CN108724167A - 一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手，包括气缸、第一夹板、第二夹板、第一夹持臂、第二夹持臂、底座、防滑垫、回位弹簧、电机和第一驱动装置，利用气缸驱动活塞杆伸长从而推动第一夹持臂和第二夹持臂分别沿与固定板连接的一端转动，从而使第一夹板和第二夹板位于物品两侧，进一步利用气缸驱动活塞杆收缩从而拉动第一夹板和第二夹板朝物品两侧移动，从而实现了对物品的夹紧，通过设置防滑垫增加了第一夹板和第二夹板与物品之间的摩擦力，从而提高了对物品夹紧的效果，提高了设备的实用性，通过设置回位弹簧实现了第一夹板和第二夹板的快速闭合，提高了设备的实用性。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手，具体是一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；
现有的机械手操作使用不便且无法实现操作人员的远程控制，同时现有的机械手对物品夹取固定效果较差，实用性不强。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手，包括输送装置、第一驱动装置、第一连接杆、第二驱动装置、第二连接杆、第三连接杆、竖杆、控制器、收集槽、第三驱动装置、电机、旋转台、横板、感应装置、机械手主体和底座，所述底座顶部设置有输送装置，所述输送装置包括第一驱动辊、第二驱动辊和输送带，所述第一驱动辊和第二驱动辊均通过安装支架转动安装在底座顶部，所述第一驱动辊和第二驱动辊外侧套设有输送带，所述第二驱动辊顶部正上方设置有感应装置，所述感应装置包括挡板、L型支架和压力传感器，所述挡板两侧分别固定安装有一个L型支架的一端，L型支架的另一端固定安装在底座顶部，所述挡板后表面固定安装有压力传感器，所述底座顶部位于输送装置一侧的位置通过支撑杆固定安装有横板，所述横板上固定安装有旋转台，所述旋转台顶部固定安装有竖杆，所述底座底部正对旋转台的位置固定安装有电机，电机的输出轴通过联轴器与转轴的一端连接，转轴的另一端固定安装在旋转台底部，所述竖杆顶端通过转轴与第三连接杆铰接，所述竖杆一侧设置有第三驱动装置，所述第三驱动装置包括第一转动座、液压杆、液压缸和安装板，所述安装板固定安装在竖杆一侧，所述安装板顶部固定安装有液压缸，液压缸液压连接液压杆，所述液压杆端部通过转轴转动安装在第一转动座上，所述第一转动座固定安装在第三连接杆靠近竖杆的一端，所述第三连接杆远离竖杆的一端通过转轴与第一连接杆铰接，所述第三连接杆一侧设置有第二驱动装置，所述第一连接杆远离第三连接杆的一端通过转轴与第二连接杆铰接，所述第一连接杆一侧设置有第一驱动装置，所述第一连接杆远离第一连接杆的一端设置有机械手主体，所述机械手主体包括第四连接杆、第一夹持臂、气缸、第一夹板、第二夹板、第二转动座、第二夹持臂和固定板，所述第四连接杆的一端固定安装在第二连接杆远离第一连接杆的一端，第四连接杆的另一端固定安装在固定板顶部，所述固定板两端对称设置有第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂的一端和第二夹持臂的一端均通过销轴转动安装在固定板的两端，第一夹持臂的另一端和第二夹持臂的另一端分别固定安装有第一夹板和第二夹板，所述第一夹持臂和第二夹持臂之间设置有气缸，气缸固定安装在第一夹持臂内侧，气缸的活塞杆端部通过转轴转动安装在第二转动座上，搜书第二转动座固定安装在第二夹持臂内侧，所述底座顶部位于电机一侧的位置固定安装有收集槽，所述竖杆上固定安装有控制器。
作为本发明进一步的方案：所述第二驱动装置和第三驱动装置的结构相同。
作为本发明再进一步的方案：所述第一驱动装置和第二驱动装置的结构相同。
作为本发明再进一步的方案：所述第一夹板和第二夹板对应一侧均固定安装有防滑垫，所述防滑垫为橡胶材质。
作为本发明再进一步的方案：所述第一夹持臂和第二夹持臂之间设置有回位弹簧，所述回位弹簧的两端分别固定连接在第一夹持臂内侧和第二夹持臂内侧。
