CN103895193A - 注射成型机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够得知脱模状况的注射成型机。注射成型机（10）具备：用于从模具（33）顶出成型品的顶出装置（50）；和对将成型品从模具脱模的脱模力进行检测的脱模力传感器（77）。

Description

注射成型机

技术领域

本发明涉及一种注射成型机。

背景技术

注射成型机通过向模具装置的型腔空间中填充熔融的树脂、并使其固化来制造成型品。模具装置由定模以及动模构成，在合模时在定模与动模之间形成型腔空间。在型腔空间中成型的成型品在开模后从动模被顶出。该顶出使用顶出装置（例如参照专利文献1）。

专利文献1：国际公开第2005/068155号

以往，不能得知脱模的状况。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而进行的，其目的在于提供能够得知脱模的状况的注射成型机。

为了解决上述课题，本发明一个方式的注射成型机具备：

用于从模具顶出成型品的顶出装置；和

对将成型品从该模具脱模的脱模力进行检测的脱模力传感器。

发明的效果

根据本发明，提供能够得知脱模的状况的注射成型机。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的注射成型机的概略的图。

图2是表示本发明的一个实施方式的顶出装置在通常模式下的顶出开始时的状态的图。

图3是表示本发明的一个实施方式的顶出装置在通常模式下的顶出完成时的状态的图。

图4是沿着图2的IV-IV线的截面图。

图5是表示本发明的一个实施方式的顶出装置的顶出力与顶出部件相对于动模的位置之间的关系的图。

图6是表示本发明的一个实施方式的顶出装置的顶出速度与顶出部件相对于动模的位置之间的关系的图。

图7是表示本发明的一个实施方式的顶出装置在高输出模式下的顶出开始时的状态的图。

图8是表示本发明的一个实施方式的顶出装置在高速模式下的顶出开始时的状态的图。

图9是表示本发明的一个实施方式的顶出装置的顶出动作的控制的流程图。

附图标记的说明

10  注射成型机

12  固定压板

13  可动压板

30  模具装置

32  定模

33  动模

50  顶出装置

51  EJ肘节支座（支座）

52  EJ可动压板（滑动底座）

60  EJ肘节机构（传递机构）

61  EJ肘节臂

62  第一EJ肘节杆

63  EJ十字头

64  第二EJ肘节杆

66  EJ马达（驱动源）

70  顶出部件

71  EJ板

72  EJ连杆

73  EJ棒

75  电流传感器

77  脱模力传感器

80  调整机构

82  调整螺母

87  调整马达

90  控制器（监视部）

具体实施方式

以下，参照附图对用于实施本发明的方式进行说明，在各附图中对于相同或者对应的构成赋予相同或者对应的附图标记而省略说明。此外，将进行闭模时的可动压板的移动方向设为前方、将进行开模时的可动压板的移动方向设为后方来进行说明。

图1是表示本发明的一个实施方式的注射成型机闭模完成时的状态的图。如图1所示那样，注射成型机10具备框架11、固定在框架11上的固定压板12、以及与固定压板12隔开间隔地配设的后压板15。固定压板12和后压板15通过多根（例如4根）连杆16连结。连杆16的轴向成为前后方向。为了允许合模时的连杆16的伸长，后压板15相对于框架11能够进退地被载放。

注射成型机10还具备配设在固定压板12和后压板15之间的可动压板13。可动压板13固定在左右一对的滑块14上，滑块14能够沿着铺设在框架11上的导轨17而沿前后方向移动自如。由此，可动压板13能够相对于固定压板12接近分离。可动压板13在与连杆16对应的位置具有切口。

另外，本实施方式的可动压板13在与各连杆16对应的位置具有切口，但也可以代替切口而具有贯通孔。

在可动压板13的与固定压板12对置的对置面上安装有动模33，在固定压板12的与可动压板13对置的对置面上安装有定模32。通过定模32和动模33来构成模具装置30。当可动压板13前进时，动模33与定模32接触，而进行闭模。此外，当可动压板13后退时，动模33与定模32分离，而进行开模。

注射成型机10还具备配设在可动压板13与后压板15之间的肘节机构20、以及使肘节机构20工作的合模用马达26。合模用马达26具备作为将旋转运动转换为直线运动的运动变换部的滚珠丝杠机构，通过使驱动轴25进退而使肘节机构20工作。

