TWI724169B - 諧波產生器及諧波齒輪裝置 - Google Patents

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TWI724169B
TWI724169B TW106116705A TW106116705A TWI724169B TW I724169 B TWI724169 B TW I724169B TW 106116705 A TW106116705 A TW 106116705A TW 106116705 A TW106116705 A TW 106116705A TW I724169 B TWI724169 B TW I724169B
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Abstract

諧波齒輪裝置(1)的諧波產生器(4)，係具有：剛性插塞(5)；安裝在其橢圓形之外周面(6)的波形軸承(7)；以及與剛性插塞(5)一體旋轉的4個彈性爪(11)。在波形軸承(7)的滾珠(10)中，係包含：鬆動狀態的滾珠(10a)、以及緊密狀態的滾珠(10b)。與緊密狀態之滾珠相鄰的鬆弛狀態的滾珠，在快要變成緊密狀態之前，係承受了來自彈性爪(11)的制動力，公轉運動被暫時阻止或抑制，而確保了與緊密狀態的滾珠之間的空隙。可防止因為緊密狀態之滾珠彼此間的接觸所引起之旋轉扭矩的增加、以及滾珠的損傷等。

Description

諧波產生器及諧波齒輪裝置
本發明係關於一種諧波齒輪裝置的諧波產生器，更詳細而言，是有關具備不使用保持器之波形軸承的諧波產生器。
一般而言，諧波齒輪裝置係具備：剛性的內齒齒輪；以同心狀地配置在其內側的可撓性的外齒齒輪；以及配置在其內側的諧波產生器。諧波產生器係具備：具有橢圓形外周面的剛性插塞；以及安裝在該剛性插塞之橢圓形外周面的波形軸承。波形軸承之可撓性的外輪以及可撓性的內輪，係被剛性插塞彎折成橢圓形，在此狀態下，滾珠以可轉動的狀態插入至外輪以及內輪之間。
一般來說，諧波齒輪裝置的波形軸承係具有：用來將滾珠保持固定間隔的保持器。所以，滾珠與保持器的壁部之間的滑動、以及保持器的內外周面與外輪內周面以及內輪外周面之間的滑動，會導致旋轉扭矩較大。 此外，因為配置了保持器，所以滾珠的數量也受到了限制。如果單純地增加滾珠數量，不使用保持器而光以所有滾珠狀態來旋轉的話，雖然這也和姿勢‧旋轉條件有關，但是因為滾珠的偏移以及滾珠彼此間的滑動，有時會使旋轉扭矩變大。再者，因為滾珠彼此間的高速滑動，也可能引起損傷。
在此，於專利文獻1、2中，係揭示在一般的圓環狀轉動軸承中，確保轉動體之間隔的方法。於專利文獻1所揭示的方法中，係以滾珠對於軌道溝的接觸點有變化的方式來設定軌道溝的形狀。此外，在專利文獻2所揭示的方法中，係將各滾珠磁化，利用磁力的反彈力來確保各滾珠的間隔。
〔先前技術文獻〕 〔專利文獻〕
[專利文獻1]特開2007-177993號公報
[專利文獻2]特開平6-300045號公報
