CN107866950A - 注射成型系统、注射成型机以及周边装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及注射成型机系统、注射成型机以及周边装置，能够简单地计算注射成型机的可动部与周边装置的可动部之间的相对位置信息。注射成型机中的第一控制部计算以设定于第一连接部的第一基准位置为基准的、设定于可动部的第一移动位置的相对位置信息，即第一相对位置信息。机器人中的第二控制部计算以设定于第二连接部的第二基准位置为基准的、设定于手部的第二移动位置的相对位置信息，即第二相对位置信息。而且，第一控制部和第二控制部基于第一相对位置信息和第二相对位置信息来计算第一移动位置和第二移动位置之间的相对位置信息，即驱动部间相对位置信息。

Description

注射成型系统、注射成型机以及周边装置

技术领域

本发明涉及一种具有注射成型机和周边装置的注射成型系统。另外，本发明涉及一种构成注射成型系统的注射成型机和周边装置。

背景技术

近年，将各种机器人、追加的注射装置等周边装置与注射成型机组合。例如，将用于从模具内取出成型件或向模具内插入嵌入部件的机器人、用于进行多材成型的追加的注射装置等周边装置与注射成型机连接。而且，注射成型系统由这些注射成型机和周边装置形成。

注射成型机具有各种可动部。例如，注射成型机具有合模机构、突出机构、注射机构、注射装置前进后退机构、模厚调整机构等各种可动部。

另外，周边装置也同样地具有各可动部。例如，机器人具有臂部、手部等可动部。另外，追加的注射装置具有注射装置前进后退机构等可动部。

在此，在注射成型系统中，注射成型机与周边装置连动地动作，但是需要避免上述可动部彼此的干扰。

以往，注射成型机中的可动部的移动是线性的，因此可动部的位置信息是示出可动部的可动范围上的以原点为基准的相对位置的一维的位置信息。

另外，在使上述那样的周边装置与注射成型机连动的情况下，例如，针对进行成型件的取出、嵌入的机器人，需要向机器人示教取出位置、嵌入位置。

对于此，例如公开了一种具有控制部的注射成型机，该控制部能够在使机器人移动之后输入机器人位置的坐标，并且能够基于可动部的移动量(变化量)来调整机器人的产成品的取出位置(例如，参照日本专利文献1)。

另外，公开了如下的一种成型件取出机：存储注射成型机、模具的CAD数据，并且根据CAD数据来求出取出机的移动位置数据，从而使卡盘移动(例如，参照日本专利文献2)。

专利文献1：日本特开2001-154717号公报

专利文献2：日本特开2015-116790号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述技术中，存在如下问题：机器人、成型件取出机等周边装置与注射成型机在不同的坐标系上动作，因此不知道相互的位置关系。

例如，关于追加的注射装置，有时喷嘴与注射成型机的模具接触，但是由于不知道模具与追加的注射装置的位置关系而使追加的注射装置移动过度。在该情况下，具有追加的注射装置上的喷嘴被模具挟住而损伤喷嘴的危险性。

另外，在示教作业中，例如，需要实际地使机器人向适于取出、嵌入的位置移动并向机器人示教该位置。这样，需要花费劳力和时间的作业。

本发明的目的在于，提供一种能够简单地计算注射成型机的可动部与周边装置的可动部之间的相对位置信息的注射成型机系统。另外，本发明的目的在于，提供一种构成上述注射成型系统的注射成型机和周边装置。

用于解决问题的方案

(1)、本发明提供一种注射成型系统，是具有注射成型机(例如，注射成型机2)以及与所述注射成型机连接的周边装置(例如，机器人3)的注射成型系统(例如，注射成型系统1)，所述注射成型机具有：第一可动部(例如，可动部50)；第一驱动部(例如，驱动部25)，其用于使所述第一可动部移动；第一控制部(例如，第一控制部110)，其能够计算与以该注射成型机上的第一基准位置(例如，第一基准位置K1)为基准的、所述第一可动部上的第一移动位置(例如，第一移动位置M1)的相对位置相关的第一相对位置信息；以及第一输出部(例如，第一通信部130)，其能够向所述周边装置侧输出由所述第一控制部计算出的所述第一相对位置信息，所述周边装置具有：第二可动部(例如，手部65)；第二驱动部(例如，驱动机构60)，其用于使所述第二可动部移动；第二控制部(例如，第二控制部210)，其能够计算与以该周边装置上的第二基准位置(例如，第二基准位置K2)为基准的、所述第二可动部上的第二移动位置(例如，第二移动位置M2)的相对位置相关的第二相对位置信息；以及第二输出部(例如，第二通信部230)，其能够向所述注射成型机侧输出由所述第二控制部计算出的所述第二相对位置信息，与所述第一基准位置和所述第二基准位置之间的相对位置相关的基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息、预先决定的位置信息以及事后能够计算的位置信息中的某一个，所述第一控制部和所述第二控制部中的至少一方，至少根据至少所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，来计算与所述第一驱动部上的所述第一移动位置和所述第二驱动部上的所述第二移动位置之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

(2)、也可以是，在(1)的注射成型系统中，所述注射成型机具有与所述周边装置连接的第一连接部(例如，第一连接部80)，所述周边装置具有与所述注射成型机连接的第二连接部(例如，第二连接部85)，所述第一基准位置是所述第一连接部上的规定位置，所述第二基准位置是所述第二连接部上的与所述第一基准位置对应的位置，所述基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息，所述第一控制部和所述第二控制部中的至少一方，根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，来计算与所述第一驱动部上的所述第一移动位置和所述第二驱动部上的所述第二移动位置之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

