KR102538862B1 - 건설 기계 - Google Patents

Abstract

컨트롤러(32)는, (i) 자세 검출 수단에 의해 검출된 어태치먼트(4)의 자세에 기초하여 어태치먼트(4)의 선단부가 캡(14)으로부터 이격된 소정의 거리 검출 개시 위치(B)에 도달한 것이 확인된 경우에, 거리 검출 센서(15)에 의해 검출된 피검출물의 거리에 기초하여 당해 피검출물이 거리 검출 개시 위치(B)보다도 캡(14)에 가까운 소정의 정지 위치(C)에 도달했는지 여부를 판정하고, 피검출물이 정지 위치(C)에 도달했다고 판정했을 때에 상기 어태치먼트가 정지하도록 상기 구동 수단을 제어하고, (ii) 어태치먼트(4)의 선단부가 거리 검출 개시 위치(B)에 도달했을 때에 어태치먼트(4)의 선단부의 속도가 소정의 목표 속도 이하가 되도록 구동 수단을 제어한다.

Description

건설 기계

본 발명은 운전실이 형성된 기체와 기체에 대하여 변위 가능하게 설치된 어태치먼트를 갖고, 상기 운전실과 어태치먼트의 간섭이 방지되도록 구성된 건설 기계에 관한 것이다.

종래부터, 운전실이 형성된 기체와, 기체에 설치된 어태치먼트와, 어태치먼트를 구동하는 구동 수단과, 어태치먼트의 자세를 검출하는 자세 검출 수단과, 어태치먼트와 운전실의 간섭을 방지하도록 상기 구동 수단을 제어하는 제어 장치를 구비한 건설 기계가 알려져 있다.

어태치먼트는 기체에 대하여 회전 가능하게 설치된 기단부를 갖는 붐과, 붐의 선단부에 대하여 회전 가능하게 설치된 기단부를 갖는 아암과, 아암의 선단부에 대하여 회전 가능하게 설치된 버킷을 갖는다.

구동 수단은 기체에 대하여 붐을 회전 구동하는 붐 실린더와, 붐에 대하여 아암을 회전 구동하는 아암 실린더와, 아암에 대하여 버킷을 회전 구동하는 버킷 실린더를 갖는다.

자세 검출 수단은 기체에 대한 붐의 각도를 검출하는 붐 각도 센서와, 붐에 대한 아암의 각도를 검출하는 아암 각도 센서를 갖는다.

제어 장치는 붐 각도 센서 및 아암 각도 센서에 의한 검출 결과 및 버킷의 회동 범위에 관한 정보에 기초하여 어태치먼트의 선단 위치를 특정(연산)한다.

또한, 제어 장치는 특정된 어태치먼트의 선단 위치와 운전실의 위치에 관한 정보에 기초하여, 어태치먼트 선단 위치가 운전실의 외측에 미리 설정된 간섭 영역의 경계에 도달한 단계에서 당해 어태치먼트가 정지하도록 구동 수단을 제어한다.

그러나, 자세 검출 수단은 붐 및 아암의 각도에 기초하여 어태치먼트의 선단 위치를 특정하는 것이고, 예를 들어 어태치먼트에 유지된 물체가 당해 어태치먼트의 선단 위치보다도 캡측으로 돌출되어 있는 경우, 이 물체의 위치를 특정할 수 없다.

그래서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 바와 같이, 각도 센서 대신에 초음파 센서 및 광센서 등을 포함하는 거리 검출기를 구비하고, 거리 검출기에 의해 캡으로부터 당해 캡에 가까워지는 물체까지의 거리를 검출하는 건설 기계도 알려져 있다.

그러나, 특허문헌 1에 기재된 거리 검출기는 검출 대상이 되는 물체의 속도가 높아질수록 검출 정밀도가 낮아지는 특성을 갖기 때문에, 충분한 검출 정밀도를 얻기 위해 어태치먼트의 속도를 억제하는 것이 필요하다.

그 때문에, 어태치먼트가 캡으로부터 충분히 이격된 상태에 있어서도, 당해 캡으로부터 어태치먼트까지의 거리를 정확하게 검출하기 위해 어태치먼트의 속도가 제한된다는 문제가 있다.

일본 특허 공개 제2001-64992호 공보

본 발명의 목적은 어태치먼트가 캡으로부터 충분히 이격된 상태에 있어서 어태치먼트의 속도가 제한되는 것을 억제하면서, 어태치먼트가 캡에 가까워질 때의 캡에 대한 물체의 접촉을 확실하게 방지할 수 있는 건설 기계를 제공하는 데 있다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명은, 건설 기계이며, 운전실이 형성된 기체와, 상기 기체에 설치된 기단부와 상기 기단부와 반대측의 선단부를 갖고, 상기 선단부가 상기 운전실에 대하여 변위하도록 자세 변경 가능하게 구성된 어태치먼트와, 상기 선단부의 속도가 조정 가능해지도록 상기 어태치먼트를 구동하는 구동 수단과, 상기 어태치먼트의 자세를 검출하는 자세 검출 수단과, 상기 운전실로부터 당해 운전실의 외측의 피검출물까지의 거리를 검출 가능한 거리 검출기와, 상기 자세 검출 수단 및 상기 거리 검출기의 검출 결과에 기초하여 상기 어태치먼트가 상기 운전실에 간섭하는 것을 방지하도록 상기 구동 수단을 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치는 상기 어태치먼트의 선단부가 상기 운전실에 근접하고 있는 기간 중에, (i) 상기 자세 검출 수단에 의해 검출된 상기 어태치먼트의 자세에 기초하여 상기 어태치먼트의 선단부가 상기 운전실로부터 이격된 소정의 거리 검출 개시 위치에 도달한 것이 확인된 경우에, 상기 거리 검출기에 의해 검출된 상기 피검출물의 거리에 기초하여 당해 피검출물이 상기 거리 검출 개시 위치보다도 상기 운전실에 가까운 소정의 정지 위치에 도달했는지 여부를 판정하고, 상기 피검출물이 상기 정지 위치에 도달했다고 판정했을 때에 상기 어태치먼트가 정지하도록 상기 구동 수단을 제어하고, (ii) 상기 어태치먼트의 선단부가 상기 거리 검출 개시 위치에 도달했을 때에 상기 어태치먼트의 선단부의 속도가 소정의 목표 속도 이하가 되도록 상기 구동 수단을 제어하는, 건설 기계.

