CN109519502A - 摆线式减速机 - Google Patents

摆线式减速机 Download PDF

Info

Publication number
CN109519502A
CN109519502A CN201710845336.1A CN201710845336A CN109519502A CN 109519502 A CN109519502 A CN 109519502A CN 201710845336 A CN201710845336 A CN 201710845336A CN 109519502 A CN109519502 A CN 109519502A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cross
dan
cycloidal wheel
plane
output element
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710845336.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109519502B (zh
Inventor
王政隆
郑旭珉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hiwin Technologies Corp
Original Assignee
Hiwin Technologies Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=69059177&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN109519502(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Hiwin Technologies Corp filed Critical Hiwin Technologies Corp
Priority to CN201710845336.1A priority Critical patent/CN109519502B/zh
Priority to JP2017185671A priority patent/JP6440797B1/ja
Priority to DE102017123557.4A priority patent/DE102017123557B3/de
Priority to US15/786,612 priority patent/US20190113105A1/en
Publication of CN109519502A publication Critical patent/CN109519502A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109519502B publication Critical patent/CN109519502B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
    • F16D3/02—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive adapted to specific functions
    • F16D3/04—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive adapted to specific functions specially adapted to allow radial displacement, e.g. Oldham couplings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/326—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising a carrier with linear guiding means guiding at least one orbital gear

Abstract

一种摆线式减速机，包含一主体、一输入轴套及二减速输出单元；各减速输出单元分别具有一摆线轮、一输出元件、一十字欧丹及若干个滚动元件，摆线轮与输入轴套套接，摆线轮具有若干摆线轮凹槽，各摆线轮凹槽的其中一侧槽壁为斜面，输出元件的一端面上具有若干输出元件凹槽，十字欧丹具有一中心环部及四呈十字状凸伸的联结部，联结部的其一侧壁为斜面，十字欧丹的二联结部置于摆线轮的摆线轮凹槽内，另二联结部置于输出元件的输出元件凹槽内，滚动元件分别置于摆线轮的斜面与十字欧丹的斜面间，及置于输出元件的输出元件凹槽的槽壁与十字欧丹的联结部的侧壁间；借以达到组装效率佳、减少传动背隙、避免空程现象、定位精度佳及减少碰撞噪音等功效。