諧波齒輪裝置之諧波產生器的波形軸承，係被橢圓形的剛性插塞彎折成橢圓形，所以，轉動體的負荷狀態在周方向的各位置會產生變化。意即，被彎折成橢圓形的波形軸承，在其橢圓形的長軸方向兩端，可撓性的內 外輪會被剛性插塞強制地朝向半徑方向外側彎折。因此，轉動體就會以緊密狀態被夾在可撓性內外輪的軌道面間。相對於此，在橢圓形的短軸方向兩端，因為可撓性的軌道輪之間較寬，所以，轉動體是以可產生空隙的鬆動狀態被夾在內外輪的軌道面之間。
本發明的課題著重在波形軸承之轉動體的負荷狀態的變化，其目的即為提供一種諧波齒輪裝置的諧波產生器，其係不須使用保持器，即可確保緊密狀態之轉動體的間隔。
為了解決上述課題，本發明之諧波齒輪裝置的諧波產生器，其特徵為：具有：具備非圓形外周面或非圓形內周面的剛性插塞；波形軸承，該波形軸承係被安裝在上述非圓形外周面或上述非圓形內周面，並可朝向被彎折成非圓形之半徑方向彎折；以及與上述剛性插塞變成一體而轉動的間隔確保構件，上述波形軸承，具備：被上述剛性插塞彎折成非圓形的內輪側軌道面與外輪側軌道面；以及複數個轉動體，該複數個轉動體係以鬆動或緊密狀態，被插入至上述內輪側軌道面與上述外輪側軌道面之 間，上述轉動體中，若將1組相鄰之鬆動狀態的上述轉動體、以及緊密狀態的上述轉動體，分別稱為上述第1轉動體以及第2轉動體時，上述間隔確保構件，係為以下所述的構件：為了在上述第1轉動體與上述第2轉動體之間確保預定的空隙，對上述第1轉動體朝向面對上述第2轉動體之方向的公轉運動，施加預定的制動力。
可使用彈性構件來作為上述間隔確保構件，該彈性構件係配置成可抵接於上述第1轉動體，並施加彈力作為上述制動力。此外，亦可使用磁石來作為上述間隔確保構件，該磁石係配置成可與上述第1轉動體對向，並施加磁性吸力作為上述制動力。
例如：上述剛性插塞具有非圓形外周面，上述非圓形外周面係為橢圓形的外周面，具備安裝在上述剛性插塞之外周緣部分的第1~第4間隔確保構件，作為上述間隔確保構件。此時，上述第1、第2間隔確保構件係安裝在：對上述橢圓形的長軸，未滿45°之對稱的角度位置。此外，上述第3、第4間隔確保構件，係為對上述橢圓形的長軸，為未滿45°之對稱的角度，即相對於上述第1、第2間隔確保構件，是安裝在對上述橢圓形的短軸，呈對稱的角度位置。
在被彎折成非圓形，例如為橢圓形的波形軸承中，其承受荷重之緊密狀態的轉動體的位置、以及沒有 承受荷重之鬆動狀態之轉動體的位置，係由剛性插塞的長軸(短軸)位置所決定。轉動體在橢圓形的長軸附近是為緊密狀態，在短軸附近是變成鬆動狀態。
在本發明中，係使用與剛性插塞成為一體而旋轉的間隔確保構件，在轉動體從鬆動狀態變成緊密狀態前，確保該轉動體、以及已變成緊密狀態之相鄰的轉動體之間的間隔。在變成緊密狀態這段時間，維持該空隙，這些轉動體進行公轉。例如：在剛性插塞為具有橢圓形之外周面時，在該外周面上，於轉動體從鬆動狀態即將變成緊密狀態時的4個位置，藉由利用第1~第4間隔確保構件來確保轉動體的間隔，即可防止緊密狀態的轉動體彼此接觸。
根據本發明，係使用與剛性插塞變成一體而旋轉的間隔確保構件，確保承受荷重之緊密狀態的轉動體的間隔。所以，不須要使用保持器來保持緊密狀態之轉動體的間隔，因此，波形軸承可作為所有滾珠型或所有滾子型的軸承。此外，可防止或抑制以波形軸承為所有滾珠型或所有滾子型的軸承時，因為轉動體的偏移與轉動體彼此間的滑動所引起之旋轉扭矩的上昇、以及因為緊密狀態之轉動體彼此的滑動所引起的損傷。