肘节机构20例如具有能够在与模开闭方向平行的方向上进退自如的十字头24、能够摆动地安装在十字头24上的第二肘节杆23、能够摆动地安装在后压板15上的第一肘节杆21、以及能够摆动地安装在可动压板13上的肘节臂22。第一肘节杆21和第二肘节杆23销结合，此外，第一肘节杆21和肘节臂22销结合。该肘节机构20是所谓的内卷5节点双肘节机构，为上下对称的结构。

通过固定压板12、可动压板13、后压板15、肘节机构20以及合模用马达26等构成合模装置。

接下来，对注射成型机10的动作进行说明。合模装置的动作、注射装置的动作、顶出装置的动作等由控制器90（参照图4）控制。控制器90由CPU91、ROM92、RAM93、硬盘等存储部94、输入接口、输出接口、计时器以及计数器等构成。控制器90通过由CPU91执行ROM92或者存储部94等中所存储的程序，来实现各种功能。

在开模完成的状态下，将合模用马达26向正向驱动，使作为被驱动部件的十字头24前进，由此使肘节机构20工作。于是，可动压板13前进，如图1所示那样，动模33与定模32接触，闭模完成。

接着，当将合模用马达26进一步向正向驱动时，肘节机构20产生合模用马达26的推进力乘以肘节倍率的合模力。在合模状态的定模32与动模33之间形成未图示的型腔空间。注射装置向型腔空间中填充熔融树脂，所填充的熔融树脂固化而成为成型品。

接着，当将合模用马达26向反向驱动、使十字头24后退、使肘节机构20工作时，可动压板13后退，而进行开模。然后，顶出装置50从动模33顶出成型品。

另外，本实施方式的合模装置使用肘节机构20来产生合模力，但也可以不使用肘节机构20，而将由合模用马达26产生的推进力直接作为合模力向可动压板13传递。此外，也可以将由合模用缸产生的推进力直接作为合模力向可动压板13传递。此外，也可以通过直线马达来进行模开闭、通过电磁铁来进行合模，合模装置的方式无限制。

图2是表示本发明的一个实施方式的顶出装置的通常模式下的顶出开始时的状态的图。图3是表示本发明的一个实施方式的顶出装置的通常模式下的顶出完成时的状态的图。图4是沿着图2的IV-IV线的截面图。以下，“EJ”是“顶出器”的简称，例如“EJ马达”表示“顶出器马达”。

顶出装置50用于从动模33顶出成型品，其被设置在可动压板13上。顶出装置50包括作为支座的EJ肘节支座51、作为滑动底座的EJ可动压板52、作为传递机构的EJ肘节机构60、作为驱动源的EJ马达66（参照图4）以及顶出部件70。

EJ肘节支座51对EJ肘节机构60进行支撑，并与可动压板13分开设置，通过螺栓等固定在可动压板13上。另外，EJ肘节支座51也可以作为可动压板13的一部分设置。在EJ肘节支座51上设置有安装EJ肘节机构60的安装部。

EJ可动压板52能够相对于EJ肘节支座51而前后地移动自如。EJ可动压板52可以配设在比EJ肘节支座51更远离动模33（参照图1）的位置。在EJ可动压板52上设置有安装EJ肘节机构60的安装部。

EJ肘节机构60将输入（EJ马达66的推进力，更详细地讲是EJ滚珠丝杠机构67的轴力）变更为与EJ肘节支座51和EJ可动压板52的间隔相对应的输出（顶出力），向EJ可动压板52传递。EJ肘节机构60设置在EJ肘节支座51与EJ可动压板52之间。

如图2以及图3所示那样，EJ肘节机构60具有能够摆动自如地安装在EJ可动压板52上的EJ肘节臂61、和能够摆动自如地安装在EJ肘节支座51上的第一EJ肘节杆62。EJ肘节臂61与第一EJ肘节杆62连结，并能够以连结位置为中心而相对地转动。

另外，EJ肘节臂61与第一EJ肘节杆62的配置也可以相反。即，也可以为，将EJ肘节臂61能够摆动自如地安装在EJ肘节支座51上，将第一EJ肘节杆62能够摆动自如地安装在EJ可动压板52上。

