CN108884655B - 施工机械 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例所涉及的施工机械具备防止起重磁铁(6)与操纵室(10)发生干扰的功能，所述施工机械具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)；操纵室(10)；附属装置，由动臂(4)及斗杆(5)构成；动臂角度传感器(S1)，检测动臂(4)的转动角度；斗杆角度传感器(S2)，检测斗杆(5)的转动角度；端接附属装置角度传感器(S3)，检测安装于斗杆(5)的前端的起重磁铁(6)的转动角度；以及控制器(30)，若根据动臂角度传感器(S1)、斗杆角度传感器(S2)及端接附属装置角度传感器(S3)的输出判定为起重磁铁(6)进入防干扰区域，则限制或者停止使起重磁铁(6)与操纵室(10)靠近的动作。

Description

施工机械

技术领域

本发明涉及一种具备防止端接附属装置与操纵室发生干扰的防干扰功能的施工机械。

背景技术

已知有一种具备防止铲斗与操纵室发生干扰的防干扰装置的施工机械(参考专利文献1)。该防干扰装置检测动臂、斗杆等的角度并计算斗杆的前端的位置。而且，在斗杆的前端进入设定于操纵室的周围的规定的停止范围内的情况下停止附属装置的动作。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-163156号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，专利文献1的防干扰装置未检测铲斗的角度。因此，不管铲斗的角度如何发生变化，都以铲斗和操纵室不进行干扰的方式设定停止范围。其结果，会导致过度地限制附属装置的可动范围。

鉴于上述方面，期望提供一种更加适当地限制附属装置的可动范围的施工机械。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施例所涉及的施工机械具备防止端接附属装置与操纵室发生干扰的功能，所述施工机械具备：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；所述操纵室，搭载于所述上部回转体；附属装置，安装于所述上部回转体并且由多个工作要件构成；第1传感器，获取所述工作要件的转动角度；第2传感器，获取安装于所述附属装置的前端的所述端接附属装置的转动角度；以及控制装置，若根据所述第1传感器及第2传感器的输出判定为所述端接附属装置进入规定的区域，则限制或者停止使所述端接附属装置与所述操纵室靠近的动作。

发明效果

通过上述方案，能够提供一种更加适当地限制附属装置的可动范围的施工机械。

附图说明

图1是施工机械的概略侧视图。

图2A是表示端接附属装置角度传感器的结构例的图。

图2B是表示端接附属装置角度传感器的结构例的图。

图3是表示施工机械的驱动系统的结构例的框图。

图4A是防干扰功能的说明图。

图4B是防干扰功能的说明图。

图5A是根据端接附属装置缸体角度导出端接附属装置角度的方法的说明图。

图5B是根据端接附属装置缸体角度导出端接附属装置角度的方法的说明图。

具体实施方式

以下，参考附图，对用于实施发明的方式进行说明。图1是本发明的实施例所涉及的施工机械的概略侧视图。

施工机械具有下部行走体1、回转机构2、上部回转体3、动臂4、斗杆5、磁力吊6(以下，称为“起重磁铁6”。)、动臂缸7、斗杆缸8、端接附属装置缸体9、操纵室10、动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、端接附属装置角度传感器S3、操纵室高度传感器S4等。动臂4及斗杆5构成附属装置。

在施工机械的下部行走体1上经由回转机构2而能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3的前方中央部能够转动地连结有作为工作要件的动臂4。在动臂4的前端部能够转动地连结有作为工作要件的斗杆5。在斗杆5的前端部能够转动地连结有作为端接附属装置的起重磁铁6。端接附属装置可以是铲斗、抓斗、解体用货叉等。

在上部回转体3上经由操纵室升降装置12而能够升降地设置有作为驾驶室的操纵室10。如此，能够升降的操纵室被称为“升降机操纵室”。图1表示操纵室10通过操纵室升降装置12而上升至最高位置的状态。操纵室10配置于动臂4的侧方(通常为左侧)。

动臂角度传感器S1是获取动臂角度的传感器。动臂角度例如是绕动臂脚销4a的动臂4的转动角度。动臂角度例如将使动臂4下降到最低时设为零度。图1的例子中，动臂角度传感器S1安装于动臂脚销4a的附近。动臂角度可以根据检测动臂缸7的行程量的行程传感器、检测动臂4相对于水平面的倾斜角度的倾斜(加速度)传感器等的输出来计算。

