JP3277490B2 - 射出成形機の制御方法 - Google Patents
射出成形機の制御方法Info
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- JP3277490B2 JP3277490B2 JP2000085958A JP2000085958A JP3277490B2 JP 3277490 B2 JP3277490 B2 JP 3277490B2 JP 2000085958 A JP2000085958 A JP 2000085958A JP 2000085958 A JP2000085958 A JP 2000085958A JP 3277490 B2 JP3277490 B2 JP 3277490B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は射出成形機の制御方
法に関し、特に成形品の重量変動を少なくするのに適し
た制御方法に関する。
法に関し、特に成形品の重量変動を少なくするのに適し
た制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２を参照して、本発明が適用される電
動式射出成形機をその中の射出装置を中心に説明する。
本電動式射出成形機は、サーボモータ駆動による射出装
置を備えている。この射出装置においては、ボールネ
ジ、ナットによりサーボモータの回転運動を直線運動に
変換してスクリュを前進、後退させる。
動式射出成形機をその中の射出装置を中心に説明する。
本電動式射出成形機は、サーボモータ駆動による射出装
置を備えている。この射出装置においては、ボールネ
ジ、ナットによりサーボモータの回転運動を直線運動に
変換してスクリュを前進、後退させる。
【０００３】図２において、射出用サーボモータ１１の
回転はボールネジ１２に伝えられる。ボールネジ１２の
回転により前進、後退するナット１３はプレッシャプレ
ート１４に固定されている。プレッシャプレート１４
は、ベースフレーム（図示せず）に固定されたガイドバ
ー１５、１６（通常、４本であるが、ここでは２本のみ
図示）に沿って移動可能である。プレッシャプレート１
４の前進、後退運動は、ベアリング１７、ロードセル１
８、射出軸１９を介してスクリュ２０に伝えられる。ス
クリュ２０は、加熱シリンダ２１内に回転可能に、しか
も軸方向に移動可能に配置されている。スクリュ２０の
後部に対応する加熱シリンダ２１には、樹脂供給用のホ
ッパ２２が設けられている。射出軸１９には、ベルトや
プーリ等の連結部材２３を介してスクリュ２０を回転さ
せるための回転用サーボモータ２４の回転運動が伝達さ
れる。すなわち、回転用サーボモータ２４により射出軸
１９が回転駆動されることにより、スクリュ２０が回転
する。
回転はボールネジ１２に伝えられる。ボールネジ１２の
回転により前進、後退するナット１３はプレッシャプレ
ート１４に固定されている。プレッシャプレート１４
は、ベースフレーム（図示せず）に固定されたガイドバ
ー１５、１６（通常、４本であるが、ここでは２本のみ
図示）に沿って移動可能である。プレッシャプレート１
４の前進、後退運動は、ベアリング１７、ロードセル１
８、射出軸１９を介してスクリュ２０に伝えられる。ス
クリュ２０は、加熱シリンダ２１内に回転可能に、しか
も軸方向に移動可能に配置されている。スクリュ２０の
後部に対応する加熱シリンダ２１には、樹脂供給用のホ
ッパ２２が設けられている。射出軸１９には、ベルトや
プーリ等の連結部材２３を介してスクリュ２０を回転さ
せるための回転用サーボモータ２４の回転運動が伝達さ
れる。すなわち、回転用サーボモータ２４により射出軸
１９が回転駆動されることにより、スクリュ２０が回転
する。
【０００４】可塑化／計量工程においては、加熱シリン
ダ２１の中をスクリュ２０が回転しながら後退すること
により、スクリュ２０の前方、すなわち加熱シリンダ２
１のノズル２１−１側に溶融樹脂が貯えられる。スクリ
ュ２０が後退するのは、スクリュ２０の前方に貯えられ
る溶融樹脂の量が徐々に増加し、その圧力がスクリュ２
０に作用するからである。
ダ２１の中をスクリュ２０が回転しながら後退すること
により、スクリュ２０の前方、すなわち加熱シリンダ２
１のノズル２１−１側に溶融樹脂が貯えられる。スクリ
ュ２０が後退するのは、スクリュ２０の前方に貯えられ
る溶融樹脂の量が徐々に増加し、その圧力がスクリュ２
０に作用するからである。
【０００５】充填、射出工程においては、射出用サーボ
モータ１１の駆動によって加熱シリンダ２１の中をスク