(3)、本发明提供一种注射成型机，是能够与周边装置连接的注射成型机(例如，注射成型机2)，该周边装置(例如，机器人3)具有第二可动部(例如，手部65)、第二驱动部(例如，驱动机构60)以及第二输出部(例如，第二通信部230)，该第二驱动部用于使所述第二可动部移动，该第二输出部能够输出与以该周边装置上的第二基准位置(例如，第二基准位置K2)为基准的、所述第二可动部上的第二移动位置的相对位置相关的第二相对位置信息(能够计算的第二控制部和由所述第二控制部计算出的所述第二相对位置信息)，注射成型机(例如，注射成型机2)具有：第一可动部(例如，可动部50)；第一驱动部(例如，驱动部25)，其用于使所述第一可动部移动；第一控制部(例如，第一控制部110)，其能够计算与以该注射成型机上的第一基准位置(例如，第一基准位置K1)为基准的、所述第一可动部上的第一移动位置(例如，第一移动位置M1)的相对位置相关的第一相对位置信息；以及第一输出部(例如，第一通信部)，其能够向所述周边装置侧输出由所述第一控制部计算出的所述第一相对位置信息，与该注射成型机上的第一基准位置和所述周边装置上的所述第二基准位置之间的相对位置相关的基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息、预先决定的位置信息以及事后能够计算的位置信息中的某一个，所述第一控制部至少根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，来计算与所述第一驱动部上的所述第一移动位置和所述第二驱动部上的所述第二移动位置之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

(4)、也可以是，(3)的注射成型机具有与所述周边装置连接的第一连接部(例如，第一连接部80)，所述周边装置具有与所述注射成型机连接的第二连接部(例如，第二连接部85)，所述第一基准位置是所述第一连接部上的规定位置，所述第二基准位置是所述第二连接部上的与所述第一基准位置对应的位置，所述基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息，所述第一控制部根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，来计算与所述第一驱动部上的所述第一移动位置和所述第二驱动部上的所述第二移动位置之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

(5)、也可以是，在(3)或(4)的注射成型机中，所述第一控制部基于所述驱动部间相对位置信息来向所述第一驱动部指示以使其进行干涉回避动作。

(6)、也可以是，在(5)的注射成型机中，作为所述干涉回避动作，所述第一控制部对所述第一驱动部指示以使所述第一可动部的移动停止或使所述第一可动部的移动方向变更。

(7)、也可以是，(3)至(6)中的任一个注射成型机中，还具有第一报知部(例如，第一报知部140)，所述第一控制部基于所述驱动部间相对位置信息来向所述第一报知部指示以使其进行规定报知。

(8)、也可以是，在(3)至(7)中的任一个注射成型机中，所述第一控制部构成为能够基于预先决定的所述第一可动部的按时间顺序的位置信息来计算按时间顺序的所述第一相对位置信息，并且能够基于从所述周边装置输出的按时间顺序的所述第二相对位置信息和按时间顺序的所述第一相对位置信息来计算按时间顺序的所述驱动部间相对位置信息。

(9)、本发明提供一种周边装置，是能够与注射成型机连接的周边装置(例如，机器人3)，注射成型机(例如，注射成型机2)具有第一可动部(例如，可动部50)、第一驱动部(例如，驱动部25)以及第一输出部(例如，第一通信部130)，该第一驱动部用于使所述第一可动部移动，该第一输出部能够输出与以该注射成型机上的第一基准位置(例如，第一基准位置K1)为基准的、所述第一可动部上的第一移动位置(例如，能够输出关于第一移动位置M1的相对位置相关的第一相对位置信息(能够计算的第一控制部和由所述第一控制部计算出的所述第一相对位置信息)，该周边装置具有：第二可动部(例如，手部65)；第二驱动部(例如，驱动机构60)，其用于使所述第二可动部移动；第二控制部(例如，第二控制部210)，其能够计算与以该周边装置上的第二基准位置(例如，第二基准位置K2)为基准的、所述第二可动部上的第二移动位置(例如，第二移动位置M2)的相对位置相关的第二相对位置信息；以及第二输出部(例如，第二通信部230)，其能够向所述注射成型机侧输出由所述第二控制部计算出的所述第二相对位置信息，与所述注射成型机上的第一基准位置和该周边装置上的所述第二基准位置之间的相对位置相关的基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息、预先决定的位置信息以及事后能够计算的位置信息中的某一个，所述第二控制部根据至少所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，来计算与所述第一驱动部上的所述第一移动位置和所述第二驱动部上的所述第二移动位置之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

(10)、也可以是，在(9)的周边装置中，所述注射成型机具有与所述周边装置连接的第一连接部(例如，第一连接部80)，该周边装置具有与所述注射成型机连接的第二连接部(例如，第二连接部85)，所述第一基准位置是所述第一连接部上的规定位置，所述第二基准位置是与所述第二连接部上的所述第一基准位置对应的位置，所述基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息，所述第二控制部根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，来计算与所述第一驱动部上的所述第一移动位置和所述第二驱动部上的所述第二移动位置之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

(11)、也可以是，在(9)或(10)的周边装置中，所述第二控制部基于所述驱动部间相对位置信息来向所述第二驱动部指示以使其进行干涉回避动作。

(12)、也可以是，在(11)的周边装置中，作为所述干涉回避动作，所述第二控制部对所述第二驱动部指示以使所述第二可动部的移动停止或使所述第二可动部的移动方向变更。

(13)、也可以是，(9)至(12)中的任一个周边装置，还具有第二报知部(例如，第二报知部240)，所述第二控制部基于所述驱动部间相对位置信息来向所述第二报知部指示规定报知。

(14)、也可以是，在(9)至(13)中的任一个周边装置中，所述第二控制部构成为能够基于预先决定的所述第二可动部的按时间顺序的位置信息来计算按时间顺序的所述第二相对位置信息，并且能够基于从所述注射成型机输出的按时间顺序的所述第一相对位置信息和按时间顺序的所述第二相对位置信息来计算按时间顺序的所述驱动部间相对位置信息。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种能够简单地计算注射成型机的可动部与周边装置的可动部之间的相对位置信息的注射成型机系统。另外，根据本发明，能够提供一种构成上述注射成型系统的注射成型机和周边装置。

附图说明

图1是表示第一实施方式中的注射成型系统的图。

图2是表示第一实施方式中的注射成型机的图。

图3是沿图1中的C-C的剖视图。

图4是第一实施方式中的控制框图。

图5是说明第一实施方式的注射成型机中的动作的流程图。

图6是表示第二实施方式中的注射成型系统的图。

图7是沿图6中的D-D的剖视图。

图8是说明第三实施方式的注射成型机中的动作的流程图。

附图标记说明

1：注射成型系统；2：注射成型机；3：机器人；10：合模装置；13：可动压板；25：驱动部；30：模具；33：可动模具；40：注射装置；50：可动部；60：驱动机构；65：手部；80：第一连接部；85：第二连接部；110：第一控制部；120：第一存储部；130：第一通信部；140：第一报知部；210：第二控制部；220：第二存储部；230：第二通信部；240：第二报知部。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施方式。此外，在第二实施方式以下的说明中，对与第一实施方式共用的结构标注相同的标记，并省略这部分的说明。