作为本发明再进一步的方案：所述控制器内设置有无线发送模块，所述无线发送模块为蓝牙模块。
作为本发明再进一步的方案：所述电机、无线发送模块和压力传感器均与控制器电连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设置挡板用于对输送带上输送的物品进行阻挡，利用液压缸驱动液压杆伸缩从而带动第三连接杆沿与竖杆铰接的位置转动，从而实现了对第三连接杆倾斜角度的调节，从而满足不同情况下对第三连接杆不同倾斜角度的需求，提高了设备的实用性，通过设置第二驱动装置用于驱动第一连接杆沿与第三连接杆铰接的位置转动，从而实现了对第一连接杆倾斜角度进行调节的目的，从而满足不同情况下对第一连接杆不同倾斜角度的需求，通过设置第一驱动装置用于驱动第二连接杆沿与第一连接杆铰接的位置转动，从而实现了对第二连接杆倾斜角度的调节，操作简单，电机转动并进一步对第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆的倾斜角度进行调节，从而使第一夹持臂和第二夹持臂位于物品正上方，利用气缸驱动活塞杆伸长从而推动第一夹持臂和第二夹持臂分别沿与固定板连接的一端转动，从而使第一夹板和第二夹板位于物品两侧，进一步利用气缸驱动活塞杆收缩从而拉动第一夹板和第二夹板朝物品两侧移动，从而实现了对物品的夹紧，通过设置防滑垫增加了第一夹板和第二夹板与物品之间的摩擦力，从而提高了对物品夹紧的效果，提高了设备的实用性，通过设置回位弹簧实现了第一夹板和第二夹板的快速闭合，提高了设备的实用性，进一步利用电机转动从而使物品转移至收集槽正上方，进一步利用气缸驱动活塞杆伸长从而推动第一夹持臂和第二夹持臂分别沿与固定板连接的一端转动，从而使物品自动掉落至收集槽内，从而实现了对物品的自动夹取和放置，无需人工操作，节省了大量的人力，提高了设备的实用性，通过设置无线发送模块用于与操作人员的手机等移动终端连接，从而方便操作人员远程对设备进行控制和掌握，进一步提高了设备的实用性。
附图说明
图1为一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手的结构示意图。
图2为一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手中感应装置的结构示意图。
图3为一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手中机械手主体的结构示意图。
图4为一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手的模块图。
图中所示：第一驱动辊1、输送装置2、输送带3、第一驱动装置4、第一连接杆5、第二驱动装置6、第二连接杆7、第三连接杆8、竖杆9、第一转动座10、液压杆11、液压缸12、控制器13、安装板14、收集槽15、第三驱动装置16、电机17、旋转台18、横板19、第二驱动辊20、感应装置21、机械手主体22、底座23、挡板24、L型支架25、压力传感器26、第四连接杆27、第一夹持臂28、气缸29、第一夹板30、防滑垫31、第二夹板32、回位弹簧33、第二转动座34、第二夹持臂35、固定板36。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手，包括输送装置2、第一驱动装置4、第一连接杆5、第二驱动装置6、第二连接杆7、第三连接杆8、竖杆9、控制器13、收集槽15、第三驱动装置16、电机17、旋转台18、横板19、感应装置21、机械手主体22和底座23，所述底座23顶部设置有输送装置2，所述输送装置2包括第一驱动辊1、第二驱动辊20和输送带3，所述第一驱动辊1和第二驱动辊20均通过安装支架转动安装在底座23顶部，所述第一驱动辊1和第二驱动辊20外侧套设有输送带3，所述第二驱动辊20顶部正上方设置有感应装置21，所述感应装置21包括挡板24、L型支架25和压力传感器26，所述挡板24两侧分别固定安装有一个L型支架25的一端，L型支架25的另一端固定安装在底座23顶部，通过设置挡板24用于对输送带3上输送的物品进行阻挡，所述挡板24后表面固定安装有压力传感器26，所述底座23顶部位于输送装置2一侧的位置通过支撑杆固定安装有横板19，所述横板19上固定安装有旋转台18，所述旋转台18顶部固定安装有竖杆9，所述底座23底部正对旋转台18的位置固定安装有电机17，电机17的输出轴通过联轴器与转轴的一端连接，转轴的另一端固定安装在旋转台18底部；