EJ肘节机构60还具有能够相对于EJ肘节支座51前后移动自如的EJ十字头63、和能够摆动自如地安装在EJ十字头63和第一EJ肘节杆62上的第二EJ肘节杆64。

该EJ肘节机构60是所谓的内卷5节点双肘节机构，具有上下对称的结构，但本发明不限定于此。例如，EJ肘节机构60也可以是外卷式肘节、单肘节、4节点肘节。

EJ马达66是使EJ肘节机构60工作的驱动源。EJ马达66例如配设在可动压板13上。另外，EJ马达66的配设位置不特别限定，例如也可以配设于EJ肘节支座51、EJ可动压板52等。

EJ马达66也可以包括对EJ马达66的输出轴的转速进行检测的编码器部66a。此外，EJ马达66上也可以连接有对向EJ马达66的供给电流进行检测的电流传感器75。

EJ马达66的旋转运动通过EJ滚珠丝杠机构67而变换为直线运动，并向EJ肘节机构60传递。EJ滚珠丝杠机构67例如由固定在EJ十字头63上的EJ滚珠丝杠螺母67a和与EJ滚珠丝杠螺母67a螺合的EJ滚珠丝杠轴67b构成。从EJ滚珠丝杠轴67b向前方同轴地延伸的旋转轴57经由轴承Br等被安装成，相对于EJ肘节支座51能够旋转自如但不能够进退。旋转轴57经由带、带轮等连结部件56与EJ马达66的输出轴连结。当EJ马达66的输出轴旋转时，EJ滚珠丝杠轴67b旋转，EJ滚珠丝杠螺母67a以及EJ十字头63相对于动模33进退。

另外，本实施方式的旋转轴57经由连结部件56与EJ马达66的输出轴连结，但也可以与EJ马达66的输出轴直接连结。

当将EJ马达66向正向驱动、使EJ十字头63相对于动模33前进、使EJ肘节机构60工作时，EJ可动压板52相对于动模33前进。另一方面，当将EJ马达66向反向驱动、使EJ十字头63相对于动模33后退、使EJ肘节机构60工作时，EJ可动压板52相对于动模33后退。

顶出部件70是与EJ可动压板52一起移动的部件。顶出部件70例如由EJ板71、EJ连杆72以及EJ棒68构成。

EJ板71可以配设在比EJ肘节支座51更靠近动模33的位置，例如可以配设在可动压板13的内部。在EJ板71上形成有供引导杆53插通的引导孔，EJ板71能够沿着引导杆53进退自如。引导杆53的后端部被固定在EJ肘节支座51，引导杆53的前端部被固定在可动压板13。另外，也可以为，引导杆53的两端部中的仅某一方固定于对象部件。

EJ连杆72是将EJ板71和EJ可动压板52隔开间隔地连结的部件。在EJ连杆72的外周设置有脱模力传感器77，该脱模力传感器77通过对因成型品从动模33脱模而产生的EJ连杆72的应变进行检测、来检测脱模力。脱模力是使成型品从动模33脱模的力、是附着于动模33的成型品被向顶出方向按压时产生的力。在成型品被向顶出方向按压之前，即使驱动EJ马达66也不产生脱模力。在将动模33以容易取出成型品的方式分割的情况下，脱模力包括使动模33的一部分相对于剩余部分滑动的力。

如此，根据本实施方式，由于通过脱模力传感器77来检测脱模力，因此能够得知脱模的状况。脱模力传感器77的检测结果由控制器90监视。控制器90与权利要求书中所记载的监视部对应。控制器90根据监视结果而能够得知顶出装置50的动作状况。

脱模力传感器77可以设置在多根EJ连杆72的各自上，可以检测在EJ马达66驱动时对多根EJ连杆72同时施加的力。能够确认多根EJ连杆72的平衡。例如，能够根据对多根EJ连杆72同时施加的力的最大值与最小值之差是否为规定值以下，来判断平衡是否良好。

另外，本实施方式的脱模力传感器77由设置在EJ连杆72的外周的应变传感器构成，但例如也可以由配设在EJ连杆72与EJ板71之间、在成型品从动模33脱模时被压缩的测压元件构成，传感器的种类以及传感器的配设位置不特别限定。传感器的配设位置为，只要是由EJ马达66驱动的被驱动部件，则不特别限定，例如也可以是EJ肘节机构60、EJ滚珠丝杠机构67、EJ可动压板52以及EJ棒68等。