[第一实施方式]

首先，利用图1来对注射成型系统1进行说明。图1是表示第一实施方式中的注射成型系统的图。

如图1所示，注射成型系统1具备注射成型机2以及与注射成型机2连接的机器人3(周边装置)。

在注射成型系统1中，注射成型机2与机器人3相互连接。在注射成型系统1中，注射成型机2与机器人3相互连动地动作。

在本实施方式中，针对注射成型机2，将第一基准位置K1设定于第一连接部80上的规定位置，将第一移动位置M1设定于可动模具33上的规定位置。

另外，针对机器人3，将第二基准位置K2设定于第二连接部85上的、连接时与第一基准位置K1对应的位置，将第二移动位置M2设定于手部65上的规定位置。

设定第一基准位置K1、第二基准位置K2、第一移动位置M1以及第二移动位置M2是为了计算表示第一移动位置M1(可动模具33、可动部50)与第二移动位置M2(手部65)之间的相对位置的可动部间相对位置信息。关于可动部间相对位置信息的计算，后面详细记述。

接着，利用图2至图4来对注射成型机2和机器人3(周边装置)进行说明。图2是示出第一实施方式中的注射成型机2的图。图3是沿图1中的C-C的剖视图。图4是第一实施方式中的控制框图。

如图2和图3所示，注射成型机2具备框Fr、合模装置10、模具30、注射装置40、第一连接部80以及第一控制装置100。在此，关于第一控制装置100，后面详细记述。

另外，针对注射成型机2，将第一基准位置K1设定于第一连接部80上的规定位置，将第一移动位置M1设定于可动模具33上的规定位置。

框Fr是载置于地面等且用于载置合模装置10和注射装置40的框。

合模装置10具有固定压板12、可动压板13以及驱动部25(第一驱动部)。合模装置10进行模具30的闭模、合模以及开模。

固定压板12固定于框Fr。固定模具32安装于固定压板12的与可动压板13相向的一面。

可动压板13以沿着铺设在框Fr上的引导件(例如，导轨)移动自如的方式配置。可动压板13以相对于固定压板12进退自如的方式配置。将可动模具33(后述)安装于可动压板13的固定压板12一侧的表面。

可动压板13相对于固定压板12进退移动，由此来将模具30闭模、合模以及开模。

驱动部25构成为具有未图示的后压板、连结杆、肘节机构、合模电动机以及运动变换机构等。驱动部25(第一驱动部)使可动部50(第一可动部)移动。驱动部25(例如，合模电动机)被后述的第一控制装置100控制。

连结杆将固定压板12和后压板连结。连结杆与开模闭模方向(图2中的水平方向)平行地配置。另外，连结杆与合模力相应地伸长。将合模力检测器配置于连结杆。该合模力检测器通过检测连结杆的变形来检测合模力。

肘节机构配设在可动压板13与后压板之间。肘节机构构成为具有未图示的十字头、多个连杆等。通过肘节机构使十字头进退，来使多个连杆伸缩且使可动压板13进退移动。

合模电动机借助运动变换机构来使十字头进退移动，由此使可动压板13进退移动。

运动变换机构将从合模电动机输出的旋转运动变换为直线运动后向十字头传递。

模具30具有固定模具32和可动模具33。

固定模具32安装于固定压板12的靠可动压板13一侧。

可动模具33安装于可动压板13的靠固定压板12一侧。可动模具33与可动压板13一起构成可动部50(第一可动部)。

模具30通过合模装置10而被闭模、合模以及开模。

注射装置40具有缸体41、喷嘴42、螺杆43、测量电动机45以及注射电动机46。

注射装置40以能够沿配置于框Fr的上表面的滑动底座Sb进退移动(图2中的向水平方向的移动)的方式配置。

注射装置40(喷嘴42)与模具30接触，在模具30内填充成型材料。

缸体41对从未图示的供给口供给的成型材料进行加热。在缸体41的外周配置加热器等加热部。

喷嘴42设置于缸体41的前端部。喷嘴42是被推抵于模具30的部分。

螺杆43配置在缸体41内。螺杆43以在缸体41内能够旋转并且能够进退移动的方式配置。螺杆43使成型材料熔融并且向模具30侧移动。

测量电动机45是使螺杆43旋转的电动机。测量电动机45通过使螺杆43旋转来将成型材料熔融。

注射电动机46是使螺杆43进退移动的电动机。注射电动机46通过使螺杆43前进移动(向模具30侧移动)，来使蓄积于螺杆43的前方的液状的成型材料填充到模具30。

第一连接部80形成于注射成型机2的侧面(图2中的正面)。第一连接部80是与后述的机器人3的第二连接部85连接的部分。

另外，针对注射成型机2，将第一基准位置K1设定于第一连接部80上的规定位置，将第一移动位置M1设定于可动模具33上的规定位置。

第一基准位置K1是注射成型机2上的任意位置，在本实施方式中设定于第一连接部80。在本实施方式中，第一基准位置K1设定在与在后述的机器人3的第二连接部85设定的的第二基准位置K2对应的位置。例如，第一基准位置K1设定于如下位置：在注射成型机2与机器人3连接的状态下与第二基准位置K2抵接的位置。

第一移动位置M1是注射成型机2的可动部的任意位置，在本实施方式中，设定于可动模具33(可动部50)。在本实施方式中，第一移动位置M1设定在与在后述的机器人3的手部65设定的第二基准位置K2对应的位置。例如，第一移动位置M1设定于在手部65将成型件取出时第二移动位置M2所最接近的位置。

接着，如图3所示，机器人3具备驱动机构60(第二驱动部)、手部65(第二可动部)、第二连接部85以及第二控制装置200。关于第二控制装置200，在后面详细记述。

另外，针对机器人3，将第二基准位置K2设定于第二连接部85上的、连接时与第一基准位置K1对应的位置，将第二移动位置M2设定于手部65上的规定位置。

驱动机构60具有臂部61a、61b和第二驱动部62a、62b。驱动机构60与手部65连结。驱动机构60(第二驱动部)是用于使手部65(第二可动部)移动的机构。

臂部61a、61b各自是分别受第二驱动部62a、62b驱动的棒状的构件。臂部61a配置在第二驱动部62a与第二驱动部62b之间。臂部61b配置在第二驱动部62b与手部65之间。