Description

摆线式减速机
技术领域
本发明涉及摆线式减速机，尤其涉及一种能增进组装效率、减少组装成本的摆线式减速机。
背景技术
摆线式减速机是常见的一种减速机构，其原理是籍由偏心输入，经过齿差传动而达到减速输出。
但一般摆线式减速机的结构，是在摆线轮与输出元件（法兰）间利用十字欧丹进行非同轴的连结传动，因此必须在摆线轮与十字欧丹间及在十字欧丹与输出元件间设置滚动元件（如滚柱），以减少动力损耗，即摆线轮与输出元件上皆会设有供十字欧丹设入的凹槽，并使滚动元件位在十字欧丹的边壁与摆线轮的凹槽边壁及与输出元件的凹槽边壁间。然而，由于摆线轮凹槽的边壁、输出元件凹槽的边壁与十字欧丹的边壁皆与轴向呈平行，在组装时将滚动元件先放入于摆线轮的凹槽边壁处再放入十字欧丹，或将滚动元件先放入于十字欧丹的边壁处再放入输出元件，二者方式在组装时皆极易碰撞到滚动元件，不仅会造成滚动元件的倾倒而须重新进行组装作业，导致组装效率降低与组装时间拉长，更可能会造成滚动元件、摆线轮、十字欧丹与输出元件受损。
因此，目前的解决方式是将摆线轮与输出元件的凹槽加大槽宽，以利滚动元件的放置与组配，但如此一来，不仅会使元件间的间隙太大，而使传动背隙变大，更会在正反转时有空程现象产生、定位精度不佳及碰撞噪音变大等问题。
发明内容
本发明提供目的在于提供一种能增进组装效率、减少组装成本的摆线式减速机。
为了达到上述目的，本发明的技术方案为：
一种摆线式减速机，主要包含有：一主体，具有一轴向装配孔及一形成于该轴向装配孔内周面上的环形内齿；一输入轴套，置于所述主体的所述轴向装配孔内，用以输入一偏转动力；二减速输出单元，设置于所述主体的所述轴向装配孔内，所述二减速输出单元并朝同轴的反方向设置，所述各减速输出单元分别具有一摆线轮、一输出元件、一十字欧丹及若干个的滚动元件，所述摆线轮具有一轴向贯穿的装配孔、一形成于外周环面上的环形外齿及若干自所述摆线轮一端面轴向凹陷的摆线轮凹槽，所述装配孔与所述输入轴套进行套接连动，所述环形外齿与所述主体的所述环形内齿啮接，所述各摆线轮凹槽的其中一侧槽壁为斜面，所述输出元件的一端面上具有若干轴向凹陷的输出元件凹槽，所述十字欧丹具有一中心环部及四自所述中心环部径向呈十字状凸伸的联结部，所述各联结部的其一侧壁为斜面，所述十字欧丹的其二联结部置于所述摆线轮的所述摆线轮凹槽内，所述十字欧丹的另二联结部则置于所述输出元件的所述输出元件凹槽内，所述滚动元件分别置于所述摆线轮的斜面与所述十字欧丹的斜面间，及置于所述输出元件的所述输出元件凹槽的槽壁与所述十字欧丹的所述联结部的侧壁间。
所述滚动元件为滚柱。
所述摆线轮的斜面与所述摆线轮的轴向间具有1至18度间的夹角。
所述十字欧丹的斜面与所述十字欧丹的轴向间具有1至18度间的夹角。
所述摆线轮的所述摆线轮凹槽两相对侧槽壁皆为斜面，所述十字欧丹的所述联结部两相对侧壁皆为斜面。
一种摆线式减速机，主要包含有：一主体，具有一轴向装配孔及一形成于所述轴向装配孔内周面上的环形内齿；一输入轴套，置于所述主体的所述轴向装配孔内，用以输入一偏转动力；二减速输出单元，设置于所述主体的所述轴向装配孔内，所述二减速输出单元并朝同轴的反方向设置，所述各减速输出单元分别具有一摆线轮、一输出元件、一十字欧丹及若干个的滚动元件，所述摆线轮具有一轴向贯穿的装配孔、一形成于外周环面上的环形外齿及若干自所述摆线轮一端面轴向凹陷的摆线轮凹槽，所述装配孔与所述输入轴套进行套接连动，所述环形外齿与所述主体的所述环形内齿啮接，所述输出元件的一端面上具有若干轴向凹陷的输出元件凹槽，所输出元件凹槽的其一侧槽壁为斜面，所述十字欧丹具有一中心环部及四自所述中心环部径向呈十字状凸伸的联结部，所述各联结部的其一侧壁为斜面，所述十字欧丹的其二联结部置于所述摆线轮的摆线轮凹槽内，所述十字欧丹的另二联结部则置于所述输出元件的所述输出元件凹槽内，所述滚动元件分别置于所述摆线轮的所述摆线轮凹槽的侧壁与所述十字欧丹的联结部的侧壁间，及置于所述输出元件的斜面与所述十字欧丹的斜面间。
所述滚动元件为滚柱。
所述输出元件的斜面与所述输出元件的轴向间具有1至18度间的夹角。
所述十字欧丹的斜面与所述十字欧丹的轴向间具有1至18度间的夹角。
所述输出元件的所述输出元件凹槽两相对侧槽壁皆为斜面，所述十字欧丹的联结部两相对侧壁皆为斜面。
本发明的有益效果：
1、本发明摆线轮的摆线轮凹槽侧壁为斜面，而十字欧丹的联结部侧壁也设为斜面，在安装滚动元件时，滚动元件抵靠摆线轮凹槽斜面时，滚动元件的轴向会与摆线轮的轴向呈1~18度间倾斜，十字欧丹的联结部置入摆线轮凹槽内时，便能借由滚动元件倾斜的角度来使十字欧丹在与摆线轮组配时，达到避免碰撞到滚动元件的功效，不仅能让组装的效率提升，更能减少组装时的失败率，以大幅缩减组装时程，更能减少组装时元件损伤，以减少组装成本。