リュ２０が前進することにより、スクリュ２０の前方に
貯えられた溶融樹脂を金型内に充填し、加圧することに
より成形が行われる。この時、溶融樹脂を押す力がロー
ドセル１８により射出圧力として検出される。検出され
た射出圧力は、ロードセルアンプ２５により増幅されて
制御装置２６に入力される。プレッシャプレート１４に
は、スクリュ２０の移動量を検出するための位置検出器
２７が取り付けられている。位置検出器２７の検出信号
は位置検出器アンプ２８により増幅されて制御装置２６
に入力される。
モータ１１の駆動によって加熱シリンダ２１の中をスク
リュ２０が前進することにより、スクリュ２０の前方に
貯えられた溶融樹脂を金型内に充填し、加圧することに
より成形が行われる。この時、溶融樹脂を押す力がロー
ドセル１８により射出圧力として検出される。検出され
た射出圧力は、ロードセルアンプ２５により増幅されて
制御装置２６に入力される。プレッシャプレート１４に
は、スクリュ２０の移動量を検出するための位置検出器
２７が取り付けられている。位置検出器２７の検出信号
は位置検出器アンプ２８により増幅されて制御装置２６
に入力される。
【０００６】制御装置２６は、表示／設定器３３により
マンマシンコントローラ３４を通してあらかじめ設定さ
れた設定値に応じて複数の各工程に応じた電流（トル
ク）指令をドライバ２９、３０に出力する。ドライバ２
９では射出用サーボモータ１１の駆動電流を制御して射
出用サーボモータ１１の出力トルクを制御する。ドライ
バ３０では回転用サーボモータ２４の駆動電流を制御し
て回転用サーボモータ２４の回転数を制御する。射出用
サーボモータ１１、回転用サーボモータ２４にはそれぞ
れ、回転数を検出するためのエンコーダ３１、３２が備
えられている。エンコーダ３１、３２で検出された回転
数はそれぞれ制御装置２６に入力される。特に、エンコ
ーダ３２で検出された回転数は、スクリュ２０の回転数
を知るために用いられる。
マンマシンコントローラ３４を通してあらかじめ設定さ
れた設定値に応じて複数の各工程に応じた電流（トル
ク）指令をドライバ２９、３０に出力する。ドライバ２
９では射出用サーボモータ１１の駆動電流を制御して射
出用サーボモータ１１の出力トルクを制御する。ドライ
バ３０では回転用サーボモータ２４の駆動電流を制御し
て回転用サーボモータ２４の回転数を制御する。射出用
サーボモータ１１、回転用サーボモータ２４にはそれぞ
れ、回転数を検出するためのエンコーダ３１、３２が備
えられている。エンコーダ３１、３２で検出された回転
数はそれぞれ制御装置２６に入力される。特に、エンコ
ーダ３２で検出された回転数は、スクリュ２０の回転数
を知るために用いられる。
【０００７】一方、加熱シリンダ２１の周囲には、ホッ
パ２２からの樹脂を加熱溶融するために複数のヒータ４
０が配設されており、これらのヒータ４０は温度制御装
置４１により制御される。温度制御装置４１には、ヒー
タ４０に隣接して配置された複数の熱電対４２からの温
度検出信号が入力される。温度制御装置４１は、複数の
熱電対４２からの温度検出信号を熱電対検出値として制
御装置２６に出力し、制御装置２６からのヒータ温度設
定値を示すヒータ温度設定信号に基づいてヒータ４０を
制御する。
パ２２からの樹脂を加熱溶融するために複数のヒータ４
０が配設されており、これらのヒータ４０は温度制御装
置４１により制御される。温度制御装置４１には、ヒー
タ４０に隣接して配置された複数の熱電対４２からの温
度検出信号が入力される。温度制御装置４１は、複数の
熱電対４２からの温度検出信号を熱電対検出値として制
御装置２６に出力し、制御装置２６からのヒータ温度設
定値を示すヒータ温度設定信号に基づいてヒータ４０を
制御する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、射出成形機
においては、安定した品質のものを短時間に多量に、安
価に製造することが重要である。安定した品質（以下で
は、成形品の重量に限定して説明する）を得るための制
御方法には、外乱に対して修正動作の可能な制御方法
（成形品の重量変動の代用特性と考えられるものをフィ
ードバック制御により一定にする）、あらかじめ成形
品の重量変動を予測しこれをうち消すような信号を加え
（フィードフォワード制御）、重量変動ゼロを狙った制
御方法等が提案されている。
においては、安定した品質のものを短時間に多量に、安
価に製造することが重要である。安定した品質（以下で
は、成形品の重量に限定して説明する）を得るための制
御方法には、外乱に対して修正動作の可能な制御方法
（成形品の重量変動の代用特性と考えられるものをフィ