본 발명에 따르면, 어태치먼트가 캡으로부터 충분히 이격된 상태에 있어서 어태치먼트의 속도가 제한되는 것을 억제하면서, 어태치먼트가 캡에 가까워질 때의 캡에 대한 물체의 접촉을 확실하게 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 유압 셔블의 전체 구성을 나타내는 측면도이다.
도 2는 도 1의 건설 기계에 설치된 제어 계통을 나타내는 회로도이다.
도 3은 도 2의 컨트롤러에 의해 실행되는 처리를 나타내는 흐름도의 전반 부분이다.
도 4는 도 2의 컨트롤러에 의해 실행되는 처리를 나타내는 흐름도의 후반 부분이다.
도 5는 도 2의 컨트롤러에 의해 결정되는 어태치먼트의 감속 특성을 나타내는 그래프이다.
도 6은 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 유압 셔블의 전체 구성을 나타내는 측면도이다.
도 7은 도 6에 나타내는 유압 셔블에 설치된 컨트롤러에 의해 실행되는 처리를 나타내는 흐름도이다.

이하 첨부 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태에 대하여 설명한다. 또한, 이하의 실시 형태는 본 발명을 구체화한 예이며, 본 발명의 기술적 범위를 한정하는 성격의 것은 아니다.

<제1 실시 형태(도 1 내지 도 5)>

도 1을 참조하여, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 건설 기계의 일례로서의 건설 기계(1)는 크롤러(2a)를 갖는 하부 주행체(2)와, 하부 주행체(2) 상에 선회 가능하게 설치된 상부 선회체(3)와, 상부 선회체(3)에 설치된 어태치먼트(4)를 구비하고 있다. 또한, 하부 주행체(2) 및 상부 선회체(3)는 후술하는 캡(14)에 의해 운전실이 구획(형성)된 기체를 구성한다.

어태치먼트(4)는 상부 선회체(3)에 대하여 수평 방향을 따른 축 주위로 회전 가능하게 설치된 기단부를 갖는 붐(5)과, 붐(5)의 선단부에 대하여 수평 방향을 따른 축 주위로 회전 가능하게 설치된 기단부를 갖는 아암(6)과, 아암(6)의 선단부에 대하여 수평 방향을 따른 축 주위로 회전 가능하게 설치된 버킷(7)을 갖는다.

또한, 어태치먼트(4)는 상부 선회체(3)에 대하여 붐(5)을 회전 구동하는 붐 실린더(8)와, 붐(5)에 대하여 아암(6)을 회전 구동하는 아암 실린더(9)와, 아암(6)에 대하여 버킷(7)을 회전 구동하는 버킷 실린더(10)를 구비하고 있다.

이와 같이, 어태치먼트(4)는 기체[하부 주행체(2) 및 상부 선회체(3)]에 설치된 붐(5)의 기단부와, 붐(5)의 기단부와 반대측의 아암(6)의 선단부를 갖고, 아암(6)의 선단부가 운전실[후술하는 캡(14)]에 대하여 변위하도록 붐 실린더(8) 및 아암 실린더(9)의 작동에 따라 자세 변경 가능하게 구성되어 있다.

또한, 어태치먼트(4)에는 당해 어태치먼트(4)의 자세를 검출하는 자세 검출 수단이 설치되어 있다. 자세 검출 수단은 붐(5)에 설치된 붐 각도 센서(11)와, 아암(6)에 설치된 아암 각도 센서(12)를 갖는다. 붐 각도 센서(11)는 상부 선회체(3)에 대한 붐(5)의 각도를 검출한다. 아암 각도 센서(12)는 붐(5)에 대한 아암(6)의 각도를 검출한다. 양 각도 센서(11, 12)는, 예를 들어 로터리 인코더에 의해 구성되어 있다.

한편, 상부 선회체(3)는 하부 주행체(2) 상에 선회 가능하게 설치된 어퍼 프레임(13)과, 어퍼 프레임(13) 상에 설치된 캡(14)과, 캡(14)에 설치된 거리 검출 센서(거리 검출기)(15)와, 도 2에 나타내는 제어 계통(16)을 구비하고 있다.

어퍼 프레임(13)은 어태치먼트(4)의 기단부[붐(5)의 기단부]를 회전 가능하게 지지하고 있다.

캡(14)은 어퍼 프레임(13) 상에 형성된 운전실(부호 생략)의 상방 및 주위에 설치된 벽부를 갖는다. 즉, 캡(14)은 상부 선회체(3)에 운전실을 구획(형성)한다. 캡(14)은 어퍼 프레임(13)의 전방부에 설치되어 있다.

거리 검출 센서(15)는 캡(14)의 전방면에 설치되고, 운전실로부터 운전실의 외측의 피검출물[예를 들어, 버킷(7)]까지의 거리를 검출 가능한 것이다. 거리 검출 센서(15)로서, 예를 들어 초음파 센서, 심도 센서 및 스테레오 카메라를 채용할 수 있다. 초음파 센서는 소정의 검출 범위 내에 있어서 초음파를 피검출물을 향해 발신함과 함께 그 반사파를 수신하고, 발진으로부터 수신까지 필요한 시간에 기초하여 피검출물까지의 거리를 검출하는 것이다. 심도 센서는 소정의 검출 범위 내에 있어서 피검출물에 대하여 적외선을 발함과 함께 피검출물로부터 반사된 적외선을 받고, 적외선을 발하고 나서 받을 때까지 필요한 시간에 기초하여 피검출물까지의 거리를 검출하는 것이다. 스테레오 카메라는 피검출물을 다른 위치로부터 촬상하는 2개의 카메라를 갖고, 각 카메라에 의한 화상에 있어서의 피검출물의 위치의 차이에 기초하여 당해 피검출물까지의 거리를 검출하는 것이다.

이하, 도 2를 참조하여, 제어 계통(16)에 대하여 설명한다.

제어 계통(16)은 붐 실린더(8) 및 버킷 실린더(10)에 작동유를 공급하는 제1 유압 펌프(17)와, 아암 실린더(9)에 작동유를 공급하는 제2 유압 펌프(18)와, 제1 유압 펌프(17)와 붐 실린더(8) 사이에 설치된 붐용 제어 밸브(19)와, 제1 유압 펌프(17)와 버킷 실린더(10) 사이에 설치된 버킷용 제어 밸브(20)와, 제2 유압 펌프(18)와 아암 실린더(9) 사이에 설치된 아암용 제어 밸브(21)를 구비하고 있다.

붐용 제어 밸브(19)는 붐 실린더(8)를 정지시키기 위한 중립 위치와, 붐 실린더(8)의 연신 동작[붐(5)의 상승 동작]을 행하기 위한 붐 상승 위치(도면의 좌측 위치)와, 붐 실린더(8)의 수축 동작[붐(5)에 의한 하강 동작]을 행하기 위한 붐 하강 위치(도면의 우측 위치)를 갖는다. 또한, 붐용 제어 밸브(19)는 붐 상승 위치 및 붐 하강 위치로 전환하기 위한 파일럿 포트를 갖고, 통상 중립 위치로 가압되고, 파일럿 포트의 한쪽에 파일럿압이 공급됨으로써 중립 위치로부터 붐 상승 위치 또는 붐 하강 위치로 전환된다.