1‧‧‧諧波齒輪裝置
1a‧‧‧中心軸線
2‧‧‧內齒齒輪
2a‧‧‧內齒
3‧‧‧外齒齒輪
3a‧‧‧外齒
4‧‧‧諧波產生器
5‧‧‧剛性插塞
6‧‧‧外周面
7‧‧‧波形軸承
8‧‧‧內輪
8a‧‧‧內輪側軌道面
9‧‧‧外輪
9a‧‧‧外輪側軌道面
10、10(n)、10(1)~10(11)‧‧‧滾珠
10a、10b‧‧‧滾珠
11‧‧‧彈性爪
11a‧‧‧下端部分
11b‧‧‧上端部分
11c‧‧‧傾斜面
11d‧‧‧傾斜面
20‧‧‧磁石
30‧‧‧諧波齒輪裝置
31‧‧‧外齒齒輪
32‧‧‧內齒齒輪
33‧‧‧諧波產生器
34‧‧‧剛性插塞
35‧‧‧非圓形內周面
36‧‧‧波形軸承
40‧‧‧諧波齒輪裝置
41‧‧‧剛性齒輪
42‧‧‧可撓性齒輪
43‧‧‧諧波產生器
44‧‧‧剛性插塞
45‧‧‧波形軸承
46‧‧‧非圓形外周面
Lmax‧‧‧長軸
Lmin‧‧‧短軸
a1‧‧‧角度範圍
a2‧‧‧角度範圍
b1‧‧‧角度範圍
b2‧‧‧角度範圍
[圖1]為適用本發明之諧波齒輪裝置的縱剖面圖。
[圖2]為顯示諧波齒輪裝置之嚙合狀態的說明圖。
[圖3]為顯示間隔確保構件的前視圖、俯視圖以及側面圖。
[圖4]為顯示利用彈性爪來進行滾珠之間隔確保動作的說明圖。
[圖5]為使用磁石來作為間隔確保構件時的說明圖。
[圖6]為顯示可適用本發明之諧波齒輪裝置的說明圖。
茲參照圖面，說明適用本發明之諧波齒輪裝置的實施形態如下。圖1為本實施型態之諧波齒輪裝置的縱剖面圖，圖2為顯示諧波齒輪裝置之嚙合狀態的模式圖。
諧波齒輪裝置1係具有：剛性的內齒齒輪2；配置在該內側之杯型的可撓性外齒齒輪3；以及嵌入至該內側之橢圓形輪廓的諧波產生器4。在圓形外齒齒輪3之形成有外齒3a的部分，係被諧波產生器4彎折成橢圓形。外齒3a之橢圓形的長軸Lmax方向的兩端部分，係嚙合於圓形內齒齒輪2的內齒2a。
電動機軸等的高速旋轉輸入軸係連結於諧波產生器4。當諧波產生器4旋轉，兩齒輪2、3的嚙合位置就會朝向圓周方向移動，在兩齒輪2、3之間產生因為該兩齒輪之齒數差所引起的相對旋轉。例如：將內齒齒輪 2固定成不旋轉，將外齒齒輪3連結於負荷側的構件，從外齒齒輪3輸出減速旋轉並傳達至負荷側的構件。
諧波產生器4係具備：具有預定厚度的剛性插塞5；以及安裝在該剛性插塞5之橢圓形外周面6的波形軸承7。波形軸承7係為所有滾珠型的軸承，具有：可朝向半徑方向彎折之圓形的內輪8與外輪9；以及以可轉動的狀態安裝在內輪8與外輪9之間的複數個滾珠10(n)(n=1、2、3...)。以下，係將滾珠10(n)統稱為滾珠10。
波形軸承7係以被剛性插塞5彎折成橢圓形的狀態，嵌入外齒齒輪3的內側，以可相對旋轉的狀態支承著外齒齒輪3、以及連結於高速旋轉輸入軸的剛性插塞5。意即，藉由插入至被彎折成橢圓形的內輪8與外輪9之間的滾珠10，沿著這些內外輪8、9的內輪側軌道面8a以及外輪側軌道面9a所進行的轉動運動，剛性插塞5以及外齒齒輪3，即可以較小的扭矩，順利地相對旋轉。
