출력축)을 포함한다. 모터(M5)는, 제3 아암(50)에 있어서, 출력축(85b)을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있다. 모터(M5)가 부착된 상태에 있어서, 모터 본체(85a)는 출력축(85b)의 연직 위쪽에 위치하여도 좋다. 모터(M5)는 제3 아암(50)의 아암 본체에 대하여 떼어낼 수 있게 부착되어도 좋다.

모터(M5)는 제3 아암(50)의 중간 부분(56)에 있어서 기단부(52)보다도 낮은 위치에 배치되어도 좋다. 구동 장치(95)는, 제4 아암(60)에 포함되며, 툴(70)을 지지하는 부분을, 모터(M5)가 발생시킨 구동력에 의해서 승강시킨다. 구동 장치(95)는 전달 장치(96)와 승강 장치(97)를 포함한다. 전달 장치(96)는 모터(M5)에 의한 구동력을 승강 장치(97)에 전달한다. 승강 장치(97)는 예컨대 볼나사이며, 전달 장치(96)를 통해 전달된, 모터(M5)에 의한 구동력(회전력)을 직선 운동으로 변환한다. 승강 장치(97)는 제4 아암(60)(제4 아암(60)의 내부)에 배치되어 있다.

모터(M4)의 적어도 일부 및 모터(M5)의 적어도 일부는, 선단부(54)가 기단부(52)보다도 낮음에 기인하여, 중간 부분(56) 위쪽에 있어서 기단부(52)의 최상 위치보다도 아래에 형성되는 데드 스페이스에 배치되어 있다. 제3 아암(50)은 부착된 모터(M4) 및 모터(M5)를 위쪽에서 덮는 커버 부재(58)를 포함하여도 좋다. 커버 부재(58)는 제3 아암(50)의 아암 본체에 대하여 착탈이 자유롭게 설치되어 있다. 제4 아암(60)에는 어느 모터(구동원)도 배치되어 있지 않더라도 좋다.

제1 아암(30)의 아암 길이(L1), 제2 아암(40)의 아암 길이(L2) 및 제3 아암(50)의 아암 길이(L3)는 서로 대략 일치해 있어도 좋다. 아암 길이(L1)는 회전축(Ax1)과 회전축(Ax2) 사이의 거리이다. 아암 길이(L2)는 회전축(Ax2)과 회전축(Ax3) 사이의 거리이다. 아암 길이(L3)는 회전축(Ax3)과 회전축(Ax4) 사이의 거리이다.

제2 아암(40)의 아암 길이(L2)는, 제1 아암(30)의 아암 길이(L1)의 0.9배~1.1배라도 좋고, 아암 길이(L1)의 0.95배~1.05배라도 좋고, 아암 길이(L1)의 0.98배~1.02배라도 좋다. 제3 아암(50)의 아암 길이(L3)는, 제1 아암(30)의 아암 길이(L1)의 0.9배~1.1배라도 좋고, 아암 길이(L1)의 0.95배~1.05배라도 좋고, 아암 길이(L1)의 0.98배~1.02배라도 좋다.

도어 개폐 로봇(14)은, 차체(250)가 반송되고 있는 동안, 그 움직임에 추종하면서 도어(260)를 개방시킨 상태로 유지한다. 거리(Lx), 거리(Ly) 및 종합 아암 길이(Lt) 각각을 다음과 같이 정의했을 때에(도 1도 참조), 종합 아암 길이(Lt)는 하기 식 (1)을 만족하도록 설정되어도 좋다.

거리(Lx): 도어 개폐 로봇(14)에 의해 도어(260)를 개방시키는 전체 기간에 차체(250)(센터 필러)가 진행하는 거리

거리(Ly): 회전축(Ax1)과 차체(250) 중 도어(260)가 위치하는 측방이 지나는 라인 사이의 Y축 방향에 있어서의 거리

종합 아암 길이(Lt): 아암 길이(L1), 아암 길이(L2) 및 아암 길이(L3)의 합계치

일례에서는, 거리(Lx)가 4000 ㎜이며 거리(Ly)가 1200 ㎜인 경우, 종합 아암 길이(Lt)는 2330 ㎜ 이상으로 설정된다. 종합 아암 길이(Lt)는 2400 ㎜~2700 ㎜ 정도라도 좋다. 아암 길이(L1), 아암 길이(L2) 및 아암 길이(L3) 각각(각 아암 길이)은 800 ㎜~900 ㎜ 정도라도 좋다.

도 5의 (a) 및 (b)에는 제4 아암(60) 및 툴(70)의 동작 모습이 도시되어 있다. 제4 아암(60)은, 툴(70)이 도어(260)의 창틀(262)(창틀(262) 내측의 개구)을 통과할 수 있도록 툴(70)을 승강 가능하게 유지한다. 승강 장치(97)가 설치된 제4 아암(60)은, 툴(70)의 적어도 일부가 창틀(262)을 통과할 수 있는 높이 위치까지 툴(70)을 승강시킬 수 있다.

제4 아암(60)은, 예컨대 고정 부분(62)(제1 부분)과 가동 부분(64)(제2 부분)과 커버 부분(68)을 포함한다. 고정 부분(62)은, 제3 아암(50)의 선단부(54)에 부착되어 있으며, 회전축(Ax4) 둘레로 회전 가능한 부분이다. 고정 부분(62)은, 상하 방향으로 연장되도록 형성되어 있으며, 예컨대 승강 장치(97) 및 가동 부분(64)의 일부를 수용하는 하우징을 포함한다. 가동 부분(64)은, 고정 부분(62)의 회전에 의해 회전축(Ax4) 둘레로 고정 부분(62)과 함께 회전 가능하며, 고정 부분(62)에 승강 가능하게 설치된 부분이다. 툴(70)은 가동 부분(64)에 부착되어 있다.

상하 방향에 있어서, 고정 부분(62)에 대한 가동 부분(64)의 위치가 변화함으로써 가동 부분(64)에 부착된 툴(70)이 승강한다. 가동 부분(64)은 예컨대 툴 유지부(64a)와 접속부(64b)를 포함한다. 툴 유지부(64a)는 상하 방향을 따라 연장되도록 막대형으로 형성되어 있다. 상하 방향에서 볼 때, 툴 유지부(64a)의 중심이 회전축(Ax4)에 대략 일치한다. 툴 유지부(64a)의 상단부는 고정 부분(62) 밖으로 노출되어 있다. 툴 유지부(64a)의 상단부에 툴(70)이 부착되어 있다. 접속부(64b)는 툴 유지부(64a)와 승강 장치(97)의 가동 부분(예컨대 볼나사의 너트)을 접속한다.

커버 부분(68)은 고정 부분(62)의 적어도 일부를 위에서 덮도록 형성되어 있다. 커버 부분(68)의 적어도 일부는 고정 부분(62)의 상단부 위와 측면을 덮는다. 커버 부분(68)은 가동 부분(64)의 툴 유지부(64a)에 부착되어 있으며, 가동 부분(64)과 함께 승강한다. 커버 부분(68)은, 가동 부분(64)이 승강 가능한 범위에 있어서, 고정 부분(62)의 일부를 덮은 상태를 유지할 수 있도록 형성되어 있어도 좋다.

툴(70)은, 도어(260)의 창틀(262)(창틀(262) 안의 개구)을 통과할 수 있고, 도어(260)의 내측을 유지하도록 구성되어 있다. 툴(70)은 예컨대 연장 부분(72)과 유지 부분(74)을 포함한다. 연장 부분(72)은 상하 방향으로 교차하는 방향을 따라 연장되도록 형성되어 있다. 연장 부분(72)은, 상기 교차하는 방향을 따라 직선형으로 연장되어 있어도 좋고, 만곡된 상태에서 연장되어 있어도 좋다. 연장 부분(72)은, 예컨대 그 하단이 툴 유지부(64a)의 상단에 접속되어 있고, 연장 부분(72)과 툴 유지부(64a)의 접속 부위를 기점으로 하여 수평 방향으로 연장되어 있다.

유지 부분(74)은 연장 부분(72)에 접속되어 있고, 도어(260)의 내면(264)에 접촉 가능하다. 유지 부분(74)은, 연장 부분(72)과 유지 부분(74)의 접속 부위를 기점으로 하여, 연장 부분(72)으로부터 아래로 향해서 연장되어 있다. 유지 부분(74)은, 예컨대 연장 부분(72)의 회전축(Ax4)으로부터 떨어진 단부 아래에 접속되어 있다. 유지 부분(74)은 자력에 의해 도어(260)의 내면(264)을 흡착함으로써 도어(260)를 유지하여도 좋다. 유지 부분(74)은, 영구 자석을 포함하고 있어도 좋고, 원통형으로 형성되어 있어도 좋다. 유지 부분(74)은, 그 연장 방향을 따르며 또한 자신의 중심을 지나는 축선 둘레로 회전할 수 있게 되도록 구성되어도 좋다.

도 5의 (a)에 도시하는 상태에서는, 도어(260)의 창틀(262) 하단의 높이 위치(H3)보다도 툴(70)이 아래에 위치한다. 모터(M5)에 의한 구동력이 전달된 승강 장치(97)가 툴 유지부(64a) 및 접속부(64b)를 상승시킴으로써 툴(70)이 상승한다. 도 5의 (b)에 도시하는 것과 같이, 유지 부분(74)의 하단이 창틀(262) 하단의 높이 위치(H3)보다도 높아질 때까지 툴(70)이 상승함으로써, 툴(70)은 창틀(262)을 통과할 수 있게 된다.

도어 개폐 로봇(14)은, 창틀(262) 안의 개구된 영역과 유지 부분(74)이 대향한 상태에서, 회전축(Ax4)이 도어(260)에 가까워지도록 각 아암을 동작시켜, 툴(70)의 일부(유지 부분(74))를 도어(260)보다도 내측으로 이동시킨다. 그리고, 승강 장치(97)가 설치된 제4 아암(60)은, 유지 부분(74)이 도어(260)의 내면(264)에 접촉하도록 툴(70)을 하강시킨다. 이상과 같이, 제4 아암(60)은, 연장 부분(72)이 도어(260)의 창틀(262)의 하단보다도 상승한 상태에서 창틀(262)을 통과할 수 있게 되도록 툴(70)을 상하 방향을 따라서 이동시킨다.

닫힌 상태의 도어(260)의 내면(264)에 유지 부분(74)이 접촉한 상태에서, 도어 개폐 로봇(14)은 각 아암을 동작시킴으로써 도어(260)를 개방한다. 반송 라인(Lc)을 따라 워크(W)가 반송되고 있는 동안, 도어 개폐 로봇(14)은, 각 아암을 동작시켜 도어(260)의 내면(264)에 유지 부분(74)이 접촉한 상태를 유지하면서 도어(260)가 개방된 상태를 유지한다. 개방된 상태의 도어(260)의 내면(264)에 유지 부분(74)이 접촉한 상태에서, 도어 개폐 로봇(14)은 각 아암을 동작시킴으로써 도어(260)를 닫는다. 도 6에는, 툴(70)의 유지 부분(74)이 도어(260)를 유지하여 도어(260)를 개방시킨 상태가 모식적으로 도시되어 있다.

도 7에는, 부스 측벽(204)과 반송 라인(Lc) 사이에 위치하는 도어 개폐 로봇(14)의 일부가 모식적으로 도시되어 있다. 베이스(20)는 직방체형으로 형성된 부분을 포함하여도 좋다. 도 7에 도시하는 것과 같이, 상하 방향에서 볼 때(위쪽에서 부스 바닥벽(202)을 볼 때), 베이스(20)의 상기 부분은 4개의 측면을 포함한다. 베이스(20)는 4개의 측면이 X축 방향 또는 Y축 방향을 따르도록 설치되어도 좋다. X축 방향을 따르는 1쌍의 측면 중, 반송 라인(Lc)에 가까운 측면(앞면)을 「측면(24a)」으로 하고, 부스 측벽(204)에 가까운 측면(배면)을 「측면(24b)」으로 한다. Y축 방향을 따르는 1쌍의 측면 각각을 「측면(24c)」 및 「측면(24d)」으로 한다.

베이스(20)는, 상하 방향에서 볼 때, 회전축(Ax1)과의 사이의 거리가 가장 작은 측면이 반송 라인(Lc)을 향하도록 설치되어도 좋다. 도 7에 도시하는 예에서는, 측면(24a)과 회전축(Ax1) 사이의 거리는, 측면(24b)와 회전축(Ax1) 사이의 거리, 측면(24c)과 회전축(Ax1) 사이의 거리 및 측면(24d)과 회전축(Ax1) 사이의 거리보다도 작다. 측면(24a)과 회전축(Ax1) 사이의 거리 및 측면(24b)과 회전축(Ax1) 사이의 거리가 서로 대략 일치해 있어도 좋다. 이 경우라도, 회전축(Ax1)과의 사이의 거리가 가장 작은 측면에 측면(24a)이 포함되기 때문에, 회전축(Ax1)과의 사이의 거리가 가장 작은 측면이 반송 라인(Lc)을 향하게 된다.

베이스(20)(회전축(Ax1))는, 부스 측벽(204)과 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250) 측면의 사이에 있어서, 부스 측벽(204) 부근에 배치되어 있다. 부스 측벽(204)과 회전축(Ax1) 사이의 Y축 방향에 있어서의 거리(d1)는, 회전축(Ax1)과 반송 라인(Lc) 사이의 Y축 방향에 있어서의 거리(d2)보다도 작다. 거리(d1)는, 거리(d1)와 거리(d2)의 합계치의 1/4배 이하라도 좋고, 1/5배 이하라도 좋고, 1/6배 이하라도 좋다. 일례에서는, 거리(d1)와 거리(d2)의 합계가 2500 ㎜~3000 ㎜인 경우, 거리(d1)는 600 ㎜ 이하라도 좋고, 550 ㎜ 이하라도 좋고, 500 ㎜ 이하라도 좋다.