第二驱动部62a、62b使臂部61a、61b驱动。第二驱动部62a、62b通过使臂部61a、61b驱动来使手部65按规定移动。臂部61a、61b例如使手部65向要将成型件取出的位置移动。第二驱动部62a、62b受第二控制装置200控制并被控制为进行使手部65进行预先设定的动作。

手部65通过驱动机构60来在规定定时向预先设定的多个位置移动。另外，手部65构成为能够通过未图示的手驱动部来进行开闭动作(抓住、放开)。手部65通过驱动机构60来移动并且通过手驱动部来进行开闭，由此能够反复进行如下动作：例如向与可动模具33接近的取出位置移动，将成型件从可动模具33中抓取出，向规定位置移动，放开成型件(送到成型件放置处)。

在此，将第二移动位置M2设定于手部65(第二可动部)。

第二连接部85形成于机器人3(下方侧的台)的靠注射成型机2侧。第二连接部85是与上述的注射成型机2的第一连接部80连接的部分。

另外，针对机器人3，将第二基准位置K2设定于第二连接部85上的、连接时与第一基准位置K1对应的位置，将第二移动位置M2设定于手部65上的规定位置。

第二基准位置K2是机器人3上的任意位置，在本实施方式中设定于第二连接部85。在本实施方式中，第二基准位置K2设定在与在上述的注射成型机2的第一连接部80设定的第一基准位置K1对应的位置。例如，第二基准位置K2设定于如下位置：在注射成型机2与机器人3连接的状态下与第一基准位置K1抵接的位置。

第二移动位置M2为机器人3的可动部的任意位置，在本实施方式中设定于手部65。在本实施方式中，第二移动位置M2设定在与在前述的可动模具33设定的第一基准位置K1对应的位置。例如，第二移动位置M2设定在手部65将成型件取出时第一移动位置M1所最接近的位置。

接着，利用图4来对注射成型系统1中的控制框进行说明。

注射成型系统1具有配置于注射成型机2侧的第一控制装置100和第一报知部140、以及配置于机器人3侧的第二控制装置200和第二报知部240。

第一控制装置100具有第一控制部110、第一存储部120以及第一通信部130。

第一控制部110构成为能够计算与在注射成型机2侧的可动部50设定的第一移动位置M1和在机器人3的手部65设定的第二移动位置M2之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

具体来说，第一控制部110构成为能够计算与以第一基准位置K1为基准的可动部50(第一可动部)上的第一移动位置M1的相对位置相关的第一相对位置信息(例如，{Xm1，Ym1，Zm1})。第一控制部110构成为能够连续性或间歇性地计算第一相对位置信息。

第一控制部110构成为能够获取或计算与第一基准位置K1和第二基准位置K2之间的相对位置相关的基准间相对位置信息。在此，与第一基准位置K1和第二基准位置K2之间的相对位置相关的基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息(抵接配置)、预先决定的位置信息(例如，存储于第一存储部120的)以及事后能够计算的位置信息(例如，从未图示的测距传感器等获取)中的某一个。在本实施方式中，基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息(抵接配置)。

另外，第一控制部110构成为能够经由后述的第一通信部130从机器人3的第二控制装置200(第二控制部210)获取与以第二基准位置K2为基准的第二移动位置M2的相对位置相关的第二相对位置信息(例如，{Xm2，Ym2，Zm2})。

而且，第一控制部110根据基准间相对位置信息、第一相对位置信息以及第二相对位置信息，来计算与在注射成型机2的可动部50设定的第一移动位置M1和在机器人3的手部65设定的第二移动位置M2之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息(例如，{Xra，Yra，Zra})。

在本实施方式中，基准间相对位置信息是表示相同位置(抵接位置)的信息，因此第一控制部110根据第一相对位置信息和第二相对位置信息来计算驱动部间相对位置信息。例如，第一控制部110如以下(式1)那样计算驱动部间相对位置信息。

{Xra，Yra，Zra}＝{Xm1，Ym1，Zm1}-{Xm2，Ym2，Zm2} (式1)

在此，在第一基准位置K1与第二基准位置K2位于分离的位置的情况下，第一控制部110根据存储于后述的第一存储部120的预先决定的基准间相对位置信息、第一相对位置信息以及第二相对位置信息，来计算驱动部间相对位置信息。

并且，在第一基准位置K1与第二基准位置K2位于分离的位置的情况下，第一控制部110利用由各种测距传感器获取到的信息等来计算基准间相对位置信息，并且根据计算出的该基准间相对位置信息、第一相对位置信息以及第二相对位置信息来计算驱动部间相对位置信息。

另外，第一控制部110对各驱动部进行控制。

例如，第一控制部110基于驱动部间相对位置信息来向驱动部25(第一驱动部)指示以使其进行干涉回避动作。具体来说，第一控制部110在根据驱动部间相对位置信息计算的距离为规定值以下的情况下，向驱动部25(第一驱动部)指示以使其进行干涉回避动作。另外，第一控制部110在根据驱动部间相对位置信息按各矢量的计算出的距离中的任一个为规定值以下的情况下，向驱动部25(第一驱动部)指示以使其进行干涉回避动作。

作为干涉回避动作，第一控制部110对驱动部25指示以使可动部50的移动停止或使可动部50的移动方向变更(向相反方向移动)。

另外，第一控制部110构成为在上述的干涉回避动作之前或与干涉回避动作同时向后述的第一报知部140指示以使其进行规定报知。第一控制部110在根据驱动部间相对位置信息计算的距离为规定值以下的情况下，向第一报知部140指示以使其进行规定报知。另外，第一控制部110在根据驱动部间相对位置信息对各矢量的计算出的距离中的任一个为规定值以下的情况下，向第一报知部140指示以使其进行规定报知。

另外，第一控制部110构成为能够基于预先决定的可动部50(第一可动部)的按时间顺序的位置信息(例如，位置信息、动作条件)来计算按时间顺序的可动部50的第一相对位置信息。也就是说，第一控制部110构成为能够预先仿真第一移动位置M1的移动轨迹。