EJ连杆72插通于EJ肘节支座51的引导孔55，能够沿着引导孔55前后移动自如。也可以与多根（例如2根）EJ连杆72对应地设置有多个引导孔55。能够防止EJ可动压板52的、以前后为轴的旋转。

EJ连杆72插通于EJ十字头63的引导孔65，EJ十字头63能够沿着EJ连杆72前后移动自如。可以与多根（例如2根）EJ连杆72对应地设置有多个引导孔65。能够防止EJ十字头63的、以前后为轴的旋转。

可以将EJ棒68的后端部固定在EJ板71上，将EJ棒68的前端部与动模33（参照图1）上所配设的未图示的成型品顶出部件连结。当使EJ棒68前进时，成型品顶出部件从动模33对成型品进行脱模。然后，当使EJ棒68进一步前进时，成型品顶出部件将成型品输送到取出位置。在成型品的取出后，当使EJ棒68后退时，成型品顶出部件返回到原来的位置。也可以在EJ板71上固定多根EJ棒。

顶出部件70在闭模工序以及合模工序中在顶出开始位置（图2所示的位置）待机，在开模工序后从顶出开始位置前进到顶出完成位置（图3所示的位置）。顶出部件70的顶出开始位置根据动模33的形状等来决定，不取决于后述的模式。在通过取出机取出了成型品之后，顶出部件70返回到顶出开始位置。

另外，为了缩短成型周期，顶出部件70也可以在开模工序中开始前进。

在使顶出部件70相对于动模33进退的期间，控制器90对顶出部件70相对于动模33的位置进行监视，将与监视结果对应的电流向EJ马达66供给。顶出部件70相对于动模33的位置，例如能够根据EJ马达66的编码器部66a的检测结果来计算。此外，控制器90对EJ马达66的转矩进行监视。EJ马达66的转矩例如能够根据电流传感器75的检测结果来计算。

图5是表示本发明的一个实施方式的顶出装置的顶出力与顶出部件相对于动模的位置之间的关系的图。顶出力是使EJ可动压板52、顶出部件70前进的推进力。在图5中，EJ马达66的驱动力恒定，向EJ马达66的供给电流恒定。图6是表示本发明的一个实施方式的顶出装置的顶出速度与顶出部件相对于动模的位置之间的关系的图。顶出速度是指顶出部件70的前进速度。在图6中，EJ马达66的转速恒定。在图5以及图6中，实线表示通常模式的顶出特性，单点划线表示高输出模式的顶出特性，虚线表示高速模式的顶出特性。在各模式的说明之前，对顶出装置50的顶出特性与顶出部件70相对于动模33的位置之间的关系进行说明。

在本实施方式中，如图2～图4所示那样，EJ可动压板52配设在比EJ肘节支座51更远离动模33的位置。由此，在顶出部件70从顶出开始位置前进时，EJ可动压板52与EJ肘节支座51之间的间隔变短，EJ肘节臂61的中心线与第一EJ肘节杆62的中心线所成的角θ变小。由此，随着顶出部件70的前进，顶出特性如图5以及图6所示那样变化。

如图5所示那样，在各模式下，当顶出部件70从顶出开始位置开始前进时，顶出力急剧变弱。然后，顶出力几乎不变化，但随着顶出部件70的前进，在缓慢变弱之后、缓慢变强。

此外，如图6所示那样，在各模式下，当顶出部件70从顶出开始位置开始前进时，顶出速度急剧变快。然后，随着顶出部件70的前进，顶出速度在缓慢变快之后、缓慢变慢。

如此，顶出装置50的顶出特性，根据顶出部件70相对于动模33的位置、即EJ肘节支座51与EJ可动压板52之间的间隔而改变。在本实施方式中，在顶出开始时，与顶出速度较慢相应地、顶出力变强、成型品容易进行脱模。此外，在脱模后，顶出速度较快、能够将成型品迅速输送到取出位置。