버킷용 제어 밸브(20)는 붐용 제어 밸브(19)와 평행으로 제1 유압 펌프(17)에 접속되어 있다. 버킷용 제어 밸브(20)는 버킷 실린더(10)를 정지시키기 위한 중립 위치와, 버킷 실린더(10)의 연신 동작[버킷(7)의 굴삭 동작]을 행하기 위한 굴삭 위치(도면의 좌측 위치)와, 버킷 실린더(10)의 수축 동작[버킷(7)의 개방 동작]을 행하기 위한 개방 위치(도면의 우측 위치)를 갖는다. 또한, 버킷용 제어 밸브(20)는 버킷(7)의 굴삭 위치 및 개방 위치로 전환하기 위한 파일럿 포트를 갖고, 통상 중립 위치로 가압되고, 파일럿 포트의 한쪽에 파일럿압이 공급됨으로써 중립 위치로부터 굴삭 위치 또는 개방 위치로 전환된다.

아암용 제어 밸브(21)는 아암 실린더(9)를 정지시키기 위한 중립 위치와, 아암 실린더(9)의 연신 동작[아암(6)의 당김 동작]을 행하기 위한 아암 당김 위치(도면의 좌측 위치)와 아암 실린더(9)의 수축 동작[아암(6)의 누름 동작]을 행하기 위한 아암 누름 위치(도면의 우측 위치)를 갖는다. 또한, 아암용 제어 밸브(21)는 아암 당김 위치 및 아암 누름 위치로 전환하기 위한 파일럿 포트를 갖고, 통상 중립 위치로 가압되고, 파일럿 포트의 한쪽에 파일럿압이 공급됨으로써 중립 위치로부터 아암 당김 위치 또는 아암 누름 위치로 전환된다.

또한, 제어 계통(16)은 제어 밸브(19 내지 21)에 파일럿압을 공급하는 파일럿 펌프(22)와, 파일럿 펌프(22)와 붐용 제어 밸브(19) 사이에 설치된 붐용 조작 수단(23)과, 파일럿 펌프(22)와 버킷용 제어 밸브(20) 사이에 설치된 버킷용 조작 수단(24)과, 파일럿 펌프(22)와 아암용 제어 밸브(21) 사이에 설치된 아암용 조작 수단(25)을 구비하고 있다.

조작 수단(23 내지 25)은 조작 레버와, 조작 레버의 조작량에 따른 파일럿압을 출력하는 리모컨 밸브를 각각 갖는다. 조작 수단(23 내지 25)으로부터 출력된 파일럿압은 제어 밸브(19 내지 21)의 파일럿 포트에 각각 공급된다.

또한, 제어 계통(16)은 붐용 조작 수단(23)과 붐용 제어 밸브(19)의 붐 상승측의 파일럿 포트 사이에 설치된 붐용 전자기 밸브(26)와, 버킷용 조작 수단(24)과 버킷용 제어 밸브(20)의 굴삭측의 파일럿 포트 사이에 설치된 버킷용 전자기 밸브(27)와, 아암용 조작 수단(25)과 아암용 제어 밸브(21)의 아암 당김측의 파일럿 포트 사이에 설치된 아암용 전자기 밸브(28)를 구비하고 있다.

전자기 밸브(26 내지 28)는 조작 수단(23 내지 25)과 파일럿 포트를 접속하는 접속 위치(도면의 상측 위치)와, 조작 수단(23 내지 25)을 파일럿 포트로부터 차단함과 함께 파일럿 포트를 탱크에 접속하는 감압 위치(도면의 하측 위치)를 갖는다. 또한, 전자기 밸브(26 내지 28)는 통상 접속 위치로 가압되고, 후술하는 컨트롤러(32)로부터 명령이 입력됨으로써 감압 위치로 전환된다. 구체적으로, 전자기 밸브(26 내지 28)는 컨트롤러로부터의 명령값의 크기에 따라 접속 위치로부터 감압 위치로의 이동량, 즉 파일럿압의 감압의 정도를 조정 가능하게 구성되어 있다. 또한, 각 전자기 밸브(26 내지 28)의 1차측[각 조작 수단(23 내지 25)측]의 압력은 파일럿압 센서(29 내지 31)에 의해 각각 검출된다.

또한, 실린더(8, 9), 펌프(17, 18, 22), 제어 밸브(19, 21), 조작 수단(23, 25) 및 전자기 밸브(26, 28)는 어태치먼트(4)의 선단부[아암(6)의 선단부]의 속도가 조정 가능해지도록 어태치먼트(4)를 구동하는 구동 수단을 구성한다.

제어 계통(16)은 상술한 자세 검출 수단[붐 각도 센서(11) 및 아암 각도 센서(12)] 및 거리 검출 센서(15)의 검출 결과에 기초하여 어태치먼트(4)가 캡(14)에 간섭하는 것을 방지하도록 구동 수단을 제어하는 컨트롤러(제어 장치)(32)를 구비하고 있다.

구체적으로, 컨트롤러(32)에는 파일럿압 센서(29 내지 31)로부터의 검출 신호가 입력되고, 컨트롤러(32)는 이들의 검출 신호에 기초하여 버킷(7)의 선단부가 캡(14)에 근접하는 동작(이하, 근접 동작이라고 함)이 행해지고 있는지 여부를 판정한다. 이 근접 동작의 기간 중, 어태치먼트(4)의 선단부[아암(6)의 선단부]는 캡(14)에 가까워지고 있고, 컨트롤러(32)는 이 기간 중에, 이하의 제어를 실행한다.

도 1 및 도 2를 참조하여, 컨트롤러(32)는 자세 검출 수단에 의해 검출된 어태치먼트(4)의 자세에 기초하여 어태치먼트(4)의 선단부[아암(6)의 선단부]를 특정한다. 구체적으로, 컨트롤러(32)는 붐 각도 센서(11)에 의해 검출된 붐(5)의 각도 및 미리 기억된 붐(5)의 길이에 기초하여 붐(5)의 선단부의 위치를 특정한다. 또한, 컨트롤러(32)는 아암 각도 센서(12)에 의해 검출된 아암(6)의 각도 및 미리 기억된 아암(6)의 길이에 기초하여 아암(6)의 선단부의 위치를 특정한다.

그리고, 컨트롤러(32)는 어태치먼트(4)가 캡(14)으로부터 이격된 소정의 거리 검출 개시 위치 B에 도달한 것이 확인된 경우에, 거리 검출 센서(15)에 의해 검출된 피검출물의 거리에 기초하여 당해 피검출물이 정지 위치 C에 도달했는지 여부를 판정한다.

여기서, 거리 검출 개시 위치 B는 캡(14)(운전실)의 앞의 위치이다.