并且，第一控制部110构成为能够基于从机器人3(周边装置)输出的按时间顺序的手部65的第二相对位置信息和按时间顺序的第一相对位置信息来计算按时间顺序的驱动部间相对位置信息。也就是说，第一控制部110构成为能够预先仿真第一移动位置M1与第二移动位置M2之间的位置关系。

第一控制部110构成为能够基于能够预先仿真第一移动位置M1与第二移动位置M2之间的位置关系来把握第一移动位置M1与第二移动位置M2彼此位于规定距离以下的位置的点。而且，第一控制部110例如向第一报知部140指示以使其报知第一移动位置M1与第二移动位置M2彼此位于规定距离以下的位置的点。例如，第一控制部110构成为，在第一报知部140为监视部的情况下，例如能够使监视部显示第一移动位置M1和第二移动位置M2各自的轨迹，并且能够强调显示上述彼此的距离为规定距离以下的点。

第一存储部120存储关于第一基准位置K1与第二基准位置K2之间的相对位置的基准间相对位置信息。在本实施方式中，第一基准位置K1与第二基准位置K2位于抵接的位置，因此基准间相对位置信息是表示相同位置的信息。第一存储部120存储在第一基准位置K1与第二基准位置K2位于分离的位置的情况下预先决定的位置信息。

另外，第一存储部120存储预先决定的可动部50的按时间顺序的位置信息(位置信息、动作条件)。

第一通信部130(第一输出部)构成为能够向机器人3侧输出由第一控制部110计算出的第一相对位置信息。另外，第一通信部130构成为能够获取从机器人3侧输出的第二相对位置信息。

第一通信部130构成为能够向机器人3侧输出由第一控制部110计算出的按时间顺序的第一相对位置信息。另外，第一通信部130构成为能够获取从机器人3侧输出的按时间顺序的第二相对位置信息。

第一报知部140基于来自第一控制部110的指示来进行各种报知。第一报知部140例如是音声输出部、点亮部、监视部。第一报知部140基于来自第一控制部110的指示，根据其种类，例如使警报蜂鸣器鸣响、进行闪烁、警告显示。

另外，第一报知部140(监视部)在进行指示以使第一控制部110报知第一移动位置M1与第二移动位置M2彼此位于规定距离以下的位置的点的情况下，例如显示第一移动位置M和第二移动位置M2各自的轨迹，并且强调显示上述的彼此的距离为规定距离以下的点。

接着，第二控制装置200具有第二控制部210、第二存储部220以及第二通信部230。第二控制装置200为与第一控制装置100同样的结构，各构成要素具有同样的功能。

第二控制部210构成为能够计算与在机器人3的手部65设定的第二移动位置M2和在注射成型机2侧的可动部50设定的第一移动位置M1之间的相对位置的驱动部间相对位置信息。

具体来说，第二控制部210构成为能够计算与以第二基准位置K2为基准的手部65(第二可动部)上的第二移动位置M2的相对位置相关的第二相对位置信息(例如，{Xm2，Ym2，Zm2})。第二控制部210构成为能够连续性或间歇性地计算第二相对位置信息。

第二控制部210构成为能够获取或计算与第一基准位置K1和第二基准位置K2之间的相对位置相关的基准间相对位置信息。在此，与第一基准位置K1和第二基准位置K2之间的相对位置相关的基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息(抵接配置)、预先决定的位置信息(例如，存储于第二存储部220)以及事后能够计算的位置信息(例如，从未图示的测距传感器等获取)中的某一个。在本实施方式中，基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息(抵接配置)。

另外，第二控制部210构成为能够经由后述的第二通信部230从注射成型机2的第一控制装置100(第一控制部110)获取与以第一基准位置K1为基准的第一移动位置M1的相对位置相关的第一相对位置信息(例如，{Xm1，Ym1，Zm1})。

而且，第二控制部210根据基准间相对位置信息、第一相对位置信息以及第二相对位置信息，来计算与在注射成型机2的可动部50设定的第一移动位置M1和在机器人3的手部65设定的第二移动位置M2之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息(例如，{Xra，Yra，Zra})。

在本实施方式中，基准间相对位置信息是表示相同位置(抵接位置)的信息，因此第二控制部210根据第一相对位置信息和第二相对位置信息来计算驱动部间相对位置信息。例如，第二控制部210如上述(式1)那样计算驱动部间相对位置信息。

在此，在第一基准位置K1与第二基准位置K2位于分离的位置的情况下，第二控制部210根据存储于后述的第二存储部220的预先决定的基准间相对位置信息、第一相对位置信息以及第二相对位置信息，来计算驱动部间相对位置信息。

并且，在第一基准位置K1与第二基准位置K2位于分离的位置的情况下，第二控制部210利用由各种测距传感器获取到的信息等来计算基准间相对位置信息，并且根据计算出的该基准间相对位置信息、第一相对位置信息以及第二相对位置信息来计算驱动部间相对位置信息。

另外，第二控制部210对各驱动部进行控制。

例如，第二控制部210基于驱动部间相对位置信息来向驱动机构60(第二驱动部)指示以使其进行干涉回避动作。具体来说，第一控制部110在根据驱动部间相对位置信息计算出的距离为规定值以下的情况下，向驱动机构60(第二驱动部)指示以使其进行干涉回避动作。另外，第二控制部210在根据驱动部间相对位置信息按各矢量的计算出的距离中的任一个为规定值以下的情况下，向驱动机构60(第二驱动部)指示以使其进行干涉回避动作。

作为干涉回避动作，第一控制部110对驱动机构60指示以使手部65的移动停止或使手部65的移动方向变更。

另外，第一控制部110构成为，在上述的干涉回避动作之前或与干涉回避动作同时向后述的第二报知部240指示以使其进行规定报知。第二控制部210在根据驱动部间相对位置信息计算出的距离为规定值以下的情况下，向第二报知部240指示以使其进行规定报知。另外，第二控制部210在根据驱动部间相对位置信息按各矢量的计算出的距离中的任一个为规定值以下的情况下，向第二报知部240指示以使其进行规定报知。

另外，第二控制部210构成为能够基于预先决定的手部65(第二可动部)的按时间顺序的位置信息(例如，位置信息、动作条件)来计算按时间顺序的手部65的第二相对位置信息。也就是说，第二控制部210构成为能够预先仿真第二移动位置M2的移动轨迹。