接下来，说明对顶出装置50的顶出特性进行调整的调整机构80。调整机构80对EJ可动压板52相对于顶出部件70的位置进行调整。调整机构80可以将顶出部件70相对于动模33的位置固定在规定的位置（例如顶出开始位置），而对EJ可动压板52相对于动模33的位置（即，EJ肘节臂61的中心线与第一EJ肘节杆62的中心线所成的角θ）进行调整。此外，调整机构80也可以将EJ可动压板52相对于动模33的位置固定在规定的位置（即，将EJ肘节臂61的中心线与第一EJ肘节杆62的中心线所成的角θ固定在规定的角度），而对顶出部件70相对于动模33的位置进行调整。并且，调整机构80也可以对顶出部件70相对于动模33的位置、EJ可动压板52相对于动模33的位置这两者同时进行调整。也可以对顶出部件70相对于EJ可动压板52的位置进行调整，以便在驱动EJ马达66而使上述角度θ成为规定的角度（即，使EJ十字头63相对于EJ肘节支座51的位置成为规定的位置）的情况下，顶出部件70相对于动模33的位置成为规定的位置。

例如，调整机构80对EJ板71与EJ可动压板52的间隔进行调整。调整机构80例如由在EJ连杆72的一端部形成的螺纹部81、以及与该螺纹部81螺合的调整螺母82等构成。与多根EJ连杆72对应而设置有多个调整螺母82。各调整螺母82相对于EJ可动压板52能够旋转地安装，如图4所示那样，通过EJ可动压板52和螺母按压件83来限制相对于EJ可动压板52的前后方向的相对移动。当使各调整螺母82相对于对应的螺纹部81旋转时，EJ可动压板52相对于EJ连杆72的位置被调整，EJ板71与EJ可动压板52之间的间隔被调整。

另外，本实施方式的调整螺母82能够旋转地安装在EJ可动压板52侧，但也可以能够旋转地安装在EJ板71侧，限制相对于EJ板71的前后方向的相对移动。

调整机构80包括与调整螺母82一起旋转的调整齿轮84、使多个调整齿轮84同步旋转的中间齿轮85、与多个调整齿轮84中的某一个啮合的驱动齿轮86、以及使驱动齿轮86旋转的调整马达87等。调整马达87可以是伺服马达，并包括对调整马达87的输出轴的转速进行检测的编码器87a。调整马达87根据编码器87a的检测结果而被反馈控制。当驱动调整马达87而使驱动齿轮86旋转时，多个调整螺母82同步地旋转。

另外，在本实施方式中，使多个调整齿轮84同步旋转，但也可以以取得多根EJ连杆72的平衡为目的，而将中间齿轮85拆卸，使多个调整齿轮84分别旋转。例如，也可以使多个调整齿轮84中的至少一个旋转，以将对多根EJ连杆72同时施加的力的最大值与最小值之差限制在规定范围内。

在EJ板71相对于动模33的位置相同的情况下，EJ板71与EJ可动压板52之间的间隔越长，则EJ肘节臂61的中心线与第一EJ肘节杆62的中心线所成的角θ越大，与顶出速度较慢相应地、顶出力较强。

由此，通过对EJ可动压板52相对于顶出部件70的位置进行调整，能够对顶出部件70相对于动模33的位置处于规定位置（例如顶出开始位置）时的顶出特性进行调整。例如，如果使EJ板71与EJ可动压板52之间的间隔从通常模式的间隔L0（参照图2）变长为高输出模式的间隔L1（参照图7），则如图5所示那样，顶出开始位置P0的顶出力从F0增高到F1，在顶出开始时能够较强地按压成型品。此外，如果使EJ板71与EJ可动压板52之间的间隔从通常模式的间隔L0缩短到高速模式的间隔L2（参照图8），则如图6所示那样，顶出开始位置P0处的顶出速度从V0加快到V2，能够缩短成型周期。

另外，在本实施方式中，对顶出部件70的位置处于顶出开始位置时的顶出特性进行调整，但也可以对顶出部件70的位置处于顶出开始位置以外的位置（例如顶出完成位置附近的位置）时的顶出特性进行调整。

控制器90将EJ可动压板52相对于顶出部件70的多个候补位置（例如图2所示的位置、图7所示的位置以及图8所示的位置）存储到存储部94等中，在规定的条件成立的情况下，选择规定的候补位置。存储部94中存储的多个候补位置，能够根据通过接受用户的输入操作的输入部95的输入操作而更新。