또한, 정지 위치 C는 거리 검출 개시 위치 B보다도 캡(14)에 가까운 위치(거리 검출 개시 위치 B의 뒤의 위치)이고, 어태치먼트(4)와 캡(14)의 간섭을 방지하기 위해 미리 설정된 위치이다. 구체적으로, 아암(6)의 선단부가 정지 위치 C에 도달한 상태에 있어서 버킷(7)이 어태치먼트(4)에 접촉할 수 없도록, 정지 위치 C는 설정되어 있다. 즉, 정지 위치 C는 버킷(7)의 동작 영역에 기초하는 안전 영역을 근거로 하여 설정되어 있다.

또한, 컨트롤러(32)는 피검출물이 정지 위치 C에 도달했다고 판정했을 때에 어태치먼트(4)가 정지하도록 구동 수단을 제어한다.

이에 의해, 정지 위치 C까지 캡(14)에 접근한 물체가 존재하는 경우에 어태치먼트(4)의 동작을 정지하여 당해 물체와 캡(14)의 접촉을 방지할 수 있다.

또한, 컨트롤러(32)는 어태치먼트(4)의 선단부가 거리 검출 개시 위치 B에 도달했을 때에 어태치먼트(4)의 선단부의 속도가 소정의 목표 속도 이하가 되도록 구동 수단을 제어한다. 또한, 목표 속도는 컨트롤러(32)의 처리 능력과의 관계에서, 거리 검출 센서(15)에 의한 피검출부의 검출 정밀도를 충분히 확보할 수 있는 것으로서 미리 설정된 속도이다.

구체적으로, 컨트롤러(32)는 전회 어태치먼트(4)의 선단 위치를 특정한 시기로부터 금회 어태치먼트(4)의 선단 위치를 특정한 시기까지의 경과 시간을 측정하는 타이머(도시하지 않음)를 갖고 있고, 2개의 선단 위치에 기초하는 어태치먼트(4)의 이동 거리와 타이머에 의한 계측 시간에 기초하여 어태치먼트(4)의 선단부의 속도를 특정한다. 즉, 자세 검출 수단[붐 각도 센서(11) 및 아암 각도 센서(12)] 및 컨트롤러(32)는 어태치먼트(4)의 선단부의 속도를 검출하는 속도 검출 수단을 구성한다. 또한, 속도 검출 수단으로서 어태치먼트(4)의 선단부의 속도를 검출 가능한 속도 센서를 설치할 수도 있다.

또한, 컨트롤러(32)는 속도 검출 수단에 의해 검출된 감속 개시 위치 A에 있어서의 어태치먼트(4)의 선단부의 속도가 목표 속도보다도 높은 경우에, 감속 개시 위치 A로부터 거리 검출 개시 위치 B로의 어태치먼트(4)의 선단부의 이동에 따라 당해 선단부의 속도가 연속적으로 목표 속도로 저하되도록 구동 수단을 제어한다. 또한, 감속 개시 위치 A는 거리 검출 개시 위치 B보다도 운전실[캡(14)]로부터 이격된 위치이다.

구체적으로, 컨트롤러(32)는, 도 5에 도시한 바와 같이 감속 개시 위치 A에 있어서의 어태치먼트(4)의 선단부의 속도와 목표 속도에 기초하여 감속 개시 위치 A로부터 거리 검출 개시 위치 B까지의 범위에 있어서의 어태치먼트(4)의 선단부의 위치와 속도의 관계를 나타내는 감속 특성을 결정한다. 그리고, 컨트롤러(32)는 자세 검출 수단을 사용하여 특정된 어태치먼트(4)의 선단부의 위치와 감속 특성에 기초하여 구동 수단을 제어한다.

도 5에 있어서 실선으로 나타낸 바와 같이 감속 개시 위치 A에 있어서의 어태치먼트(4)의 선단부의 속도가 비교적 높으면, 감속 특성은 급구배가 되고, 이점 쇄선으로 나타낸 바와 같이 감속 개시 위치 A에 있어서의 어태치먼트(4)의 선단부의 속도가 비교적 낮으면, 감속 특성의 구배는 상대적으로 완만해진다. 또한, 도 5에서는 직선상의 감속 특성을 나타내고 있지만, 감속 개시 위치 A로부터 거리 검출 개시 위치 B를 향해 어태치먼트(4)의 속도가 연속해서 저하되는 특성이라면, 곡선상의 감속 특성을 채용할 수도 있다.

한편, 감속 개시 위치 A에 있어서의 어태치먼트(4)의 선단부의 속도가 목표 속도와 동등하거나 또는 이것보다도 낮은 경우, 컨트롤러(32)는 도 5에 있어서 일점 쇄선으로 나타낸 바와 같이 감속 개시 위치 A에 있어서의 속도로 일정해지는 속도 특성을 결정하고, 이 속도 특성과 어태치먼트(4)의 선단부의 위치에 기초하여 구동 수단을 제어한다.

또한, 도 5에 나타내는 특성에 있어서의 거리 검출 개시 위치 B로부터 정지 위치 C까지 사이의 범위의 어태치먼트(4)의 선단부의 속도는 거리 검출 개시 위치 B에 있어서의 속도(목표 속도 이하의 속도)로 일정하다.

이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여, 컨트롤러(32)에 의해 실행되는 처리에 대하여 설명한다.

먼저, 어태치먼트(4)의 선단부가 캡(14)에 근접하는 방향으로 동작하고 있는지 여부가 검출된다(스텝 S1). 구체적으로, 파일럿압 센서(29 내지 31)의 검출 결과에 기초하여 붐(5)의 상승 동작, 아암(6)의 당김 동작 및 버킷(7)의 굴삭 동작이 행해지고 있는 경우에, 스텝 S1에서는 "예"라고 판정된다.

스텝 S1에서 "예"라고 판정되면, 붐 각도 센서(11) 및 아암 각도 센서(12)로부터 각도 검출값이 도입되고(스텝 S2), 이들의 각도 검출값에 기초하여 어태치먼트(4)의 선단부[아암(6)의 선단부]의 위치가 특정된다(스텝 S3).

계속해서, 어태치먼트(4)의 선단부의 위치가 감속 개시 위치 A인지 여부가 판정되고(스텝 S4), 어태치먼트(4)의 선단부의 위치가 감속 개시 위치 A보다도 캡(14)으로부터 멀다고 판정되면(스텝 S4에서 "아니오"), 어태치먼트(4)의 선단부의 현재 위치를 기억하고(스텝 S5), 상기 스텝 S2로 복귀된다.

한편, 스텝 S4에서 "예"라고 판정되면, 어태치먼트(4)의 선단부의 현재 위치, 어태치먼트(4)의 선단부의 전회 검출시의 위치 및 이들의 검출이 행해진 간격(계측 시간)에 기초하여 어태치먼트(4)의 선단부의 이동 속도가 산출된다(스텝 S6).

계속해서, 어태치먼트(4)의 선단부의 속도와 목표 속도에 기초하여 속도 특성(도 5의 실선 및 이점 쇄선으로 나타내는 감속 특성 및 도 5의 일점 쇄선으로 나타내는 속도 특성)을 결정하고(스텝 S7), 어태치먼트(4)의 선단부의 위치와 속도 특성에 기초하는 속도 명령을 출력한다(스텝 S8).