ードバック制御により一定にする）、あらかじめ成形
品の重量変動を予測しこれをうち消すような信号を加え
（フィードフォワード制御）、重量変動ゼロを狙った制
御方法等が提案されている。
【０００９】しかしながら、実際に制御系を設計する上
では、上記のの制御方法は制御対象の把握が非常に難
しく、汎用的なものにするには越えなければならないハ
ードルが多数存在する。
では、上記のの制御方法は制御対象の把握が非常に難
しく、汎用的なものにするには越えなければならないハ
ードルが多数存在する。
【００１０】以下に、射出工程において提案されている
上記の型内圧フィードフォワード制御方法の概要を図
３のブロック線図を参照して説明する。図３において、
Ｇｃ（Ｓ）は、例えば図２で説明した射出用サーボモー
タを制御する制御装置内の伝達関数を示し、Ｇｐ（Ｓ）
は、プロセスの伝達関数を示す。また、Ｇ1p（Ｓ）は、
外乱、例えば加熱シリンダ温度の変動を溶融樹脂密度の
変動に変換するための伝達関数を示す。これは、溶融樹
脂密度の変動は型内圧に影響を及ぼし、その結果、成形
品の重量が変化するからである。なお、外乱は、加熱シ
リンダ温度の変動のみならず、溶融樹脂の状態、すなわ
ち温度や圧力、スクリュの回転数等、様々な要因があ
る。いずれにしても、これらの外乱はそれぞれに対応し
たセンサにより検出することができ、減算器５１に入力
される。そして、制御装置内の伝達関数Ｇｃ（Ｓ）とプ
ロセスの伝達関数Ｇｐ（Ｓ）との間の信号を図２で説明
したロードセル１８の値とすれば、 Ｇｃ（Ｓ）＝ロードセルの値（Ｓ）／外乱（Ｓ）、 Ｇｐ（Ｓ）＝型内圧／ロードセルの値（Ｓ） で表される。
上記の型内圧フィードフォワード制御方法の概要を図
３のブロック線図を参照して説明する。図３において、
Ｇｃ（Ｓ）は、例えば図２で説明した射出用サーボモー
タを制御する制御装置内の伝達関数を示し、Ｇｐ（Ｓ）
は、プロセスの伝達関数を示す。また、Ｇ1p（Ｓ）は、
外乱、例えば加熱シリンダ温度の変動を溶融樹脂密度の
変動に変換するための伝達関数を示す。これは、溶融樹
脂密度の変動は型内圧に影響を及ぼし、その結果、成形
品の重量が変化するからである。なお、外乱は、加熱シ
リンダ温度の変動のみならず、溶融樹脂の状態、すなわ
ち温度や圧力、スクリュの回転数等、様々な要因があ
る。いずれにしても、これらの外乱はそれぞれに対応し
たセンサにより検出することができ、減算器５１に入力
される。そして、制御装置内の伝達関数Ｇｃ（Ｓ）とプ
ロセスの伝達関数Ｇｐ（Ｓ）との間の信号を図２で説明
したロードセル１８の値とすれば、 Ｇｃ（Ｓ）＝ロードセルの値（Ｓ）／外乱（Ｓ）、 Ｇｐ（Ｓ）＝型内圧／ロードセルの値（Ｓ） で表される。
【００１１】一方、伝達関数Ｇ1p（Ｓ）は、外乱が原因
で発生する制御量（ここでは、成形品の重量に影響を及
ぼす型内圧）の変化を打ち消す信号を発生するためのも
のである。例えば、外乱による型内圧の変化量がΔｐ
（ｔ）であるとすると、伝達関数Ｇ1p（Ｓ）は−Δｐ
（ｔ）に相当する信号を発生するためのものであると言
える。
で発生する制御量（ここでは、成形品の重量に影響を及
ぼす型内圧）の変化を打ち消す信号を発生するためのも
のである。例えば、外乱による型内圧の変化量がΔｐ
（ｔ）であるとすると、伝達関数Ｇ1p（Ｓ）は−Δｐ
（ｔ）に相当する信号を発生するためのものであると言
える。
【００１２】上記のように、現在のフィードフォワード
制御方法では、外乱が溶融樹脂密度の変動に変換された
ものを検出し、これを打ち消すような操作信号（具体的
には射出工程におけるスクリュの実ストロークを操作量
とする）を制御系に与え、型内圧を目標値に維持するこ
とで成形品の重量変動を無くそうとしている。
制御方法では、外乱が溶融樹脂密度の変動に変換された
ものを検出し、これを打ち消すような操作信号（具体的
には射出工程におけるスクリュの実ストロークを操作量
とする）を制御系に与え、型内圧を目標値に維持するこ
とで成形品の重量変動を無くそうとしている。
【００１３】しかしながら、溶融樹脂密度の変動をスク
リュの実ストロークに変換するのは容易ではない。同一
の溶融樹脂密度の変動であっても、樹脂温度、射出動作
時のクッション量等が変われば伝達関数Ｇ1p（Ｓ）は変
えなくてはならない。ここに、フィードフォワード制御
の難しさがある。
リュの実ストロークに変換するのは容易ではない。同一
の溶融樹脂密度の変動であっても、樹脂温度、射出動作
時のクッション量等が変われば伝達関数Ｇ1p（Ｓ）は変
えなくてはならない。ここに、フィードフォワード制御
の難しさがある。