2、由于摆线轮的摆线轮凹槽的槽壁为斜面夹角，与十字欧丹联结部的侧壁斜面夹角相同，因此便无须如习知般地扩大摆线轮凹槽的槽宽，而得以增加刚性及定位精度、避免发生空程现象及减少碰撞噪音的产生。
附图说明
图1为本发明一较佳实施例的立体分解图；
图2为图1所示实施例的立体组合图；
图3为图1所示实施例的端视图；
图4为沿图3中4-4剖线和剖视图；
图5为沿图3中5-5剖线的剖视图；
图6为本发明另一实施态样的剖视图；
图7为本发明又一实施态样的剖视图。
符号说明：
摆线式减速机100
主体10；轴向装配孔11；环形内齿12；
输入轴套20；轴套21；偏心套22；轴承23；
减速输出单元30；摆线轮31；装配孔311；环形外齿312；摆线轮凹槽313；斜面314；输出元件32；输出元件凹槽321；斜面322；十字欧丹33；中心环部331；联结部332；斜面333；滚动元件34。
具体实施方式
为达成上述目的及功效，以下结合附图对本发明所采用的技术手段及构造详细说明如下：
如图1至图5所示，为本发明一较佳实施例所提供的一种摆线式减速机100，其主要包含有一主体10、一输入轴套20及二减速输出单元30，其中:
该主体10，具有一轴向装配孔11及一形成于该轴向装配孔11内周面上的环形内齿12。
该输入轴套20，具有一轴套21、二装设于该轴套21上的偏心套22及二分别装设于该各偏心套22上的轴承23。该输入轴套20置于该主体10的轴向装配孔11内，用以输入一偏转动力。
该二减速输出单元30，设置于该主体10的轴向装配孔11内，且该二减速输出单元30并朝同轴的反方向设置。该各减速输出单元30分别具有一摆线轮31、一输出元件32、一十字欧丹33及若干个滚动元件34；该摆线轮31具有一轴向贯穿的装配孔311、一形成于外周环面上的环形外齿312及若干自该摆线轮31一端面轴向凹陷的摆线轮凹槽313，该装配孔311供该输入轴套20的轴承23套接，该环形外齿312与该主体10的环形内齿12啮接，该各摆线轮凹槽313的其中一侧槽壁为斜面314，该斜面314与该摆线轮31的轴向间具有1至18度间的夹角。该输出元件32为法兰（flange），其一端面上具有若干轴向凹陷的输出元件凹槽321，该输出元件凹槽321的其中一侧槽壁为斜面322，该斜面322与该输出元件32的轴向间具有1至18度间的夹角。该十字欧丹33为十字型欧丹联结器（oldham coupling），具有一中心环部331及四自该中心环部331径向呈十字状凸伸的联结部332，该各联结部332间分别相隔90度，该各联结部332的其一侧壁为斜面333，该斜面333与该十字欧丹33的轴向间具有1至18度间的夹角；该十字欧丹33的其二联结部332置于该摆线轮31的摆线轮凹槽313内，该十字欧丹33的另二联结部332则置于该输出元件32的输出元件凹槽321内。该等滚动元件34为多数个滚柱，分别置于该摆线轮31的摆形轮凹槽313槽壁与该十字欧丹的联结部332侧壁间，及置于该输出元件32的输出元件凹槽321槽壁与该十字欧丹33的联结部332侧壁间。
是以，上述即为本发明一较佳实施例所提供的摆线式减速机100各部构件及其组装方式的介绍，接着再将其使用特点介绍如下：
首先，由于该摆线轮31的摆线轮凹槽313其中一槽壁为斜面314，而该十字欧丹33的联结部332其中一侧壁为斜面333，因此该滚动元件34在置于该摆线轮凹槽313内并抵靠于该斜面314时，其滚动元件34的轴向会与该摆线轮31的轴向呈1~18度间的倾斜，如此一来，当该十字欧丹33的联结部332置入于该摆线轮31的摆线轮312凹槽内时，便能借由其滚动元件34倾斜的角度来使十字欧丹33在与摆线轮31组配时，达到避免碰撞到滚动元件34的功效。如此一来，不仅能让组装的效率提升，更能减少组装时的失败率，以大幅缩减组装时程，更能减少组装时元件损伤，以减少组装成本。况且，由于该摆线轮31的摆线轮凹槽313其中一槽壁为斜面314的夹角，与该十字欧丹33的联结部332其中一侧壁为斜面333的夹角相同，因此便无须如习知般地扩大摆线轮凹槽313的槽宽，而得以增加刚性及定位精度、避免发生空程现象及减少碰撞噪音的产生。
另外，由于该输出元件32的输出元件凹槽321其中一槽壁为斜面322，而该十字欧丹33的联结部332其中一侧壁为斜面333，因此该滚动元件34在置于该联结部332侧壁并抵靠于该斜面333时，其滚动元件34的轴向会与该十字欧丹33的轴向呈1~18度间倾斜，如此一来，当该输出元件32的输出元件凹槽321在与该十字欧丹33的联结部332对合时，便能藉由其滚动元件34倾斜的角度来使十字欧丹33在与输出元件32组配时，避免碰撞到滚动元件34及增加刚性及定位精度、避免发生空程现象及减少碰撞噪音的产生等功效。
