JP5043210B1 - 射出装置と成形機および射出装置の制御方法 - Google Patents

射出装置と成形機および射出装置の制御方法 Download PDF

Info

Publication number
JP5043210B1
JP5043210B1 JP2011061539A JP2011061539A JP5043210B1 JP 5043210 B1 JP5043210 B1 JP 5043210B1 JP 2011061539 A JP2011061539 A JP 2011061539A JP 2011061539 A JP2011061539 A JP 2011061539A JP 5043210 B1 JP5043210 B1 JP 5043210B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
injection
force
ball screw
frame
dummy
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2011061539A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2012196828A (ja
Inventor
晴信 稲見
啓祐 森
Original Assignee
東芝機械株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 東芝機械株式会社 filed Critical 東芝機械株式会社
Priority to JP2011061539A priority Critical patent/JP5043210B1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5043210B1 publication Critical patent/JP5043210B1/ja
Publication of JP2012196828A publication Critical patent/JP2012196828A/ja
Active legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29CSHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76Measuring, controlling or regulating
    • B29C45/77Measuring, controlling or regulating of velocity or pressure of moulding material
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29CSHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/46Means for plasticising or homogenising the moulding material or forcing it into the mould
    • B29C45/47Means for plasticising or homogenising the moulding material or forcing it into the mould using screws
    • B29C45/50Axially movable screw
    • B29C45/5008Drive means therefor
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29CSHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/46Means for plasticising or homogenising the moulding material or forcing it into the mould
    • B29C45/47Means for plasticising or homogenising the moulding material or forcing it into the mould using screws
    • B29C45/50Axially movable screw
    • B29C45/5008Drive means therefor
    • B29C2045/5032Drive means therefor using means for detecting injection or back pressures
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29CSHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/46Means for plasticising or homogenising the moulding material or forcing it into the mould
    • B29C45/47Means for plasticising or homogenising the moulding material or forcing it into the mould using screws
    • B29C45/50Axially movable screw
    • B29C45/5008Drive means therefor
    • B29C2045/5056Drive means therefor screws axially driven by a rotatable screw shaft cooperating with a fixed nut
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29CSHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C2945/00Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
    • B29C2945/76Measuring, controlling or regulating
    • B29C2945/76003Measured parameter
    • B29C2945/76013Force

Abstract

【課題】一方のボールねじ側に設けた力検出器と他方のボールねじ側に設けたダミー部材とを有する射出装置において、射出圧力等を正確に制御可能な射出装置を提供する。
【解決手段】射出装置13は、射出部の一例であるバレル41を支持する固定側フレーム40と、押出し部材の一例であるスクリュー42を回転可能に支持する移動側フレーム43と、一対のボールねじと、これらボールねじを回転させるサーボモータを有する射出用駆動機構とを備えている。第1のボールねじと移動側フレーム43との間に、ロードセル等の力検出器が設けられている。第2のボールねじと移動側フレーム43との間にダミー部材81が設けられている。制御部14は、力検出器の出力に基いて第1の射出用駆動機構を制御するとともに、力検出器の出力と、力検出器およびダミー部材81のそれぞれのばね定数を考慮した演算とに基いて、第2の射出用駆動機構を制御する。
【選択図】図1