斗杆角度传感器S2是获取斗杆角度的传感器。斗杆角度例如是绕斗杆脚销5a的斗杆5的转动角度。斗杆角度例如将使斗杆5最大闭合时设为零度。图1的例子中，与动臂角度传感器S1相同，斗杆角度传感器S2安装于斗杆脚销5a的附近。斗杆角度可以根据检测斗杆缸8的行程量的行程传感器、检测斗杆5相对于水平面的倾斜角度的倾斜(加速度)传感器等的输出来计算。

端接附属装置角度传感器S3是获取端接附属装置角度的传感器。端接附属装置角度例如是绕端接附属装置脚销6a的起重磁铁6的转动角度。端接附属装置角度例如将使起重磁铁6最大闭合时设为零度。图1的例子中，与动臂角度传感器S1及斗杆角度传感器S2不同，端接附属装置角度传感器S3未设置于端接附属装置脚销6a的附近，而设置于端接附属装置缸体9的脚销9a的附近。这是因为，若设置于端接附属装置脚销6a的附近，则与碎片材料等作业对象物接触的机会增加而容易破损。端接附属装置角度可以根据检测端接附属装置缸体9的行程量的行程传感器、检测起重磁铁6相对于水平面的倾斜角度的倾斜(加速度)传感器等的输出来计算。

操纵室高度传感器S4是获取操纵室10的高度的传感器。操纵室10的高度例如是距上部回转体3的底座的高度。操纵室10的高度例如将能够升降的操纵室10与底座接触时(将操纵室10下降到最低时)设为高度零。图1的例子中，操纵室高度传感器S4是检测绕操纵室升降装置12中的平行连杆机构的连杆13的连杆脚销13a的转动角度的角度传感器，安装于连杆13的连杆脚销13a的附近。连杆13的转动角度例如将操纵室10下降到最低时设为零度。操纵室高度传感器S4根据连杆13的转动角度导出操纵室10的高度。操纵室高度传感器S4可以对控制器30输出连杆13的转动角度。该情况下，控制器30根据连杆13的转动角度而计算操纵室10的高度。操纵室10的高度可以根据检测操纵室升降缸体的行程量的行程传感器、检测连杆13相对于水平面的倾斜角度的倾斜(加速度)传感器等的输出来计算。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、端接附属装置角度传感器S3及操纵室高度传感器S4中的至少一个可以由加速度传感器和陀螺仪传感器的组合来构成。

接着，参考图2A及图2B，对端接附属装置角度传感器S3的结构例进行说明。图2A是从相反侧观察由图1的虚线圆II表示的区域时的放大立体图。图2B是从由箭头表示的方向观察包括图2A的线段IIB-IIB的平面的端接附属装置缸体9的剖视图。

端接附属装置角度传感器S3容纳于安装在斗杆5的支架5b的罩壳体20内。支架5b是固定有端接附属装置缸体9的脚销9a的一对金属板。

端接附属装置角度传感器S3包括转动部S3a及固定部S3b。转动部S3a具有与脚销9a的轴同轴的旋转轴。固定部S3b与罩壳体20一同固定于支架5b，并能够转动地支承转动部S3a。在转动部S3a安装有传感器斗杆21。

关于传感器斗杆21，一端(近位端)固定于端接附属装置角度传感器S3的转动部S3a，另一端(远位端)能够转动地安装于带22。

带22是用于在端接附属装置缸体9的外周安装传感器斗杆21的远位端的部件。在图2A及图2B的例子中，带22包括第1半圆环部22A及第2半圆环部22B。第1半圆环部22A及第2半圆环部22B在彼此的两端被螺栓23及螺母24紧固，并形成具有与端接附属装置缸体9的外径大致相同的内径的圆环状的带。第1半圆环部22A具有从其外周面向外侧突出的突起部22Ax。突起部22Ax例如是焊接于第1半圆环部22A的棒状部件，并贯穿形成于传感器斗杆21的远位端的孔21a而延伸。

若为了使起重磁铁6绕端接附属装置脚销6a转动，使端接附属装置缸体9伸缩，则端接附属装置缸体9绕脚销9a转动。传感器斗杆21与端接附属装置缸体9一同绕脚销9a转动。端接附属装置角度传感器S3的转动部S3a与传感器斗杆21一同绕脚销9a转动。