베이스(20)는, 회전축(Ax1) 둘레로 제1 아암(30)을 회전시켰을 때에, 상하 방향에서 볼 때, 제1 아암(30)의 선단부(34)가 차체(250)에 겹치지 않게 배치되어도 좋다. 차체(250)의 일부가, X축 방향에 있어서 베이스(20)와 동일한 위치에 배치되어 있을 때에, 제1 아암(30)의 회전에 의해, 선단부(34)가 차체(250) 아래에 배치되지 않거나, 또는 차체(250)(도어(260)가 닫힌 상태의 워크(W))에 접촉하지 않도록 베이스(20)(회전축(Ax1))의 위치가 설정되어도 좋다. 도 7에는, 선단부(34) 선단의 회전 궤적이 「IC」로 표시되어 있고, 회전 궤적(IC)이 반송 장치(12)의 반송에 의한 차체(250)의 이동 궤적과 겹치지 않도록 베이스(20)가 설치되어도 좋다.

이상에 설명한 도어 개폐 로봇(14)의 구성은 일례이며, 적절하게 변경 가능하다. 베이스(20)는, 도 8에 도시하는 것과 같이, 부스 바닥벽(202) 대신에 부스 측벽(204)에 포함되는 지주(208)에 부착되어도 좋다(고정되어 있어도 좋다).

또한, 도 8에 도시하는 것과 같이, 도어 개폐 로봇(14)은, 제2 아암(40) 대신에 제2 아암(40A)을 갖고, 제3 아암(50) 대신에 제3 아암(50A)을 갖더라도 좋다. 제2 아암(40A)은 제1 아암(30)의 선단부(34) 아래에 부착되어 있고, 회전축(Ax2)으로부터 멀어지도록 연장되어 있다. 제2 아암(40A)의 기단부(42A)가 제1 아암(30)의 선단부(34) 아래에 부착되어도 좋다. 제3 아암(50A)은 제2 아암(40A)의 선단부(44A) 아래에 부착되어 있고, 회전축(Ax3)으로부터 멀어지도록 연장되어 있다. 제3 아암(50A)의 기단부(52A)가 제2 아암(40A)의 선단부(44A) 아래에 부착되어도 좋다.

제2 아암(40A)의 선단부(44A)는 제2 아암(40A)의 기단부(42A)보다 높아도 좋다. 선단부(44A)의 최상 위치는 기단부(42A)의 최상 위치보다 높아도 좋다. 도 2에 도시하는 도어 개폐 로봇(14)의 연결부(CS)에서는, 제3 아암(50)의 기단부(52)가 제2 아암(40)의 기단부(42)의 연직 위쪽에 위치한다. 이에 대하여, 제2 아암(40A)의 선단부(44A)와 제3 아암(50A)의 기단부(52A)를 포함하는 연결부(이하, 「연결부(CSA)」라고 한다.)에서는, 선단부(44A)가 기단부(52A)의 연직 위쪽에 위치한다.

연결부(CSA)의 적어도 일부와 베이스(20)의 적어도 일부는 동일한 높이에 위치한다. 예컨대 연결부(CSA)의 적어도 일부와 베이스(20)의 최상 위치가 동일한 높이에 위치한다. 도 2에 도시하는 도어 개폐 로봇(14)과 마찬가지로, 제3 아암(50A)과 제4 아암(60)의 접속 부위가 제2 아암(40A) 및 제3 아암(50A)의 최상 위치보다 낮아도 좋다. 제3 아암(50A)의 선단부(54A)의 적어도 일부와 제2 아암(40A)의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치하여도 좋다.

제2 아암(40A) 및 제3 아암(50A)을 갖는 도어 개폐 로봇(14)에 있어서, 각 아암과 워크(W) 사이의 서로의 높이 관계가, 도 2에 도시하는 도어 개폐 로봇(14)에서의 대응하는 높이 관계와 동일하여도 좋다. 제2 아암(40A) 및 제3 아암(50A)을 갖는 도어 개폐 로봇(14)에 있어서, 아암들 사이의 서로의 높이 관계가, 도 2에 도시하는 도어 개폐 로봇(14)에서의 대응하는 높이 관계와 동일하여도 좋다.

도 9에 도시하는 것과 같이, 도어 개폐 로봇(14)은, 제1 아암(30) 대신에 제1 아암(30B)을 갖고, 제2 아암(40) 대신에 제2 아암(40B)을 갖고, 제3 아암(50) 대신에 제3 아암(50B)을 갖더라도 좋다. 제1 아암(30B)의 기단부(32B)는 베이스(20)에 부착되어 있으며, 회전축(Ax1)으로부터 멀어지도록 연장되어 있다. 제1 아암(30B)의 기단부(32B)는 베이스(20) 상에 부착되어도 좋다. 제1 아암(30B)의 선단부(34B)는 제1 아암(30B)의 기단부(32B)보다 낮아도 좋다. 선단부(34B)의 최상 위치는 기단부(32B)의 최상 위치보다 낮아도 좋다.

제2 아암(40B)은 제1 아암(30B)의 선단부(34B) 상에 부착되어 있고, 회전축(Ax2)으로부터 멀어지도록 연장되어 있다. 제2 아암(40B)의 기단부(42B)가 제1 아암(30B)의 선단부(34B) 상에 부착되어도 좋다. 제3 아암(50B)은 제2 아암(40B)의 선단부(44B) 아래에 부착되어 있고, 회전축(Ax3)으로부터 멀어지도록 연장되어 있다. 제3 아암(50B)의 기단부(52B)가 제2 아암(40B)의 선단부(44B) 아래에 부착되어도 좋다.

제2 아암(40B)의 선단부(44B)와 제3 아암(50B)의 기단부(52B)를 포함하는 연결부(이하, 「연결부(CSB)」라고 한다.)의 적어도 일부와 베이스(20)의 적어도 일부는 동일한 높이에 위치한다. 예컨대 연결부(CSB)의 적어도 일부와 베이스(20)의 최상 위치가 동일한 높이에 위치한다. 도 2에 도시하는 도어 개폐 로봇(14)과 마찬가지로, 제3 아암(50B)과 제4 아암(60)의 접속 부위가 제2 아암(40B) 및 제3 아암(50B)의 최상 위치보다 낮아도 좋다. 제3 아암(50B)의 선단부(54B)의 적어도 일부와 제1 아암(30B)의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치하여도 좋다.

제1 아암(30B), 제2 아암(40B) 및 제3 아암(50B)을 갖는 도어 개폐 로봇(14)에 있어서, 각 아암과 워크(W) 사이의 서로의 높이 관계가, 도 2에 도시하는 도어 개폐 로봇(14)에서의 대응하는 높이 관계와 동일하여도 좋다. 제1 아암(30B), 제2 아암(40B) 및 제3 아암(50B)을 갖는 도어 개폐 로봇(14)에 있어서, 아암들 사이의 서로의 높이 관계가, 도 2에 도시하는 도어 개폐 로봇(14)에서의 대응하는 높이 관계와 동일하여도 좋다.

제1 아암(30, 30B)의 기단부(32, 32B)는, 베이스(20)에 있어서, 베이스(20) 위 이외의 부위에 부착되어도 좋다. 제1 아암(30, 30B)의 기단부(32, 32B)가, 베이스(20) 중 본체로부터 튀어나온 부분 아래에 부착되어도 좋다. 제1 아암(30, 30B)의 기단부(32, 32B)가, 베이스(20)의 본체로부터 튀어나온 1쌍의 부분에 위아래에서 사이에 끼워지는 식으로 베이스(20)에 부착되어도 좋다. 베이스(20)가 부스 측벽(204)에 고정되어 있는 경우에는, 제1 아암(30, 30B)의 기단부(32, 32B)가 베이스(20) 아래에 부착되어도 좋다. 도 2, 도 8 및 도 9의 어느 하나에 도시하는 도어 개폐 로봇(14)에 포함되는 일부의 부재가, 다른 도면에 도시하는 도어 개폐 로봇(14)에 적용되어도 좋다.

도 1로 되돌아가면, 제어 장치(16)는 이상에 설명한 도어 개폐 로봇(14)을 제어하도록 구성된 컴퓨터 장치이다. 도장 시스템(1)에 있어서, 반송 장치(12), 도어 개폐 로봇(14) 및 제어 장치(16)에 의해서 도어 개폐 시스템(10)이 구성된다. 즉, 도장 시스템(1)은 도어 개폐 시스템(10)을 구비한다. 도어 개폐 시스템(10)은, 도장 로봇이 도장 작업을 실행할 수 있게 되도록 워크(W)를 반송 라인(Lc)을 따라 반송하면서, 워크(W)의 도어(260)를 개폐하는 것과, 도어(260)가 개방된 상태를 유지하는 것을 실행한다. 이하에서는, 도어(260)가 힌지 도어이고, 제어 장치(16)가 도 2에 도시하는 도어 개폐 로봇(14)을 제어하는 경우를 예로 들어 설명한다.

제어 장치(16)는, 반송 라인(Lc) 상의 회전축(Ax1)보다도 상류에 있어서, 툴(70)이 도어(260)를 개방하기 위해 도어 개폐 로봇(14)의 제어를 실행하도록 구성되어 있다. 또한, 제어 장치(16)는, 반송 라인(Lc)을 따라 차체(250)가 반송되고 있는 동안에, 도어(260)를 개방한 상태가 유지되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하는 것과, 반송 라인(Lc) 상의 회전축(Ax1)보다도 하류에 있어서, 툴(70)이 도어(260)를 폐쇄하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하는 것을 실행하도록 구성되어 있다.

제어 장치(16)는, 도 4에 도시하는 것과 같이, 기능상의 구성(이하, 「기능 모듈」이라고 한다.)으로서, 예컨대 반송 정보 취득부(102)와 도어 개방 제어부(104)와 도어 추종 제어부(106)와 도어 폐지(閉止) 제어부(108)를 갖는다. 이들 기능 모듈이 실행하는 처리는 제어 장치(16)가 실행하는 처리에 상당한다. 도어 개폐 로봇(14)과 제어 장치(16)에 의해서 로봇 장치(18)가 구성된다. 즉, 도장 시스템(1)은 로봇 장치(18)를 구비한다.

반송 정보 취득부(102)는, 반송 장치(12)에 의해서 반송되고 있는 차체(250)의 반송 라인(Lc) 상의 위치를 나타내는 정보를 취득한다. 반송 정보 취득부(102)는, 소정 주기에 있어서(소정 주기마다) 차체(250)의 위치를 나타내는 정보를 취득하는 것을 반복하여도 좋다. 반송 정보 취득부(102)는, 예컨대 반송 장치(12)를 제어하는 별도의 제어 장치 또는 상위 컨트롤러로부터 차체(250)의 위치를 나타내는 정보를 취득한다.

도어 개방 제어부(104)는, 반송 라인(Lc) 상에서의 회전축(Ax1)보다도 상류 영역에 있어서, 툴(70)이 도어(260)를 개방하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 이하, 도어 개폐 로봇(14)에 의해, 닫힌 상태의 도어(260)를 개방시키는 제어를 「도어 개방 제어」라고 부른다. 회전축(Ax1)보다도 상류 영역에 있어서 툴(70)이 도어(260)를 개방하는 경우, 그 도어(260)의 개방 동작에 있어서 툴(70)이 맨 처음에 도어(260)를 유지한 시점에서, 툴(70)(또는 회전축(Ax4))이 회전축(Ax1)보다도 상류 영역에 위치한다.

도어 개방 제어부(104)는, 도어 개방 제어를 실행하는 기간에 있어서, 툴(70)(또는 회전축(Ax4))의 위치가 회전축(Ax1)보다도 상류 영역에 유지되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 도어 개방 제어부(104)는, 반송 라인(Lc) 상에 있어서, 작업 대상 도어(260)의 가장 하류에 위치하는 단부가 회전축(Ax1)에 도달하기 전의 단계에서 도어 개방 제어를 실행하여도 좋다. 도어 개방 제어부(104)는, 예컨대 도어(260)가 개방 가능한 최대 위치에 대략 일치하는 위치까지 개방되도록 도어 개방 제어를 실행한다.

도어 추종 제어부(106)는, 반송 라인(Lc)을 따라 차체(250)가 반송되고 있는 동안에, 도어(260)를 개방한 상태가 유지되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 이하, 도어 개폐 로봇(14)에 의해, 도어(260)를 개방한 상태를 유지시키는 제어를「도어 추종 제어」라고 부른다. 도어 추종 제어부(106)는 상기 도어 개방 제어가 실행된 후에 도어 추종 제어를 실행한다. 도어 추종 제어부(106)는, 예컨대 도어 개방 제어에 있어서, 도어(260) 개방이 가능한 최대 위치에 대략 일치하는 위치에 개방된 시점에서부터 도어 추종 제어를 실행한다. 도어 추종 제어부(106)는, 도어(260)가 회전축(Ax1)보다도 상류에 위치하는 시점에서부터 도어(260)가 회전축(Ax1)보다도 하류에 위치하는 시점까지 도어 추종 제어를 계속하여도 좋다.

도어 폐지 제어부(108)는, 반송 라인(Lc) 상에서의 회전축(Ax1)보다도 하류 영역에 있어서, 툴(70)이 도어(260)를 닫도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 이하, 도어 개폐 로봇(14)에 의해, 개방한 상태의 도어(260)를 닫는 제어를 「도어 폐지 제어」라고 부른다. 회전축(Ax1)보다도 하류 영역에 있어서 툴(70)이 도어(260)를 닫는 경우, 그 도어(260)를 닫는 동작의 시작 시점에서, 툴(70)(또는 회전축(Ax4))이 회전축(Ax1)보다도 하류 영역에 위치한다.