Description

本発明は、射出成形機やダイキャスト成形機等に使用される電動式の射出装置と、成形機と、射出装置の制御方法に関する。
射出成形機やダイキャスト成形機等のように金型(固定型と可動型)を使用する成形機は、制御部に記憶されたシーケンスプログラムに基いて、型閉、射出、保圧、型開などの一連の成形サイクルを所定の順序で繰返すことにより、成形品を能率良く製造するように構成されている。この種の成形機では、金型内に材料を射出するための射出装置と、金型を開閉させる型締装置とを備えている。
射出成形機の射出装置は、例えば材料を加熱して溶融状態にするバレルと、バレルに挿入されたスクリューと、スクリューを回転させるスクリュー回転機構と、スクリューをバレルの軸線方向に移動させる射出用駆動機構などを含んでいる。前記バレルは固定側フレームによって支持され、前記スクリューは移動側フレームによって回転可能に支持されている。この移動側フレームは、射出用駆動機構によって、固定側フレームに対しスクリューの軸線方向に移動させることができるように構成されている。電動式の射出用駆動機構は、ボールねじと、ボールねじを回転させるためのサーボモータと、ボールねじの回転によって得られる推力を前記移動側フレームに伝達する力伝達部などを含んでいる。
一方、ダイキャスト成形機の射出装置では、例えば、給湯装置によって溶融された材料が供給される射出スリーブを備えた射出部と、射出スリーブに挿入された射出プランジャ(押出し部材)と、この射出プランジャを前後進させる駆動機構などを備えていることがある。
一対のボールねじを備えたツインボールねじ形の射出装置では、各ボールねじを回転させるための一対のサーボモータと、各ボールねじの力伝達部に加わる力を検出する一対のロードセルなどを有している。ツインボールねじ形の射出装置は大きな射出圧力が得られ、しかも各々のサーボモータやボールねじが負担する荷重が小さいなどの利点がある。しかしツインボールねじ形の射出装置は、ボールねじとロードセルを1つだけ用いるシングルボールねじ形の射出装置と比較するとコストが高くなるという問題がある。
そこでツインボールねじ形の射出装置のコストを下げるために、下記特許文献1〜3に開示されているように、一方のボールねじの力伝達部にロードセルを用い、他方のボールねじの力伝達部にダミーロードセルを用いることが提案されている。
例えば特許文献1の射出成形機では、ロードセルが設けられている一方のボールねじ軸からスクリュー中心軸線までの距離と、ダミーロードセルが設けられている他方のボールねじ軸からスクリュー中心軸線までの距離の比率に応じて、各ボールねじに負荷される射出圧力を算出している。特許文献2の射出成形機では、一方のボールねじ側に設けられた圧力センサ(ロードセル)からの出力を2倍することにより、射出圧力を算出している。特許文献3の射出成形機では、一方のボールねじ側に設けられた圧力検出センサ(ロードセル)の出力を演算処理することによって背圧を検出し、コストの低減を図っている。
特開2003−200469号公報 特開2000−108175号公報 特開2002−321264号公報
ロードセルのボディとダミーロードセルは、いずれも、例えばばね鋼やチタン合金等のように剛性の高い材料からなるが、射出圧力によって僅かに弾性変形を生じる。前記従来のツインボールねじ形の射出装置は、一方のボールねじ側に設けられたロードセルと他方のボールねじ側に設けられたダミーロードセルの剛性が互いに同等であることを前提として成り立っており、ロードセルとダミーロードセルのばね定数について全く考慮されていなかった。
このためロードセルとダミーロードセルのばね定数が互いに異なっていると、射出圧力が加わった時にロードセルの変位とダミーロードセルの変位が異なることにより、一対のボールねじに同等の力が作用しなくなり、一方のサーボモータやボールねじに過負荷が加わるおそれがあった。
従って本発明の目的は、一方のボールねじ側に設けたロードセル等の力検出器と、他方のボールねじ側に設けたダミーロードセル等のダミー部材とを有する射出装置において、射出圧力や射出速度等を正確に制御可能な射出装置を提供することにある。
本発明に係る射出装置は、射出部を支持する固定側フレームと、前記固定側フレームに対し移動可能でかつ前記射出部に挿入された押出し部材を支持する移動側フレームと、前記固定側フレームに対して前記移動側フレームを前後方向に移動させるためのボールねじ軸およびボールナットをそれぞれ有する第1および第2のボールねじと、前記第1のボールねじのボールねじ軸とボールナットとを相対的に回転させる第1のサーボモータを有する第1の射出用駆動機構と、前記第2のボールねじのボールねじ軸とボールナットとを相対的に回転させる第2のサーボモータを有する第2の射出用駆動機構と、前記第1のボールねじのボールねじ軸とボールナットとの相対的な回転によって生じる推力を前記移動側フレームに伝える第1の力伝達部と、前記第1の力伝達部に設けられ、前記第1の力伝達部に加わる力に応じた出力を発生する力検出器と、前記第2のボールねじのボールねじ軸とボールナットとの相対的な回転によって生じる推力を前記移動側フレームに伝える第2の力伝達部と、前記第2の力伝達部に設けられ、前記第2の力伝達部に加わる力に応じて変形する特性を有したダミー部材と、前記力検出器の前記出力に基いて前記第1のサーボモータを制御するとともに、前記力検出器の前記出力と前記ダミー部材の前記特性に基いて前記第2のサーボモータを制御する制御手段とを具備している。
前記制御手段の一例は、前記力検出器のばね定数と前記ダミー部材のばね定数とに基いて、前記第1および第2の力伝達部に加わる力が均等化するよう前記第1および第2の射出用駆動機構を制御する。前記制御手段は、前記第1および第2の力伝達部に加わる力が許容値を越えない範囲で射出速度を制御してもよい。
本発明に係る成形装置は、前記射出装置と、型締装置とを具備している。型締装置は、固定盤と、可動盤と、該可動盤を型締方向と型開方向に移動させるための開閉駆動機構とを有している。
本発明によれば、一方のボールねじ側に設けられた力検出器と、他方のボールねじ側に設けられたダミー部材とを備えたツインボールねじ形の射出装置において、力検出器側の第1のボールねじの力伝達部と、ダミー部材側の第2のボールねじの力伝達部に加わる力のばらつきを小さくすることができるため、ボールねじやサーボモータに過剰な負荷が加わることを抑制でき、射出圧力や射出速度等をより正確に制御することが可能である。
また、力検出器からの出力とダミー部材の特性に基いてダミー部材側のサーボモータを制御するため、ダミー部材の形状や質量(重量)等を簡素化することができ、その結果、コストダウンを図ることができる。
本発明の第1の実施形態に係る成形機を一部断面で示す正面図。 図1に示された成形機の射出装置の一部を一部断面で示す平面図。 力検出器とダミー部材のそれぞれの変位と力との関係を示す図。 力検出器とダミー部材のそれぞれの制御入力を示す図。 本発明の第2の実施形態に係る射出装置の力検出器とダミー部材のそれぞれの制御入力を示す図。 本発明の第3の実施形態に係る射出装置の力検出器とダミー部材のそれぞれの変位と力との関係を示す図。 本発明の第4の実施形態に係る成形機を一部断面で示す正面図。 図7に示された成形機の射出装置の一部を一部断面で示す平面図。