구체적으로, 스텝 S8에서는 속도 특성에 있어서의 목적의 속도로 어태치먼트(4)의 선단부를 구동하기 위해 붐용 제어 밸브(19) 및 아암용 제어 밸브(21)(도 2 참조)에 대한 파일럿압을 각각 특정하고, 이들의 파일럿압을 실현하기 위한 붐용 전자기 밸브(26) 및 아암용 전자기 밸브(28)에 대한 전류 명령값을 각각 특정한다. 컨트롤러(32)는 이와 같이 특정된 전류 명령값을 출력한다.

계속해서, 각도 센서(11, 12)에 의한 각도 검출값이 도입됨과 함께(스텝 S9), 이들의 각도 검출값에 기초하여 어태치먼트(4)의 선단부의 위치가 특정되고(스텝 S10), 어태치먼트(4)의 선단부의 위치가 거리 검출 개시 위치 B인지 여부가 판정된다(스텝 S11).

어태치먼트(4)의 선단부의 위치가 거리 검출 개시 위치 B보다도 캡(14)으로부터 멀다고 판정되면(스텝 S11에서 "아니오"), 상기 스텝 S8로 복귀되고, 어태치먼트(4)의 선단부의 현재 위치에 대응하는 속도가 되도록 속도 명령이 출력된다.

한편, 어태치먼트(4)의 선단부의 위치가 거리 검출 개시 위치 B라고 판정되면(스텝 S11에서 "예"), 거리 검출 센서(15)에 의한 검출값(피검출물까지의 거리)이 도입되고(스텝 S12), 피검출물의 위치가 정지 위치 C인지 여부가 판정된다(스텝 S13).

피검출물의 위치가 정지 위치 C보다도 캡(14)으로부터 멀다고 판정되면(스텝 S13에서 "아니오"), 도 5에 나타내는 속도 특성에 기초하여 속도 명령이 출력된다(스텝 S14).

구체적으로, 도 5에 나타내는 속도 특성에서는 거리 검출 개시 위치 B로부터 정지 위치 C까지 사이의 속도가 거리 검출 개시 위치 B에 있어서의 속도(목표 속도 이하의 속도)로 일정하게 설정되어 있기 때문에, 이 속도로 어태치먼트(4)의 선단부가 이동하기 위한 속도 명령이 출력된다.

한편, 스텝 S13에 있어서 피검출물의 위치가 정지 위치 C라고 판정되면, 어태치먼트(4)를 정지하기 위한 명령이 출력되고(스텝 S15), 당해 처리는 종료된다.

구체적으로, 스텝 S15에서는, 도 2에 나타내는 전체 전자기 밸브(26 내지 28)의 전부가 감압 위치(도면의 하측 위치)로 풀 스트로크로에 의해 이동하기 위한 전기 명령이 출력된다. 이에 의해, 전체 제어 밸브(19 내지 21)에 대한 파일럿압이 0이 되고, 당해 전체 제어 밸브(19 내지 21)는 중립 위치로 가압된다. 그 결과, 전체 실린더(8 내지 10)의 작동이 정지되고, 캡(14)에 대한 어태치먼트(4)의 간섭이 방지된다.

이상 설명한 바와 같이, 거리 검출 개시 위치 B보다도 캡(14)(운전실)으로부터 먼 영역에 있어서는 자세 검출 수단[붐 각도 센서(11) 및 아암 각도 센서(12)]을 사용하여 어태치먼트(4)의 선단부[아암(6)의 선단부]의 위치를 특정한다. 한편, 거리 검출 개시 위치 B 및 이것보다도 캡(14)에 가까운 영역에 있어서는 거리 검출 센서(15)를 사용하여 어태치먼트(4)의 선단부의 위치를 검출한다. 즉, 거리 검출 개시 위치 B를 기준으로 하여 자세 검출 수단의 사용 영역과 거리 검출 센서(15)의 사용 영역이 나뉘어져 있다.

이에 의해, 거리 검출 센서(15)의 사용 영역을 좁게 억제할 수 있기 때문에, 이 사용 영역 내에 있어서만 어태치먼트(4)의 선단부의 속도를 소정의 속도(목표 속도) 이하로 억제하면 충분한 검출 정밀도를 얻을 수 있다.

한편, 자세 검출 수단의 사용 영역에 있어서는 거리 검출 센서(15)의 사용 영역에 비해 어태치먼트(4)의 속도 제한을 완화할 수 있다.

따라서, 거리 검출 센서(15)만을 사용하는 경우와 비교하여 어태치먼트(4)의 속도 제한이 필요한 영역을 좁게 억제할 수 있음과 함께, 거리 검출 센서(15)를 사용하는 범위에 대해서는 어태치먼트(4)의 속도를 억제하여 충분한 검출 정밀도를 확보할 수 있다.

또한, 제1 실시 형태에 의하면, 이하의 효과를 발휘할 수 있다.

감속 개시 위치 A로부터 거리 검출 개시 위치 B를 향해 어태치먼트(4)의 선단부의 속도가 연속적으로 낮아지기 때문에, 당해 어태치먼트(4)의 속도 변화에 의해 오퍼레이터가 받는 위화감을 저감시킬 수 있다.

자세 검출 수단의 검출 결과에 기초하여 특정되는 어태치먼트(4)의 선단부의 위치와 감속 특성에 기초하여 목적이 되는 어태치먼트(4)의 속도를 특정할 수 있으므로, 어태치먼트(4)의 속도를 순차 산출하는 경우와 비교하여 컨트롤러(32)에 있어서의 처리를 간소화할 수 있다.

<제2 실시 형태(도 6 및 도 7)>

제1 실시 형태에서는 굴삭용의 버킷(7)을 갖는 어태치먼트(4)에 대하여 설명했지만, 어태치먼트(4)는 금속편 등의 유지 대상물을 유지 가능한 유지부를 갖고 있어도 된다.

제2 실시 형태에 관한 건설 기계(1)는 아암(6)의 선단부에 설치된 리프팅 마그네트(유지부)(33)와, 리프팅 마그네트(33)에 설치된 도시하지 않은 코일에 공급하기 위한 전력을 축적하는 축전 장치(35)와, 축전 장치(35)의 전력을 사용하여 리프팅 마그네트(33)를 여자하기 위한 유지 명령을 출력하기 위한 여자 조작 수단(명령 출력 수단)(34)을 구비하고 있다.

컨트롤러(32)(도 2 참조)는 리프팅 마그네트(33), 여자 조작 수단(34) 및 축전 장치(35)에 전기적으로 접속되고, 여자 조작 수단(34)으로부터의 유지 명령에 따라 축전 장치(35)의 전력을 리프팅 마그네트(33)의 코일에 공급한다.