在滾珠10中，位在橢圓形的長軸Lmax上、以及位在該旁邊的1個或複數個滾珠，係為以緊密狀態被夾在內外輪8、9之間的緊密狀態的滾珠(緊密滾珠)，其係與內輪側軌道面8a以及外輪側軌道面9a點接觸，變成轉動運動的狀態。而位在離開長軸Lmax位置的其他的滾珠，則為在內外輪8、9之間，以具有空隙，且轉動運動是被保持成自由且鬆動狀態之鬆動狀態的滾珠(鬆動滾珠)。例如在圖2中，以中心軸線1a為中心之角度範圍 a1、a2內的滾珠10，係為緊密狀態的滾珠，在角度範圍b1、b2內的滾珠10，則為鬆動狀態的滾珠。
在剛性插塞5之外周面6的外周緣部分，係設有4個彈性爪11(1)~11(4)，該彈性爪11(1)~11(4)係用來確保角度範圍a1、a2內之緊密狀態之滾珠的間隔。彈性爪11(1)~11(4)係配置在：鬆動狀態的滾珠、以及相鄰之緊密狀態的滾珠之間。意即，彈性爪11(1)、11(2)係在橢圓形外周面6之長軸Lmax的其中一側，配置在對該長軸Lmax，呈左右對稱的位置。彈性爪11(3)、11(4)則是在橢圓形外周面6之長軸Lmax的另一側，配置在對該長軸Lmax，呈左右對稱的位置。此外，彈性爪11(1)、11(2)以及彈性爪11(3)、11(4)，是配置在對橢圓形外周面6的短軸Lmin，呈對稱的位置。
例如：從剛性插塞5之中心軸線(裝置軸線)1a方向來看時，彈性爪11(1)~11(4)係分別配置在：以長軸Lmax為中心，沿著外周面6，未達45°的角度位置，在圖2中，是大約35°的角度位置。這些彈性爪11(1)~11(4)係為相同零件，所以，將這些彈性爪11(1)~11(4)統稱為彈性爪11。
圖3(a)為彈性爪11的前視圖，為從諧波產生器4之中心軸線1a(參照圖1)的方向來看彈性爪11時的圖。圖3(b)為彈性爪11的俯視圖，為從半徑方向的外周側來看彈性爪11時的圖。圖3(c)係為彈性爪11 的側面圖，為沿著滾珠10的公轉方向來看彈性爪11時的圖。
如這些圖面所示般，彈性爪11係具備：板狀的下端部分11a、以及呈扁平三角柱形狀的上端部分11b。下端部分11a的下端係固定在：剛性插塞5的外周面6中，內輪8的側方部位(外周緣部分)6a。彈性爪11係配置成：其上端部分11b是變成進入到相鄰之鬆動狀態的滾珠10b、以及緊密狀態的滾珠10a之間的狀態。上端部分11b中，呈鈍角的一對傾斜面11c、11d，係為：可對緊密狀態的滾珠10a、以及鬆動狀態的滾珠10b點接觸的面。
再者，彈性爪11的上端部分11b係被緊密狀態的滾珠10a所按壓，而可在突入位置以及朝向側方後退的後退位置之間彈性移位，該突入位置係指進入到在圖3(b)中，以實線所示的滾珠之間的位置。換言之，彈性爪11係具備：不會妨礙緊密狀態之滾珠10a之公轉運動的形狀、以及彈性特性。又，圖示之彈性爪11的形狀僅為其中一例，其他剖面形狀的彈性爪當然也可以。
圖4(a)係為某個時點之剛性插塞5以及彈性爪11(1)~11(4)、與滾珠10的位置關係的說明圖。圖4(b)係為顯示伴隨剛性插塞5的旋轉，彈性爪11(1)、11(4)與滾珠10之相對位置關係變化的說明圖，顯示以彈性爪11(1)、11(4)作為靜止側時，所看到之滾珠10的相對位置的變化。又，在圖4(b)的各 時點T1~T5中，T1a~T5a係為從諧波產生器4的中心軸線1a方向來看時，將彈性爪11(1)、11(4)與滾珠10的位置關係在直線上展開所示的說明圖，T1b~T5b係為從半徑方向的外周側所見時之位置關係的說明圖，T1c~T5c係為從滾珠10的公轉方向所見時，彈性爪11(1)因為滾珠10而產生之彈性變位的說明圖。