以下に本発明の第1の実施形態に係る成形機の射出装置について、図1から図4を参照して説明する。
図1は、成形機の一例である電動式の射出成形機10を示している。これ以降、射出成形機10を単に成形機10と称する。
この成形機10は、基台11と、基台11上に配置された型締装置12および射出装置13と、成形動作および型締動作等を制御するためのコンピュータプログラムとメモリ等の制御手段として機能する制御部14と、ヒューマンマシン・インタフェース部として機能する入力部15などを備えている。入力部15には、表示器と入力キーとを兼ねたタッチパネル等が配置されている。
型締装置12の一例は、基台11に固定された固定盤(固定プラテン)20と、固定盤20に対向して配置された可動盤(可動プラテン)21と、リンク機構22と、リンク機構22を介して可動盤21を前進後退させる開閉駆動機構23などを含んでいる。固定盤20に固定型25aが取付けられ、可動盤21に可動型25bが取付けられている。固定型25aと可動型25bとが合わさることにより、金型25の内部にキャビティ25cが形成される。
射出装置13は基台11上に配置され、基台11に設けられた水平方向に延びるレール30(図1に示す)に沿って、矢印Aで示す方向に移動可能である。そしてこの射出装置13は、図示しないノズルタッチ用駆動機構によって、矢印A方向に移動(前進および後退)させることができるようになっている。
図2は、射出装置13の一部を断面で示す平面図である。この射出装置13は、固定側フレーム40と、固定側フレーム40によって支持された射出部として機能するバレル41と、バレル41に回転可能に挿入されかつバレル41の軸線B(図2に示す)方向に移動可能な押出し部材としても機能するスクリュー42と、固定側フレーム40に対して前記軸線B方向に移動可能な移動側フレーム43と、バレル41に材料を供給するホッパ44等を含んでいる。バレル41は射出部の一例である。スクリュー42は押出し部材の一例である。
バレル41の先端にノズル41aが設けられている。ノズル41aの前方に、前記型締装置12が配置されている。この明細書において移動側フレーム43の前進とは、移動側フレーム43が固定側フレーム40に近付く方向に移動することであり、移動側フレーム43の後退とは、移動側フレーム43が固定側フレーム40から離れる方向に移動することである。
この射出装置13は、スクリュー42を回転させるためのサーボモータ45を有するスクリュー回転機構46と、スクリュー42を前記軸線B方向に移動させる第1および第2の射出用駆動機構51,52と、材料を加熱するためのヒータ(図示せず)などを備えている。スクリュー42の基部42aは、移動側フレーム43によって回転自在に支持されている。スクリュー回転機構46のサーボモータ45は、制御部14によって回転が制御される。
第1の射出用駆動機構51は、固定側フレーム40に設けられた第1のサーボモータ60と、第1のボールねじ61と、サーボモータ60の回転をボールねじ61に伝えるための回転伝達機構62などを有している。ただし、第1のボールねじ61の回転量は、サーボモータ60内にあるサーボモータ60の回転量を検出するエンコーダ等の位置センサ(図示せず)と、制御部14内での演算処理により、求めることができる。また、第1の射出用駆動機構51は、第1のボールねじ61の回転量を検出するエンコーダ等の位置センサ(図示せず)を有していてもよい。
第2の射出用駆動機構52は、固定側フレーム40に設けられた第2のサーボモータ65と、第2のボールねじ66と、サーボモータ65の回転をボールねじ66に伝えるための回転伝達機構67などを有している。ただし、第2のボールねじ66の回転量は、サーボモータ65内にあるサーボモータ65の回転量を検出するエンコーダ等の位置センサ(図示せず)と、制御部14内での演算処理により、求めることができる。また、第2の射出用駆動機構52は、第2のボールねじ66の回転量を検出するエンコーダ等の位置センサ(図示せず)を有していてもよい。
これらサーボモータ60,65とボールねじ61,66等によって、ツインボールねじ形の射出装置13が構成されている。サーボモータ60,65は、それぞれ、制御部14によって回転が制御されるようになっている。また、各々のボールねじ61,66の回転量を検出するための位置センサを有している場合には、位置センサの検出信号が制御部14に入力される。
第1のボールねじ61は、前記軸線Bと平行な方向に延びるボールねじ軸70と、ボールナット71とを有している。ボールナット71は、ボールねじ軸70に螺合している。第2のボールねじ66も、前記軸線Bと平行な方向に延びるボールねじ軸75と、ボールナット76とを有している。ボールナット76は、ボールねじ軸75に螺合している。
第1のボールねじ61と第2のボールねじ66は、それぞれ、ボールねじ軸70,75が互いに平行となるように配置されている。サーボモータ60,65によってボールねじ軸70,75が同期して回転すると、その回転量と回転方向に応じて、移動側フレーム43が固定側フレーム40に対して前記軸線B方向に移動する。
第1のボールねじ61のボールナット71と移動側フレーム43との間に、第1の力伝達部77が存在する。第1のボールねじ61の回転によって生じる推力は、この第1の力伝達部77を介して移動側フレーム43に伝達される。第2のボールねじ66のボールナット76と移動側フレーム43との間に、第2の力伝達部78が存在する。第2のボールねじ66の回転によって生じる推力は、この第2の力伝達部78を介して移動側フレーム43に伝達される。
なお、第1の力伝達部77と第2の力伝達部78を設ける位置はこの実施形態に限ることはない。例えば、ボールナット71,76の一部で移動側フレーム43と接する部分に力伝達部77,78が設けられていてもよい。または移動側フレーム43の一部でボールナット71,76と接する部分に力伝達部77,78が設けられていてもよい。また、移動側フレーム43の駆動方式によっては、例えば、
[1]駆動機構のサーボモータ等によってボールナットを回転させ、このボールナットの相対回転によってボールねじ軸が軸線方向に前後進するように構成されたものにおいて、ボールナットの相対回転によって発生する推力を伝える位置に第1および第2の力伝達部が設けられていてもよいし、
[2]駆動機構のサーボモータ等によってボールねじ軸を回転させ、ボールナットを固定フレームに設けることにより、ボールねじ軸が移動側フレームと共に軸線方向に前後進するように構成されたものにおいて、ボールねじ軸の相対回転によって発生する推力を伝える位置に第1および第2の力伝達部が設けられていてもよい。要するに力伝達部は、ボールねじ軸とボールナットとの相対的な回転によって発生する推力を伝える位置に設けられていればよい。