其次，虽然上述实施例中，是以该摆线轮31的摆线轮凹槽313其中一侧槽壁为斜面314，该十字欧丹33的联结部332其中一侧壁为斜面333及该输出元件32的输出元件凹槽321其中一槽壁为斜面322加以呈现。但，如图6及图7所示，实际上，该摆线轮31的摆线轮凹槽313两相对侧槽壁皆可为斜面314，该十字欧丹33的联结部332两相对侧壁皆可为斜面333及该输出元件32之输出元件凹槽321两相对侧槽壁皆可为斜面322，其亦能达到相同的功效。
以上所揭，仅为本发明所提供的较佳实施例而已，并非用以限制本发明的实施范围，凡本技术领域内的相关技艺者根据本发明所为的均等变化，皆应属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种摆线式减速机，包含一主体、一输入轴套及二减速输出单元，所述主体具有一轴向装配孔及一形成于所述轴向装配孔内周面上的环形内齿，所述输入轴套置于所述主体的所述轴向装配孔内，用以输入一偏转动力，所述二减速输出单元朝同轴的反方向设置于所述主体的所述轴向装配孔内，所述各减速输出单元分别具有一摆线轮、一输出元件、一十字欧丹及若干个的滚动元件，所述摆线轮具有一轴向贯穿的装配孔、一形成于外周环面上的环形外齿及若干自所述摆线轮一端面轴向凹陷的摆线轮凹槽，所述装配孔与所述输入轴套进行套接连动，所述环形外齿与所述主体的所述环形内齿啮接，所述输出元件的一端面上具有若干轴向凹陷的输出元件凹槽，所述十字欧丹具有一中心环部及四自所述中心环部径向呈十字状凸伸的联结部，其特征在于：所述摆线轮的所述各摆线轮凹槽的其中一侧槽壁为斜面，所述十字欧丹的所述各联结部的其一侧壁为斜面，所述十字欧丹的其二联结部置于所述摆线轮的所述摆线轮凹槽内，所述十字欧丹的另二联结部则置于所述输出元件的所述输出元件凹槽内，所述滚动元件分别置于所述摆线轮的斜面与所述十字欧丹的斜面间，及置于所述输出元件的所述输出元件凹槽的槽壁与所述十字欧丹的所述联结部的侧壁间。
2.如权利要求1所述的摆线式减速机，其特征在于，所述滚动元件为滚柱。
3.如权利要求1所述的摆线式减速机，其特征在于，所述摆线轮的斜面与所述摆线轮的轴向间具有1至18度间的夹角。
4.如权利要求1所述的摆线式减速机，其特征在于，所述十字欧丹的斜面与所述十字欧丹的轴向间具有1至18度间的夹角。
5.如权利要求1所述的摆线式减速机，其特征在于，所述摆线轮的所述摆线轮凹槽两相对侧槽壁皆为斜面，所述十字欧丹的所述联结部两相对侧壁皆为斜面。
6.一种摆线式减速机，包含一主体、一输入轴套及二减速输出单元，所述主体具有一轴向装配孔及一形成于所述轴向装配孔内周面上的环形内齿，所述输入轴套置于所述主体的所述轴向装配孔内，用以输入一偏转动力，所述二减速输出单元朝同轴的反方向设置于所述主体的所述轴向装配孔内，所述各减速输出单元分别具有一摆线轮、一输出元件、一十字欧丹及若干个的滚动元件，所述摆线轮具有一轴向贯穿的装配孔、一形成于外周环面上的环形外齿及若干自所述摆线轮一端面轴向凹陷的摆线轮凹槽，所述装配孔与所述输入轴套进行套接连动，所述环形外齿与所述主体的所述环形内齿啮接，所述输出元件的一端面上具有若干轴向凹陷的输出元件凹槽，所述十字欧丹具有一中心环部及四自所述中心环部径向呈十字状凸伸的联结部，其特征在于：所输出元件凹槽的其一侧槽壁为斜面，所述十字欧丹的所述各联结部的其一侧壁为斜面，所述十字欧丹的其二联结部置于所述摆线轮的摆线轮凹槽内，所述十字欧丹的另二联结部则置于所述输出元件的所述输出元件凹槽内，所述滚动元件分别置于所述摆线轮的所述摆线轮凹槽的侧壁与所述十字欧丹的联结部的侧壁间，及置于所述输出元件的斜面与所述十字欧丹的斜面间。
7.如权利要求6所述的摆线式减速机，其特征在于，所述滚动元件为滚柱。
8.如权利要求6所述的摆线式减速机，其特征在于，所述输出元件的斜面与所述输出元件的轴向间具有1至18度间的夹角。
9.如权利要求6所述的摆线式减速机，其特征在于，所述十字欧丹的斜面与所述十字欧丹的轴向间具有1至18度间的夹角。
10.如权利要求6所述的摆线式减速机，其特征在于，所述输出元件的所述输出元件凹槽两相对侧槽壁皆为斜面，所述十字欧丹的联结部两相对侧壁皆为斜面。
CN201710845336.1A 2017-09-19 2017-09-19 摆线式减速机 Active CN109519502B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710845336.1A CN109519502B (zh) 2017-09-19 2017-09-19 摆线式减速机
JP2017185671A JP6440797B1 (ja) 2017-09-19 2017-09-27 サイクロイド減速機
DE102017123557.4A DE102017123557B3 (de) 2017-09-19 2017-10-10 Zykloidgetriebe
US15/786,612 US20190113105A1 (en) 2017-09-19 2017-10-18 Cycloidal reducer