도어 폐지 제어부(108)는, 도어 폐지 제어를 실행하는 기간에 있어서, 툴(70)(또는 회전축(Ax4))의 위치가 회전축(Ax1)보다도 하류 영역에 유지되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 도어 폐지 제어부(108)는 상기 도어 추종 제어가 실행된 후에 도어 폐지 제어를 실행한다. 도어 폐지 제어부(108)는, 반송 라인(Lc) 상에 있어서, 도어 추종 제어에 의해 개방되어 있는 도어(260)의 가장 상류에 위치하는 단부가 회전축(Ax1)을 통과한 후, 소정의 설정 위치에 도달한 단계에서 도어 폐지 제어를 실행하여도 좋다. 도어 폐지 제어의 실행 시작에 의해 도어 추종 제어가 종료되어도 좋다. 도어(260)가 닫힌 상태에서는, 도어 개폐 로봇(14)의 툴(70)이 도어(260)를 유지하지 않더라도, 차체(250)에 있어서 도어(260)는 소정의 위치에 유지된다.

여기서, 도어 개방 제어, 도어 추종 제어 및 도어 폐지 제어를 포함하는 일련의 제어를 「개폐 제어」라고 부른다. 제어 장치(16)는, 교시 정보를 기억하여도 좋고, 제어 장치(16)는 기억된 교시 정보에 따라서 도어 개폐 로봇(14)을 동작시키도록 상기 개폐 제어를 실행하여도 좋다. 교시 정보는, 도어 개폐 로봇(14)의 동작을 교시하는 티칭 단계에서 작업원 등의 오퍼레이터에 의해 작성되며, 각 아암의 동작 경로를 규정하는 프로그램을 포함한다.

제어 장치(16)는, 차체(250)에 부착된 프론트 도어 및 리어 도어의 적어도 한쪽에 대하여 개폐 제어를 실행한다. 프론트 도어는 차체(250) 한쪽의 측방에 위치하는 1쌍의 도어(260) 중 전방에 위치하는 도어이고, 리어 도어는 프론트 도어의 후방에 위치하는 도어이다. 제어 장치(16)는, 프론트 도어에 대하여 개폐 제어를 실행하고, 리어 도어에 대하여 개폐 제어를 실행하여도 좋다.

제어 장치(16)는 도 10에 도시하는 것과 같이 회로(120)를 구비한다. 회로(120)는 적어도 하나의 프로세서(122)와 메모리(124)와 스토리지(126)와 입출력 포트(128)와 드라이버(129)를 포함한다. 스토리지(126)는 컴퓨터에 의해서 판독할 수 있는 비휘발성 기억 매체(예컨대 플래시 메모리)이다. 스토리지(126)는 도어 개폐 로봇(14)을 제어하는 것을 제어 장치(16)에 실행시키기 위한 프로그램 및 데이터를 기억한다. 메모리(124)는 스토리지(126)로부터 로드한 프로그램 및 프로세서(122)에 의한 연산 결과 등을 일시적으로 기억한다.

프로세서(122)는 메모리(124)와 협동하여 상기 프로그램을 실행함으로써 상술한 각 기능 모듈을 구성한다. 드라이버(129)는 프로세서(122)로부터의 지령에 따라서 도어 개폐 로봇(14)의 모터(M1~M5)에 구동 전력을 출력한다. 입출력 포트(128)는, 프로세서(122)로부터의 지령에 따라서, 도어 개폐 로봇(14)에 포함되는 각종 장치(예컨대 각종 센서) 등과의 사이에서 전기 신호의 입출력을 행한다. 제어 장치(16)는 반드시 프로그램에 의해 각 기능을 구성하는 것에 한정되지 않는다. 제어 장치(16)는, 예컨대 전용의 논리 회로 또는 이것을 집적한 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)에 의해 적어도 일부의 기능을 구성하여도 좋다.

이어서, 도어 개폐 로봇(14)의 제어 방법의 일례로서, 제어 장치(16)가 실행하는 일련의 처리를 설명한다. 도 11은, 하나의 도어(260)에 대한 개폐 제어에 있어서, 제어 장치(16)가 실행하는 일련의 처리를 도시하는 흐름도이다. 이하에서는, 차체(250)에 있어서 전방에 위치하는 도어(260)에 대한 개폐 제어를 실행하는 경우를 예로 들어 설명한다. 초기 상태에 있어서, 도어 개폐 로봇(14)의 각 아암은 소정의 대기 위치에 배치되어 있고, 툴(70)은 제4 아암(60)에 있어서 소정의 높이에 위치해 있다.

제어 장치(16)는 맨 처음에 단계 S01을 실행한다. 단계 S01에서는, 제어 장치(16)가 작업 대상 차체(250)가 반송 라인(Lc) 상의 소정의 설정 위치에 도달할 때까지 대기한다. 제어 장치(16)는, 반송 정보 취득부(102)에 의해 주기적으로 획득되는 차체(250) 위치를 나타내는 정보에 기초하여, 차체(250)가 소정의 설정 위치에 도달했는지 여부를 판단하여도 좋다. 소정의 설정 위치는, 반송 라인(Lc) 상에 있어서, 베이스(20)보다도 상류 위치에 설정되어 있다. 설정 위치는, 예컨대 작업원 등의 오퍼레이터에 의해, 도어(260)의 개방을 시작하게 하는 위치로서 미리 설정되어 있다.

이어서, 제어 장치(16)는 단계 S02를 실행한다. 단계 S02에서는, 예컨대 제어 장치(16)의 도어 개방 제어부(104)가 도어 개방 제어를 실행하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 도어 개방 제어는 예컨대 하기와 같이 실행된다. 도어 개방 제어부(104)는, 맨 처음에 도 12의 (a)에 도시하는 것과 같이, 초기 상태에서의 대기 위치로부터 도어 개방 제어에 있어서의 준비 위치에 각 아암이 배치되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다.

도어 개방 제어에 있어서의 준비 위치에서는, 제1 아암(30), 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향하는 상태가 되도록 각 아암이 배치되어도 좋다. 이하, 제1 아암(30), 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향하는 상태를 「상태 A」라고 정의한다. 아암이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향한다는 것은, 아암의 기단부에서 선단부로 향하는 방향(향하는 쪽)의 반송 라인(Lc) 상의 성분이 상류를 향하는 것을 의미한다. 그 때문에, 상하 방향에서 볼 때, 반송 라인(Lc)에 대하여 아암이 기울어진 상태라도, 반송 라인(Lc) 상의 상기 성분이 상류를 향하는 한, 그 아암은 상류를 향하는 상태이다. 아암이 반송 라인(Lc) 상의 하류를 향한다는 것은, 아암의 기단부에서 선단부로 향하는 방향(향하는 쪽)의 반송 라인(Lc) 상의 성분이 하류를 향하는 것을 의미한다.

도어 개방 제어부(104)는, 상기 준비 위치에 각 아암을 배치하는 것에 맞춰, 툴(70)의 유지 부분(74)이 도어(260)의 창틀(262)을 통과할 수 있게 되는 높이 위치까지, 승강 장치(97)가 설치된 제4 아암(60)에 의해 툴(70)을 상승시킨다. 그리고, 제어 장치(16)는, 도 12의 (b)에 도시하는 것과 같이, 준비 위치로부터, 제1 아암(30)을 상류로 향해서 회전시키고, 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)을 차체(250)에 가깝게 하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여, 툴(70)의 유지 부분(74)을 차체(250) 내부에 넣는다.

유지 부분(74)이 차체(250) 내부로 들어간 후, 도어 개방 제어부(104)는, 승강 장치(97)가 설치된 제4 아암(60)에 의해 툴(70)을 하강시켜, 유지 부분(74)이 도어(260)에 (유지) 접촉하도록 도어 개폐 로봇(14)에 의해 툴(70)의 위치를 변화시킨다. 유지 부분(74)이 맨 처음 도어(260)에 접촉한 시점에 있어서, 그 접촉 부위(유지 부위)가 회전축(Ax1)보다도 상류에 위치한다. 툴(70)의 유지 부분(74)이 창틀(262)을 통과하여, 유지 부분(74)을 닫은 상태의 도어(260)에 접촉시킬 때에, 제3 아암(50)의 적어도 일부(예컨대 연결부(CS)의 일부)가 차체(250) 아래에 배치되어 동작하여도 좋다.

툴(70)이 도어(260)를 유지한 후에, 도어 개방 제어부(104)는, 도 13의 (a)에 도시하는 것과 같이, 툴(70)이 도어(260)를 잡아당겨 개방시키도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 도어 개방 제어부(104)는, 도어(260) 개방이 가능한 최대 위치에 대략 일치하는 위치까지 도어(260)를 개방하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 이하, 도어 개방 제어에 있어서 개방된 도어(260)의 위치를 「개방 위치」라고 부른다. 도어 개방 제어부(104)는, 도어(260)를 개방 위치까지 이동시킬 때에, 제1 아암(30)이 회전축(Ax1) 둘레로 하류로 향하여 회전하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

도어 개방 제어부(104)는, 도어(260)를 개방 위치로 이동시킨 후에 있어서, 제1 아암(30)이 하류를 향하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 제1 아암(30)이 반송 라인(Lc) 상의 하류를 향하고, 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향하는 상태를 「상태 B」라고 정의한다. 상태 A로 천이한 후, 제1 아암(30)이 하류를 향하도록 회전축(Ax1) 둘레로 회전함으로써, 복수 아암의 동작 상태가 상태 A에서 상태 B로 천이한다. 도어 개방 제어부(104)는, 도어 개방 제어 실행 중에, 상태 A에서 상태 B로 천이하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

도어(260)가 개방 위치까지 이동함으로써 도어 개방 제어가 종료된다. 도어 개방 제어가 종료된 시점에서, 복수 아암의 동작 상태가 상태 B라도 좋다. 상술한 예와는 달리, 도어 개방 제어부(104)는, 도어 개방 제어 실행 중에 상태 A로 유지되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 도어 개방 제어부(104)는, 상태 A로 천이한 후, 상태 B로 천이하기 전에, 도어(260)가 개방 위치까지 이동하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 도어 개방 제어가 종료된 시점에서, 복수 아암의 동작 상태가 상태 A라도 좋다.

이상과 같이, 제어 장치(16)는, 도어 개방 제어에 있어서, 닫힌 상태의 도어(260)를 툴(70)에 유지시킬 때에, 제3 아암(50)의 적어도 일부가 차체(250) 아래에 배치되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 제어 장치(16)는, 도어 개방 제어에 있어서, 닫힌 상태의 도어(260)를 툴(70)에 유지시킬 때에, 제2 아암(40)의 적어도 일부와 제3 아암(50)의 적어도 일부가 차체(250) 아래에 배치되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

단계 S02 실행 후, 제어 장치(16)는 단계 S03을 실행한다. 단계 S03에서는, 예컨대 제어 장치(16)의 도어 추종 제어부(106)가 도어 추종 제어를 실행하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 도어 추종 제어는 예컨대 하기와 같이 실행된다. 도어 추종 제어부(106)는, 도어 개방 제어가 종료된 상태로부터, 도 13의 (b) 및 도 14의 (a)에 도시하는 것과 같이, 차체(250)의 이동에 추종하여, 제1 아암(30)을 하류로 향해서 회전축(Ax1) 둘레로 회전시키면서, 도어(260)가 개방 상태로 유지되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다.

도어 추종 제어부(106)는, 도어(260)를 개방 상태로 유지하면서, 도어 개방 제어 종료 시점에서의 회전 시작 위치에서부터 소정의 설정 위치까지 회전축(Ax1) 둘레로 제1 아암(30)을 회전시켜 정지시키도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 도어 추종 제어부(106)는, 도어 추종 제어 전단(前段)에 있어서, 상기 회전 시작 위치에서부터 상기 설정 위치까지 회전축(Ax1) 둘레로 제1 아암(30)을 회전시켜 정지시키도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

도어 추종 제어부(106)는, 회전 시작 위치에서부터 설정 위치까지 제1 아암(30)을 회전시킬 때에, 제1 아암(30)의 단위 시간 당 회전 각도의 변화량이 일정(실질적으로 일정)하게 되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 도어 개방 제어가 상태 A에서 종료되는 경우, 제1 아암(30)이 설정 위치까지의 회전하는 도중에, 복수 아암의 동작 상태가 상태 A에서 상태 B로 천이하여도 좋다.

도 14의 (a)에는, 설정 위치에 있어서 제1 아암(30)이 정지한 상태가 도시되어 있다. 제1 아암(30)을 정지시키는 상기 설정 위치는, 제1 아암(30)이 정지했을 때에, 제1 아암(30)의 선단부(34)가 부스 측벽(204)에 접촉하지 않도록 설정되어 있다. 상기 설정 위치는, 제1 아암(30)이 정지한 시점에서, 반송 라인(Lc)을 따르는 방향(X축 방향)에서 베이스(20)를 봤을 때에, 제1 아암(30)의 선단부(34)의 적어도 일부가 베이스(20)와 겹치도록 설정되어도 좋다. 이 경우, 제1 아암(30)이 설정 위치에서 정지했을 때에, Y축 방향에 있어서, 기단부(32)의 적어도 일부가 베이스(20)의 적어도 일부와 동일한 위치에 위치한다.