第1の力伝達部77に、力を測る機能を有する力検出器80が設けられている。力検出器80の一例はロードセルである。ロードセルは、ばね鋼やチタン合金等の剛性の高い金属からなるボディと、このボディに設けられたひずみゲージを有し、負荷された力(圧縮荷重)の大きさに応じた電気信号を制御部14に出力するようになっている。なお、力検出器80はロードセル以外の検出原理によるものであってもよい。
第2の力伝達部78にダミー部材(例えばダミーロードセル)81が設けられている。ダミー部材81は、コストダウン等を図る目的から、力検出器80と対になって使用される場合、一般的に力検出器80の前記ボディと概ね同等の材料からなるのが通例である。しかもこの場合、ダミー部材81は力検出器80の前記ボディと同等の形状と大きさに形成される。このため力検出器80とダミー部材81のばね定数は概ね互いにほぼ同じとなるが、後述するように両者のばね定数が多少異なっていることもありえる。また、さらなるコストダウン等を図る目的からダミー部材81を改良する場合には、ダミー部材81の材料や、形状や、大きさ等を改良した結果、力検出器80とダミー部材81のばね定数が多少なりとも異なってしまうこともある。
第1のボールねじ61のボールねじ軸70がボールナット71に対して相対回転すると、ボールねじ軸70の回転量に応じてボールナット71が軸線B方向に移動する。このためボールナット71に軸線B方向の推力が発生する。この推力は、力検出器80を介して移動側フレーム43に伝わる。
一方、第2のボールねじ66のボールねじ軸75がボールナット76に対して相対回転すると、ボールねじ軸75の回転量に応じてボールナット76が軸線B方向に移動する。このためボールナット76に軸線B方向の推力が発生する。この推力は、ダミー部材81を介して移動側フレーム43に伝わる。すなわち移動側フレーム43は、ボールねじ軸70,75の回転量に応じた距離だけ軸線B方向に移動することになる。
このように構成された射出装置13は、制御部14によって制御される。例えば、固定盤20の材料注入口20a(図1に示す)にノズル41aを圧接させたのち、バレル41内の溶融材料を金型25のキャビティ25cに向けてノズル41aから射出する。また、型締装置12によって可動盤21を前進あるいは後退させることにより、固定型25aに対する可動型25bの開閉動作がなされる。
すなわち制御部14に記憶されたシーケンスプログラムに基いて、型閉、射出、保圧、型開などの一連の動作からなる成形サイクルが所定の順序で繰返される。射出時にスクリュー42はバレル41に対して軸線B方向に前進する。計量時にスクリュー42はバレル41内で回転しつつバレル41に対して軸線B方向に後退する。
ここで、力検出器80によって検出される力(力検出器80の出力)をF、力検出器80のばね定数をK、力検出器80の変位量をLとする。一方、ダミー部材81のばね定数をK、ダミー部材81の変位量をLとする。以下に、力検出器80のばね定数Kとダミー部材81のばね定数Kが互いに異なっている場合について説明する。
図3は、力検出器80のばね定数Kが、ダミー部材81のばね定数Kよりも大きい場合を示している。図3中の線分Cは、力検出器80の荷重・たわみ特性である。図3中の線分Dは、ダミー部材81の荷重・たわみ特性である。実際の力検出器80とダミー部材81の荷重・たわみ特性の差はきわめて小さいが、説明の都合上、図3は両者の相違を誇張して描いている。
本実施形態のように第1のボールねじ61と力検出器80とを有する第1の射出用駆動機構51において、力検出器80の変位量Lは、力検出器80のばね定数Kに左右される。すなわち力検出器80の変位量Lは、フックの法則により、
=K・L
=F/K
となる。
一方、第2のボールねじ66とダミー部材81を有する第2の射出用駆動機構52において、ダミー部材81の変位量Lは、ダミー部材81のばね定数Kに左右される。すなわちダミー部材81の変位量Lは、フックの法則により、
=K・L
=F/K
となる。よって、力検出器80側の力伝達部77とダミー部材81側の力伝達部78との偏差ΔLは、
ΔL=L−L=(F/K)−(F/K)=F・{(1/K)−1/K)}となる。
従って、第2の力伝達部78において第1の力伝達部77と同じ力を作用させるには、力検出器80側のばね定数とダミー部材81側のばね定数との差、つまり偏差ΔLを考慮する必要がある。すなわち、制御部14は、第2の射出用駆動機構52への指令に関して、第1の射出用駆動機構51への指令にこの偏差ΔLを加味したものを、第2の射出用駆動機構52への指令としてサーボモータ65に出力する。ここで力検出器80側の指令(制御入力)をXとすると、ダミー部材81側の指令(制御入力)は、射出時、計量時いずれの場合も、
X−F・{(1/K)−1/K)}となる。
このように本実施形態の射出装置13の制御部14は、力検出器80の出力に基いて第1の射出用駆動機構51のサーボモータ60を制御するとともに、力検出器80の出力と、力検出器80のばね定数Kおよびダミー部材81のばね定数Kとの差とに基いて、第2の射出用駆動機構52のサーボモータ65を制御するようにしている。
例えば図4に示すように、力検出器80の出力を設定値と比較し、補正処理(補正演算)を行ない、さらに力検出器80のばね定数Kとダミー部材81のばね定数Kとを考慮した演算を行なうことにより、第1の射出用駆動機構51のサーボモータ60と第2の射出用駆動機構52のサーボモータ65のそれぞれの制御入力を算出している。そして、このように制御させることで、射出速度が設定速度となるように制御される。
射出時に、バレル41に対するスクリュー42の移動速度(射出速度)が大きくなるほど、スクリュー42が材料から受ける反力(力検出器80とダミー部材81に加わる射出圧力)が大きくなる。このため本実施形態の制御部14は、力検出器80によって検出される力が許容値を越えない範囲、すなわち第1および第2の力伝達部77,78に加わる力が許容値を越えない範囲で最大の射出速度が得られるように、サーボモータ60,65の制御を行う。こうすることにより、サーボモータ60,65の保護(過負荷防止)と、射出動作の高速化を両立させることができる。
なお、図5に示す第2の実施形態の制御部14では、力検出器80の第1の出力S1を設定値と比較し、補正処理(補正演算)を行なって、第1の射出用駆動機構51のサーボモータ60に入力する。力検出器80の第2の出力S2は、該第2の出力S2に力検出器80のばね定数Kとダミー部材81のばね定数Kとを考慮した演算を加味することによって得られた値を設定値と比較し、補正処理(補正演算)を行なって、第2の射出用駆動機構52のサーボモータ65に入力するようにしている。
図6は、力検出器80のばね定数Kが、ダミー部材81のばね定数Kよりも小さい場合(第3の実施形態)を示している。力検出器80側での変位量Lは、フックの法則により、L=F/Kとなる。ダミー部材81側での変位量Lは、フックの法則により、L=F/Kとなる。よって、前記第1の実施形態と同様に、力検出器80側の力伝達部77とダミー部材81側の力伝達部78との偏差ΔLを求めることができ、この偏差ΔLを考慮した制御入力によってサーボモータ60,65が制御される。