所述竖杆9顶端通过转轴与第三连接杆8铰接，所述竖杆9一侧设置有第三驱动装置16，所述第三驱动装置16包括第一转动座10、液压杆11、液压缸12和安装板14，所述安装板14固定安装在竖杆9一侧，所述安装板14顶部固定安装有液压缸12，液压缸12液压连接液压杆11，所述液压杆11端部通过转轴转动安装在第一转动座10上，所述第一转动座10固定安装在第三连接杆8靠近竖杆9的一端，利用液压缸12驱动液压杆11伸缩从而带动第三连接杆8沿与竖杆9铰接的位置转动，从而实现了对第三连接杆8倾斜角度的调节，从而满足不同情况下对第三连接杆8不同倾斜角度的需求，提高了设备的实用性，所述第三连接杆8远离竖杆9的一端通过转轴与第一连接杆5铰接，所述第三连接杆8一侧设置有第二驱动装置6，所述第二驱动装置6和第三驱动装置16的结构相同，通过设置第二驱动装置6用于驱动第一连接杆5沿与第三连接杆8铰接的位置转动，从而实现了对第一连接杆5倾斜角度进行调节的目的，从而满足不同情况下对第一连接杆5不同倾斜角度的需求，所述第一连接杆5远离第三连接杆8的一端通过转轴与第二连接杆7铰接，所述第一连接杆5一侧设置有第一驱动装置4，所述第一驱动装置4和第二驱动装置6的结构相同，通过设置第一驱动装置4用于驱动第二连接杆7沿与第一连接杆5铰接的位置转动，从而实现了对第二连接杆7倾斜角度的调节，操作简单，所述第一连接杆5远离第一连接杆5的一端设置有机械手主体22；
所述机械手主体22包括第四连接杆27、第一夹持臂28、气缸29、第一夹板30、防滑垫31、第二夹板32、回位弹簧33、第二转动座34、第二夹持臂35和固定板36，所述第四连接杆27的一端固定安装在第二连接杆7远离第一连接杆5的一端，第四连接杆27的另一端固定安装在固定板36顶部，所述固定板36两端对称设置有第一夹持臂28和第二夹持臂35，所述第一夹持臂28的一端和第二夹持臂35的一端均通过销轴转动安装在固定板36的两端，第一夹持臂28的另一端和第二夹持臂35的另一端分别固定安装有第一夹板30和第二夹板32，所述第一夹板30和第二夹板32对应一侧均固定安装有防滑垫31，所述防滑垫31为橡胶材质，所述第一夹持臂28和第二夹持臂35之间设置有气缸29，气缸29固定安装在第一夹持臂28内侧，气缸29的活塞杆端部通过转轴转动安装在第二转动座34上，搜书第二转动座34固定安装在第二夹持臂35内侧，所述第一夹持臂28和第二夹持臂35之间设置有回位弹簧33，所述回位弹簧33的两端分别固定连接在第一夹持臂28内侧和第二夹持臂35内侧，所述底座23顶部位于电机17一侧的位置固定安装有收集槽15，所述竖杆9上固定安装有控制器13，所述控制器13内设置有无线发送模块，所述无线发送模块为蓝牙模块，所述电机17、无线发送模块和压力传感器26均与控制器13电连接，当输送带3上的物品输送至与挡板24接触时，压力传感器26进一步将信号传输至控制器13，控制器13进一步控制电机17转动并进一步对第一连接杆5、第二连接杆7和第三连接杆8的倾斜角度进行调节，从而使第一夹持臂28和第二夹持臂35位于物品正上方，利用气缸29驱动活塞杆伸长从而推动第一夹持臂28和第二夹持臂35分别沿与固定板36连接的一端转动，从而使第一夹板30和第二夹板32位于物品两侧，进一步利用气缸29驱动活塞杆收缩从而拉动第一夹板30和第二夹板32朝物品两侧移动，从而实现了对物品的夹紧，通过设置防滑垫31增加了第一夹板30和第二夹板32与物品之间的摩擦力，从而提高了对物品夹紧的效果，提高了设备的实用性，通过设置回位弹簧33实现了第一夹板30和第二夹板32的快速闭合，提高了设备的实用性，进一步利用电机17转动从而使物品转移至收集槽15正上方，进一步利用气缸29驱动活塞杆伸长从而推动第一夹持臂28和第二夹持臂35分别沿与固定板36连接的一端转动，从而使物品自动掉落至收集槽15内，从而实现了对物品的自动夹取和放置，无需人工操作，节省了大量的人力，提高了设备的实用性，通过设置无线发送模块用于与操作人员的手机等移动终端连接，从而方便操作人员远程对设备进行控制和掌握，进一步提高了设备的实用性。