控制器90在选择规定的候补位置时进行使实际的位置与选择的候补位置一致的控制。在对位之前，控制器90也可以在显示部96上显示确认消息。当观察到显示部96所显示的确认消息的用户通过输入部95进行规定的操作时，实施对位。EJ可动压板52相对于顶出部件70的位置，例如能够根据对调整马达87的输出轴的转速进行检测的编码器87a的检测结果来测定。

另外，在本实施方式中，输入部95与显示部96分别设置，但也可以一体地设置，可以由触摸面板等构成。

控制器90可以对脱模力传感器77的检测结果进行监视，并根据监视结果而从多个候补位置中选择一个候补位置。

例如，控制器90可以根据监视结果来检测在EJ马达66向顶出方向（正向）驱动时顶出部件70是否停止。在脱模力超过阈值的情况下，成型品牢固地附着于动模33，因此能够判断为顶出部件70停止。作为上述阈值，例如可以使用顶出装置50无异常时的实际值、根据顶出装置50的规格、模具装置30的规格等来预测的预想值等。控制器90在顶出部件70未停止的通常状态的情况下，可以选择通常模式的位置，在顶出部件70停止的紧急状态的情况下，可以选择高输出模式的位置。

顶出部件70的停止，除了脱模力传感器77的检测结果以外，（1）也可以根据由EJ马达66驱动的被驱动部件（例如，顶出部件70、EJ可动压板52）的位置来进行判断。在驱动EJ马达66时，在被驱动部件的位置在规定时间的期间实际上不变化的情况下，能够判断为被驱动部件停止。被驱动部件的位置例如能够根据EJ马达66的编码器部66a的检测结果来计算。

顶出部件70的停止，除了脱模力传感器77的检测结果以外，（2）也可以根据EJ马达66的转矩来进行判断。在EJ马达66的转矩在规定时间的期间成为规定值以上的情况下，被驱动部件的前进所需要的力较大、成型品牢固地附着于动模33，因此能够判断为顶出部件70停止。EJ马达66的转矩例如能够根据电流传感器75的检测结果来计算。

顶出部件70的停止，除了脱模力传感器77的检测结果以外，（3）也可以根据EJ马达66的驱动时间来进行判断。在EJ马达66的驱动时间达到规定时间时成型品的顶出未结束的情况下，顶出过于花费时间，因此能够判断为顶出部件70停止。EJ马达66的驱动时间例如能够通过控制器90的计时器来计测。

顶出部件70的停止，除了脱模力传感器77的检测结果以外，也可以根据从（1）被驱动部件的位置、（2）EJ马达66的转矩、（3）EJ马达66的驱动时间这3个中选择的多个要素来进行判断。判断的精度变得良好。组合的种类以及组合的数量不特别限定。

在顶出部件70停止的紧急状态的情况下，控制器90可以将EJ马达66向反向驱动，使顶出部件70相对于动模33暂时后退。然后，控制器90驱动调整马达87，将EJ可动压板52相对于顶出部件70的位置与高输出模式的位置对位。在对位后，控制器90可以将EJ马达66向正向驱动，使顶出部件70相对于动模33前进。

此外，在顶出部件70停止的紧急状态的情况下，控制器90也可以不改变顶出部件70相对于动模33的位置，而将EJ可动压板52相对于顶出部件70的位置与高输出模式的位置对位。在该对位中，驱动调整马达87而扩大EJ可动压板52与EJ板71之间的间隔。此时，EJ板71不能够前进，因此EJ可动压板52后退。与EJ可动压板52的后退量相对应，EJ马达66反转。在对位后，控制器90可以将EJ马达66向正向驱动，而使顶出部件70相对于动模33前进。

另外，控制器90也可以代替将EJ可动压板52相对于顶出部件70的位置与高输出模式的位置对位，而与比高输出模式的位置更靠后方的位置对位。根据顶出部件70的停止位置，如图5所示那样，有时各模式间的顶出力之差变小、而基于模式变更的顶出力的上升不充分。可以使EJ可动压板52相对于顶出部件70后退到顶出力成为规定值的位置。