また、射出時の射出速度制御から射出圧力制御に切り換わった場合や保圧時など、圧力を制御する場合においても、射出速度の制御と同様に、上記したごとく制御させることにより、射出圧力が設定圧力となるように制御される。
次に、本発明の第4の実施形態に係る成形機の一例であるダイキャスト成形機について、図7と図8を参照して説明する。なお、必要に応じて前述の図3から図6も参照しながら説明を行なうものとする。
図7は、成形機の一例である電動式のダイキャスト成形機100を示している。これ以降、ダイキャスト成形機100を単に成形機100と称する。この成形機100は、基台111と、型締装置112と、射出装置113と、制御部14と、入力部15などを備えている。型締装置112の一例は、固定盤120と、可動盤121と、リンク機構122を介して可動盤121を前進後退させる開閉駆動機構123などを含んでいる。固定型125aと可動型125bとが合わさることにより、金型125の内部にキャビティ125cが形成される。
基台111上には、射出装置113の一部をなす固定側フレーム140,140aが配置されている。射出装置113は、固定側フレーム140,140aと、射出スリーブ141aを含む射出部141と、射出スリーブ141aに挿入された射出プランジャ142と、移動側フレーム143等を含んでいる。射出スリーブ141aの先端部は、固定盤120に形成された孔に挿入されている。この射出スリーブ141aは、固定盤120を介して固定側フレーム140,140aによって支持されている。なお、図7に示した射出装置113は基台111上に配置されているが、場合によっては射出装置113が基台111とは別体のスタンド上に配置されていてもよい。その場合、固定盤120は、射出部141を支持する固定側フレームとしても機能することになる。また、射出装置113は固定盤120のみに接合し、固定盤120に支持されているという場合もありえる。
図8は、射出装置113の一部を一部断面で示す平面図である。射出プランジャ142は、射出スリーブ141aの軸線B1方向に移動可能である。移動側フレーム143は、固定側フレーム140に対して軸線B1方向に移動可能である。射出プランジャ142は押出し部材の一例である。射出プランジャ142の先端には、射出スリーブ141aに挿入されるチップ142aが設けられている。射出プランジャ142の基部142bは、移動側フレーム143によって支持されている。この射出装置113は、高速射出時の射出速度や保圧時の射出圧力等を補うために、例えばアキュムレータ(図示せず)を備えていてもよい。
射出スリーブ141aの前方に型締装置112が配置されている。この明細書において移動側フレーム143の前進とは、移動側フレーム143が固定側フレーム140に近付く方向に移動することであり、移動側フレーム143の後退とは、移動側フレーム143が固定側フレーム140から離れる方向に移動することである。
この射出装置113は、射出プランジャ142を軸線B1方向に移動させる第1および第2の射出用駆動機構51,52を備えている。第1および第2の射出用駆動機構51,52の構成と機能は、第1の実施形態(図1,図2)で説明した射出用駆動機構51,52と共通であるため、両者に対応する共通の部分に共通の符号を付して説明は省略する。
このように構成された射出装置113は、制御部14によって制御される。例えば、図示しない材料を溶融する炉から給湯装置のラドル(図示せず)を用いて計量する。そのラドルによって計量された材料を射出スリーブ141a内に注ぐ。その後、射出スリーブ141aに挿入された射出プランジャ142を前進させることにより、キャビティ125cへの射出がなされる。また、型締装置112によって可動盤121を前進あるいは後退させることにより、固定型125aに対する可動型125bの開閉動作がなされる。
すなわち制御部14に記憶されたシーケンスプログラムに基いて、型閉、射出、保圧、型開などの一連の動作からなる成形サイクルが所定の順序で繰返される。射出時に射出プランジャ142は軸線B1方向に前進する。
このような第4の実施形態の射出装置113も、第1の実施形態の射出装置13と同様にして、射出速度、射出圧力等の制御が行なわれる。ここでも、力検出器80によって検出される力(力検出器80の出力)をF、力検出器80のばね定数をK、力検出器80の変位量をLとする。一方、ダミー部材81のばね定数をK、ダミー部材81の変位量をLとする。
図3は、力検出器80のばね定数Kが、ダミー部材81のばね定数Kよりも大きい場合を示している。図3中の線分Cは、力検出器80の荷重・たわみ特性である。図3中の線分Dは、ダミー部材81の荷重・たわみ特性である。
本実施形態のように第1のボールねじ61と力検出器80とを有する第1の射出用駆動機構51において、力検出器80の変位量Lは、力検出器80のばね定数Kに左右される。すなわち力検出器80の変位量Lは、フックの法則により、
=K・L
=F/K
となる。
一方、第2のボールねじ66とダミー部材81を有する第2の射出用駆動機構52において、ダミー部材81の変位量Lは、ダミー部材81のばね定数Kに左右される。すなわちダミー部材81の変位量Lは、フックの法則により、
=K・L
=F/K
となる。よって、力検出器80側の力伝達部77とダミー部材81側の力伝達部78との偏差ΔLは、
ΔL=L−L=(F/K)−(F/K)=F・{(1/K)−1/K)}となる。
従って、第2の力伝達部78において第1の力伝達部77と同じ力を作用させるには、力検出器80側のばね定数とダミー部材81側のばね定数との差、つまり偏差ΔLを考慮する必要がある。すなわち、制御部14は、第2の射出用駆動機構52への指令に関して、第1の射出用駆動機構51への指令にこの偏差ΔLを加味したものを、第2の射出用駆動機構52への指令としてサーボモータ65に出力する。ここで力検出器80側の指令(制御入力)をXとすると、ダミー部材81側の指令(制御入力)は、射出時、計量時いずれの場合も、
X−F・{(1/K)−1/K)}となる。
このように本実施形態の射出装置113の制御部14は、力検出器80の出力に基いて第1の射出用駆動機構51のサーボモータ60を制御するとともに、力検出器80の出力と、力検出器80のばね定数Kおよびダミー部材81のばね定数Kとの差とに基いて、第2の射出用駆動機構52のサーボモータ65を制御するようにしている。
例えば図4に示すように、力検出器80の出力を設定値と比較し、補正処理(補正演算)を行ない、さらに力検出器80のばね定数Kとダミー部材81のばね定数Kとを考慮した演算を行なうことにより、第1の射出用駆動機構51のサーボモータ60と第2の射出用駆動機構52のサーボモータ65のそれぞれの制御入力を算出している。そして、このように制御させることで、射出速度が設定速度となるように制御される。