이와 같이 건설 기계(1)가 유지 대상물을 유지하는 리프팅 마그네트(33)를 갖는 경우, 도 6에 나타낸 바와 같이 유지 대상물이 어태치먼트(4)의 선단부보다도 캡(14)측으로 연장된 상태로 당해 유지 대상물이 리프팅 마그네트(33)에 유지될 우려가 있다. 이 경우, 유지 대상물의 길이에 따라서는 유지 대상물을 확실하게 검출하기 위한 거리 검출 센서(15)의 사용 영역(거리 검출 개시 위치 B로부터 정지 위치 C까지의 영역)이 부족할 우려가 있다.

그래서, 컨트롤러(32)는 여자 조작 수단(34)으로부터 유지 명령이 출력된 경우에, 유지 명령이 출력되지 않은 경우보다도 거리 검출 개시 위치 B 및 감속 개시 위치 A가 캡(14)으로부터 멀어지도록 거리 검출 개시 위치 B 및 정지 위치 C를 변경한다.

도 7을 참조하여, 컨트롤러(32)에 의해 실행되는 처리에 대하여 설명한다.

당해 처리가 개시되면, 상술한 스텝 S1에 있어서 어태치먼트(4)의 선단부가 캡(14)에 가까워지는 방향으로 작동하고 있는지 여부가 판정된다.

스텝 S1에 있어서 "예"라고 판정되면, 여자 조작 수단(34)을 사용한 여자 조작이 있는지 여부, 즉 유지 명령이 출력되었는지 여부가 판정된다(스텝 S101).

여기서, 유지 명령이 출력되었다고 판정되면(스텝 S101에서 "예"), 유지 명령이 출력되지 않은 경우보다도 거리 검출 개시 위치 B 및 감속 개시 위치 A가 캡(14)으로부터 멀어지도록 당해 거리 검출 개시 위치 B 및 감속 개시 위치 A를 변경하고(스텝 S102), 상기 스텝 S2를 실행한다.

한편, 스텝 S101에서 "아니오"라고 판정되면, 스텝 S102를 행하지 않고 상기 스텝 S2를 실행한다.

스텝 S2 이후의 처리는 제1 실시 형태와 마찬가지이기 때문에, 설명을 생략한다.

제2 실시 형태에 따르면, 리프팅 마그네트(33)에 의해 유지 대상물이 유지될 가능성이 있는 경우에 거리 검출 개시 위치 B를 캡(14)으로부터 멀어지게 하는 것에 의해 거리 검출 센서(15)의 사용 범위를 확장할 수 있다. 그 때문에, 유지 대상물이 어태치먼트(4)의 선단부보다도 캡(14)측으로 연장되는 경우라도 당해 유지 대상물이 정지 위치 C에 도달하는 것을 확실하게 검출할 수 있다.

또한, 거리 검출 개시 위치 B와 함께 감속 개시 위치 A를 운전석으로부터 멀어지게 하는 것에 의해, 어태치먼트(4)의 선단부의 속도를 목표 위치까지 감속하는 감속 영역을 확장할 수 있다. 그 때문에, 유지 명령이 출력된 상태에 있어서도 감속 개시 위치 A를 유지하는 경우와 비교하여 어태치먼트(4)의 선단부를 완만하게 감속할 수 있어, 오퍼레이터에게 부여하는 위화감을 완화할 수 있다.

또한, 제2 실시 형태에서는 스텝 S102에 있어서 거리 검출 개시 위치 B 및 감속 개시 위치 A를 변경하고 있지만, 적어도 거리 검출 개시 위치 B를 변경함으로써 피검출부(유지 대상물)가 캡(14)에 간섭하는 것을 확실하게 방지할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 실시 형태에 한정되는 것은 아니고, 예를 들어 이하의 형태를 채용할 수도 있다.

상기 실시 형태에서는 어태치먼트(4)의 선단부로서 아암(6)의 선단부를 사용하고 있지만, 버킷(7) 또는 리프팅 마그네트(33)의 선단부를 어태치먼트(4)의 선단부로서 사용할 수도 있다. 이 경우, 버킷(7) 및 리프팅 마그네트(33)의 각도를 검출하기 위한 센서가 설치되어 있을 필요가 있다. 또한, 버킷(7) 및 리프팅 마그네트(33)의 이동 범위를 가미한 거리 검출 개시 위치 B, 정지 위치 C 및 감속 개시 위치 A가 설정되어 있을 필요가 있다.

상기 실시 형태에서는 감속 개시 위치 A로부터 거리 검출 개시 위치 B를 향해 연속적으로 어태치먼트(4)의 속도를 낮추고 있지만, 어태치먼트(4)의 선단부의 속도는 거리 검출 개시 위치 B에 있어서 목표 속도 이하이면 된다. 예를 들어, 감속 개시 위치 A에 있어서의 어태치먼트(4)의 선단부의 속도가 목표 속도를 초과하는 경우, 거리 검출 개시 위치 B 또는 이것보다도 캡(14)으로부터 먼 위치에서 어태치먼트(4)의 선단부의 속도를 목표 속도로 순간적으로 낮출 수도 있다.

상기 실시 형태에서는, 도 5에 나타내는 속도 특성에 기초하여 어태치먼트(4)의 선단부의 속도를 연속적으로 낮추고 있지만, 어태치먼트(4)의 선단부의 속도를 순서대로 검출하여 당해 속도가 목적의 속도가 되도록 구동 수단을 제어(피드백 제어)해도 된다.

상기 실시 형태에서는, 캡에 의해 구획된 운전실을 예시했지만, 운전석은 이것에 한정되지 않고, 오퍼레이터가 착좌하기 위한 운전석이 설치된 공간이면 된다.

상기 실시 형태에서는, 캡(14)의 앞에 설정된 거리 검출 개시 위치 B, 정지 위치 C 및 감속 개시 위치 A에 대하여 설명했지만, 각 위치는 운전석의 외측에 설정되어 있으면 된다. 예를 들어, 거리 검출 개시 위치 B, 정지 위치 C 및 감속 개시 위치 A는 캡(14)의 앞 대신에, 또는 더하여, 캡(14)의 위나 측방에 설정되어 있어도 된다.

또한, 상술한 구체적 실시 형태에는 이하의 구성을 갖는 발명이 주로 포함되어 있다.