【００１４】そこで、本発明の課題は、フィードフォワ
ード制御における上記の問題点を解消して、成形品の重
量変動を少なくすることのできる射出成形機の制御方法
を提供することにある。
ード制御における上記の問題点を解消して、成形品の重
量変動を少なくすることのできる射出成形機の制御方法
を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明による射出成形機
の制御方法は、加熱シリンダ内の溶融樹脂の密度を測定
する測定手段を備え、射出工程において前記測定手段の
検出値をフィードフォワード値として制御系に与えてス
クリュのストロークを制御するフィードフォワード制御
系を備えた射出成形機において、可塑化工程において前
記測定手段の検出値に応じてその変動を０に近づけるよ
うにスクリュの回転数、背圧、加熱シリンダ温度のうち
のいずれか１つを制御するフィードバック制御系を、前
記フィードフォワード制御系に付加したことを特徴とす
る。
の制御方法は、加熱シリンダ内の溶融樹脂の密度を測定
する測定手段を備え、射出工程において前記測定手段の
検出値をフィードフォワード値として制御系に与えてス
クリュのストロークを制御するフィードフォワード制御
系を備えた射出成形機において、可塑化工程において前
記測定手段の検出値に応じてその変動を０に近づけるよ
うにスクリュの回転数、背圧、加熱シリンダ温度のうち
のいずれか１つを制御するフィードバック制御系を、前
記フィードフォワード制御系に付加したことを特徴とす
る。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１には本発明による型内圧フィ
ードフォワード制御系のブロック線図を示している。本
発明では、図１に示すように、図３で説明したフィード
フォワード制御系に、溶融樹脂密度を測定する測定装置
で測定された溶融樹脂密度の変動をフィードバックする
フィードバック制御系２を付加したものである。このフ
ィードバック制御系２は、可塑化工程において動作する
ものであり、射出工程に入る前に溶融樹脂密度の変動を
フィードバック制御系２により少しでも少なくして、従
来の不確定要素の影響を無くすよう工夫したものであ
る。
ードフォワード制御系のブロック線図を示している。本
発明では、図１に示すように、図３で説明したフィード
フォワード制御系に、溶融樹脂密度を測定する測定装置
で測定された溶融樹脂密度の変動をフィードバックする
フィードバック制御系２を付加したものである。このフ
ィードバック制御系２は、可塑化工程において動作する
ものであり、射出工程に入る前に溶融樹脂密度の変動を
フィードバック制御系２により少しでも少なくして、従
来の不確定要素の影響を無くすよう工夫したものであ
る。
【００１７】具体的には、フィードバック制御系２で
は、溶融樹脂密度の測定装置からの検出値を用いてその
変動を０に近づけるようにスクリュの回転数、背圧、加
熱シリンダの温度のうちのいずれかが制御される。図２
の電動式射出成形機について言えば、スクリュ２０の回
転数制御は回転用サーボモータ２４の制御により、背圧
制御は射出用サーボモータ１１の制御により、加熱シリ
ンダ２１の温度制御はヒータ４０の制御によりそれぞれ
実現することができる。
は、溶融樹脂密度の測定装置からの検出値を用いてその
変動を０に近づけるようにスクリュの回転数、背圧、加
熱シリンダの温度のうちのいずれかが制御される。図２
の電動式射出成形機について言えば、スクリュ２０の回
転数制御は回転用サーボモータ２４の制御により、背圧
制御は射出用サーボモータ１１の制御により、加熱シリ
ンダ２１の温度制御はヒータ４０の制御によりそれぞれ
実現することができる。
【００１８】また、本形態において適用される射出成形
機は、スクリュヘッドにチェック機構が設けられ、射出
前にこのチェック機構が閉じており、スクリュを押すこ
とにより溶融樹脂密度の計測ができる構造のものを前提
としている。すなわち、計量工程の完了後に、スクリュ
ヘッドの前方と加熱シリンダ内の計量部とをチェック機
構により遮断した状態で、射出用サーボモータによりス
クリュを一定の力で押した時の前進量を検出し、検出さ
れた前進量に基づいて溶融樹脂の密度を検出する。前進
量は、スクリュの位置を検出する位置検出器（図２の２
７）で検出される。このような構造の射出成形機は、例
えば特開平１１−３４１３３に開示されている。
機は、スクリュヘッドにチェック機構が設けられ、射出
前にこのチェック機構が閉じており、スクリュを押すこ
とにより溶融樹脂密度の計測ができる構造のものを前提
としている。すなわち、計量工程の完了後に、スクリュ