射出時に、射出プランジャ142の移動速度(射出速度)が大きくなるほど、射出プランジャ142が材料から受ける反力(力検出器80とダミー部材81に加わる射出圧力)が大きくなる。このため制御部14は、力検出器80によって検出される力が許容値を越えない範囲、すなわち第1および第2の力伝達部77,78に加わる力が許容値を越えない範囲で最大の射出速度が得られるように、サーボモータ60,65の制御を行う。こうすることにより、サーボモータ60,65の保護(過負荷防止)と、射出動作の高速化を両立させることができる。
この第4の実施形態の制御部14においても、図5に示された第2の実施形態と同様に、力検出器80の第1の出力S1を設定値と比較し、補正処理(補正演算)を行なって、第1の射出用駆動機構51のサーボモータ60に入力してもよい。そして力検出器80の第2の出力S2は、該第2の出力S2に力検出器80のばね定数Kとダミー部材81のばね定数Kとを考慮した演算を加味することによって得られた値を設定値と比較し、補正処理(補正演算)を行なって、第2の射出用駆動機構52のサーボモータ65に入力するようにしてもよい。
また図6のように、力検出器80のばね定数Kが、ダミー部材81のばね定数Kよりも小さい場合に適用することもできる。力検出器80側での変位量Lは、フックの法則により、L=F/Kとなる。ダミー部材81側での変位量Lは、フックの法則により、L=F/Kとなる。よって、前記第1の実施形態と同様に、力検出器80側の力伝達部77とダミー部材81側の力伝達部78との偏差ΔLを求めることができ、この偏差ΔLを考慮した制御入力によってサーボモータ60,65が制御される。
また、射出時の射出速度制御から射出圧力制御に切り換わった場合や保圧時など、圧力を制御する場合においても、射出速度の制御と同様に、上記したごとく制御させることにより、射出圧力が設定圧力となるように制御される。
なお、移動側フレーム43の駆動方式によっては、例えば、駆動機構のサーボモータ等によってボールナットを回転させ、このボールナットの相対回転によってボールねじ軸が軸線方向に前後進するように構成されたものにおいて、ボールナットの相対回転によって発生する推力を伝える位置に第1および第2の力伝達部を設ける場合がある。その場合、ロードセル等の力検出器をいずれか一方の力伝達部に設け、ダミー部材をいずれか他方の力伝達部に設けるようにする。
また、駆動機構のサーボモータ等によってボールねじ軸を回転させ、ボールナットを固定フレームに設けることにより、ボールねじ軸が移動側フレームと共に軸線方向に前後進するように構成されたものにおいて、ボールねじ軸の相対回転によって発生する推力を伝える位置に第1および第2の力伝達部を設ける場合もある。その場合も、ロードセル等の力検出器をいずれか一方の力伝達部に設け、ダミー部材をいずれか他方の力伝達部に設けるようにする。要するに力検出器とダミー部材は、ボールねじ軸とボールナットとの相対的な回転によって発生する推力を移動側の部材に伝達する一対の力伝達部の一方と他方に設ければよいのである。
以上説明したように、本実施形態の制御部14は、力検出器80のばね定数とダミー部材81のばね定数とに基いて、第1および第2の力伝達部77,78に加わる力が均等化するように、第1および第2の射出用駆動機構51,52のサーボモータ60,65を制御する。また本実施形態の制御部14には、第1および第2の力伝達部77,78に加わる力が許容値を越えない範囲で射出速度が最大となるように、サーボモータ60,65を制御するコンピュータプログラムが組込まれている。
また、本実施形態の制御部14は、サーボモータ60,65を制御することで、射出速度を制御するだけでなく、射出圧力も制御するようにコンピュータプログラムが組込まれている。
また、本実施形態の射出装置13は、射出動作において少なくとも下記の工程を含んでいる。
(1)第1のボールねじ61のボールねじ軸70とボールナット71の相対回転によって生じる推力を、第1の力伝達部77に設けられた力検出器80を介して移動側フレーム43,143に伝えること。
(2)第2のボールねじ66のボールねじ軸75とボールナット76の相対回転によって生じる推力を、第2の力伝達部78に設けられたダミー部材81を介して移動側フレーム43,143に伝えること。
(3)力検出器80に加わる力に応じた信号を出力すること。
(4)ダミー部材81に加わる力に応じてダミー部材81が変形すること。
(5)力検出器80の出力に基いて第1の射出用駆動機構51のサーボモータ60を制御するとともに、力検出器80の出力と、力検出器80のばね定数とダミー部材81のばね定数との差とに基いて、第2の射出用駆動機構52のサーボモータ65を制御すること。
また、本発明によれば、ロードセル等の力検出器80のばね定数とダミー部材81のばね定数に基いて、第1の力伝達部77と第2の力伝達部78とに加わる力が均等化されるため、一方のサーボモータだけに過大な出力を発生させるということがなくなり、ボールねじおよびサーボモータの過負荷を防ぐことができる。そのため、ボールねじおよびサーボモータの損傷を防ぐことができ、駆動機構の耐久性が向上する。また、それにより、メンテナンスを行なう回数を減らすことが可能となり、メンテナンスによる成形稼働率の低下を防ぐことができる。その結果として、メンテナンスコストを抑えつつ、成形稼働率すなわち成形品の生産稼働率を向上させることができる。
また、本発明では、さらに、第1および第2の力伝達部77,78に加わる力が許容値を越えない範囲で、最大の射出速度が得られるようにサーモータ60,65の制御を行なう。これにより、サーボモータの保護(過負荷防止)と、射出動作の高速化を両立させることができる。そして、これにより駆動機構の耐久性が増し、しかもメンテナンスを行なう回数を減らすことができ、サーボモータ等のメンテナンスによる成形稼働率の低下を防ぐことができる。その結果として、サーボモータ等のメンテナンスコストを抑えつつ、成形稼働率すなわち成形品の生産稼働率を向上させることができる。
なお本発明を実施するに当たって、射出装置を有する成形機の具体的な構成をはじめとして、射出装置を構成する種々の要素の具体的な態様を必要に応じて変更して実施できることは言うまでもない。また本発明は、射出成形機以外に、一対のボールねじを有する射出装置であれば同様に適用することができる。さらに本発明は、射出成形機およびダイキャスト成形機以外に、例えば圧縮成形機(プレス成形機)、トランスファ成形機等の成形機にも適用することが可能である。
10…成形機、12…型締装置、13…射出装置、14…制御部、40…固定側フレーム、41…バレル(射出部)、42…スクリュー(押出し部材)、43…移動側フレーム、51…第1の射出用駆動機構、52…第2の射出用駆動機構、60…第1のサーボモータ、61…第1のボールねじ、65…第2のサーボモータ、66…第2のボールねじ、77…第1の力伝達部、78…第2の力伝達部、80…力検出器、81…ダミー部材、100…成形機、113…射出装置、140,140a…固定側フレーム、141…射出部、141a…射出スリーブ、142…射出プランジャ(押出し部材)。