參照這些圖式，說明利用彈性爪11(1)來確保緊密狀態之滾珠10的間隔確保動作。在圖4(b)的時點T1中，彈性爪11(1)位在突入位置，進入到鬆動狀態的滾珠10(2)、以及與其相鄰的緊密狀態的滾珠10(1)之間。彈性爪11(1)的傾斜面11c、11d，係抵接到相鄰的滾珠10(2)以及滾珠10(3)。
當剛性插塞5，例如朝向圖4(a)中箭頭所示的方向旋轉時，彈性爪11(1)、11(4)也會一體旋轉。和彈性爪11(1)、11(4)的旋轉速度相較，朝向與滾珠10相同方向的公轉速度較慢，所以，彈性爪11(1)、11(4)會在突入位置到後退位置之間反覆彈性位移，一邊超越各滾珠10的側面部分一邊旋轉。在以彈性爪11(1)、11(4)為靜止側來看時，各滾珠10是一邊將彈性爪11(1)、11(4)朝向後退位置擠壓，一邊公轉。
更詳細而言，在時點T1，鬆動狀態的滾珠10(2)承受來自彈性爪11(1)的制動力，其公轉運動受到暫時阻止。相對於此，其相鄰之緊密狀態的滾珠10 (1)的公轉因為沒有受到拘束，所以，可在鬆動狀態的滾珠10(2)與緊密狀態的滾珠10(1)之間，確保預定的間隔。
隨著剛性插塞5的旋轉，彈性爪11(1)、11(4)以及滾珠10(2)、10(1)的相對位置關係，係從圖4(b)的時點T1移行到時點T2。時點T2係指：與緊密狀態之滾珠10(1)相鄰的鬆動狀態的滾珠10(2)，在轉變成緊密狀態中的時間點。
在變換成緊密狀態之間，滾珠10(2)的公轉力也會增大，使彈性爪11(1)彈性變形的可能性大增。因此，滾珠10(2)如時點T2~T5所示般，一邊將彈性爪11(1)從突入位置朝向後退位置擠壓，一邊變換成緊密狀態。緊密狀態的滾珠10(1)、10(2)，維持著該等之間的間隔，從緊密狀態再次移動到變換成鬆動狀態為止。
在滾珠10(2)通過後，彈性爪11(1)如時點T5所示般，再次彈性回歸到突入位置，進入到變成緊密狀態之滾珠10(2)與下一個鬆動狀態的滾珠10(3)之間。
又，另一側的彈性爪11(4)係在時點T1，為進入到鬆動狀態的滾珠10(9)以及緊密狀態的滾珠10(10)之間的狀態。隨著剛性插塞5的旋轉，緊密狀態的滾珠10(10)一邊將彈性爪11(4)朝向後退位置擠壓，一邊轉變成鬆動狀態。在滾珠10(10)超越彈性爪11 (4)，變成鬆動狀態的時點T5，彈性爪11(4)再度彈性回歸到突入位置，進入到鬆動狀態的滾珠10(10)、以及下一個緊密狀態的滾珠10(11)之間。在剛性插塞5的旋轉方向相反時，藉由彈性爪11(4)，即可確保從鬆動狀態變成緊密狀態之鬆動狀態的滾珠10(9)、以及與其相鄰之緊密狀態的滾珠10(10)之間的空隙。
剩下來的彈性爪11(2)、11(3)也是相同動作。在剛性插塞5的旋轉方向為圖4(a)的箭頭所示之方向時，藉由彈性爪11(3)，可確保從鬆動狀態變成緊密狀態之鬆動狀態的滾珠10、以及與其相鄰之緊密狀態的滾珠10之間的空隙。當剛性插塞5朝向反方向旋轉時，藉由彈性爪11(2)，可確保變成緊密狀態之鬆動狀態的滾珠10、以及與其相鄰之緊密狀態的滾珠10之間的空隙。