ヘッドの前方と加熱シリンダ内の計量部とをチェック機
構により遮断した状態で、射出用サーボモータによりス
クリュを一定の力で押した時の前進量を検出し、検出さ
れた前進量に基づいて溶融樹脂の密度を検出する。前進
量は、スクリュの位置を検出する位置検出器（図２の２
７）で検出される。このような構造の射出成形機は、例
えば特開平１１−３４１３３に開示されている。
【００１９】いずれにしても、上記のようにして可塑化
工程において溶融樹脂密度の変動を小さくしたうえで、
射出工程において図３で説明したのと同じフィードフォ
ワード制御、すなわち射出用サーボモータ１１によるス
クリュ２０の射出ストローク制御が行われる。
工程において溶融樹脂密度の変動を小さくしたうえで、
射出工程において図３で説明したのと同じフィードフォ
ワード制御、すなわち射出用サーボモータ１１によるス
クリュ２０の射出ストローク制御が行われる。
【００２０】なお、上記の説明は、電動式射出成形機の
場合であるが、本発明は油圧式射出成形機にも適用可能
である。すなわち、油圧式射出成形機では、図２の射出
装置におけるボールネジ、ナットによる回転運動−直線
運動の変換機構に代えて、油圧駆動による射出シリンダ
が備えられる。そして、射出ストローク制御は射出シリ
ンダへの油圧を制御することで行われる。
場合であるが、本発明は油圧式射出成形機にも適用可能
である。すなわち、油圧式射出成形機では、図２の射出
装置におけるボールネジ、ナットによる回転運動−直線
運動の変換機構に代えて、油圧駆動による射出シリンダ
が備えられる。そして、射出ストローク制御は射出シリ
ンダへの油圧を制御することで行われる。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、理論的には成形品の重
量変動をゼロにできるフィードフォワード制御系の設計
を容易にすることができ、成形品の重量変動をなくして
その品質の向上を図ることができる。
量変動をゼロにできるフィードフォワード制御系の設計
を容易にすることができ、成形品の重量変動をなくして
その品質の向上を図ることができる。
【図１】本発明による型内圧フィードフォワード制御系
のブロック線図を示す。
のブロック線図を示す。
【図２】本発明が適用される電動射出成形機の構成を示
した図である。
した図である。
【図３】従来の型内圧フィードフォワード制御系のブロ
ック線図を示す。
ック線図を示す。
１１ 射出用サーボモータ １２ ボールネジ １３ ナット １４ プレッシャープレート １５、１６ ガイドバー １７ ベアリング １８ ロードセル １９ 射出軸 ２０ スクリュ ２１ 加熱シリンダ ２７ 位置検出器
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−254219（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−180613（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−164224（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−34133（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−270222（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−309711（ＪＰ，Ａ) 特許2607838（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B29C 45/46 - 45/52 B29C 45/72 - 45/82 B29C 47/00 - 47/96 G05D 23/00 - 23/32 G05B 1/00 - 9/05 G05B 11/00 - 13/04 G05B 17/00 - 17/02 G05B 21/00 - 21/02
Claims (1)
- 【請求項１】 加熱シリンダ内の溶融樹脂の密度を測定
する測定手段を備え、射出工程において前記測定手段の
検出値をフィードフォワード値として制御系に与えてス
クリュのストロークを制御するフィードフォワード制御
系を備えた射出成形機において、 可塑化工程において前記測定手段の検出値に応じてその
変動を０に近づけるようにスクリュの回転数、背圧、加
熱シリンダ温度のうちいずれか１つを制御するフィード
バック制御系を、前記フィードフォワード制御系に付加
したことを特徴とする射出成形機の制御方法。