Claims (7)

  1. 射出部を支持する固定側フレームと、
    前記固定側フレームに対し移動可能でかつ前記射出部に挿入された押出し部材を支持する移動側フレームと、
    前記固定側フレームに対して前記移動側フレームを前後方向に移動させるためのボールねじ軸およびボールナットをそれぞれ有する第1および第2のボールねじと、
    前記第1のボールねじのボールねじ軸とボールナットとを相対的に回転させる第1のサーボモータを有する第1の射出用駆動機構と、
    前記第2のボールねじのボールねじ軸とボールナットとを相対的に回転させる第2のサーボモータを有する第2の射出用駆動機構と、
    前記第1のボールねじのボールねじ軸とボールナットとの相対的な回転によって生じる推力を前記移動側フレームに伝える第1の力伝達部と、
    前記第1の力伝達部に設けられ、前記第1の力伝達部に加わる力に応じた出力を発生する力検出器と、
    前記第2のボールねじのボールねじ軸とボールナットとの相対的な回転によって生じる推力を前記移動側フレームに伝える第2の力伝達部と、
    前記第2の力伝達部に設けられ、前記第2の力伝達部に加わる力に応じて変形する特性を有したダミー部材と、
    前記力検出器の前記出力に基いて前記第1のサーボモータを制御するとともに、前記力検出器の前記出力と前記ダミー部材の前記特性に基いて前記第2のサーボモータを制御する制御手段と、
    を具備したことを特徴とする射出装置。
  2. 請求項1に記載された射出装置において、
    前記制御手段は、前記力検出器のばね定数と前記ダミー部材のばね定数とに基いて、前記第1および第2の力伝達部に加わる力が均等化するよう前記第1および第2のサーボモータを制御することを特徴とする射出装置。
  3. 請求項1または2に記載された射出装置において、
    前記制御手段は、前記第1および第2の力伝達部に加わる力が許容値を越えない範囲で射出速度を制御することを特徴とする射出装置。
  4. 請求項1から3のいずれか1項に記載された射出装置と、
    固定盤と可動盤と該可動盤を型締方向と型開方向に移動させるための開閉駆動機構とを有する型締装置と、
    を具備したことを特徴とする成形機。
  5. 射出部を支持する固定側フレームと、前記射出部に挿入された押出し部材を支持する移動側フレームと、前記固定側フレームに対して前記移動側フレームを移動させるためのボールねじ軸およびボールナットをそれぞれ有する第1および第2のボールねじと、これらボールねじを回転させる第1および第2の射出用駆動機構とを具備した射出装置、を制御する方法であって、
    前記第1のボールねじのボールねじ軸とボールナットとの相対回転によって生じる推力を、第1の力伝達部に設けられた力検出器を介して前記移動側フレームに伝えること、
    前記第2のボールねじのボールねじ軸とボールナットとの相対回転によって生じる推力を、第2の力伝達部に設けられたダミー部材を介して前記移動側フレームに伝えること、
    前記力検出器に加わる力に応じた信号を該力検出器が出力すること、
    前記ダミー部材に加わる力に応じて該ダミー部材が変形すること、
    前記力検出器の前記出力に基いて前記第1の射出用駆動機構を制御するとともに、前記力検出器の前記出力と前記ダミー部材の変位量とに基いて前記第2の射出用駆動機構を制御すること、
    を具備したことを特徴とする射出装置の制御方法。
  6. 請求項5に記載された制御方法において、
    前記力検出器のばね定数と前記ダミー部材のばね定数とに基いて、前記第1および第2の力伝達部に加わる力が均等化するよう前記第1および第2の射出用駆動機構を制御することを特徴とする射出装置の制御方法。
  7. 請求項5または6に記載された制御方法において、
    前記第1および第2の力伝達部に加わる力が許容値を越えない範囲で射出速度を制御することを特徴とする射出装置の制御方法。
JP2011061539A 2011-03-18 2011-03-18 射出装置と成形機および射出装置の制御方法 Active JP5043210B1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011061539A JP5043210B1 (ja) 2011-03-18 2011-03-18 射出装置と成形機および射出装置の制御方法