도어 추종 제어부(106)는, 복수의 아암이 상태 B로 유지된 채로, 제1 아암(30)이 상기 설정 위치에서 정지하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 도어 추종 제어부(106)는, 툴(70)이 유지하는 도어(260)의 선단이, 반송 라인(Lc)을 따르는 X축 방향에 있어서 베이스(20)에 도달하기 전에, 상기 설정 위치에서 제1 아암(30)을 정지시키도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 이 경우, 툴(70)이 유지하는 도어(260)의 선단이, 반송 라인(Lc) 상에 있어서 베이스(20)보다도 상류에 위치할 때에, 제1 아암(30)이 상기 설정 위치에서 정지한다.

도어 추종 제어부(106)는, 상태 B로 천이한 후, 제1 아암(30)을 상기 설정 위치까지 회전시키고 있는 동안에, 제1 아암(30)에 대한 제2 아암(40)의 각도(θ1)가 90°보다도 작은 상태가 유지되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 각도(θ1)는, 상하 방향에서 볼 때, 회전축(Ax1)과 회전축(Ax2)을 잇는 가상 선분을 0°(기준 각도)로 하고, 회전축(Ax2) 둘레 회전 방향의 하나의 방향(도 13의 (b)에서 시계 방향)을 양으로 했을 때의, 회전축(Ax2)과 회전축(Ax3)을 잇는 가상 선분의 각도이다.

제1 아암(30)이 상기 설정 위치에서 정지한 후, 도 14의 (b) 및 도 15의 (a)에 도시하는 것과 같이, 도어 추종 제어부(106)는, 제2 아암(40)을 하류로 향해서 회전축(Ax2) 둘레로 회전시키면서, 차체(250)의 이동에 추종하여, 도어(260)가 개방 상태로 유지되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 도어 추종 제어부(106)는, 도어 추종 제어에 있어서, 제1 아암(30)을 상기 설정 위치에서 정지시킨 후에, 제1 아암(30)이 상기 설정 위치에 머물도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

도 14의 (b)에 도시하는 것과 같이, 제2 아암(40)이 회전축(Ax2) 둘레로 회전함으로써, 제3 아암(50)이 상류를 향하는 상태이며 제2 아암(40)이 하류를 향하는 상태로 천이한다. 제1 아암(30) 및 제2 아암(40)이 반송 라인(Lc) 상의 하류를 향하고, 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향하는 상태를 「상태 C」라고 정의한다. 도어 추종 제어부(106)는, 제1 아암(30)을 상기 설정 위치에서 정지시킨 후에, 복수 아암의 동작 상태가 상태 B에서 상태 C로 천이하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

상태 C로 천이한 후, 도어 추종 제어부(106)는, 툴(70)이 유지하는 도어(260)의 선단이 베이스(20)를 통과하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 이 경우, 반송 라인(Lc)을 따르는 방향에 있어서, 도어(260)의 선단 위치가 베이스(20)의 상류에 위치하는 일단에 도달하고 나서 도어(260)의 선단 위치가 베이스(20)의 하류에 위치하는 타단에 도달할 때까지 동안, 상태 C가 유지된다.

상태 C로 천이한 후, 도어 추종 제어부(106)는, 툴(70)이 유지하는 도어(260)의 선단이 베이스(20)를 통과하고 있는 동안에, 제2 아암(40)에 대한 제3 아암(50)의 각도(θ2)가 90°보다도 작은 상태가 유지되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 각도(θ2)는, 상하 방향에서 볼 때, 회전축(Ax2)과 회전축(Ax3)을 잇는 가상 선분을 0°(기준 각도)로 하고, 회전축(Ax3) 둘레 회전 방향의 하나의 방향(도 14의 (b)에서 시계 방향)을 양으로 했을 때의, 회전축(Ax3)과 회전축(Ax4)을 잇는 가상 선분의 각도이다.

도 15의 (a)에는, 상태 C로 천이한 후, 제2 아암(40)의 선단부(44)가 Y축 방향에 있어서 베이스(20)와 겹치는 위치까지 제2 아암(40)을 회전축(Ax2) 둘레로 회전시킨 상태가 도시되어 있다. 도어 추종 제어부(106)는, 상태 C로 천이한 후, 회전축(Ax1), 회전축(Ax2) 및 회전축(Ax3)을 잇는 가상 선분이 직선에 가까운 상태가 될 때까지 제2 아암(40)을 회전시키도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

상기 가상 선분이 직선에 가까운 상태가 될 때까지 제2 아암(40)이 회전한 후, 도 15의 (b)에 도시하는 것과 같이, 도어 추종 제어부(106)는, 제3 아암(50)을 하류로 향해서 회전축(Ax3) 둘레로 회전시키면서, 차체(250)의 이동에 추종하여, 도어(260)가 개방 상태로 유지되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 도어 추종 제어부(106)는, 제3 아암(50)을 하류로 향해서 회전시키고 있는 동안에, 제1 아암(30)이 상기 설정 위치에 머물고, 제2 아암(40)의 회전 각도가 변화되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

제3 아암(50)이 회전축(Ax3) 둘레로 회전함으로써, 제1 아암(30) 및 제2 아암(40)이 하류를 향하는 상태이며 제3 아암(50)이 하류를 향하는 상태로 천이한다. 제1 아암(30), 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 하류를 향하는 상태를 「상태 D」라고 정의한다. 도어 추종 제어부(106)는, 도어 추종 제어 실행 중에, 상태 C에서 상태 D로 천이하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

도어 추종 제어부(106)는, 반송 라인(Lc) 상에 있어서 베이스(20) 하류에서의 소정의 추종 종료 위치까지 도어(260)가 개방 상태로 유지되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 상태 D로 천이한 후, 도어 추종 제어부(106)는, 복수 아암의 동작 상태가 다른 상태로 천이하는 일 없이 도어 추종 제어를 종료하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 도어 추종 제어부(106)는, 도어 추종 제어 실행 중에, 상태 B에서 상태 C로 천이하고, 상태 C에서 상태 D로 천이하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 도어 추종 제어부(106)는, 상태 D로 천이한 후, 도어 추종 제어를 실행하고 있는 동안, 제2 아암(40)에 대한 제3 아암(50)의 각도(θ2)가 180°보다도 작은 상태가 유지되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

도어 추종 제어부(106)는, 도어 추종 제어에 있어서, 툴(70)이 도어(260)를 유지하는 부위(이하, 「유지 부위(hp)」라고 한다.)가, 반송 라인(Lc)과 평행한 유지 라인(Lh) 상을 이동하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다. 유지 부위(hp)는, 예컨대 상하 방향에서 봤을 때에, 툴(70)의 유지 부분(74)이 도어(260)의 내면(264)에 접촉해 있는 부위이다. 도 13의 (a)~도 15의 (b)에 도시하는 것과 같이, 도어 추종 제어부(106)는, 도어 추종 제어 실행 중의 유지 부위(hp)의 이동 궤적이 반송 라인(Lc)과 실질적으로 평행하게 되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

일례에서는, 도어 추종 제어부(106)는, 도어 추종 제어에 있어서, 개방된 상태의 도어(260)에 대한 툴(70)(또는 제4 아암(60))의 상대적인 위치 및 자세를 유지하게 하면서, 툴(70)이 도어(260)를 유지하는 유지 부위(hp)가 상기 유지 라인(Lh) 상을 이동하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 도어 추종 제어부(106)는, 도어 추종 제어에 있어서, 상하 방향에서 볼 때, 툴(70)이 도어(260)에 접촉하는 부위(유지 부위(hp))와 회전축(Ax4)을 잇는 가상 선분이, 도어(260)에 대하여 소정 각도를 유지하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

단계 S03 실행 후, 제어 장치(16)는 단계 S04를 실행한다. 단계 S04에서는, 예컨대 제어 장치(16)의 도어 폐지 제어부(108)가 도어 폐지 제어를 실행하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 도어 폐지 제어는 예컨대 하기와 같이 실행된다. 도어 폐지 제어부(108)는, 예컨대 툴(70)이 도어(260)를 유지한 상태(예컨대 자력에 의해 흡인한 상태)를 유지하면서, 도 16의 (a)에 도시하는 것과 같이, 툴(70)이 도어(260)를 잡아당겨 도어(260)를 차체(250)에 가깝게 하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 도어(260)를 닫는 동작을 시작하는 시점에 있어서, 툴(70)의 유지 부분(74)이 도어(260)에 접촉해 있는 부위(유지 부위)가 회전축(Ax1)보다도 하류에 위치한다.

도어 폐지 제어부(108)는, 도어 추종 제어가 종료된 시점보다도 제3 아암(50)이 상류로 향해서 회전축(Ax3) 둘레로 회전시키면서, 도어 개폐 로봇(14)에 의해 도어(260)를 개방 위치에서부터 닫힌 위치까지 이동시키더라도 좋다. 도어 폐지 제어부(108)는, 도어(260)가 닫힌 후에, 툴(70)의 유지 부분(74)이 도어(260)의 창틀(262)을 통과할 수 있게 되는 높이 위치까지, 승강 장치(97)가 설치된 제4 아암(60)에 의해 툴(70)을 상승시킨다. 그리고, 도어 폐지 제어부(108)는, 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)이 차체(250)로부터 떠나고, 툴(70)의 유지 부분(74)이 창틀(262)을 통과하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 이로써, 툴(70)의 유지 부분(74)이 차체(250) 밖으로 나오게 된다. 유지 부분(74)이 차체(250) 밖으로 나옴으로써 도어 폐지 제어가 종료된다.

제어 장치(16)는, 도어 폐지 제어 종료 후, 도 16의 (b)에 도시하는 것과 같이, 단계 S02 실행 전의 대기 위치에 각 아암이 배치되도록 제어 장치(16)를 제어하여도 좋다. 제어 장치(16)는, 각 아암을 대기 위치로 이동시키고 있는 동안에, 승강 장치(97)가 설치된 제4 아암(60)에 의해, 툴(70)을 유지 부분(74)이 창틀(262)을 통과할 수 없는 높이 위치까지 하강시키더라도 좋다. 이상에 의해, 하나의 도어(260)에 대한 개폐 제어에 포함되는 일련의 제어가 종료된다.

제2 아암(40)은, 도어 개방 제어, 도어 추종 제어 및 도어 폐지 제어를 실행하는 기간에 있어서, 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)의 도어(260)의 하단보다도 낮은 위치(낮은 높이 범위)에서 동작하여도 좋다. 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)은, 도어 개방 제어, 도어 추종 제어 및 도어 폐지 제어를 실행하는 기간에 있어서, 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)의 도어(260)의 하단보다도 낮은 위치(낮은 높이 범위)에서 동작하여도 좋다.

제어 장치(16)는, 도어 개방 제어, 도어 추종 제어 및 도어 폐지 제어를 실행하는 기간에 있어서, 제2 아암(40)에 대한 제3 아암(50)의 각도(θ2)가 180°보다도 작은 상태가 유지되도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

도 17에는, 도어 개방 제어, 도어 추종 제어 및 도어 폐지 제어를 포함하는 개폐 제어에서의 복수 아암에 있어서의 동작 상태의 천이가 모식적으로 도시되어 있다. 도 17에서는, 복수의 아암에 관해서 7개의 동작 상태가 도시되어 있고, 도 17의 지면 상에서 위에서 아래로 상태가 천이하고 있다. 워크(W)(차체(250))는 도 17의 지면 상에서 좌측에서 우측으로 향하여 반송된다. 「x0」은, 반송 라인(Lc)을 따르는 X축 방향에 있어서, 개폐 제어가 시작될 때의 차체(250)의 후단 위치를 나타낸다. 「x1」 및 「y1」은 베이스(20)의 설치 위치(회전축(Ax1)의 위치)를 나타낸다. 「x1」은 반송 라인(Lc)을 따르는 X축 방향에 있어서의 위치이고, 「y1」은 반송 라인(Lc)에 직교하는 Y축 방향에 있어서의 위치이다.

도 17의 확대도에 도시하는 것과 같이, x1, y1에 위치하는 회전축(Ax1)에서부터 다음 점(회전축(Ax2))까지 연장되는 선이 제1 아암(30)을 나타내고, 회전축(Ax2)에서부터 다음 점(회전축(Ax3))까지 연장되는 선이 제2 아암(40)을 나타낸다. 회전축(Ax3)에서부터 다음 점(회전축(Ax4))까지 연장되는 선이 제3 아암(50)을 나타내고, 회전축(Ax4)에서부터 다음 점까지 연장되는 선이 툴(70)을 나타낸다. 제4 아암(60)은 상하 방향으로 연장되도록 형성되어 있기 때문에, 도 17에서는 생략되어 있다.

도 17에 도시하는 것과 같이, 제어 장치(16)는, 제1 아암(30), 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향하는 상태 A로 천이한 후, 도어 개방 제어를 시작한다. 상태 A로 천이한 후, 제어 장치(16)는, 제1 아암(30)이 다른 아암보다도 먼저 하류를 향하는 상태까지 회전하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 이로써, 도어 개방 제어 실행 중 또는 도어 추종 제어 실행 중에, 상태 A에서, 제1 아암(30)이 반송 라인(Lc) 상의 하류를 향하고, 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향하는 상태 B로 천이한다.

상태 B로 천이한 후, 제어 장치(16)는, 제2 아암(40)이 제3 아암(50)보다도 먼저 하류를 향하는 상태까지 회전하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 이로써, 도어 추종 제어 실행 중에, 상태 B에서, 제1 아암(30) 및 제2 아암(40)이 반송 라인(Lc) 상의 하류를 향하고, 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향하는 상태 C로 천이한다. 제어 장치(16)는, 상태 C로 천이한 후, 제3 아암(50)이 마지막으로 하류를 향하는 상태까지 회전하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 이로써, 도어 추종 제어 실행 중에, 상태 C에서 상태 D로 천이한다.