并且，第二控制部210构成为能够基于从注射成型机2输出的按时间顺序的可动部50的第一相对位置信息和按时间顺序的第二相对位置信息来计算按时间顺序的驱动部间相对位置信息。也就是说，第一控制部110构成为能够预先仿真第一移动位置M1与第二移动位置M2之间的位置关系。

第二控制部210构成为，基于能够预先仿真第一移动位置M1与第二移动位置M2之间的位置关系，能够把握第一移动位置M1与第二移动位置M2彼此位于规定距离以下的位置的点。而且，第二控制部210例如向第二报知部240指示以使其报知第一移动位置M1与第二移动位置M2彼此位于规定距离以下的位置的点。例如，第二控制部210构成为，在第二报知部240为监视部的情况下，例如能够使监视部显示第一移动位置M1和第二移动位置M2各自的轨迹，并且能够强调显示上述彼此的距离为规定距离以下的点。

第二存储部220存储关于第一基准位置K1与第二基准位置K2之间的相对位置的基准间相对位置信息。在本实施方式中，第一基准位置K1与第二基准位置K2位于抵接的位置，因此基准间相对位置信息是表示相同位置的信息。第二存储部220存储在第一基准位置K1与第二基准位置K2位于分离的位置的情况下预先决定的位置信息。

另外，第二存储部220存储预先决定的手部65的按时间顺序的位置信息(位置信息、动作条件)。

第二通信部230(第二输出部)构成为能够向注射成型机2侧输出由第二控制部210计算出的第二相对位置信息。另外，第二通信部230构成为能够获取从注射成型机2侧输出的第一相对位置信息。

第二通信部230构成为能够向注射成型机2侧输出由第二控制部210计算出的按时间顺序的第二相对位置信息。另外，第二通信部230构成为能够获取从注射成型机2侧输出的按时间顺序的第一相对位置信息。

第二报知部240基于来自第二控制部210的指示来进行各种报知。第二报知部240例如是音声输出部、点亮部、监视部。第二报知部240基于来自第二控制部210的指示，根据其种类，例如使警报蜂鸣器鸣响、进行闪烁、警告显示。

另外，第二报知部240(监视部)在进行指示以使第二控制部210报知第一移动位置M1与第二移动位置M2彼此位于规定距离以下的位置的点的情况下，例如显示第一移动位置M和第二移动位置M2各自的轨迹，并且强调显示上述的彼此的距离为规定距离以下的点。

接着，利用图5来对注射成型机2的动作进行说明。图5是对第一实施方式的注射成型机中的动作进行说明的流程图。以下，对注射成型机2的动作进行说明，但是机器人3的动作也同样，能够引用注射成型机2的说明。

如图5所示，在步骤S100中，第一控制部110连续性地计算第一相对位置信息，并且经由第一通信部130向机器人3侧连续性地输出所计算出的第一相对位置信息。

接着，在步骤S101中，第一控制部110经由第一通信部130连续性地获取从机器人3输出的第二相对位置信息。

接着，在步骤S102中，第一控制部110使驱动部25驱动以使模具30在规定定时开闭。

另外，在步骤S103中，第一控制部110根据计算出的第一相对位置信息和获取到的第二相对位置信息来连续性地计算驱动部间相对位置信息。

而且，在步骤S104中，第一控制部110在判定为基于驱动部间相对位置信息计算出的驱动部间的距离为规定的第一值以下的情况下(“是”)，使第一报知部140进行规定报知。另外，第一控制部110在基于驱动部间相对位置信息判定为驱动部间的距离不为规定的第一值以下的情况下(“否”)，使处理返回到步骤S103。

在步骤S105中，第一报知部140基于来自第一控制部的指示来进行规定报知。

接着，在步骤S106中，第一控制部110在基于驱动部间相对位置信息计算出的驱动部间的距离为规定的第一值以下之后进一步判定为比第一位置低的第二值以下的情况下(“是”)，向驱动部25指示使其进行规定的回避动作。另外，第一控制部110在判定为基于驱动部间相对位置信息计算出的驱动部间的距离不为第二值以下的情况下(“是”)，使处理返回到步骤S103。

而且，在步骤S107中，驱动部25基于来自第一控制部110的指示来进行规定的回避动作。例如，驱动部25使可动部50(可动模具33)向更远离固定模具32的方向(图2中的左侧)移动。另外，机器人3使手部65向远离可动部50(可动模具33)的方向移动。

根据本实施方式，起到以下的效果。

根据本实施方式，能够提供一种能够简单地计算注射成型机的可动部与周边装置的可动部之间的相对位置信息的注射成型机系统。根据本实施方式，能够提供一种构成上述的注射成型系统的注射成型机和周边装置。

根据本实施方式，注射成型机计算从设定于该注射成型机的第一基准位置至设定于第一可动部(可动部50)的第一移动位置的第一相对位置信息，并且周边装置(机器人3)计算从设定于该周边装置的第二基准位置至第二可动部(手部65)的第二相对位置信息。而且，注射成型机和周边装置分别能够基于与第一基准位置和第二基准位置之间的相对位置相关的基准间相对位置信息(本实施方式中表示相同位置的信息)、第一相对位置信息以及第二相对位置信息，来计算与第一移动位置和第二移动位置之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

由此，注射成型机和周边装置分别构成为不调整设置位置等或者不进行输入设置位置的坐标等的调整就能够识别各可动部间的距离。由此，注射成型机和周边装置构成为不进行复杂的调整就能够避免可动部之间的冲撞(例如，手部与模具冲撞)。

另外，根据本实施方式，第一基准位置设定于注射成型机的第一连接部80，第二基准位置设定于周边装置(机器人3)的第二连接部85。因此，基准间相对位置信息是表示相同位置的信息。

由此，注射成型机和周边装置能够只通过第一相对位置信息和第二位置信息来计算驱动部间相对位置信息。另外，由此，不进行更复杂的调整就能够避免可动部之间的冲撞(例如，手部与模具冲撞)。

另外，在本实施方式中，注射成型机和周边装置分别基于可动部间相对位置信息来向第一驱动部(驱动部25)和第二驱动部(驱动机构60)指示以使它们进行干涉回避动作。例如，注射成型机和周边装置分别在基于可动部间相对位置信息计算出的距离为规定值以下的情况下向第一驱动部(驱动部25)和第二驱动部(驱动机构60)指示以使它们进行干涉回避动作。