本发明的工作原理是：通过设置挡板24用于对输送带3上输送的物品进行阻挡，利用液压缸12驱动液压杆11伸缩从而带动第三连接杆8沿与竖杆9铰接的位置转动，从而实现了对第三连接杆8倾斜角度的调节，从而满足不同情况下对第三连接杆8不同倾斜角度的需求，提高了设备的实用性，通过设置第二驱动装置6用于驱动第一连接杆5沿与第三连接杆8铰接的位置转动，从而实现了对第一连接杆5倾斜角度进行调节的目的，从而满足不同情况下对第一连接杆5不同倾斜角度的需求，通过设置第一驱动装置4用于驱动第二连接杆7沿与第一连接杆5铰接的位置转动，从而实现了对第二连接杆7倾斜角度的调节，操作简单，当输送带3上的物品输送至与挡板24接触时，压力传感器26进一步将信号传输至控制器13，控制器13进一步控制电机17转动并进一步对第一连接杆5、第二连接杆7和第三连接杆8的倾斜角度进行调节，从而使第一夹持臂28和第二夹持臂35位于物品正上方，利用气缸29驱动活塞杆伸长从而推动第一夹持臂28和第二夹持臂35分别沿与固定板36连接的一端转动，从而使第一夹板30和第二夹板32位于物品两侧，进一步利用气缸29驱动活塞杆收缩从而拉动第一夹板30和第二夹板32朝物品两侧移动，从而实现了对物品的夹紧，通过设置防滑垫31增加了第一夹板30和第二夹板32与物品之间的摩擦力，从而提高了对物品夹紧的效果，提高了设备的实用性，通过设置回位弹簧33实现了第一夹板30和第二夹板32的快速闭合，提高了设备的实用性，进一步利用电机17转动从而使物品转移至收集槽15正上方，进一步利用气缸29驱动活塞杆伸长从而推动第一夹持臂28和第二夹持臂35分别沿与固定板36连接的一端转动，从而使物品自动掉落至收集槽15内，从而实现了对物品的自动夹取和放置，无需人工操作，节省了大量的人力，提高了设备的实用性，通过设置无线发送模块用于与操作人员的手机等移动终端连接，从而方便操作人员远程对设备进行控制和掌握，进一步提高了设备的实用性。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手，包括输送装置(2)、第一驱动装置(4)、第一连接杆(5)、第二驱动装置(6)、第二连接杆(7)、第三连接杆(8)、竖杆(9)、控制器(13)、收集槽(15)、第三驱动装置(16)、电机(17)、旋转台(18)、横板(19)、感应装置(21)、机械手主体(22)和底座(23)，其特征在于，所述底座(23)顶部设置有输送装置(2)，所述输送装置(2)包括第一驱动辊(1)、第二驱动辊(20)和输送带(3)，所述第一驱动辊(1)和第二驱动辊(20)均通过安装支架转动安装在底座(23)顶部，所述第一驱动辊(1)和第二驱动辊(20)外侧套设有输送带(3)，所述第二驱动辊(20)顶部正上方设置有感应装置(21)，所述感应装置(21)包括挡板(24)、L型支架(25)和压力传感器(26)，所述挡板(24)两侧分别固定安装有一个L型支架(25)的一端，L型支架(25)的另一端固定安装在底座(23)顶部，所述挡板(24)后表面固定安装有压力传感器(26)，所述底座(23)顶部位于输送装置(2)一侧的位置通过支撑杆固定安装有横板(19)，所述横板(19)上固定安装有旋转台(18)，所述旋转台(18)顶部固定安装有竖杆(9)，所述底座(23)底部正对旋转台(18)的位置固定安装有电机(17)，电机(17)的输出轴通过联轴器与转轴的一端连接，转轴的另一端固定安装在旋转台(