控制器90可以根据脱模力的监视结果来控制调整机构80。例如，在脱模力比预先通过试验等求得的规定值小的情况下，顶出力具有余量，因此可以以顶出速度（脱模速度）变快的方式，进行使EJ板71与EJ可动压板52之间的间隔缩短的控制。能够使顶出特性最佳化，能够缩短成型周期。此外，在脱模力随时间变化而从规定范围脱离的情况下，为了与脱模力的变化相对应地改变顶出力，也可以进行对EJ板71与EJ可动压板52之间的间隔进行调整的控制。另外，控制器90也可以对脱模力和脱模速度这两者进行监视。脱模速度例如能够根据EJ马达66的编码器部66a的检测结果来测定。此外，脱模速度也可以通过对顶出部件70或者EJ可动压板52的速度进行检测的未图示的速度传感器来测定。在顶出部件70停止的情况等、脱模速度为规定值以下的情况下，控制器90可以对调整机构80进行控制，以使顶出力提高。

显示部96可以显示脱模力传感器77的检测结果。显示部96的显示例如由控制器90控制，并根据输入部95的输入操作来切换。由显示部96显示的脱模力传感器77的检测结果，也可以包括脱模力的推移、脱模力的履历。脱模力的推移也可以是当前的注射的脱模力的推移、过去的注射的脱模力的推移的某个。作为脱模力的履历，例如按照每个注射来显示多个注射量的规定位置（例如顶出开始位置）处的脱模力、脱模力的最大值、脱模力的平均值、脱模力的最小值、脱模力的标准偏差等。

控制器90可以根据脱模力传感器77的检测结果来控制顶出装置50的顶出动作的至少一部分。对于模具装置30内所配设的成型品顶出部件、以及顶出部件70等不会施加过度的力。

接下来，参照图9对顶出装置50的顶出动作进行说明。图9是表示本发明的一个实施方式的顶出装置的顶出动作的控制的流程图。

控制器90驱动EJ马达66而开始顶出动作。首先，控制器90以顶出部件70的位置成为目标位置的方式，进行对EJ马达66进行反馈控制的位置控制（步骤S11）。顶出部件70的位置例如可以使用EJ马达66的编码器部66a来监视，也可以使用专用的位置传感器来监视。顶出部件70的目标位置也可以随着时间的经过而变化、也可以不变化。

控制器90在位置控制期间，通过脱模力传感器77来监视脱模力。随着顶出部件70的前进，脱模力提高。

在脱模力为第一设定值以下的期间（步骤S12“否”），进行位置控制。第一设定值被设定为表示脱模开始的值。另一方面，当脱模力超过第一设定值时（步骤S12“是”），控制器90判断为脱模开始，以脱模力成为目标值的方式进行对EJ马达66进行反馈控制的脱模力控制（步骤S13）。脱模力的目标值也可以随着时间的经过而变化、也可以不变化。脱模力的目标值比第一设定值大。

另外，在本实施方式中，在从位置控制向脱模力控制的切换的判断中，使用脱模力，但也可以使用顶出部件70的位置。在顶出部件70的位置为规定位置或者比规定位置靠后方的情况下，判断为脱模开始前，继续进行位置控制。另一方面，在顶出部件70的位置比规定位置靠前方的情况下，判断为脱模开始，代替位置控制而进行脱模力控制。在从位置控制向脱模力控制切换的判断中，也可以使用顶出部件70的位置和脱模力这两者。

控制器90在脱模力控制的期间，通过脱模力传感器77来监视脱模力。当顶出部件70前进某种程度时，成型品从模具分离，脱模力变得不能够达到目标值。

在脱模力为第二设定值以上的情况（步骤S14的“否”）下，成型品附着于模具，因此继续进行脱模力控制。第二设定值被设定为，不会因从脱模力控制向位置控制的切换而脱模力超过目标值，被设定为比目标值小。另一方面，在脱模力不足第二设定值的情况（步骤S14的“是”）下，成型品从模具分离，因此代替脱模力控制而进行位置控制（步骤S15）。

另外，在本实施方式中，在从脱模力控制向位置控制切换的判断中，使用脱模力，但也可以使用顶出部件70的位置。在顶出部件70的位置为规定位置或者比规定位置靠后方的情况下，成型品附着于模具，因此进行脱模力控制。另一方面，在顶出部件70的位置比规定位置靠前方的情况下，成型品从模具分离，几乎不产生脱模力，因此代替脱模力控制而进行位置控制。在从脱模力控制向位置控制切换的判断中，也可以使用顶出部件70的位置和脱模力这两者。