端接附属装置角度传感器S3作为端接附属装置缸体角度而检测转动部S3a相对于固定部S3b的转动角度，并根据该端接附属装置缸体角度导出端接附属装置角度。端接附属装置角度传感器S3可以对控制器30输出端接附属装置缸体角度。该情况下，控制器30根据端接附属装置缸体角度而计算端接附属装置角度。

通过以上的结构，与安装于端接附属装置脚销6a的附近的情况同样地，端接附属装置角度传感器S3能够获取端接附属装置角度。而且，与安装于端接附属装置脚销6a的附近的情况相比，起到难以破损这一效果。

由于设成使用带22而在端接附属装置缸体9安装传感器斗杆21的远位端，因此无需在端接附属装置缸体9焊接突起部22Ax这一特别的加工。因此，端接附属装置角度传感器S3能够容易地安装在标准的缸体。

接着，参考图3，对图1所示的施工机械的驱动系统的结构例进行说明。图3是表示图1所示的施工机械的驱动系统的结构例的框图。在图3中，机械动力传递管路用双重线表示，工作油管路用粗实线表示，先导管路用虚线表示，电控管路用单点划线表示，电驱动管路用粗点线来表示。

图1的施工机械的驱动系统主要由引擎11、交流发电机11a、主泵14、起重磁铁用液压泵14G、先导泵15、控制阀门17、操作装置26及控制器30构成。

引擎11是施工机械的驱动源，例如是以维持规定的转速的方式进行动作的柴油引擎。引擎11的输出轴分别与交流发电机11a、主泵14、起重磁铁用液压泵14G及先导泵15的输入轴连接。

主泵14是经由工作油管路16而向控制阀门17供给工作油的液压泵，例如是斜板式可变容量型液压泵。

调节器14a是控制主泵14的吐出量的装置。在本实施例中，调节器14a根据主泵14的吐出压力、来自控制器30的控制信号等调节主泵14的斜板倾转角来控制主泵14的吐出量。

先导泵15是用于经由先导管路25而向包括操作装置26的各种液压控制设备供给工作油的液压泵，例如是固定容量型液压泵。

控制阀门17是控制施工机械中的液压系统的液压控制装置。控制阀门17例如选择性地对动臂缸7、斗杆缸8、端接附属装置缸体9、右侧行走用液压马达1A、左侧行走用液压马达1B及回转用液压马达2A中的1个或多个供给主泵14所吐出的工作油。以下，将动臂缸7、斗杆缸8、端接附属装置缸体9、右侧行走用液压马达1A、左侧行走用液压马达1B及回转用液压马达2A统称为“液压驱动器”。

操作装置26是操作人员用于操作液压驱动器的装置。在本实施例中，操作装置26向位于控制阀门17内的对应的流量控制阀的先导端口供给来自先导泵15的工作油而生成先导压力。具体而言，操作装置26包括回转操作杆、动臂操作杆、斗杆操作杆、起重磁铁操作杆、行走用踏板(均未图示)等。先导压力根据操作装置26的操作内容而发生变化。操作内容例如包括操作方向及操作量。

压力传感器29检测操作装置26所生成的先导压力。在本实施例中，压力传感器29检测操作装置26所生成的先导压力，并对控制器30对输出其检测值。控制器30根据压力传感器29的输出来掌握操作装置26的各自的操作内容。

控制器30是用于控制施工机械的控制装置，例如由具备CPU、RAM、RO M等的计算机构成。控制器30从ROM读出与施工机械的动作和功能对应的程序并加载至RAM，使CPU执行分别与这些程序对应的处理。

起重磁铁用液压泵14G经由工作油管路16a而向起重磁铁用液压马达60供给工作油。在本实施例中，起重磁铁用液压泵14G是固定容量型液压泵，通过切换阀61而向起重磁铁用液压马达60供给工作油。

切换阀61切换起重磁铁用液压泵14G所吐出的工作油的流动。在本实施例中，切换阀61是根据来自控制器30的控制指令而切换的电磁阀，具有使起重磁铁用液压泵14G与起重磁铁用液压马达60之间连通的第1位置以及切断起重磁铁用液压泵14G与起重磁铁用液压马达60之间的第2位置。