18)底部，所述竖杆(9)顶端通过转轴与第三连接杆(8)铰接，所述竖杆(9)一侧设置有第三驱动装置(16)，所述第三驱动装置(16)包括第一转动座(10)、液压杆(11)、液压缸(12)和安装板(14)，所述安装板(14)固定安装在竖杆(9)一侧，所述安装板(14)顶部固定安装有液压缸(12)，液压缸(12)液压连接液压杆(11)，所述液压杆(11)端部通过转轴转动安装在第一转动座(10)上，所述第一转动座(10)固定安装在第三连接杆(8)靠近竖杆(9)的一端，所述第三连接杆(8)远离竖杆(9)的一端通过转轴与第一连接杆(5)铰接，所述第三连接杆(8)一侧设置有第二驱动装置(6)，所述第一连接杆(5)远离第三连接杆(8)的一端通过转轴与第二连接杆(7)铰接，所述第一连接杆(5)一侧设置有第一驱动装置(4)，所述第一连接杆(5)远离第一连接杆(5)的一端设置有机械手主体(22)，所述机械手主体(22)包括第四连接杆(27)、第一夹持臂(28)、气缸(29)、第一夹板(30)、第二夹板(32)、第二转动座(34)、第二夹持臂(35)和固定板(36)，所述第四连接杆(27)的一端固定安装在第二连接杆(7)远离第一连接杆(5)的一端，第四连接杆(27)的另一端固定安装在固定板(36)顶部，所述固定板(36)两端对称设置有第一夹持臂(28)和第二夹持臂(35)，所述第一夹持臂(28)的一端和第二夹持臂(35)的一端均通过销轴转动安装在固定板(36)的两端，第一夹持臂(28)的另一端和第二夹持臂(35)的另一端分别固定安装有第一夹板(30)和第二夹板(32)，所述第一夹持臂(28)和第二夹持臂(35)之间设置有气缸(29)，气缸(29)固定安装在第一夹持臂(28)内侧，气缸(29)的活塞杆端部通过转轴转动安装在第二转动座(34)上，搜书第二转动座(34)固定安装在第二夹持臂(35)内侧，所述底座(23)顶部位于电机(17)一侧的位置固定安装有收集槽(15)，所述竖杆(9)上固定安装有控制器(13)。
2.根据权利要求1所述的一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手，其特征在于，所述第二驱动装置(6)和第三驱动装置(16)的结构相同。
3.根据权利要求1所述的一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手，其特征在于，所述第一驱动装置(4)和第二驱动装置(6)的结构相同。
4.根据权利要求1所述的一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手，其特征在于，所述第一夹板(30)和第二夹板(32)对应一侧均固定安装有防滑垫(31)，所述防滑垫(31)为橡胶材质。
5.根据权利要求1所述的一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手，其特征在于，所述第一夹持臂(28)和第二夹持臂(35)之间设置有回位弹簧(33)，所述回位弹簧(33)的两端分别固定连接在第一夹持臂(28)内侧和第二夹持臂(35)内侧。
6.根据权利要求1所述的一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手，其特征在于，所述控制器(13)内设置有无线发送模块，所述无线发送模块为蓝牙模块。
7.根据权利要求1或6所述的一种具有自动夹取和放置功能的制造用机械手，其特征在于，所述电机(17)、无线发送模块和压力传感器(26)均与控制器(13)电连接。
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2018
- 2018-06-01 CN CN201810557432.0A patent/CN108724167A/zh not_active Withdrawn
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