由此，注射成型机和周边装置构成为能够进一步避免可动部之间的冲撞(例如，手部与模具冲撞)。

另外，在本实施方式中，注射成型机和周边装置分别基于可动部间相对位置信息，作为干涉回避动作而向第一驱动部(驱动部25)和第二驱动部(驱动机构60)指示以使第一可动部和/或第二可动部的移动停止或使第一可动部和/或第二可动部的移动方向变更。

由此，注射成型机和周边装置构成为能够进一步避免可动部之间的冲撞(例如，手部与模具冲撞)。

另外，在本实施方式中，注射成型机具有第一报知部，周边装置具有第二报知部，基于驱动部间相对位置信息来向第一报知部和/或第二报知部指示以使其进行规定报知。注射成型机和周边装置分别在基于驱动部间相对位置信息计算出的距离为规定值以下的情况下进行警报、点亮或监视显示等。

由此，注射成型机和周边装置构成为能够报知具有可动部之间冲撞的危险性这一情况。由此，注射成型机和周边装置构成为能够进一步避免可动部之间的冲撞(例如，手部与模具冲撞)。

[第二实施方式]

接着，利用图6和图7来对第二实施方式的注射成型系统进行说明。

图6是示出第二实施方式中的注射成型系统的图。图7是沿图6中的D-D的剖视图。此外，以下，对与第一实施方式不同的结构进行说明，并省略与第一实施方式同样的结构的说明。

如图6和图7所示，注射成型系统1A具有注射成型机2和追加注射装置5。

追加注射装置5具有上下驱动部90(第二驱动部)、喷嘴95(第二可动部)以及支柱部96。

上下驱动部90构成为能够使追加注射装置5沿箭头方向(上下方向)移动。上下驱动部90构成为能够向使喷嘴95远离模具30的位置和使喷嘴95与模具30接触的位置移动。

喷嘴95通过上下驱动部90而沿箭头方向移动。喷嘴95是与模具30接触来向模具30注入成型材料的部分。

在本实施方式中，在喷嘴95的端部设定第二移动位置M2A。

支柱部96是用于支承追加注射装置5的棒状的构件。支柱部96沿着与注射成型机2的上表面垂直方向配置。

在本实施方式中，第二基准位置K2A设定于支柱部96的下端部。

在本实施方式中，注射成型机2侧的第一基准位置K1A在注射成型机2的上表面，设定于与追加注射装置5的第二基准位置K2A对应的位置(抵接位置)。

另外，在本实施方式中，第一移动位置M1A设定于与第一实施方式相同位置(可动模具33)。

在注射成型机2中，第一控制部110(参照图4)构成为能够计算与以第一基准位置K1A为基准的第一移动位置M1A的相对位置相关的第一相对位置信息。

在追加注射装置5中，未图示的第二控制部构成为能够计算与以第二基准位置K2为基准的第二移动位置M2A的相对位置相关的第二相对位置信息。

而且，在注射成型机2中，第一控制部110构成为能够基于基准间相对位置信息、第一相对位置信息以及第二相对位置信息来计算与第一移动位置M1A与第二移动位置M2A之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

另外，在追加注射装置5中，第二控制部构成为能够基于基准间相对位置信息、第一相对位置信息以及第二相对位置信息来计算与第一移动位置M1A与第二移动位置M2A之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

除此以外，各控制部、存储部、通信部以及报知部的动作与第一实施方式的各控制部、存储部、通信部以及报知部的动作同样。另外，根据本实施方式，能够获得与第一实施方式同样的效果。

[第三实施方式]

接着，利用图8来对第三实施方式的注射成型机中的动作进行说明。

图8是对第三实施方式的注射成型机中的动作进行说明的流程图。在本实施方式中，对第一实施方式的注射成型机2中的事前仿真动作进行说明。以下，对与第一实施方式不同的结构进行说明，并省略与第一实施方式同样的结构的说明。

首先，在步骤S110中，第一控制部110从第一存储部120获取可动部50的移动条件(驱动部25的动作条件)。

接着，在步骤S111中，第一控制部110对可动部50的移动轨迹进行仿真(第一仿真)。而且，第一控制部110经由第一通信部130向机器人3侧输出注射成型机侧的仿真信息。

接着，在步骤S112中，第一控制部110经由第一通信部130来获取来自机器人3侧的仿真信息。

接着，在步骤S113中，第一控制部110基于注射成型机2侧的仿真信息和机器人3侧的仿真信息，来对可动部50的第一移动位置M1与手部65的第二移动位置M2之间的相对位置、即驱动部间相对位置信息进行仿真(第二仿真)。

接着，在步骤S114中，第一控制部110基于仿真结果，来判定是否存在可动部50与手部65之间的距离为规定值以下的点。第一控制部110在判定为存在上述的距离为规定值以下的点的情况下(“是”)，向第一报知部140指示以使其进行规定报知。第一控制部110在判定为不存在上述的距离为规定值以下的点的情况下(“否”)，使处理结束。

而且，在步骤S115中，第一报知部140基于来自第一控制部110的指示来进行规定报知。例如，第一报知部140强调显示上述的距离为规定值以下的点。

根据本实施方式，注射成型机和周边装置(机器人3)构成为不使可动部实际地移动就能够识别具有干扰的危险性的点。另外，由此，注射成型机和周边装置能够通过事前使可动部的动作条件变更来避免可动部之间的干涉。

在此，在本实施方式中，对注射成型机2的作用效果进行了说明，但是在机器人3中也起到同样的作用效果。

在上述中，对第一实施方式至第三实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于此。当然，能够达到本发明的目的的范围内的变形、改良也包括在本发明之中。

Claims (14)

1.一种注射成型系统，具有注射成型机以及与所述注射成型机连接的周边装置，其中，

所述注射成型机具有：

第一可动部；

第一驱动部，其用于使所述第一可动部移动；

第一控制部，其能够计算与以该注射成型机上的第一基准位置为基准的、所述第一可动部上的第一移动位置的相对位置相关的第一相对位置信息；以及

第一输出部，其能够向所述周边装置侧输出由所述第一控制部计算出的所述第一相对位置信息，

所述周边装置具有：

第二可动部；

第二驱动部，其用于使所述第二可动部移动；

第二控制部，其能够计算与以该周边装置上的第二基准位置为基准的、所述第二可动部上的第二移动位置的相对位置相关的第二相对位置信息；以及

第二输出部，其能够向所述注射成型机侧输出由所述第二控制部计算出的所述第二相对位置信息，

与所述第一基准位置和所述第二基准位置之间的相对位置相关的基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息、预先决定的位置信息以及事后能够计算的位置信息中的某一个，