若操作模式切换开关62且施工机械的动作模式切换为起重磁铁模式，则控制器30对切换阀61输出控制信号而将切换阀61切换为第1位置。若操作模式切换开关62且施工机械的动作模式切换为起重磁铁模式以外的模式，则控制器30对切换阀61输出控制信号而将切换阀61切换为第2位置。图3表示切换阀61处于第2位置的状态。

模式切换开关62是切换施工机械的动作模式的开关。在本实施例中，是设置于操纵室10内的摇杆开关。操作人员操作模式切换开关62且二选一地切换挖土机模式和起重磁铁模式。挖土机模式是将施工机械设为挖土机而进行工作时的模式，例如在代替起重磁铁6而安装有铲斗时选择。起重磁铁模式是将施工机械设为带有起重磁铁的施工机械进行工作时的模式，在起重磁铁6安装于斗杆5的前端时选择。控制器30还可以根据各种传感器的输出而自动地切换施工机械的动作模式。

当为起重磁铁模式时，切换阀61设定于第1位置，并使起重磁铁用液压泵14G所吐出的工作油流入起重磁铁用液压马达60。另一方面，当为起重磁铁模式以外的模式时，切换阀61设定于第2位置，并不使起重磁铁用液压泵14G所吐出的工作油流入起重磁铁用液压马达60而使其向工作油罐流出。

起重磁铁用液压马达60的旋转轴与起重磁铁用发电机63的旋转轴机械连结。起重磁铁用发电机63是生成用于励磁起重磁铁6的电力的发电机。在本实施例中，起重磁铁用发电机63是根据来自电力控制装置64的控制指令而进行动作的交流发电机。

电力控制装置64是控制用于励磁起重磁铁6的电力的供给/切断的装置。在本实施例中，电力控制装置64根据来自控制器30的发电开始指令/发电停止指令而控制基于起重磁铁用发电机63的交流电力的发电的开始/停止。电力控制装置64将起重磁铁用发电机63所发电的交流电力转换为直流电力而供给至起重磁铁6。电力控制装置64能够控制施加于起重磁铁6的直流电压的大小。

若起重磁铁开关65被进行接通操作而成为接通状态，则控制器30对电力控制装置64输出吸附指令。接收吸附指令的电力控制装置64将起重磁铁用发电机63所发电的交流电力转换为直流电力而供给至起重磁铁6，并励磁起重磁铁6。被励磁的起重磁铁6成为能够吸附对象物的吸附状态。

若起重磁铁开关65被进行断开操作而成为断开状态，则控制器30对电力控制装置64输出释放指令。接收释放指令的电力控制装置64使由起重磁铁用发电机63进行的发电中止，并将处于吸附状态的起重磁铁6设为非吸附状态(释放状态)。

起重磁铁开关65是切换起重磁铁6的吸附/释放的开关。在本实施例中，起重磁铁开关65是设置于用于操作回转机构2、动臂4、斗杆5及起重磁铁6的左右一对操作杆中的至少一者的顶部的按键开关。起重磁铁开关65可以是每当按下按钮时交替切换接通状态和断开状态的结构，也可以是分别准备接通操作用的按钮和断开操作用的按钮的结构。

通过该结构，施工机械能够通过主泵14所吐出的工作油而使液压驱动器进行动作的同时，通过起重磁铁6而进行对象物的吸附、搬运等作业。

图像显示装置40是显示各种信息的装置。在本实施例中，图像显示装置40固定于设置有驾驶座的操纵室10的立柱(未图示)。图像显示装置40能够将施工机械的运转状况、控制信息等显示在图像显示部41并向驾驶员提供信息。图像显示装置40包括作为输入部的开关面板42。驾驶员能够利用开关面板42而向施工机械的控制器30输入信息和指令。

图像显示装置40从蓄电池70接收电力的供给而进行动作。蓄电池70通过由交流发电机11a发电的电力来充电。蓄电池70的电力还被供给至控制器30及图像显示装置40以外的施工机械的电装品72等。引擎11的启动装置11b通过来自蓄电池70的电力来驱动并启动引擎11。

控制阀50控制操作装置26与位于控制阀门17内的流量控制阀之间的先导管路的连通/切断。在图3的例子中，控制阀50是根据来自控制器30的指令而进行动作的电磁比例阀。