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011061539A JP5043210B1 (ja) 2011-03-18 2011-03-18 射出装置と成形機および射出装置の制御方法
CN201280013825.6A CN103429414B (zh) 2011-03-18 2012-03-15 注塑装置、成型机及注塑装置的控制方法
PCT/JP2012/056746 WO2012128185A1 (ja) 2011-03-18 2012-03-15 射出装置と成形機および射出装置の制御方法
US14/029,316 US9446545B2 (en) 2011-03-18 2013-09-17 Injection device, molding machine, and method for controlling injection device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP5043210B1 true JP5043210B1 (ja) 2012-10-10
JP2012196828A JP2012196828A (ja) 2012-10-18

Family

ID=46879335

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011061539A Active JP5043210B1 (ja) 2011-03-18 2011-03-18 射出装置と成形機および射出装置の制御方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9446545B2 (ja)
JP (1) JP5043210B1 (ja)
CN (1) CN103429414B (ja)
WO (1) WO2012128185A1 (ja)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9517580B2 (en) * 2012-07-05 2016-12-13 Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha Nozzle touch mechanism and injection molding machine
JP5624113B2 (ja) * 2012-12-11 2014-11-12 ファナック株式会社 射出成形機のノズルタッチ機構
CN103182769A (zh) * 2013-03-24 2013-07-03 北京化工大学 一种全电动超高速注塑机
JP6412053B2 (ja) * 2016-05-13 2018-10-24 ファナック株式会社 射出成形機
JP6457572B2 (ja) * 2017-03-13 2019-01-23 ファナック株式会社 射出装置
JP6557296B2 (ja) * 2017-07-27 2019-08-07 ファナック株式会社 射出成形機

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3219268B2 (ja) * 1998-03-31 2001-10-15 住友重機械工業株式会社 型締制御装置
JP2000108175A (ja) * 1998-10-06 2000-04-18 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 射出成形機の電動射出駆動装置
JP2002321264A (ja) * 2001-04-25 2002-11-05 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 電動射出成形機の背圧制御装置
JP2003200469A (ja) * 2002-01-09 2003-07-15 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 電動射出成形機における射出駆動部の制御装置
JP3854602B2 (ja) * 2003-12-22 2006-12-06 三菱重工プラスチックテクノロジー株式会社 多軸駆動装置
JP4249650B2 (ja) * 2004-04-14 2009-04-02 ファナック株式会社 射出成形機の射出装置
JP4249653B2 (ja) * 2004-04-28 2009-04-02 ファナック株式会社 射出成形機の制御装置
JP2007136961A (ja) 2005-11-21 2007-06-07 Sumitomo Heavy Ind Ltd 射出装置及び射出装置に備えられた複数の軸の軸力差調整方法
JP4914189B2 (ja) * 2006-11-27 2012-04-11 東洋機械金属株式会社 射出成形機
JP5401078B2 (ja) * 2008-11-06 2014-01-29 東芝機械株式会社 射出成形機、及びその制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2012196828A (ja) 2012-10-18
CN103429414B (zh) 2015-04-01
CN103429414A (zh) 2013-12-04
US9446545B2 (en) 2016-09-20
WO2012128185A1 (ja) 2012-09-27
US20140088757A1 (en) 2014-03-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5043210B1 (ja) 射出装置と成形機および射出装置の制御方法
JP2011183705A (ja) 射出成形機及び射出成形方法
JP5031867B2 (ja) 射出成形方法、およびその装置
JP2018079485A (ja) 成形機
JPWO2017164423A1 (ja) 射出成形機
CN103895193A (zh) 注射成型机
CN104908272B (zh) 注射成型机、注射成型机的信息处理装置及信息处理方法
JP2016168696A (ja) 射出成形機、および射出成形機の制御方法
TW587009B (en) Method for controlling an injection molding machine capable of reducing variations in weight of molded products
EP2261001B1 (en) Vertical microinjection machine
EP2749391B1 (en) Injection molding machine
JP6348023B2 (ja) 射出成形機
EP3202549B1 (en) Injection molding machine
JP4842645B2 (ja) 射出成形機及び射出成形機に設けられた圧力検出器の異常を検出する方法
KR20170001019A (ko) 사출 성형기
JP2016083777A (ja) 射出成形機
JP5714838B2 (ja) 射出成形機用の消費電力算出装置及び消費電力算出方法
JP3198800B2 (ja) 型圧縮成形方法および装置
JP5801641B2 (ja) トグル式射出成形機のセッティング方法及び成形方法
JP6716154B2 (ja) 射出成形機
JP6862234B2 (ja) 金型重量計測機能付き型締装置
JP2013052509A (ja) 射出成形機、および射出成形機の設定支援装置
JP2010188563A (ja) 金型の中子制御装置
JP3277490B2 (ja) 射出成形機の制御方法
JP5485192B2 (ja) 型締力の適否判定方法および型締力調整方法

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120612

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120711

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5043210

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150720

Year of fee payment: 3

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350