Priority Applications (12)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000085958A JP3277490B2 (ja) | 2000-03-27 | 2000-03-27 | 射出成形機の制御方法 |
| SG200007706A SG91321A1 (en) | 2000-03-27 | 2000-12-30 | Method for controlling an injection molding machine capable of reducing variations in weight of molded products |
| US09/750,722 US6555034B2 (en) | 2000-03-27 | 2001-01-02 | Method for controlling an injection molding machine capable of reducing variations in weight of molded products |
| TW090101108A TW587009B (en) | 2000-03-27 | 2001-01-18 | Method for controlling an injection molding machine capable of reducing variations in weight of molded products |
| EP04004377A EP1475212A1 (en) | 2000-03-27 | 2001-01-31 | Method and system for controlling an injection molding machine capable of reducing variations in weight of molded product |
| AT01102115T ATE292006T1 (de) | 2000-03-27 | 2001-01-31 | Verfahren zur steuerung einer spritzgiessmaschine durch verminderung von unterschieden der kunststoffschmelzedichte |
| EP01102115A EP1138458B1 (en) | 2000-03-27 | 2001-01-31 | Method for controlling an injection moulding machine by minimizing variations in density of the molten resin |
| DE60109673T DE60109673T2 (de) | 2000-03-27 | 2001-01-31 | Verfahren zur Steuerung einer Spritzgiessmaschine durch Verminderung von Unterschieden der Kunststoffschmelzedichte |
| KR10-2001-0006900A KR100405834B1 (ko) | 2000-03-27 | 2001-02-13 | 성형품의 중량변동을 줄일 수 있는 사출성형기의 제어장치 및 제어방법 |
| CNB011092513A CN1141210C (zh) | 2000-03-27 | 2001-03-01 | 可减小模制产品重量变化的控制注塑机的方法 |
| CNB031562760A CN1256230C (zh) | 2000-03-27 | 2001-03-01 | 可减小模制产品重量变化的控制注塑机的方法 |
| KR10-2003-0048518A KR100405835B1 (ko) | 2000-03-27 | 2003-07-16 | 성형품의 중량변동을 줄일 수 있는 사출성형기의 제어장치및 제어방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000085958A JP3277490B2 (ja) | 2000-03-27 | 2000-03-27 | 射出成形機の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JP2001269976A JP2001269976A (ja) | 2001-10-02 |
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