接着，参考图4A及图4B，对防干扰功能进行说明。图4A及图4B是图1的施工机械的侧视图。图4A表示不利用端接附属装置角度时的防干扰功能的效果，图4B表示利用端接附属装置角度时的防干扰功能的效果。

例如使用以施工机械上的基准点为原点的坐标系而执行防干扰功能。基准点例如是施工机械的回转轴上的一点。坐标系例如是三维正交坐标系。基准点还可以是动臂脚销4a的位置等其他的一点。坐标系可以是三维极坐标系、二维正交坐标系、二维极坐标系等其他的坐标系。

使用上述坐标系和各部件的已知的尺寸，控制器30能够根据动臂角度传感器S1的输出而导出斗杆脚销5a的坐标。并且，能够根据动臂角度传感器S1及斗杆角度传感器S2的输出而导出端接附属装置脚销6a的坐标。而且，能够根据动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及端接附属装置角度传感器S3的输出而导出起重磁铁6的最邻近点6x的坐标。

起重磁铁6的最邻近点6x在起重磁铁6的轮廓上的坐标点中，是最靠近操纵室10的坐标点，也称为端接附属装置的操纵室侧端部。最邻近点6x的起重磁铁6上的位置通过起重磁铁6的姿势而发生变化。

控制器30能够根据操纵室高度传感器S4的输出而导出操纵室10的中心点的坐标。

图4A及图4B的斜线区域表示设定于操纵室10的周围的防干扰区域R1、R2。防干扰区域R1、R2是根据操纵室10的中心点的坐标而确定的区域，与操纵室10的上升一同上升，且与操纵室10的下降一同下降。因此，控制器30能够使用根据操纵室高度传感器S4的输出导出的操纵室10的中心点的坐标而导出确定防干扰区域R1、R2的边界的多个坐标。从当为图4A时的施工机械的主体(操纵室10)至防干扰区域R1的边界的距离T1与操纵室10的高度无关地，与从当为图4B时的施工机械的主体(操纵室10)至防干扰区域R2的边界的距离T2相同。

而且，控制器30根据上述各点的坐标，判定是否需要为了防止起重磁铁6与操纵室10发生干扰而限制或者停止施工机械的动作。

当为不利用端接附属装置角度的图4A时，控制器30根据端接附属装置脚销6a的坐标而导出起重磁铁6的可动范围R3。图4A的虚线部分圆表示起重磁铁6的可动范围的轮廓。

而且，控制器30在判定为防干扰区域R1和起重磁铁6的可动范围R3重复的情况下，限制或者停止朝向该重复区域增大的方向的施工机械的动作，即限制或者停止使起重磁铁6与操纵室10进一步靠近的动作。但是，控制器30无需限制朝向该重复区域缩小或者消失的方向的施工机械的动作，即无需限制使起重磁铁6与操纵室10分离的动作。这是因为，为了防止用于避免起重磁铁6与操纵室10发生干扰的动作被限制。

在图4A的例子中，在端接附属装置脚销6a与防干扰区域R1的距离成为距离D1的情况下，控制器30限制或者停止使动臂4上升的动作、闭合斗杆5的动作、闭合起重磁铁6的动作及使操纵室10上升的动作。具体而言，在限制或者停止使动臂4上升的动作的情况下，控制器30向设置于与动臂上升操作有关的先导管路的控制阀50输出指令而限制或者切断该先导管路的连通。与动臂上升操作有关的先导管路是与动臂缸7相关联的流量控制阀与作为操作装置26的动臂操作杆之间的上升方向操作侧的先导管路。关于限制或者停止闭合斗杆5的动作、闭合起重磁铁6的动作及使操纵室10上升的动作的情况下也相同。

另一方面，控制器30不限制使动臂4下降的动作、打开斗杆5的动作、打开起重磁铁6的动作及使操纵室10下降的动作。

图4B的例子中，在判定为起重磁铁6的最邻近点6x进入防干扰区域R2内的情况下，控制器30限制或者停止使动臂4上升的动作、闭合斗杆5的动作、闭合起重磁铁6的动作及使操纵室10上升的动作。此时，端接附属装置脚销6a与防干扰区域R2的距离是距离D2(＜D1)。距离D2根据端接附属装置角度而发生变化。即，限制或者停止使端接附属装置与操纵室10靠近的动作时的端接附属装置脚销6a与施工机械的主体的距离根据端接附属装置的转动角度而发生变化。这表示，根据端接附属装置的操纵室侧端部(起重磁铁6的最邻近点6x)的位置而限制端接附属装置的可动范围。另一方面，控制器30不限制使动臂4下降的动作、打开斗杆5的动作、打开起重磁铁6的动作及使操纵室10下降的动作。