상태 D로 천이한 후, 제어 장치(16)는, 복수 아암의 동작 상태를 다른 상태로 천이시키지 않고서 도어 추종 제어를 종료하고, 도어 폐지 제어를 실행한다. 도 17에 도시하는 이상의 동작을, 설명의 편의상 「동작 패턴 1」이라고 부른다. 동작 패턴 1에서는, 제어 장치(16)가, 도어 개방 제어 및 도어 추종 제어를 실행하는 기간에 있어서, 상태 A, 상태 B, 상태 C 및 상태 D로 순차 천이하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다.

제어 장치(16)는 동작 패턴 1과는 다른 동작으로 개폐 제어를 실행하여도 좋다. 도 18에는, 동작 패턴 1과는 다른 「동작 패턴 2」에서의 복수 아암에 있어서의 동작 상태 천이가 모식적으로 도시되어 있다. 도 18에서는, 도 17과 마찬가지로, 복수의 아암에 관해서 7개의 동작 상태가 도시되어 있다. 도 18에서 상태 천이를 나타내는 방법은 도 17에서 나타내는 방법과 동일하다.

동작 패턴 2에서는, 동작 패턴 1과 마찬가지로, 도어 개방 제어 실행 중 또는 도어 추종 제어 실행 중에, 상태 A에서 상태 B로 천이한다. 제어 장치(16)는, 상태 B로 천이한 후, 제3 아암(50)이 제2 아암(40)보다도 먼저 하류를 향하는 상태까지 회전하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 이로써, 도어 추종 제어 실행 중에, 상태 B에서, 제1 아암(30) 및 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 하류를 향하고, 제2 아암(40)이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향하는 상태로 천이한다. 제1 아암(30) 및 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 하류를 향하고, 제2 아암(40)이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향하는 상태를 「상태 E」라고 정의한다.

상태 E로 천이한 후, 제어 장치(16)는, 마지막으로 제2 아암(40)이 하류를 향하는 상태까지 회전하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 이로써, 도어 추종 제어 실행 중에, 상태 E에서 상태 D로 천이한다. 동작 패턴 2에서는, 제어 장치(16)가, 도어 개방 제어 및 도어 추종 제어를 실행하는 기간에 있어서, 상태 A, 상태 B, 상태 E 및 상태 D로 순차 천이하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다.

도 19에는, 동작 패턴 1 및 동작 패턴 2와는 다른 「동작 패턴 3」에서의 복수 아암에 있어서의 동작 상태 천이가 모식적으로 도시되어 있다. 도 19에서는, 복수의 아암에 관해서 9개의 동작 상태가 도시되어 있다. 도 19에서 상태 천이를 나타내는 방법은 도 17에서 나타내는 방법과 동일하다.

상태 A로 천이한 후, 제어 장치(16)는, 제2 아암(40)이 다른 아암보다도 먼저 하류를 향하는 상태까지 회전하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 이로써, 도어 개방 제어 실행 중 또는 도어 추종 제어 실행 중에, 상태 A에서, 제2 아암(40)이 반송 라인(Lc) 상의 하류를 향하고, 제1 아암(30) 및 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향하는 상태로 천이한다. 제2 아암(40)이 반송 라인(Lc) 상의 하류를 향하고, 제1 아암(30) 및 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향하는 상태를 「상태 F」라고 정의한다.

상태 F로 천이한 후, 제어 장치(16)는, 제3 아암(50)이 제1 아암(30)보다도 먼저 하류를 향하는 상태까지 회전하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 이로써, 도어 추종 제어 실행 중에, 상태 F에서, 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 하류를 향하고, 제1 아암(30)이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향하는 상태로 천이한다. 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)이 반송 라인(Lc) 상의 하류를 향하고, 제1 아암(30)이 반송 라인(Lc) 상의 상류를 향하는 상태를 「상태 G」라고 정의한다.

상태 G로 천이한 후, 제어 장치(16)는, 제1 아암(30)이 마지막으로 하류를 향하는 상태까지 회전하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 이로써, 도어 추종 제어 실행 중에, 상태 G에서 상태 D로 천이한다. 동작 패턴 3에서는, 제어 장치(16)가, 도어 개방 제어 및 도어 추종 제어를 실행하는 기간에 있어서, 상태 A, 상태 F, 상태 G 및 상태 D로 순차 천이하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어한다. 동작 패턴 1~3 각각은 복수 아암의 동작의 일례이며, 제어 장치(16)는 동작 패턴 1~3과 다른 동작 패턴으로 동작하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

도장 시스템(1)은, 도 20에 도시하는 것과 같이, 반송 라인(Lc)을 따라서 나란히 늘어서는 2대의 도어 개폐 로봇(14)을 구비하여도 좋다. 2대의 도어 개폐 로봇(14)은 반송 라인(Lc)과 부스 측벽(204)의 사이에 배치되어 있다. 이하, 2대의 도어 개폐 로봇(14) 중 1대의 도어 개폐 로봇(14)을 「도어 개폐 로봇(14A)」이라고 표기하고, 도어 개폐 로봇(14A)보다도 하류에 배치된 도어 개폐 로봇(14)을 「도어 개폐 로봇(14B)」이라고 표기한다.

제어 장치(16)는 도어 개폐 로봇(14A)과 도어 개폐 로봇(14B)(제2 도어 개폐 로봇)을 제어한다. 제어 장치(16)는, 도어 개폐 로봇(14A)을 제어하는 컨트롤러(컴퓨터 장치)와 도어 개폐 로봇(14B)을 제어하는 컨트롤러(컴퓨터 장치)를 갖더라도 좋다. 이들 2대의 컨트롤러끼리 통신할 수 있게 접속되어도 좋다. 각 컨트롤러가 도 10에 도시하는 회로(120)를 갖더라도 좋다. 제어 장치(16)는 여러 대의 컨트롤러로 구성되는 제어 시스템이라도 좋다.

제어 장치(16)는, 도어 개폐 로봇(14A)에 의해, 하나의 도어(260)에 대하여 도어 개방 제어, 도어 추종 제어 및 도어 폐지 제어를 순차 행하는 개폐 제어(제1 제어)를 실행한다. 제어 장치(16)는, 도어 개폐 로봇(14B)에 의해, 도어 개폐 로봇(14A)에 의해 개폐된 후의 도어(260)에 대하여 도어 개방 제어, 도어 추종 제어 및 도어 폐지 제어를 순차 행하는 개폐 제어(제2 제어)를 실행한다. 로봇 장치(18)는 도어 개폐 로봇(14A, 14B)과 제어 장치(16)를 구비하여도 좋다.

여기서, 차체(250)의 하나의 측방에 있어서 전방에 위치하는 도어(260)를 「프론트 도어(260a)」라고 하고, 차체(250)의 프론트 도어(260a)의 후방에 부착된 도어(260)를 「리어 도어(260b)」라고 부른다. 제어 장치(16)는, 도어 개폐 로봇(14A)에 의해 프론트 도어(260a) 및 리어 도어(260b) 각각에 대하여 개폐 제어를 순차 실행하여도 좋다. 제어 장치(16)는, 도어 개폐 로봇(14B)에 의해 프론트 도어(260a) 및 리어 도어(260b) 각각에 대하여 개폐 제어를 순차 실행하여도 좋다.

도 21은, 2대의 도어 개폐 로봇(14)에 의해 프론트 도어(260a) 및 리어 도어(260b) 각각에 대하여 개폐 제어를 실행하는 경우의 제어 장치(16)에 의한 일련의 처리를 도시하는 흐름도이다. 이 일련의 처리는, 작업 대상 차체(250)의 프론트 도어(260a)가, 반송 라인(Lc) 상에 있어서 베이스(20)보다도 상류에 위치해 있는 상태에서, 제어 장치(16)가 단계 S11을 실행한다. 단계 S11에서는, 예컨대 제어 장치(16)가, 상술한 단계 S01과 마찬가지로, 작업 대상 차체(250)가 반송 라인(Lc) 상의 소정의 제1 설정 위치에 도달할 때까지 대기한다.

이어서, 제어 장치(16)는 단계 S12를 실행한다. 단계 S12에서는, 예컨대 제어 장치(16)가 도어 개폐 로봇(14A)에 의해 프론트 도어(260a)(도어)에 대하여 개폐 제어(제1 제어)를 실행한다. 제어 장치(16)는, 상술한 단계 S02~S04와 마찬가지로 프론트 도어(260a)에 대하여 개폐 제어를 실행하여도 좋다. 복수 아암의 동작 상태가 상태 A로 천이한 후, 제어 장치(16)는, 프론트 도어(260a)에 대한 도어 개방 제어를 시작하고, 상태 A, 상태 B 및 상태 C로 순차 천이하도록 도어 개폐 로봇(14A)을 제어하여도 좋다. 상태 C로 천이한 후, 제어 장치(16)는, 다른 상태로 천이시키지 않고서 프론트 도어(260a)에 대한 도어 추종 제어를 종료하도록 도어 개폐 로봇(14A)을 제어하여도 좋다. 도 20에는, 도어 개폐 로봇(14B)이 대기하고, 도어 개폐 로봇(14A)에 의해 프론트 도어(260a)에 대한 개폐 제어가 실행되고 있는 도중의 모습이 예시되어 있다.

이어서, 제어 장치(16)는 단계 S13을 실행한다. 단계 S13에서는, 예컨대 제어 장치(16)가 작업 대상 차체(250)가 반송 라인(Lc) 상의 소정의 제2 설정 위치에 도달할 때까지 대기한다. 제2 설정 위치는 단계 S11에서 이용되는 제1 설정 위치보다도 하류 위치에 설정되어 있다.

이어서, 제어 장치(16)는 단계 S14를 실행한다. 단계 S14에서는, 예컨대 제어 장치(16)가 도어 개폐 로봇(14B)에 의해 프론트 도어(260a)에 대하여 개폐 제어(제2 제어)를 실행한다. 제어 장치(16)는, 상술한 단계 S02~S04와 마찬가지로 프론트 도어(260a)에 대하여 개폐 제어를 실행하여도 좋다. 제어 장치(16)는, 단계 S12와 마찬가지로, 상태 A로 천이한 후, 프론트 도어(260a)에 대한 도어 개방 제어를 시작하고, 상태 A, 상태 B 및 상태 C로 순차 천이시키고 나서, 다른 상태로 천이시키지 않고서 프론트 도어(260a)에 대한 도어 추종 제어를 종료하여도 좋다.

제어 장치(16)는, 단계 S14(제2 제어) 실행 기간의 적어도 일부와 중복되는 기간에 있어서, 단계 S15를 실행한다. 단계 S15에서는, 예컨대 제어 장치(16)가 도어 개폐 로봇(14A)에 의해 리어 도어(260b)(제2 도어)에 대하여 개폐 제어(제3 제어)를 실행한다. 제어 장치(16)는, 상술한 단계 S02~S04와 마찬가지로 리어 도어(260b)에 대하여 개폐 제어를 실행하여도 좋다. 제어 장치(16)는, 단계 S12와는 달리, 상태 B로 천이한 후에, 도어 개방 제어를 시작하여, 상태 B, 상태 C 및 상태 D로 순차 천이시키고 나서, 상태 D로 천이한 후에 도어 추종 제어를 종료하여도 좋다.

도 22에는, 도어 개폐 로봇(14A)에 의해 리어 도어(260b)에 대한 개폐 제어가 실행되고, 도어 개폐 로봇(14B)에 의해 프론트 도어(260a)에 대한 개폐 제어가 실행되고 있는 도중의 모습이 예시되어 있다. 도 22에 도시하는 것과 같이, 단계 S15(제3 제어) 실행 기간의 적어도 일부 기간에 있어서, 도어 개폐 로봇(14B)에 의해 개방된 상태의 프론트 도어(260a) 하에서, 리어 도어(260b)를 개방시키고 있는 도어 개폐 로봇(14A)의 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)이 동작하여도 좋다. 상기 일부 기간에 있어서, 프론트 도어(260a)의 연직 아래쪽에 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)의 적어도 일부가 위치하는 상태에서 도어 개폐 로봇(14A)의 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)이 동작하여도 좋다. 단계 S15 실행 기간의 적어도 일부 기간에 있어서, 상하 방향에서 볼 때, 프론트 도어(260a)의 적어도 일부가 도어 개폐 로봇(14A)의 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)의 적어도 일부에 겹쳐 있어도 좋다.

이어서, 제어 장치(16)는 단계 S16을 실행한다. 단계 S16에서는, 예컨대 제어 장치(16)가 작업 대상 차체(250)가 반송 라인(Lc) 상의 소정의 제3 설정 위치에 도달할 때까지 대기한다. 제3 설정 위치는 단계 S13에서 이용되는 제2 설정 위치보다도 하류 위치에 설정되어 있다.

이어서, 제어 장치(16)는 단계 S17을 실행한다. 단계 S17에서는, 예컨대 제어 장치(16)가 도어 개폐 로봇(14B)에 의해 리어 도어(260b)(제2 도어)에 대하여 개폐 제어(제4 제어)를 실행한다. 제어 장치(16)는, 상술한 단계 S02~S04와 마찬가지로 리어 도어(260b)에 대하여 개폐 제어를 실행하여도 좋다. 제어 장치(16)는, 단계 S14와는 달리, 상태 B로 천이한 후에, 도어 개방 제어를 시작하고, 상태 B, 상태 C 및 상태 D로 순차 천이시키고 나서, 다른 상태로 천이시키지 않고서 도어 추종 제어를 종료하여도 좋다. 도 23에는, 도어 개폐 로봇(14A)이 대기하고, 도어 개폐 로봇(14B)에 의해 리어 도어(260b)에 대한 개폐 제어가 실행되고 있는 도중의 모습이 예시되어 있다.

도 11 및 도 21 각각에 도시하는 일련의 처리는 일례이며, 적절하게 변경할 수 있다. 상기 일련의 처리에 있어서, 제어 장치(16)는, 하나의 단계와 다음 단계를 병렬로 실행하여도 좋고, 상술한 예와는 다른 순서로 각 단계를 실행하여도 좋다. 제어 장치(16)는, 어느 하나의 단계를 생략하여도 좋고, 어느 하나의 단계에 있어서 상술한 예와는 다른 처리를 실행하여도 좋다. 제어 장치(16)는, 도 21에 도시하는 일련의 처리의 어느 하나의 단계에 있어서, 동작 패턴 1, 동작 패턴 2, 동작 패턴 3, 동작 패턴 2의 일부 또는 동작 패턴 3의 일부에 따라서 각 아암이 동작하도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하여도 좋다.

도장 시스템(1)은, 반송 장치(12)와 1쌍의 부스 측벽(204) 한쪽의 사이에 배치된 3대 이상의 도어 개폐 로봇(14)을 구비하여도 좋다. 도장 시스템(1)은, 반송 장치(12)와 1쌍의 부스 측벽(204) 다른 쪽의 사이에 배치된 1대 이상의 도어 개폐 로봇(14)을 더 구비하여도 좋다. 반송 장치(12)와 한쪽의 부스 측벽(204)의 사이에 배치된 1대 이상의 도어 개폐 로봇(14)의 개수와, 반송 장치(12)와 다른 쪽의 부스 측벽(204)의 사이에 배치된 1대 이상의 도어 개폐 로봇(14)의 개수가 서로 동일하여도 좋다.

이상에 설명한 도어 개폐 로봇(14)의 일례는, 베이스(20)와 제1 아암(30, 30B)과 제2 아암(40, 40A, 40B)과 제3 아암(50, 50A, 50B)과 제4 아암(60)을 구비한다. 베이스(20)는, 작업 대상 차체(250)가 반송되는 반송 라인(Lc)과는 다른 위치에 설치되어 있다. 제1 아암(30, 30B)은, 상하 방향을 따르는 회전축(Ax1) 둘레로 회전하도록 베이스(20)에 부착되며, 회전축(Ax1)으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있다. 제2 아암(40, 40A, 40B)은, 회전축(Ax1)에 평행한 회전축(Ax2) 둘레로 회전하도록 제1 아암(30, 30B)에 부착되며, 회전축(Ax2)으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있다. 제3 아암(50, 50A, 50B)은, 회전축(Ax1)에 평행한 회전축(Ax3) 둘레로 회전하도록 제2 아암(40, 40A, 40B)에 부착되며, 회전축(Ax3)으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있다. 제4 아암(60)은, 제3 아암(50, 50A, 50B)의 선단부(54, 54A, 54B)에 있어서 상하 방향을 따라 연장되도록 제3 아암(50, 50A, 50B)에 부착되며, 차체(250)에 부착된 도어(260)를 유지할 수 있는 툴(70)을 상하 방향을 따라서 이동시킨다. 상하 방향에 있어서, 제2 아암(40, 40A, 40B)의 선단부(44, 44A, 44B)와 제3 아암(50, 50A, 50B)의 기단부(52, 52A, 52B)를 포함하는 연결부(CS, CSA, CSB)의 적어도 일부와 베이스(20)의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치한다.

도어 개폐 로봇(14)은, 상하 방향을 따르는 회전축 둘레로 회전하는 3개의 아암을 구비하기 때문에, 도어 개폐 로봇(14)의 베이스(20)가 소정 위치에 부착되어 있더라도, 반송되고 있는 차체(250)에 추종하여, 넓은 범위에 있어서 도어(260)를 개방 상태로 유지할 수 있다. 또한, 3개의 아암이 설치되더라도, 상기 연결부(CS, CSA, CSB)의 적어도 일부가 베이스(20)의 적어도 일부와 동일한 높이에 위치함으로써, 도어 개폐 로봇(14)의 상하 방향에 있어서의 크기가 작아져, 다른 부재와의 간섭을 피할 수 있다. 이로써, 차체(250)가 반송되는 반송 라인(Lc)에 가깝게 한 상태에서 베이스(20)를 설치할 수 있다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)은 도장을 실시하기 위한 도장 영역의 공간 절약화에 유용하다.

제2 아암(40, 40A, 40B) 및 제3 아암(50, 50A, 50B)은 툴(70)에 유지되는 도어(260)의 아래쪽에서 동작하도록 설치되어도 좋다. 이 경우, 제2 아암(40, 40A, 40B) 및 제3 아암(50, 50A, 50B)을 동작시키더라도 워크(W)와의 간섭을 피할 수 있어, 베이스(20)를 반송 라인(Lc)에 가깝게 하여 배치할 수 있다. 따라서, 워크(W)에 대한 도장을 실시하기 위한 영역의 공간 절약화에 유용하다.

상하 방향에 있어서, 제2 아암(40, 40A, 40B)의 선단부(44, 44A, 44B) 이외 부분의 최상 위치와, 제3 아암(50, 50A, 50B)의 기단부(52, 52A, 52B) 이외 부분의 최상 위치는, 연결부(CS, CSA, CSB)의 최상 위치보다 낮아도 좋다. 이 경우, 연결부(CS, CSA, CSB)가, 제2 아암(40, 40A, 40B) 및 제3 아암(50, 50A, 50B)에 있어서 가장 높아지지만, 상술한 것과 같이, 연결부(CS, CSA, CSB)의 높이 위치는 베이스(20)의 높이 범위 내에 들어가 있다. 그 때문에, 제2 아암(40, 40A, 40B) 및 제3 아암(50, 50A, 50B) 위쪽 영역에 있어서, 다른 부재(예컨대 도장 로봇)의 동작 영역을 넓히는 것이 가능하게 된다. 따라서, 다른 부재와 도어 개폐 로봇(14)의 간섭을 피하는 데 유용하다.

상하 방향에 있어서, 제1 아암(30, 30B)과 제2 아암(40, 40A, 40B)의 접속 부위와 연결부(CS, CSA, CSB)의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치하여도 좋다. 이 경우, 제1 아암(30, 30B), 제2 아암(40, 40A, 40B) 및 제3 아암(50, 50A, 50B)을 포함하는 부분의 상하 방향에 있어서의 크기가 작아진다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)의 소형화에 유용하다.

이상에 설명한 도어 개폐 로봇(14)의 일례는, 작업 대상 차체(250)가 반송되는 반송 라인(Lc)과는 다른 위치에 설치된 베이스(20)와, 상하 방향을 따르는 회전축(Ax1) 둘레로 회전하도록 베이스(20)에 부착되며, 회전축(Ax1)으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제1 아암(30, 30B)과, 회전축(Ax1)에 평행한 회전축(Ax2) 둘레로 회전하도록 제1 아암(30, 30B)에 부착되며, 회전축(Ax2)으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제2 아암(40, 40A, 40B)과, 회전축(Ax1)에 평행한 회전축(Ax3) 둘레로 회전하도록 제2 아암(40, 40A, 40B)에 부착되며, 회전축(Ax3)으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제3 아암(50, 50A, 50B)과, 제3 아암(50, 50A, 50B)의 선단부(54, 54A, 54B)에 있어서 상하 방향을 따라 연장되도록 제3 아암(50, 50A, 50B)에 부착되며, 차체(250)에 부착된 도어(260)를 유지할 수 있는 툴(70)을 상하 방향을 따라서 이동시키는 제4 아암(60)을 구비한다. 제4 아암(60)은 도어(260)의 창틀(262)을 통과할 수 있도록 툴(70)을 승강 가능하게 유지한다. 상하 방향에 있어서, 제3 아암(50, 50A, 50B)과 제4 아암(60)의 접속 부위가 제2 아암(40, 40A, 40B) 및 제3 아암(50, 50A, 50B)의 최상 위치보다도 낮다. 제2 아암(40, 40A, 40B) 및 제3 아암(50, 50A, 50B)은, 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)의 도어(260) 아래쪽에서 동작하도록 설치되어 있다. 상하 방향에 있어서, 제3 아암(50, 50A, 50B)의 선단부(54, 54A, 54B)의 적어도 일부와 제2 아암(40, 40A, 40B)의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치한다.

이상의 도어 개폐 로봇(14)은, 상하 방향을 따르는 회전축 둘레로 회전하는 3개의 아암을 구비하기 때문에, 종래와 같이 도어 개폐 로봇(14)을 반송하는 장치 등에 의해서, 도어 개폐 로봇(14) 자체(전체)를 X축 방향으로 이동시키지 않더라도, 반송되고 있는 차체(250)에 추종하여, 넓은 범위에 있어서 도어(260)를 개방 상태로 유지할 수 있다. 제3 아암과 제4 아암의 접속 부위가 제2 아암 및 제3 아암의 최상 위치보다도 낮음으로써, 제4 아암에 의한 툴(70)의 승강 범위를 길게 하더라도 도어 개폐 로봇(14)의 상하 방향의 크기가 작아진다. 또한, 이와 같이 상하 방향의 크기가 작아지기 때문에, 제2 아암 및 제3 아암이 도어(260) 아래에서 동작하는 것이 가능하고, 상하 방향에 있어서, 제3 아암의 선단부의 적어도 일부와 제2 아암의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치함으로써, 도어 개폐 로봇(14)의 상하 방향의 크기가 작다. 이로써, 다른 부재와의 간섭을 피할 수 있어, 차체(250)가 반송되는 반송 라인(Lc)에 가깝게 한 상태에서 도어 개폐 로봇(14)을 배치할 수 있다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)은 도장 영역의 공간 절약화에 유용하다.

제2 아암(40, 40A, 40B) 및 제3 아암(50, 50A, 50B)은 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)의 아래쪽에서 동작하도록 설치되어 있어도 좋다. 이 경우, 반송 라인(Lc)에 도어 개폐 로봇(14)을 보다 가깝게 하더라도 워크(W)와의 간섭을 피할 수 있다. 또한, 제2 아암 및 제3 아암이 낮은 위치에 배치됨으로써, 도어 개방 중에 도장 로봇과 간섭하는 범위가 축소된다. 따라서, 도장 영역의 공간 절약화에 더욱 유용하다.

제2 아암(40)은 제1 아암(30)의 선단부(34) 아래에 부착되어 있어도 좋다. 제3 아암(50)은 제2 아암(40)의 선단부(44) 상에 부착되어도 좋다. 이 경우, 제1 아암, 제2 아암 및 제3 아암을 포함하는 부분의 상하 방향의 크기를 작게 할 수 있다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)의 소형화에 유용하다.

상하 방향에 있어서, 제3 아암(50)의 선단부(54)는 제3 아암(50)의 기단부(52)보다 낮아도 좋다. 이 경우, 선단부(54)가 기단부(52)와 동일한 높이에 위치하는 경우와 비교하여, 제4 아암(60)에 의한 툴(70)의 승강 범위가 커진다. 툴(70)의 승강 범위가 커짐으로써, 동일한 사양의 도어 개폐 로봇(14)을 이용하여, 보다 많은 종류의 차체(250)(워크(W))에 대한 작업이 가능하게 된다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)의 공용화에 유용하다.

상하 방향에 있어서, 제2 아암(40)의 최상 위치는, 제1 아암(30) 중 기단부(32)와 선단부(34) 사이 부분(중간 부분(36)) 하면에 있어서의 최상 위치보다 낮아도 좋다. 이 경우, 제1 아암(30)에 가까워지도록 제2 아암(40)을 꺾어 구부릴 때에, 제1 아암(30)과 제2 아암(40)이 서로 간섭하기 어렵다. 따라서, 제2 아암(40)의 가동 범위 확대에 유용하다.

제2 아암(40A)은 제1 아암(30)의 선단부(34) 아래에 부착되어도 좋다. 제3 아암(50A)은 제2 아암(40A)의 선단부(44A) 아래에 부착되어도 좋다. 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)을 구비하는 구성과는 달리, 제3 아암의 선단부를 내리는 경우에 제3 아암(50A)을 직선형으로 형성할 수 있다. 따라서, 제3 아암의 간소화에 유용하다.

상하 방향에 있어서, 제2 아암(40A)의 선단부(44A)는 제2 아암(40A)의 기단부(42A)보다 높아도 좋다. 이 경우, 선단부(44A)가 기단부(42A)와 동일한 높이에 위치하는 경우와 비교하여, 제4 아암(60)에 의한 툴(70)의 승강 범위가 커진다. 툴(70)의 승강 범위가 커짐으로써, 동일한 사양의 도어 개폐 로봇(14)을 이용하여, 보다 많은 종류의 차체(250)(워크(W))에 대한 작업이 가능하게 된다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)의 공용화에 유용하다.

제2 아암(40B)은 제1 아암(30B)의 선단부(34B) 상에 부착되어도 좋다. 제3 아암(50B)은 제2 아암(40B)의 선단부(44B) 아래에 부착되어도 좋다. 제2 아암(40) 및 제3 아암(50) 또는 제2 아암(40A) 및 제3 아암(50A)을 구비하는 구성과는 달리, 제3 아암의 선단부를 내리는 경우에 제2 아암(40B) 및 제3 아암(50B)을 직선형으로 형성할 수 있다. 따라서, 제2 아암 및 제3 아암의 간소화에 유용하다.

상하 방향에 있어서, 제1 아암(30B)의 선단부(34B)는 제1 아암(30B)의 기단부(32B)보다 낮아도 좋다. 이 경우, 선단부(34B)가 기단부(32B)와 동일한 높이에 위치하는 경우와 비교하여, 제4 아암(60)에 의한 툴(70)의 승강 범위가 커진다. 툴(70)의 승강 범위가 커짐으로써, 동일한 사양의 도어 개폐 로봇(14)을 이용하여, 보다 많은 종류의 차체(250)(워크(W))에 대한 작업이 가능하게 된다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)의 공용화에 유용하다.

제1 아암(30, 30B)은 베이스(20) 상에 부착되어 있어도 좋다. 이 경우, 베이스(20)가 간소화되기 때문에, 도어 개폐 로봇(14)의 소형화에 유용하다.

상하 방향에 있어서, 제2 아암(40, 40A, 40B)의 적어도 일부와 베이스(20)의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치하여도 좋다. 이 경우, 도어 개폐 로봇(14)의 상하 방향에 있어서의 크기를 작게 할 수 있다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)의 소형화에 유용하다.

상하 방향에 있어서, 제1 아암(30, 30B)의 기단부(32, 32B)의 최상 위치는, 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)의 도어(260)의 최하 위치보다 낮아도 좋다. 이 경우, 워크(W) 등의 다른 부재와 제1 아암(30, 30B)의 간섭을 피하기 쉬워, 다른 부재에 가깝게 하여 도어 개폐 로봇(14)을 배치할 수 있다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)의 동작에 기인하여 도장 영역이 커지는 것을 억제하는 데 유용하다.

상하 방향에 있어서, 제2 아암(40, 40A, 40B)의 최상 위치 및 제3 아암(50, 50A, 50B)의 최상 위치는, 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)의 도어(260)의 최하 위치보다 낮아도 좋다. 상하 방향에 있어서, 제2 아암(40, 40A, 40B)의 최하 위치 및 제3 아암(50, 50A, 50B)의 최하 위치는, 반송 라인(Lc)을 따라 차체(250)를 반송하는 반송 장치(12)가 설치되는 부스 바닥벽(202)보다 높아도 좋다. 상하 방향에 있어서, 제1 아암(30, 30B)의 기단부(32, 32B)의 적어도 일부는, 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)의 도어(260)의 최하 위치와 동일한 높이에 위치하여도 좋다. 이 경우, 제2 아암 및 제3 아암이 도어(260)의 하단과 부스 바닥벽(202) 사이의 영역에서 동작하기 때문에, 워크(W) 등의 다른 부재와 간섭하기 어렵다. 또한, 제1 아암(30, 30B)의 기단부(32, 32B)를 도어(260)의 하단과 동일한 높이 범위에 배치함으로써, 기단부(32, 32B)의 수평 방향에 있어서의 크기를 작게 할 수 있다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)과 다른 부재의 간섭 방지와 도어 개폐 로봇(14)의 소형화에 유용하다.

상하 방향에 있어서, 제2 아암(40, 40A, 40B)의 최상 위치 및 제3 아암(50, 50A, 50B)의 최상 위치는 제1 아암(30, 30B)의 최상 위치보다 낮아도 좋다. 이 경우, 제1 아암(30, 30B)이 동작하는 영역 옆에 있어서, 다른 부재가 동작할 수 있는 영역이 형성된다. 따라서, 다른 부재와의 간섭을 피하는 데 유용하다.

상하 방향에 있어서, 제2 아암(40, 40A, 40B)의 최하 위치와 제3 아암(50, 50A, 50B)의 최하 위치는 서로 대략 일치하여도 좋다. 이 경우, 도어 개폐 로봇(14)의 상하 방향에 있어서의 크기가 보다 작아진다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)의 소형화에 유용하다.

베이스(20)는, 상하 방향에서 볼 때, 회전축(Ax1)과의 사이의 거리가 가장 작은 측면(측면(24a))이 반송 라인(Lc)을 향하도록 설치되어 있어도 좋다. 이 경우, 베이스(20)와 반송 라인(Lc) 사이에 있어서, 회전축(Ax1)보다도 반송 라인(Lc) 으로 향하여 튀어나오는 부분이 작다. 그 때문에, 베이스(20)를 반송 라인(Lc)에 가깝게 하더라도 워크(W)와의 간섭을 피할 수 있다. 따라서, 도장 영역의 반송 라인(Lc)에 직교하는 폭 방향에 있어서의 공간 절약화에 유용하다.

도어 개폐 로봇(14)은, 제1 아암(30)을 회전축(Ax1) 둘레로 회전시키기 위한 제1 구동력을 발생하는 모터(M1)와, 제2 아암(40)을 회전축(Ax2) 둘레로 회전시키기 위한 제2 구동력을 발생하는 모터(M2)를 더 구비하여도 좋다. 모터(M1) 및 모터(M2)는 제1 아암(30)에 배치되어도 좋다. 이 경우, 베이스(20)에 모터를 배치하는 경우와 비교하여, 베이스(20)를 간소화할 수 있어, 모터(M1, M2)에의 작업이 용이하게 된다. 따라서, 베이스(20)의 소형화와 메인터넌스성 향상에 유용하다.

모터(M1)는 모터 본체(81a)와 출력축(81b)을 포함하여도 좋다. 모터(M2)는 모터 본체(82a)와 출력축(82b)을 포함하여도 좋다. 모터(M1)는 출력축(81b)를 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있어도 좋다. 모터(M2)는 출력축(82b)을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있어도 좋다. 이 경우, 모터(M1, M2) 떼어내기 작업이 용이하다. 따라서, 메인터넌스성 향상에 유용하다.

도어 개폐 로봇(14)은, 제3 아암(50)을 회전축(Ax3) 둘레로 회전시키기 위한 제3 구동력을 발생하는 모터(M3)를 더 구비하여도 좋다. 모터(M3)는, 제2 아암(40)에 있어서, 모터(M3)와 회전축(Ax2) 사이의 거리가 모터(M3)와 회전축(Ax3) 사이의 거리보다도 작아지도록 배치되어 있어도 좋다. 이 경우, 모터(M3)의 배치에 기인하여 제3 아암(50)의 가동 범위가 축소되는 것을 피하여, 관성 모멘트를 저감하는 데 유용하다.

모터(M3)는 모터 본체(83a)와 출력축(83b)을 포함하여도 좋다. 모터(M3)는 출력축(83b)을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어도 좋다. 이 경우, 모터(M3) 떼어내기 작업이 용이하다. 따라서, 메인터넌스성 향상에 유용하다.

상하 방향에서 볼 때, 제2 아암(40)의 측방 부분(43)은 내측으로 향하여 움푹 들어가도록 형성되어 있어도 좋다. 이 경우, 제2 아암(40)에 가까워지도록 제3 아암(50)을 꺾어 구부릴 때에, 제2 아암(40)과 제3 아암(50)이 서로 간섭하기 어렵다. 따라서, 제3 아암(50)의 가동 범위 확대에 유용하다.

제4 아암(60)은, 회전축(Ax1)과 평행한 회전축(Ax4) 둘레로 툴(70)과 함께 회전하도록 제3 아암(50, 50A, 50B)의 선단부(54, 54A, 54B)에 부착되어도 좋다. 이 경우, 툴(70)에 의해 도어(260)를 개방시킬 때에, 제4 아암(60)의 회전축(Ax4) 둘레로 회전시킴으로써 툴(70)의 자세가 조절된다. 따라서, 제4 아암(60) 이외 아암의 동작 간소화에 유용하다.

도어 개폐 로봇(14)은, 제4 아암(60)을 회전축(Ax4) 둘레로 회전시키기 위한 제4 구동력을 발생하는 모터(M4)와, 툴(70)을 상하 방향을 따라서 이동시키기 위한 제5 구동력을 발생하는 모터(M5)를 더 구비하여도 좋다. 모터(M4) 및 모터(M5)는 제3 아암(50)에 배치되어도 좋다. 이 경우, 제4 아암(60)에 모터(M4) 및 모터(M5)의 적어도 한쪽이 배치되는 경우와 비교하여, 제4 아암(60)이 소형화된다. 따라서, 제4 아암(60)의 동작 범위를 축소하는 데 유용하다. 예컨대 도어 개폐 로봇의 내부 압력을 높이는 경우에, 제4 아암(60)에 모터를 배치하지 않아도 되기 때문에, 제4 아암(60)의 내부 압력을 높일 필요가 없게 된다. 그 때문에, 도어 개폐 로봇(14)의 간소화에 유용하다.

모터(M4)는 모터 본체(84a)와 출력축(84b)을 포함하여도 좋다. 모터(M5)는 모터 본체(85a)와 출력축(85b)을 포함하여도 좋다. 모터(M4)는 출력축(84b)을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있어도 좋다. 모터(M5)는 출력축(85b)을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있어도 좋다. 이 경우, 모터(M4, M5) 떼어내기 작업이 용이하다. 따라서, 메인터넌스성 향상에 유용하다.

제4 아암(60)은, 제3 아암(50, 50A, 50B)의 선단부(54, 54A, 54B)에 부착되며, 회전축(Ax4) 둘레로 회전 가능한 고정 부분(62)과, 고정 부분(62)의 회전에 의해 회전축(Ax4) 둘레로 고정 부분(62)과 함께 회전 가능하며, 고정 부분(62)에 승강 가능하게 설치된 가동 부분(64)을 포함하여도 좋다. 툴(70)은 가동 부분(64)에 부착되어 있어도 좋다. 이 경우, 툴(70)이 승강하고 툴(70)의 회전축(Ax4) 둘레의 자세가 변화된다. 따라서, 툴(70)의 상하 방향에 있어서의 위치와 툴(70)의 회전축(Ax4) 둘레의 자세를 원하는 제어에 맞춰 조절하는 데 유용하다.

제4 아암(60)은, 고정 부분(62)의 적어도 일부를 위에서 덮고, 가동 부분(64)과 함께 승강하는 커버 부분(68)을 더 포함하여도 좋다. 이 경우, 툴(70)을 승강시키는 구성이라도, 도장에 이용되는 도료가 제4 아암(60)에 들어가기 어렵다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)의 열화 억제 또는 메인터넌스성 향상에 유용하다.

제2 아암(40)의 아암 길이(L2)는 제1 아암(30)의 아암 길이(L1)의 0.9배~1.1배라도 좋다. 제3 아암(50)의 아암 길이(L3)는 제1 아암(30)의 아암 길이(L1)의 0.9배~1.1배라도 좋다. 제1 아암(30)의 아암 길이(L1)가 아암 길이(L2)보다도 지나치게 크면, 베이스(20)의 위치가 동일하다고 가정한 경우, 제1 아암(30)이 Y축 방향을 따르는 각도에 배치되었을 때에, 제2 아암(40)이 워크(W)와 간섭해 버릴 가능성이 높다. 아암 길이(L1)가 아암 길이(L2)보다도 지나치게 작으면, 아암 길이의 합계치를 동일하게 하기 위해서는, 아암 길이(L2) 및 아암 길이(L3)의 적어도 한쪽을 길게 할 필요가 있다. 아암 길이(L2) 및 아암 길이(L3)의 적어도 한쪽이 길면, 베이스(20)의 상류에 있어서 툴(70)이 도어(260)를 유지할 때에, 제2 아암(40) 및 제3 아암(50)의 연결부가 반송 라인(Lc)으로 향해 튀어나와, 워크(W)와 간섭해 버릴 가능성이 높다. 이에 대하여, 상기 구성에서는, 각 아암 길이가 서로 대략 일치하기 때문에, 각 아암과 워크(W)의 간섭을 피하는 데 유용하다.

베이스(20)의 바닥면(22) 및 측면(측면(24b)) 각각을 소정 위치에 부착할 수 있어도 좋다. 이 경우, 동일한 종류의 도어 개폐 로봇(14)을 바닥면(22) 및 측면의 어느 쪽에나 부착할 수 있다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)의 공용화에 유용하다.

베이스(20)의 측면(측면(24b))이 반송 라인(Lc)을 따라 연장되어, 차체(250) 및 도어(260)를 포함하는 워크(W)에 대한 도장을 실시하기 위한 도장 영역(R)을 형성하는 부스 측벽(204)에 포함되는 지주(208)에 부착되어도 좋다. 이 경우, 베이스(20)를 바닥벽에 고정하는 경우와 비교하여, 툴(70)을 높은 위치까지 상승시키기가 용이하다. 따라서, 창틀(262)의 하단이 높은 위치에 있는 차체(250)에 대한 작업에 이용하는 데 유용하다.

베이스(20)의 바닥면(22)이, 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)와, 반송 라인(Lc)을 따라 연장되고, 차체(250) 및 도어(260)를 포함하는 워크(W)에 대한 도장을 실시하기 위한 도장 영역(R)을 형성하는 부스 측벽(204)의 사이에 위치하는 부스 바닥벽(202)(부스 바닥벽(202)의 일부)에 부착되어도 좋다. 이 경우, 베이스(20)의 바닥면(22)이 지지되기 때문에, 베이스(20)의 설치가 안정적이다. 따라서, 도어 개폐 로봇(14)의 안정화에 유용하다.

베이스(20)는, 반송 라인(Lc)을 따라 연장되고, 차체(250) 및 도어(260)를 포함하는 워크(W)에 대한 도장을 실시하기 위한 도장 영역(R)을 형성하는 부스 측벽(204)과, 반송 라인(Lc)을 따라 반송되고 있는 차체(250)의 측면 사이에 있어서, 부스 측벽(204) 부근에 배치되어도 좋다. 이 경우, 베이스(20)와 차체(250)의 측면 사이에, 베이스(20)와 부스 측벽(204) 사이보다도 큰 스페이스가 형성된다. 그 때문에, 베이스(20)의 가로를 워크(W)가 통과할 때에, 도어 개폐 로봇(14)에 포함되는 각 아암과 개방된 상태의 도어(260)가 간섭하기 어렵다. 따라서, 차체(250)에 추종하면서 도어(260)를 개방 상태로 유지하기 위한 동작의 간소화에 유용하다.