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710845336.1A CN109519502B (zh) 2017-09-19 2017-09-19 摆线式减速机
JP2017185671A JP6440797B1 (ja) 2017-09-19 2017-09-27 サイクロイド減速機
DE102017123557.4A DE102017123557B3 (de) 2017-09-19 2017-10-10 Zykloidgetriebe
US15/786,612 US20190113105A1 (en) 2017-09-19 2017-10-18 Cycloidal reducer

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109519502A true CN109519502A (zh) 2019-03-26
CN109519502B CN109519502B (zh) 2020-09-15

Family

ID=69059177

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710845336.1A Active CN109519502B (zh) 2017-09-19 2017-09-19 摆线式减速机

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20190113105A1 (zh)
JP (1) JP6440797B1 (zh)
CN (1) CN109519502B (zh)
DE (1) DE102017123557B3 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113027994A (zh) * 2019-12-24 2021-06-25 上银科技股份有限公司 具有滚柱保持器的摆线式减速机

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018096387A (ja) * 2016-12-08 2018-06-21 アイシン精機株式会社 歯車伝動機構
CN111173896B (zh) * 2020-01-06 2021-07-13 河南烛龙高科技术有限公司 一种单级根切摆线活齿传动单元
KR102235948B1 (ko) 2020-01-31 2021-04-06 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 롤러 유지 구조를 갖는 사이클로이드 리듀서
JP2020189631A (ja) * 2020-08-25 2020-11-26 株式会社音楽館 プラットホーム用ゲート装置
TWI751833B (zh) * 2020-12-11 2022-01-01 上銀科技股份有限公司 具有預壓調整裝置之擺線式減速機

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02266114A (ja) * 1989-04-06 1990-10-30 Toshiba Corp オルダム継手およびこれを用いた可変空隙形モータ
US5486144A (en) * 1992-10-22 1996-01-23 Rennerfelt; Gustav Coupling arrangement
DE19824069A1 (de) * 1998-05-29 1999-12-02 Spinea S R O Kosice Getriebe
JP2012026568A (ja) * 2010-06-25 2012-02-09 Kamo Seiko Kk ローラ式変速装置
CN202301772U (zh) * 2011-10-27 2012-07-04 飞龙传动有限公司 一种摆线减速机
CN104819254A (zh) * 2015-02-25 2015-08-05 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种单曲轴摆线减速机
CN104864040A (zh) * 2015-04-24 2015-08-26 江苏联合传动设备有限公司 一种行星摆线齿轮减速器
CN206054639U (zh) * 2016-07-23 2017-03-29 深圳市领略数控设备有限公司 一种双十字中空型减速机