즉, 본 발명은 건설 기계이며, 운전실이 형성된 기체와, 상기 기체에 설치된 기단부와 상기 기단부와 반대측의 선단부를 갖고, 상기 선단부가 상기 운전실에 대하여 변위하도록 자세 변경 가능하게 구성된 어태치먼트와, 상기 선단부의 속도가 조정 가능해지도록 상기 어태치먼트를 구동하는 구동 수단과, 상기 어태치먼트의 자세를 검출하는 자세 검출 수단과, 상기 운전실로부터 당해 운전실의 외측의 피검출물까지의 거리를 검출 가능한 거리 검출기와, 상기 자세 검출 수단 및 상기 거리 검출기의 검출 결과에 기초하여 상기 어태치먼트가 상기 운전실에 간섭하는 것을 방지하도록 상기 구동 수단을 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치는 상기 어태치먼트의 선단부가 상기 운전실에 가까워지고 있는 기간 중에, (i) 상기 자세 검출 수단에 의해 검출된 상기 어태치먼트의 자세에 기초하여 상기 어태치먼트의 선단부가 상기 운전실로부터 이격된 소정의 거리 검출 개시 위치에 도달한 것이 확인된 경우에, 상기 거리 검출기에 의해 검출된 상기 피검출물의 거리에 기초하여 당해 피검출물이 상기 거리 검출 개시 위치보다도 상기 운전실에 가까운 소정의 정지 위치에 도달했는지 여부를 판정하고, 상기 피검출물이 상기 정지 위치에 도달했다고 판정했을 때에 상기 어태치먼트가 정지하도록 상기 구동 수단을 제어하고, (ii) 상기 어태치먼트의 선단부가 상기 거리 검출 개시 위치에 도달했을 때에 상기 어태치먼트의 선단부의 속도가 소정의 목표 속도 이하가 되도록 상기 구동 수단을 제어하는, 건설 기계이다.

본 발명에 따르면, 거리 검출 개시 위치보다도 운전실로부터 먼 영역에 있어서는 자세 검출 수단을 사용하여 어태치먼트의 선단부의 위치를 특정한다. 한편, 거리 검출 개시 위치 및 이것보다도 운전실에 가까운 영역에 있어서는 거리 검출기를 사용하여 어태치먼트의 선단부의 위치를 검출한다. 즉, 거리 검출 개시 위치를 기준으로 하여 자세 검출 수단의 사용 영역과 거리 검출기의 사용 영역이 나뉘어져 있다.

이에 의해, 거리 검출기의 사용 영역을 좁게 억제할 수 있기 때문에, 이 사용 영역 내에 있어서만 어태치먼트의 선단부의 속도를 소정의 속도(목표 속도) 이하로 억제하면 충분한 검출 정밀도를 얻을 수 있다.

한편, 자세 검출 수단의 사용 영역에 있어서는 거리 검출기의 사용 영역에 비해 어태치먼트의 속도 제한을 완화할 수 있다.

따라서, 본 발명에 따르면, 거리 검출기만을 사용하는 경우와 비교하여 어태치먼트의 속도 제한이 필요한 영역을 좁게 억제할 수 있음과 함께, 거리 검출기를 사용하는 범위에 대해서는 어태치먼트의 속도를 억제하여 충분한 검출 정밀도를 확보할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서 『어태치먼트의 선단부』는 어태치먼트의 말단에 한정되지 않는다. 예를 들어, 어태치먼트가 붐과 아암과 버킷을 포함하는 경우, 어태치먼트의 선단부는 버킷의 선단부에 한정되지 않고, 예를 들어 아암의 선단부여도 된다. 이 경우, 어태치먼트에 있어서의 선단부보다도 앞의 부분(버킷)의 동작 영역에 기초하는 안전 영역을 근거로 하여 정지 위치가 설정되어 있으면 된다.

여기서, 거리 검출 개시 위치보다도 운전실로부터 이격되어 위치하는 어태치먼트 선단부의 속도가 목표 속도보다도 높은 경우, 당해 어태치먼트의 선단부가 거리 검출 개시 위치에 도달했을 때에 어태치먼트의 속도를 순시에 목표 위치까지 낮춰도 되지만, 이 경우, 어태치먼트의 속도가 급격하게 변화되기 때문에 오퍼레이터에게 부여하는 위화감이 크다.

그래서, 상기 건설 기계는 상기 어태치먼트의 선단부의 속도를 검출하는 속도 검출 수단을 더 구비하고, 상기 제어 장치는 상기 자세 검출 수단에 의해 검출된 상기 어태치먼트의 자세에 기초하여 상기 어태치먼트의 선단부가 상기 거리 검출 개시 위치보다도 상기 운전실로부터 이격된 소정의 감속 개시 위치에 도달한 것이 확인된 경우이며 상기 속도 검출 수단에 의해 검출된 상기 감속 개시 위치에 있어서의 상기 어태치먼트의 선단부의 속도가 상기 목표 속도보다도 높은 경우에, 상기 감속 개시 위치로부터 상기 거리 검출 개시 위치로의 상기 어태치먼트의 선단부의 이동에 따라 당해 선단부의 속도가 연속적으로 목표 속도로 저하되도록 상기 구동 수단을 제어하는 것이 바람직하다.

이 형태에 의하면, 감속 개시 위치로부터 거리 검출 개시 위치를 향해 어태치먼트의 선단부의 속도가 연속적으로 낮아지기 때문에, 당해 어태치먼트의 속도 변화에 의해 오퍼레이터가 받는 위화감을 저감시킬 수 있다.

여기서, 제어 장치는 어태치먼트의 선단부의 속도를 순차 검출하여 당해 속도가 목적의 속도가 되도록 구동 수단을 제어(피드백 제어)해도 되지만, 이 경우에는 제어 장치에 있어서의 처리가 복잡해진다.

그래서, 상기 건설 기계에 있어서, 상기 제어 장치는 상기 속도 검출 수단에 의해 검출된 상기 감속 개시 위치에 있어서의 상기 어태치먼트의 선단부의 속도와 상기 목표 속도에 기초하여 상기 감속 개시 위치로부터 상기 거리 검출 개시 위치까지의 범위에 있어서의 상기 어태치먼트의 선단부의 위치와 속도의 관계를 나타내는 감속 특성을 결정하고, 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 기초하는 상기 어태치먼트의 선단부의 위치와 상기 감속 특성에 기초하여 상기 구동 수단을 제어하는 것이 바람직하다.

이 형태에 의하면, 자세 검출 수단의 검출 결과에 기초하여 특정되는 어태치먼트의 선단부의 위치와 감속 특성에 기초하여 목적이 되는 어태치먼트의 속도를 특정할 수 있으므로, 어태치먼트의 속도를 순차 산출하는 경우와 비교하여 제어 장치에 있어서의 처리를 간소화할 수 있다.

여기서, 상기 어태치먼트가 유지 대상물을 유지 가능한 유지부를 갖는 경우, 유지 대상물이 어태치먼트의 선단부보다도 운전실측으로 연장된 상태로 당해 유지 대상물이 유지부에 유지될 우려가 있다. 이 경우, 유지 대상물의 길이에 따라서는 유지 대상물을 확실하게 검출하기 위한 거리 검출기의 사용 영역(거리 검출 개시 위치로부터 정지 위치까지의 영역)이 부족할 우려가 있다.