툴(70)은, 상하 방향으로 교차하는 방향을 따라 연장되는 연장 부분(72)과, 연장 부분(72)으로부터 아래로 향해서 연장되며, 도어(260)의 내면(264)에 접촉할 수 있는 유지 부분(74)을 포함하여도 좋다. 제4 아암(60)은, 유지 부분(74)이 도어(260)의 창틀(262)의 하단보다도 상승한 상태에서 도어(260)의 창틀(262)을 통과할 수 있게 되도록 툴(70)을 상하 방향을 따라서 이동시키더라도 좋다. 이 경우, 도어(260)의 내면(264)이 툴(70)에 의해 유지되기 때문에, 도어(260)의 개방 동작이 안정적이다. 따라서, 도어(260)를 개방한 상태에서의 도장 작업의 안정화에 유용하다.

이상에 설명한 도어 개폐 시스템(10)의 일례는, 도어 개폐 로봇(14)과, 반송 라인(Lc)을 따라 차체(250)를 반송하는 반송 장치(12)와, 반송 장치(12)에 의해서 반송되고 있는 차체(250)의 도어(260)를 개폐시키도록 도어 개폐 로봇(14)을 제어하는 제어 장치(16)를 구비한다. 이 경우, 도장 로봇과의 협동에 의해, 도어(260)를 개방한 상태에서 차체(250) 및 도어(260)를 포함하는 워크(W)에 대한 도장을 실시할 수 있다. 따라서, 차체(250)를 반송시키면서 도장을 실시하는 작업의 자동화에 유용하다.

1: 도장 시스템 W: 워크
250: 차체 260: 도어
10: 도어 개폐 시스템 12: 반송 장치
Lc: 반송 라인 14: 도어 개폐 로봇
16: 제어 장치 18: 로봇 장치
20: 베이스 22: 바닥면
24a~24d: 측면 30, 30B: 제1 아암
32, 32B: 기단부 34, 34B: 선단부
40, 40A, 40B: 제2 아암 42, 42A, 42B: 기단부
44, 44A, 44B: 선단부 50, 50A, 50B: 제3 아암
52, 52A, 52B: 기단부 54, 54A, 54B: 선단부
60: 제4 아암 62: 고정 부분
64: 가동 부분 68: 커버 부분
70: 툴 72: 연장 부분
74: 유지 부분 M1~M5: 모터
Ax1~Ax4: 회전축 R: 도장 영역
202: 부스 바닥벽 204: 부스 측벽
208: 지주

Claims

작업 대상 차체가 반송(搬送)되는 반송 라인과는 다른 위치에 설치된 베이스와,
상하 방향을 따르는 제1 축 둘레로 회전하도록 상기 베이스에 부착되며, 상기 제1 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제1 아암과,
상기 제1 축에 평행한 제2 축 둘레로 회전하도록 상기 제1 아암에 부착되며, 상기 제2 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제2 아암과,
상기 제1 축에 평행한 제3 축 둘레로 회전하도록 상기 제2 아암에 부착되며, 상기 제3 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제3 아암과,
상기 제3 아암의 선단부에 있어서 상기 상하 방향을 따라 연장되도록 상기 제3 아암에 부착되며, 상기 차체에 부착된 도어를 유지할 수 있는 툴을 상기 상하 방향을 따라서 이동시키는 제4 아암
을 포함하고, 상기 상하 방향에 있어서, 상기 제2 아암의 선단부와 상기 제3 아암의 기단부를 포함하는 연결부의 적어도 일부와 상기 베이스의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치하는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항에 있어서, 상기 제2 아암 및 상기 제3 아암은, 상기 툴에 유지되는 상기 도어의 아래쪽에서 동작하도록 설치되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 상하 방향에 있어서, 상기 제2 아암의 선단부 이외 부분의 최상 위치와, 상기 제3 아암의 기단부 이외 부분의 최상 위치는, 상기 연결부의 최상 위치보다도 낮은 것인 도어 개폐 로봇.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 상하 방향에 있어서, 상기 제1 아암과 상기 제2 아암의 접속 부위와 상기 연결부의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치하는 것인 도어 개폐 로봇.
작업 대상 차체가 반송되는 반송 라인과는 다른 위치에 설치된 베이스와,
상하 방향을 따르는 제1 축 둘레로 회전하도록 상기 베이스에 부착되며, 상기 제1 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제1 아암과,
상기 제1 축에 평행한 제2 축 둘레로 회전하도록 상기 제1 아암에 부착되며, 상기 제2 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제2 아암과,
상기 제1 축에 평행한 제3 축 둘레로 회전하도록 상기 제2 아암에 부착되며, 상기 제3 축으로부터 멀어지는 방향으로 연장되어 있는 제3 아암과,
상기 제3 아암의 선단부에 있어서 상기 상하 방향을 따라 연장되도록 상기 제3 아암에 부착되며, 상기 차체에 부착된 도어를 유지할 수 있는 툴을 상기 상하 방향을 따라서 이동시키는 제4 아암
을 포함하고, 상기 제4 아암은 상기 도어의 창틀을 통과할 수 있도록 상기 툴을 승강 가능하게 유지하고,
상기 상하 방향에 있어서, 상기 제3 아암과 상기 제4 아암의 접속 부위가 상기 제2 아암 및 상기 제3 아암의 최상 위치보다도 낮고,
상기 제2 아암 및 상기 제3 아암은 상기 반송 라인을 따라 반송되고 있는 상기 차체의 상기 도어의 아래쪽에서 동작하도록 설치되어 있고,
상기 상하 방향에 있어서, 상기 제3 아암의 선단부의 적어도 일부와 상기 제2 아암의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치하는 것인 도어 개폐 로봇.
제5항에 있어서, 상기 상하 방향에 있어서, 상기 제1 아암과 상기 제2 아암의 접속 부위와, 상기 제2 아암의 선단부와 상기 제3 아암의 기단부를 포함하는 연결부의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치하는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 아암 및 상기 제3 아암은, 상기 반송 라인을 따라 반송되고 있는 상기 차체의 아래쪽에서 동작하도록 설치되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 아암은 상기 제1 아암의 선단부 아래에 부착되어 있고,
상기 제3 아암은 상기 제2 아암의 선단부 상에 부착되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제8항에 있어서, 상기 상하 방향에 있어서, 상기 제3 아암의 선단부는 상기 제3 아암의 기단부보다도 낮은 것인 도어 개폐 로봇.
제8항에 있어서, 상기 상하 방향에 있어서, 상기 제2 아암의 최상 위치는, 상기 제1 아암 중 기단부와 선단부 사이 부분의 하면에 있어서의 최상 위치보다도 낮은 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 아암은 상기 제1 아암의 선단부 아래에 부착되어 있고,
상기 제3 아암은 상기 제2 아암의 선단부 아래에 부착되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제11항에 있어서, 상기 상하 방향에 있어서, 상기 제2 아암의 선단부는 상기 제2 아암의 기단부보다도 높은 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 아암은 상기 제1 아암의 선단부 상에 부착되어 있고,
상기 제3 아암은 상기 제2 아암의 선단부 아래에 부착되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제13항에 있어서, 상기 상하 방향에 있어서, 상기 제1 아암의 선단부는 상기 제1 아암의 기단부보다도 낮은 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 아암은 상기 베이스 상에 부착되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상하 방향에 있어서, 상기 제2 아암의 적어도 일부와 상기 베이스의 적어도 일부가 동일한 높이에 위치하는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상하 방향에 있어서, 상기 제1 아암의 선단부의 최상 위치는, 상기 반송 라인을 따라 반송되고 있는 상기 차체의 상기 도어의 최하 위치보다도 낮은 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상하 방향에 있어서, 상기 제2 아암의 최상 위치 및 상기 제3 아암의 최상 위치는, 상기 반송 라인을 따라 반송되고 있는 상기 차체의 상기 도어의 최하 위치보다도 낮고,
상기 상하 방향에 있어서, 상기 제2 아암의 최하 위치 및 상기 제3 아암의 최하 위치는, 상기 반송 라인을 따라 상기 차체를 반송하는 반송 장치가 설치되는 부스 바닥벽보다도 높고,
상기 상하 방향에 있어서, 상기 제1 아암의 기단부의 적어도 일부는, 상기 반송 라인을 따라 반송되고 있는 상기 차체의 상기 도어의 최하 위치와 동일한 높이에 위치하는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상하 방향에 있어서, 상기 제2 아암의 최상 위치 및 상기 제3 아암의 최상 위치는 상기 제1 아암의 최상 위치보다도 낮은 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상하 방향에 있어서, 상기 제2 아암의 최하 위치와 상기 제3 아암의 최하 위치는 서로 대략 일치하는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스는, 상기 상하 방향에서 볼 때, 상기 제1 축과의 사이의 거리가 가장 작은 측면이 상기 반송 라인을 향하도록 설치되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 아암을 상기 제1 축 둘레로 회전시키기 위한 제1 구동력을 발생하는 제1 모터와,
상기 제2 아암을 상기 제2 축 둘레로 회전시키기 위한 제2 구동력을 발생하는 제2 모터를 더 포함하고,
상기 제1 모터 및 상기 제2 모터는 상기 제1 아암에 배치되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제22항에 있어서, 상기 제1 모터는 제1 모터 본체와 제1 출력축을 포함하고,
상기 제2 모터는 제2 모터 본체와 제2 출력축을 포함하고,
상기 제1 모터는 상기 제1 출력축을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있고,
상기 제2 모터는 상기 제2 출력축을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제3 아암을 상기 제3 축 둘레로 회전시키기 위한 제3 구동력을 발생하는 제3 모터를 더 구비하고,
상기 제3 모터는, 상기 제2 아암에 있어서, 상기 제3 모터와 상기 제2 축 사이의 거리가 상기 제3 모터와 상기 제3 축 사이의 거리보다도 작게 되도록 배치되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제24항에 있어서, 상기 제3 모터는 제3 모터 본체와 제3 출력축을 포함하고,
상기 제3 모터는 상기 제3 출력축을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상하 방향에서 볼 때, 상기 제2 아암의 측방 부분은 내측으로 향하여 움푹 들어가도록 형성되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제4 아암은, 상기 제1 축과 평행한 제4 축 둘레로 상기 툴과 함께 회전하도록 상기 제3 아암의 선단부에 부착되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제27항에 있어서, 상기 제4 아암을 상기 제4 축 둘레로 회전시키기 위한 제4 구동력을 발생하는 제4 모터와,
상기 툴을 상기 상하 방향을 따라서 이동시키기 위한 제5 구동력을 발생하는 제5 모터를 더 구비하고,
상기 제4 모터 및 상기 제5 모터는 상기 제3 아암에 배치되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제28항에 있어서, 상기 제4 모터는 제4 모터 본체와 제4 출력축을 포함하고,
상기 제5 모터는 제5 모터 본체와 제5 출력축을 포함하고,
상기 제4 모터는 상기 제4 출력축을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있고,
상기 제5 모터는 상기 제5 출력축을 아래로 향한 상태에서 위쪽으로부터 부착되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제27항에 있어서, 상기 제4 아암은,
상기 제3 아암의 선단부에 부착되며, 상기 제4 축 둘레로 회전할 수 있는 제1 부분과,
상기 제1 부분의 회전에 의해 상기 제4 축 둘레로 상기 제1 부분과 함께 회전할 수 있으며, 상기 제1 부분에 승강 가능하게 설치된 제2 부분을 포함하고,
상기 툴은 상기 제2 부분에 부착되어 있는 도어 개폐 로봇.
제30항에 있어서, 상기 제4 아암은, 상기 제1 부분의 적어도 일부를 위에서 덮고, 상기 제2 부분과 함께 승강하는 커버 부분을 더 포함하는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 아암의 아암 길이는 상기 제1 아암의 아암 길이의 0.9배~1.1배이고,
상기 제3 아암의 아암 길이는 상기 제1 아암의 아암 길이의 0.9배~1.1배인 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스의 바닥면 및 측면 각각을 정해진 위치에 부착할 수 있는 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스의 측면이, 상기 반송 라인을 따라 연장되며, 상기 차체 및 상기 도어를 포함하는 워크에 대한 도장을 실시하기 위한 영역을 형성하는 부스 측벽에 포함되는 지주에 부착되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스의 바닥면이, 상기 반송 라인을 따라 반송되고 있는 상기 차체와, 상기 반송 라인을 따라 연장되며, 상기 차체 및 상기 도어를 포함하는 워크에 대한 도장을 실시하기 위한 영역을 형성하는 부스 측벽과의 사이에 위치하는 부스 바닥벽에 부착되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스는, 상기 반송 라인을 따라 연장되며, 상기 차체 및 상기 도어를 포함하는 워크에 대한 도장을 실시하기 위한 영역을 형성하는 부스 측벽과, 상기 반송 라인을 따라 반송되고 있는 상기 차체의 측면과의 사이에 있어서, 상기 부스 측벽 부근에 배치되어 있는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 툴은, 상기 상하 방향에 교차하는 방향을 따라 연장되는 연장 부분과, 상기 연장 부분으로부터 아래로 향해서 연장되며, 상기 도어의 내면에 접촉할 수 있는 유지 부분을 포함하고,
상기 제4 아암은, 상기 유지 부분이 상기 도어의 창틀의 하단보다도 상승한 상태에서 상기 도어의 창틀을 통과할 수 있게 되도록 상기 툴을 상기 상하 방향을 따라서 이동시키는 것인 도어 개폐 로봇.
제1항, 제2항, 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 기재한 도어 개폐 로봇과,
상기 반송 라인을 따라 상기 차체를 반송하는 반송 장치와,
상기 반송 장치에 의해서 반송되고 있는 상기 차체의 상기 도어를 개폐시키도록 상기 도어 개폐 로봇을 제어하는 제어 장치
를 포함하는 도어 개폐 시스템.