如此，一边利用端接附属装置角度一边执行防干扰功能的情况下，与未利用端接附属装置角度而执行防干扰功能的情况相比，控制器30能够使起重磁铁6进一步靠近操纵室10。这是因为，在不利用端接附属装置角度的情况下，为了无论起重磁铁6的姿势如何变化都防止起重磁铁6与操纵室10干扰，需要在距防干扰区域R1比较远的位置限制施工机械的动作。相对于此，在利用端接附属装置角度的情况下，只要以处于特定的姿势的起重磁铁6与操纵室10不干扰的方式限制施工机械的动作即可。这表示，能够更加适当地限制附属装置的可动范围，即，能够放大附属装置的可动范围。

在为了防止起重磁铁6与操纵室10发生干扰而限制或者停止了施工机械的动作的情况下，控制器30可以将该情况显示在图像显示装置40。这是为了向操作人员传递限制或者停止了施工机械的动作的原因。控制器30还可以利用警告灯、警告音等向操作人员传递该情况。

通过以上的结构，控制器30一边利用端接附属装置角度一边执行防干扰功能，由此能够根据起重磁铁6的姿势而使起重磁铁6朝向操纵室10的靠近程度发生变化。具体而言，控制器30越加大起重磁铁6的开度，越能够使起重磁铁6靠近操纵室10。

接着，参考图5A及图5B，对根据端接附属装置缸体角度θ导出端接附属装置角度α的方法进行说明。图5A是表示端接附属装置角度α为值α1时的状态的附属装置前端部的侧视图。图5B是表示端接附属装置角度α为值α2(＜α1)时的状态的附属装置前端部的侧视图。图5A及图5B均表示端接附属装置缸体角度θ为相同的值θ1。在图5A及图5B的例子中，端接附属装置缸体角度θ被确定为线段L1与线段L2之间的角度。线段L1是连结端接附属装置缸体9的脚销9a和连结销6b的线段。线段L2是连结端接附属装置缸体9的脚销9a和杆销9b的线段。连结销6b是能够转动地连结有第1端接附属装置连杆6c的一端的销。第1端接附属装置连杆6c的另一端能够转动地与端接附属装置缸体9的杆销9b连结。在端接附属装置缸体9的杆销9b能够转动地连结有第2端接附属装置连杆6d的一端。第2端接附属装置连杆6d的另一端能够转动地与起重磁铁6中的第2端接附属装置脚销6e连结。

在该结构中，端接附属装置角度传感器S3有时无法仅根据端接附属装置缸体角度θ而导出端接附属装置角度α。这是因为，即使端接附属装置缸体角度θ为相同的1个值θ1，端接附属装置角度α也可得到2个值(值α1及值α2)。这基于端接附属装置角度α单调递增时端接附属装置缸体角度θ增加之后减小这一事实。

因此，控制器30追加获取起重磁铁6的操作方向并导出端接附属装置角度α。控制器30例如检测作为操作装置26的起重磁铁操作杆所生成的先导压力，并判定起重磁铁操作杆是在闭合方向上被操作还是在打开方向上被操作。

而且，在判定为起重磁铁6在打开方向上被操作，并且判定为端接附属装置缸体角度θ增大的情况下，控制器30根据端接附属装置缸体角度θ的值θ1导出端接附属装置角度α的值α2。或者，在判定为起重磁铁6在闭合方向上被操作，并且判定为端接附属装置缸体角度θ减小的情况下，控制器30根据端接附属装置缸体角度θ的值θ1导出端接附属装置角度α的值α2。

另一方面，在判定为起重磁铁6在打开方向上被操作，并且判定为端接附属装置缸体角度θ减小的情况下，控制器30根据端接附属装置缸体角度θ的值θ1导出端接附属装置角度α的值α1。或者，在判定为起重磁铁6在闭合方向上被操作，并且判定为端接附属装置缸体角度θ增大的情况下，控制器30根据端接附属装置缸体角度θ的值θ1导出端接附属装置角度α的值α1。