(間隔確保構件的其他實施例)
在上述的實施形態中，係使用彈性爪11來作為間隔確保構件。亦可使用磁石來作為間隔確保構件。
圖5係為使用磁石來作為間隔確保構件時的說明圖，和圖4(b)一樣，顯示將波形軸承的滾珠10在直線上展開的狀態。圖5(a)係為從波形軸承的中心軸線方向所看到時的說明圖，圖5(b)為從波形軸承的外周側所看到時的說明圖。
如這些圖面所示般，係配置有與剛性插塞 (無圖示)變成一體而旋轉的磁石20。磁石20係配置在：從側方，與緊密狀態之滾珠10a相鄰之鬆動狀態的滾珠10b對向的位置。滾珠10a、10b係為磁體，在通過磁石20的側方時，滾珠10b受到磁性吸力，其公轉運動被暫時阻止或抑制。藉由如此，即可確保在鬆動狀態的滾珠10b在即將變成緊密狀態時，在與其相鄰之緊密狀態的滾珠10a之間，有預定的空隙。
(諧波齒輪裝置的形式)
上述的實施例係為將本發明用於具有杯型之外齒齒輪的杯型諧波齒輪裝置。本發明係可適用於具有禮帽型之外齒齒輪的禮帽型諧波齒輪裝置、具有圓筒型之外齒齒輪的扁平型諧波齒輪裝置。
再者，上述的實施例係為將本發明用於在剛性內齒齒輪的內側，配置有可撓性外齒齒輪的諧波齒輪裝置。如圖6(a)所示，本發明亦可適用於：在剛性外齒齒輪31的外側配置有可撓性的內齒齒輪32，在內齒齒輪32的外側配置有諧波產生器33的諧波齒輪裝置30。此時，諧波產生器33係具備：剛性插塞34；以及安裝在該剛性插塞34的非圓形內周面35與內齒齒輪32之間的波形軸承36。此時，例如：可在剛性插塞34之圓周方向的預定位置，安裝間隔確保構件。
(諧波產生器的形狀)
在上述的實施例中，諧波產生器的剛性插塞係具備橢圓形的外周面，作為非圓形外周面。也可採用橢圓形以外的非圓形外周面，作為剛性插塞的非圓形外周面。
例如：可使用具有3葉狀之外周面的剛性插塞。如圖6(b)所示，在這種構成的諧波齒輪裝置40中，可撓性齒輪42係在圓周方向的3個位置嚙合於剛性齒輪41。因此，在諧波產生器43的波形軸承45，當沿著剛性插塞44的非圓形外周面46來看時，轉動體在3個嚙合位置的部分，是變成緊密狀態，而在3個位置之緊密狀態的轉動體之間的轉動體，則為鬆動狀態。因此，緊密狀態的轉動體、以及鬆動狀態的轉動體，是在6個位置相鄰，所以只要在6個位置配置間隔確保構件即可。
(波形軸承)
在上述的實施例中，諧波產生器的波形軸承係具備：嵌入於剛性插塞之橢圓形外周面的內輪。如圖6的波形軸承36、45般，係可省略內輪或外輪，在剛性插塞的非圓形外周面或非圓形內周面，直接形成內輪側軌道面或外輪側軌道面。
此外，在上述的實施例中，係使用滾珠軸承來作為波形軸承。也可以是具有滾珠以外之轉動體的波形軸承。例如：可以使用滾子軸承來作為波形軸承。此時，可以使用端面為平面形或圓形者來作為滾子。在使用圓形的滾子時，除了上述的磁石外，也可以使用彈性爪來作為 間隔確保構件。
4‧‧‧諧波產生器
5‧‧‧剛性插塞
6‧‧‧外周面
6a‧‧‧側方部分
7‧‧‧波形軸承
8‧‧‧內輪
8a‧‧‧內輪側軌道面
9‧‧‧外輪
9a‧‧‧外輪側軌道面
10‧‧‧滾珠
10a、10b‧‧‧滾珠