그래서, 상기 건설 기계에 있어서, 상기 어태치먼트는 유지 대상물을 유지 가능한 유지부를 갖고, 상기 건설 기계는 상기 유지부에 상기 유지 대상물을 유지시키기 위한 유지 명령을 출력하는 명령 출력 수단을 더 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 명령 출력 수단으로부터 상기 유지 명령이 출력된 경우에, 당해 유지 명령이 출력되지 않은 경우보다도 상기 거리 검출 개시 위치 및 상기 감속 개시 위치가 상기 운전실로부터 멀어지도록 당해 거리 검출 개시 위치 및 감속 개시 위치를 변경하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 건설 기계에 있어서, 상기 어태치먼트는 유지 대상물을 유지 가능한 유지부를 갖고, 상기 건설 기계는 상기 유지부에 상기 유지 대상물을 유지시키기 위한 유지 명령을 출력하는 명령 출력 수단을 더 구비하고, 상기 제어 장치는 상기 명령 출력 수단으로부터 상기 유지 명령이 출력된 경우에, 당해 유지 명령이 출력되지 않은 경우보다도 상기 거리 검출 개시 위치가 상기 운전실로부터 멀어지도록 당해 거리 검출 개시 위치를 변경하는 것이 바람직하다.

이들의 형태에 의하면, 유지부에 의해 유지 대상물이 유지될 가능성이 있는 경우에 거리 검출 개시 위치를 운전실로부터 멀어지게 하는 것에 의해 거리 검출기의 사용 범위를 확장할 수 있다. 그 때문에, 유지 대상물이 어태치먼트의 선단부보다도 운전실측으로 연장되는 경우라도 당해 유지 대상물이 정지 위치에 도달하는 것을 확실하게 검출할 수 있다.

또한, 거리 검출 개시 위치와 함께 감속 개시 위치를 운전석으로부터 멀어지게 하는 형태에 의하면, 어태치먼트의 선단부의 속도를 목표 위치까지 감속하는 감속 영역을 확장할 수 있다. 그 때문에, 유지 명령이 출력된 상태에 있어서도 감속 개시 위치를 유지하는 경우와 비교하여 어태치먼트의 선단부를 완만하게 감속할 수 있고, 오퍼레이터에게 부여하는 위화감을 완화할 수 있다.

Claims (5)

1. 건설 기계이며,
   운전실이 형성된 기체와,
   상기 기체에 설치된 기단부와 상기 기단부와 반대측의 선단부를 갖고, 상기 선단부가 상기 운전실에 대하여 변위하도록 자세 변경 가능하게 구성된 어태치먼트와,
   상기 선단부의 속도가 조정 가능해지도록 상기 어태치먼트를 구동하는 구동 수단과,
   상기 어태치먼트의 자세를 검출하는 자세 검출 수단과,
   상기 운전실로부터 당해 운전실의 외측의 피검출물까지의 거리를 검출 가능한 거리 검출기와,
   상기 자세 검출 수단 및 상기 거리 검출기의 검출 결과에 기초하여 상기 어태치먼트가 상기 운전실에 간섭하는 것을 방지하도록 상기 구동 수단을 제어하는 제어 장치를 구비하고,
   상기 제어 장치는 상기 어태치먼트의 선단부가 상기 운전실에 근접하고 있는 기간 중에,
   (i) 상기 자세 검출 수단에 의해 검출된 상기 어태치먼트의 자세에 기초하여 상기 어태치먼트의 선단부가 상기 운전실로부터 이격된 소정의 거리 검출 개시 위치에 도달한 것이 확인된 경우에, 상기 거리 검출기에 의해 검출된 상기 피검출물의 거리에 기초하여 당해 피검출물이 상기 거리 검출 개시 위치보다도 상기 운전실에 가까운 소정의 정지 위치에 도달했는지 여부를 판정하고, 상기 피검출물이 상기 정지 위치에 도달했다고 판정했을 때에 상기 어태치먼트가 정지하도록 상기 구동 수단을 제어하고,
   (ii) 상기 어태치먼트의 선단부가 상기 거리 검출 개시 위치에 도달했을 때에 상기 어태치먼트의 선단부의 속도가 소정의 목표 속도 이하가 되도록 상기 구동 수단을 제어하고,
   상기 건설 기계는, 상기 어태치먼트의 선단부의 속도를 검출하는 속도 검출 수단을 더 구비하고,
   상기 제어 장치는 상기 자세 검출 수단에 의해 검출된 상기 어태치먼트의 자세에 기초하여 상기 어태치먼트의 선단부가 상기 거리 검출 개시 위치보다도 상기 운전실로부터 이격된 소정의 감속 개시 위치에 도달한 것이 확인된 경우이며 상기 속도 검출 수단에 의해 검출된 상기 감속 개시 위치에 있어서의 상기 어태치먼트의 선단부의 속도가 상기 목표 속도보다도 높은 경우에, 상기 감속 개시 위치로부터 상기 거리 검출 개시 위치로의 상기 어태치먼트의 선단부의 이동에 따라 당해 선단부의 속도가 연속적으로 목표 속도로 저하되도록 상기 구동 수단을 제어하는, 건설 기계.
2. 제1항에 있어서, 상기 제어 장치는 상기 속도 검출 수단에 의해 검출된 상기 감속 개시 위치에 있어서의 상기 어태치먼트의 선단부의 속도와 상기 목표 속도에 기초하여 상기 감속 개시 위치로부터 상기 거리 검출 개시 위치까지의 범위에 있어서의 상기 어태치먼트의 선단부의 위치와 속도의 관계를 나타내는 감속 특성을 결정하고, 상기 자세 검출 수단의 검출 결과에 기초하는 상기 어태치먼트의 선단부의 위치와 상기 감속 특성에 기초하여 상기 구동 수단을 제어하는, 건설 기계.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 어태치먼트는 유지 대상물을 유지 가능한 유지부를 갖고,
   상기 건설 기계는, 상기 유지부에 상기 유지 대상물을 유지시키기 위한 유지 명령을 출력하는 명령 출력 수단을 더 구비하고,
   상기 제어 장치는, 상기 명령 출력 수단으로부터 상기 유지 명령이 출력된 경우에, 당해 유지 명령이 출력되지 않은 경우보다도 상기 거리 검출 개시 위치 및 상기 감속 개시 위치가 상기 운전실로부터 멀어지도록 당해 거리 검출 개시 위치 및 감속 개시 위치를 변경하는, 건설 기계.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 어태치먼트는 유지 대상물을 유지 가능한 유지부를 갖고,
   상기 건설 기계는 상기 유지부에 상기 유지 대상물을 유지시키기 위한 유지 명령을 출력하는 명령 출력 수단을 더 구비하고,
   상기 제어 장치는 상기 명령 출력 수단으로부터 상기 유지 명령이 출력된 경우에, 당해 유지 명령이 출력되지 않은 경우보다도 상기 거리 검출 개시 위치가 상기 운전실로부터 멀어지도록 당해 거리 검출 개시 위치를 변경하는, 건설 기계.
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