通过以上的结构，即使是2个端接附属装置角度α可与1个端接附属装置缸体角度θ对应的情况下，控制器30也能够适当地根据端接附属装置缸体角度θ导出端接附属装置角度α。

以上，对用于实施本发明的方式进行了详述，但本发明并不限定于如上述那样的特定的实施例。用于实施本发明的方式在技术方案中记载的本发明的主旨的范围内，能够应用各种变形、替换等。

例如，上述防干扰功能应用于具备操纵室升降装置12的施工机械，但本发明并不限定于该结构。例如，上述防干扰功能可以应用于具备偏移机构、摆动机构等的施工机械。该情况下，使端接附属装置与操纵室10靠近的动作包括摆动机构的动作及偏移机构的动作。

本申请主张基于2016年3日30日申请的日本专利申请2016-067883号的优先权，并将该日本专利申请的所有内容通过参考而援用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体，1A-右侧行走用液压马达，1B-左侧行走用液压马达，2-回转机构，2A-回转用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，4a-动臂脚销，5-斗杆，5a-斗杆脚销，5b-支架，6-起重磁铁，6a-端接附属装置脚销，6b-连结销，6c-第1端接附属装置连杆，6d-第2端接附属装置连杆，6e-第2端接附属装置脚销，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-端接附属装置缸体，9a-脚销，9b-杆销，10-操纵室，11-引擎，11a-交流发电机，11b-启动装置，12-操纵室升降装置，13-连杆，13a-连杆脚销，14-主泵，14a-调节器，14G-起重磁铁用液压泵，15-先导泵，16、16a-工作油管路，17-控制阀门，20-罩壳体，21-传感器斗杆，21a-孔，22-带，22A-第1半圆环部，22Ax-突起部，22B-第2半圆环部，23-螺栓，24-螺母，25-先导管路，26-操作装置，29-压力传感器，30-控制器，40-图像显示装置，41-图像显示部，42-开关面板，50-控制阀，60-起重磁铁用液压马达，61-切换阀，62-模式切换开关，63-起重磁铁用发电机，64-电力控制装置，65-起重磁铁开关，70-蓄电池，72-电装品，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-端接附属装置角度传感器，S3a-转动部，S3b-固定部，S4-操纵室高度传感器。

Claims (6)

1.一种施工机械，其具备防止端接附属装置与操纵室发生干扰的功能，所述施工机械具备：

下部行走体；

上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；

所述操纵室，搭载于所述上部回转体；

操纵室升降装置，使所述操纵室升降；

操纵室高度传感器，获取所述操纵室的高度；

附属装置，安装于所述上部回转体并且由多个工作要件构成；

第1传感器，获取所述工作要件的转动角度；

第2传感器，获取安装于所述附属装置的前端的所述端接附属装置的转动角度；以及

控制装置，若根据所述第1传感器及所述第2传感器的输出判定为所述端接附属装置进入规定的区域，则限制或者停止使所述端接附属装置与所述操纵室靠近的动作，

所述控制装置根据所述操纵室高度传感器的输出，计算所述操纵室的中心点的坐标，并且利用所述操纵室的中心点的坐标，根据所述操纵室的中心点设定所述规定的区域，且根据所述操纵室的上下移动而使所述规定的区域上升下降。

2.根据权利要求1所述的施工机械，其中，

所述第2传感器配置于端接附属装置缸体的脚销的附近。

3.根据权利要求1所述的施工机械，其中，

所述控制装置根据所述第2传感器的输出和端接附属装置操作杆的操作内容来导出所述端接附属装置的转动角度。

4.根据权利要求1所述的施工机械，其中，

使所述端接附属装置与所述操纵室靠近的动作包括升降机操纵室的动作、摆动机构的动作及偏移机构的动作。

5.根据权利要求1所述的施工机械，其中，

限制或者停止使所述端接附属装置与所述操纵室靠近的动作时的作为所述工作要件的斗杆的前端所设置的端接附属装置脚销与所述施工机械的主体的距离根据所述端接附属装置的转动角度而发生变化。

6.根据权利要求1所述的施工机械，其中，

根据所述端接附属装置的操纵室侧端部的位置而限制所述端接附属装置的可动范围。

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