所述第一控制部和所述第二控制部中的至少一方，至少根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，来计算与所述第一驱动部上的所述第一移动位置和所述第二驱动部上的所述第二移动位置之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

2.根据权利要求1所述的注射成型系统，其特征在于，

所述注射成型机具有与所述周边装置连接的第一连接部，

所述周边装置具有与所述注射成型机连接的第二连接部，

所述第一基准位置是所述第一连接部上的规定位置，

所述第二基准位置是所述第二连接部上的与所述第一基准位置对应的位置，

所述基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息，

所述第一控制部和所述第二控制部中的至少一方，根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，来计算与所述第一驱动部上的所述第一移动位置和所述第二驱动部上的所述第二移动位置之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

3.一种注射成型机，能够与周边装置连接，该周边装置具有第二可动部、第二驱动部以及第二输出部，该第二驱动部用于使所述第二可动部移动，该第二输出部能够输出与以该周边装置上的第二基准位置为基准的、所述第二可动部上的第二移动位置的相对位置相关的第二相对位置信息，该注射成型机具有：

第一可动部；

第一驱动部，其用于使所述第一可动部移动；

第一控制部，其能够计算与以该注射成型机上的第一基准位置为基准的、所述第一可动部上的第一移动位置的相对位置相关的第一相对位置信息；以及

第一输出部，其能够向所述周边装置侧输出由所述第一控制部计算出的所述第一相对位置信息，

与该注射成型机上的第一基准位置和所述周边装置上的所述第二基准位置之间的相对位置相关的基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息、预先决定的位置信息以及事后能够计算的位置信息中的某一个，

所述第一控制部至少根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，来计算与所述第一驱动部上的所述第一移动位置和所述第二驱动部上的所述第二移动位置之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

4.根据权利要求3所述的注射成型机，其特征在于，

所述注射成型机具有与所述周边装置连接的第一连接部，

所述周边装置具有与所述注射成型机连接的第二连接部，

所述第一基准位置是所述第一连接部上的规定位置，

所述第二基准位置是与所述第二连接部上的所述第一基准位置对应的位置，

所述基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息，

所述第一控制部根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，来计算与所述第一驱动部上的所述第一移动位置和所述第二驱动部上的所述第二移动位置之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

5.根据权利要求3或4所述的注射成型机，其特征在于，

所述第一控制部基于所述驱动部间相对位置信息来向所述第一驱动部指示以使其进行干涉回避动作。

6.根据权利要求5所述的注射成型机，其特征在于，

作为所述干涉回避动作，所述第一控制部对所述第一驱动部指示以使所述第一可动部的移动停止或使所述第一可动部的移动方向变更。

7.根据权利要求3至6中的任一项所述的注射成型机，其特征在于，

还具有第一报知部，

所述第一控制部基于所述驱动部间相对位置信息来向所述第一报知部指示以使其进行规定报知。

8.根据权利要求3至7中的任一项所述的注射成型机，其特征在于，

所述第一控制部构成为能够基于预先决定的所述第一可动部的按时间顺序的位置信息来计算按时间顺序的所述第一相对位置信息，并且能够基于从所述周边装置输出的按时间顺序的所述第二相对位置信息和按时间顺序的所述第一相对位置信息来计算按时间顺序的所述驱动部间相对位置信息。

9.一种周边装置，能够与注射成型机连接，该注射成型机具有第一可动部、第一驱动部以及第一输出部，该第一驱动部用于使所述第一可动部移动，该第一输出部能够输出与以该注射成型机上的第一基准位置为基准的、所述第一可动部上的第一移动位置的相对位置相关的第一相对位置信息，该周边装置具有：

第二可动部；

第二驱动部，其用于使所述第二可动部移动；

第二控制部，其能够计算与以该周边装置上的第二基准位置为基准的、所述第二可动部上的第二移动位置的相对位置相关的第二相对位置信息；以及

第二输出部，其能够向所述注射成型机侧输出由所述第二控制部计算出的所述第二相对位置信息，

与所述注射成型机上的第一基准位置和该周边装置上的所述第二基准位置之间的相对位置相关的基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息、预先决定的位置信息以及事后能够计算的位置信息中的某一个，

所述第二控制部至少根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，来计算与所述第一驱动部上的所述第一移动位置和所述第二驱动部上的所述第二移动位置之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

10.根据权利要求9所述的周边装置，其特征在于，

所述注射成型机具有与所述周边装置连接的第一连接部，

该周边装置具有与所述注射成型机连接的第二连接部，

所述第一基准位置是所述第一连接部上的规定位置，

所述第二基准位置是与所述第二连接部上的所述第一基准位置对应的位置，

所述基准间相对位置信息是表示相同位置的位置信息，

所述第二控制部根据所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，来计算与所述第一驱动部上的所述第一移动位置和所述第二驱动部上的所述第二移动位置之间的相对位置相关的驱动部间相对位置信息。

11.根据权利要求9或10所述的周边装置，其特征在于，

所述第二控制部基于所述驱动部间相对位置信息来向所述第二驱动部指示以使其进行干涉回避动作。

12.根据权利要求11所述的周边装置，其特征在于，

作为所述干涉回避动作，所述第二控制部对所述第二驱动部指示以使所述第二可动部的移动停止或使所述第二可动部的移动方向变更。

13.根据权利要求9至12中的任一项所述的周边装置，其特征在于，

还具有第二报知部，

所述第二控制部基于所述驱动部间相对位置信息来向所述第二报知部指示以使其进行规定报知。

14.根据权利要求9至13中的任一项所述的周边装置，其特征在于，

所述第二控制部构成为能够基于预先决定的所述第二可动部的按时间顺序的位置信息来计算按时间顺序的所述第二相对位置信息，并且能够基于从所述注射成型机输出的按时间顺序的所述第一相对位置信息和按时间顺序的所述第二相对位置信息来计算按时间顺序的所述驱动部间相对位置信息。