11‧‧‧彈性爪
11a‧‧‧下端部分
11b‧‧‧上端部分
11c、11d‧‧‧傾斜面

Claims (5)

  1. 一種諧波齒輪裝置的諧波產生器，其特徵為：具有：具備非圓形外周面或非圓形內周面的剛性插塞；波形軸承，該波形軸承係被安裝在上述非圓形外周面或上述非圓形內周面，並可朝向被彎折成非圓形的半徑方向彎折；以及安裝於上述剛性插塞且與上述剛性插塞變成一體而旋轉的間隔確保構件，上述波形軸承，為所有滾珠型或所有滾子型的軸承；上述波形軸承，係具備：被上述剛性插塞彎折成非圓形的內輪側軌道面、與外輪側軌道面；以及複數個轉動體，該複數個轉動體係以鬆動狀態或緊密狀態，被插入至上述內輪側軌道面與上述外輪側軌道面之間，若將上述轉動體中，相鄰之鬆動狀態的上述轉動體、以及緊密狀態的上述轉動體，分別稱之為第1轉動體以及第2轉動體時，上述間隔確保構件，係為以下所述的構件：為了在上述第1轉動體與上述第2轉動體之間確保預定的空隙，對上述第1轉動體朝向面對上述第2轉動體之方向的公轉運動，施加預定的制動力； 上述間隔確保構件，是配置在從沿著上述波形軸承的中心軸線的方向也就是側方抵接於上述轉動體的位置，施加彈力作為上述制動力的彈性構件、或是配置在從上述側方與上述轉動體相向的位置，施加磁性吸力作為上述制動力的磁石。
  2. 如請求項1所述之諧波齒輪裝置的諧波產生器，其中，上述間隔確保構件，為上述彈性構件；上述彈性構件，會在進入上述第1轉動體與上述第2轉動體之間的突入位置、到被朝上述中心軸線的方向按壓的後退位置之間反覆彈性位移，一邊超越與上述間隔確保構件相向的上述轉動體的上述中心軸線方向的側面部分，一邊連同上述剛性插塞一起旋轉。
  3. 如請求項1所述之諧波齒輪裝置的諧波產生器，其中，上述剛性插塞係具備：上述非圓形外周面，上述非圓形外周面，係為橢圓形的外周面，具備安裝在上述剛性插塞之外周緣部分的第1~第4間隔確保構件，作為上述間隔確保構件，上述第1、第2間隔確保構件，係安裝在：對上述橢圓形的長軸，未滿45°之對稱的角度位置，上述第3、第4間隔確保構件，係安裝在：對上述橢 圓形的長軸，未滿45°的對稱角度，即相對於上述第1、第2間隔確保構件，是安裝在：對上述橢圓形的短軸，呈對稱的角度位置。
  4. 一種諧波齒輪裝置，其特徵為：具有：剛性齒輪；可嚙合於上述剛性齒輪的可撓性齒輪；以及請求項1或2所記載的諧波產生器。
  5. 如請求項4所述的諧波齒輪裝置，其中，上述剛性齒輪係為內齒齒輪，上述可撓性齒輪係為：以同心狀態配置在上述剛性齒輪之內側的外齒齒輪，上述諧波產生器係安裝在上述可撓性齒輪的內側，上述剛性插塞係具備：上述非圓形外周面，上述非圓形外周面係為橢圓形的外周面，具備安裝在上述剛性插塞之外周緣部分的第1~第4間隔確保構件，作為上述間隔確保構件，上述第1、第2間隔確保構件，係安裝在：對上述橢圓形的長軸，未滿45°之對稱的角度位置，上述第3、第4間隔確保構件，係安裝在：對上述橢圓形的長軸，未滿45°之對稱的角度，即相對於上述第1、第2間隔確保構件，是安裝在：對上述橢圓形的短軸，呈對稱的角度位置。
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