然后，通过顶出部件70的位置到达顶出完成位置，顶出动作完成。接着，控制器90驱动EJ马达66而使顶出部件70返回到顶出开始位置。

另外，在本实施方式中，作为顶出动作的控制，进行位置控制和压力控制这两者，但也可以仅进行压力控制。也可以从顶出开始起进行压力控制。此外，也可以到顶出完成为止进行压力控制。

以上，对注射成型机的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在专利请求的范围所记载的本发明的主旨的范围内，能够进行各种变形、置换。

例如，上述实施方式的注射成型机10为模开闭方向为水平方向的卧式，但也可以是模开闭方向为垂直方向的立式。在该情况下，顶出装置50也可以设置在固定压板上，用于从定模顶出成型品。

此外，上述实施方式的顶出装置50作为将驱动源的力向EJ可动压板传递的传递机构，而具备EJ肘节机构60，但传递机构的构成不特别限定。作为将输入改变为与可动压板13上所设置的支座和EJ可动压板52之间的间隔相对应的输出而向EJ可动压板52传递的传递机构，例如能够列举曲柄机构等。此外，也可以不设置传递机构，例如，也可以在可动压板13上所设置的支座和EJ可动压板52之间配设流体压力缸，通过流体压力缸的按压力使EJ可动压板52相对于支座进退。只要存在脱模力传感器，就能够得知脱模的状况。

此外，上述实施方式的顶出装置50作为使EJ肘节机构60工作的驱动源，而具备电动马达，但驱动源的种类不特别限定。例如，作为驱动源也可以使用液压马达。此外，也可以使用液压缸等流体压力缸。

此外，上述实施方式的EJ可动压板52配设在比EJ肘节支座51更远离动模33的位置，但也可以配设在比EJ肘节支座51更接近动模33的位置。在该情况下，与上述实施方式不同，与顶出开始同时，EJ肘节支座51和EJ可动压板52之间的间隔变长，EJ肘节臂61的中心线与第一EJ肘节杆62的中心线所成的角θ变大。因此，与上述实施方式相比，与顶出开始时的顶出力变弱相应地顶出速度变快。

此外，上述实施方式的顶出部件70与动模33上所配设的成型品顶出部件连结，但也可以不与成型品顶出部件连结。也可以在顶出部件70前进而与成型品顶出部件抵接之后，当顶出部件70进一步前进时，成型品顶出部件前进。在该情况下，成型品顶出部件的后退通过动模33上所配设的复位弹簧的作用力来进行。

此外，上述实施方式的顶出部件70中、EJ板71以及EJ棒68也可以被用作为动模33上所配设的成型品顶出部件。在该情况下，顶出部件70仅由EJ连杆72构成。

Claims (6)

1.一种注射成型机，具备：

顶出装置，用于从模具顶出成型品；和

脱模力传感器，对将成型品从上述模具脱模的脱模力进行检测。

2.如权利要求1所述的注射成型机，其中，

具备对上述脱模力传感器的检测结果进行监视的监视部。

3.如权利要求1或2所述的注射成型机，其中，

上述顶出装置包括：

支座，设置于安装有上述模具的压板上；

滑动底座，相对于该支座移动自如；

传递机构，由上述支座支撑，根据上述支座与上述滑动底座之间的间隔，将输入改变为输出而传递到上述滑动底座；

驱动源，使该传递机构工作；

顶出部件，与上述滑动底座一起移动；以及

调整机构，对上述顶出部件相对于上述滑动底座的位置进行调整。

4.如权利要求3所述的注射成型机，其中，

对上述脱模力传感器的检测结果进行监视的监视部，根据监视结果来控制上述调整机构。

5.如权利要求1～4中任一项所述的注射成型机，其中，

具备对上述脱模力传感器的检测结果进行显示的显示部。

6.如权利要求1～5中任一项所述的注射成型机，其中，

对上述脱模力传感器的检测结果进行监视的监视部，根据上述脱模力传感器的检测结果来控制上述顶出装置的顶出动作的至少一部分。

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