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3063265A (en) * 1961-12-29 1962-11-13 Schmidt Richard Coupling device
JPS51143171A (en) * 1975-06-03 1976-12-09 Idea Res:Kk Method of speed change and change gear
JPS51146663A (en) * 1975-06-11 1976-12-16 Idea Res:Kk Spped change mechanism
JPH0647756U (ja) * 1992-10-16 1994-06-28 株式会社椿本チエイン 外部からのスラスト荷重が加わらないようにしたピン・ボール式減速機
JPH1089003A (ja) * 1996-09-20 1998-04-07 Hitachi Ltd 容積型流体機械
JP2004211595A (ja) * 2002-12-27 2004-07-29 Hitachi Koki Co Ltd スクロール型流体機械
KR101649361B1 (ko) * 2009-12-18 2016-08-18 스피네아 에스.알.오. 전동 장치
US9657813B2 (en) * 2014-06-06 2017-05-23 Delbert Tesar Modified parallel eccentric rotary actuator
US20170271948A1 (en) * 2015-10-26 2017-09-21 Delbert Tesar Simplified parallel eccentric rotary actuator
US10295419B2 (en) * 2016-02-24 2019-05-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Actuator

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02266114A (ja) * 1989-04-06 1990-10-30 Toshiba Corp オルダム継手およびこれを用いた可変空隙形モータ
US5486144A (en) * 1992-10-22 1996-01-23 Rennerfelt; Gustav Coupling arrangement
DE19824069A1 (de) * 1998-05-29 1999-12-02 Spinea S R O Kosice Getriebe
JP2012026568A (ja) * 2010-06-25 2012-02-09 Kamo Seiko Kk ローラ式変速装置
CN202301772U (zh) * 2011-10-27 2012-07-04 飞龙传动有限公司 一种摆线减速机
CN104819254A (zh) * 2015-02-25 2015-08-05 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 一种单曲轴摆线减速机
CN104864040A (zh) * 2015-04-24 2015-08-26 江苏联合传动设备有限公司 一种行星摆线齿轮减速器
CN206054639U (zh) * 2016-07-23 2017-03-29 深圳市领略数控设备有限公司 一种双十字中空型减速机

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113027994A (zh) * 2019-12-24 2021-06-25 上银科技股份有限公司 具有滚柱保持器的摆线式减速机
CN113027994B (zh) * 2019-12-24 2022-06-28 上银科技股份有限公司 具有滚柱保持器的摆线式减速机

Also Published As

Publication number Publication date
JP6440797B1 (ja) 2018-12-19
JP2019060412A (ja) 2019-04-18
US20190113105A1 (en) 2019-04-18
DE102017123557B3 (de) 2019-01-24
CN109519502B (zh) 2020-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109519502A (zh) 摆线式减速机
CN103527719B (zh) 轴承式rv减速器
CN106015509A (zh) 传动装置
TWI724169B (zh) 諧波產生器及諧波齒輪裝置
WO2012165395A1 (ja) 摩擦伝動式波動変速機
KR20220150249A (ko) 기어 장치
EP3279509B1 (en) Friction roller type reduction gear
JP2015093492A (ja) インホイールモータ駆動装置
CN103434382B (zh) 混合动力汽车电驱动变速器总成的结构
CN203081841U (zh) 一种双面紧固外球面轴承
CN210859728U (zh) 一种谐波减速器和机械手
CN211314986U (zh) 一种rv减速器输入盘
CN208870976U (zh) 一种小减速比的rv减速机
CN211009748U (zh) 一种rv减速器输出盘
CN201934540U (zh) 滚柱超越离合器
CN103912668A (zh) 防止配合花键齿的噪声
CN113175478A (zh) 一种凹球面圆柱滚子轴承
CN202579279U (zh) 一种卧式多级泵滚动轴承的组合装置
CN219035471U (zh) 一种高刚性高寿命的减速器
CN107672448B (zh) 一种轮毂驱动装置及机动车辆
CN211117187U (zh) 装载机传动轴支承架结构及其总成
CN110657222A (zh) 一种少齿差行星齿轮传动结构
CN220198975U (zh) 驱动组件和车辆
CN203297312U (zh) 高承载扭矩的内花键空心轴
CN211009846U (zh) 一种输出轴齿轮行星架

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant