DE112021007077T5

DE112021007077T5 - Spritzgiesssystem, spritzgiessmaschine und handhabungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112021007077T5
Application number: DE112021007077.0T
Authority: DE
Inventors: Nobuatsu TSUCHIYA
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2021-04-28
Filing date: 2021-04-28
Publication date: 2023-11-30
Also published as: WO2022230133A1; JPWO2022230133A1; CN117042946A

Abstract

Dieses Spritzgießsystem kann eine Positionsänderung einer bewegbaren Form aufgrund eines Formklemmkraft-Einstellungs- bzw. anpassungsmechanismus korrigieren und ist versehen mit: einer Einspritzeinheit, die ein Harz in eine durch eine bewegbare Form und eine feste Form gebildete Kavität einspritzt; einer Formklemmeinheit, welche die bewegbare Form und die feste Form festhält, um öffenbar und schließbar zu sein, und einen Formklemmkraft-Einstellungsmechanismus aufweist, der Formklemmkräfte der bewegbaren Form und der festen Form einstellt; einer Handhabungseinheit, die mindestens einen der Unterstützungsvorgänge von einem Vorgang des Entnehmens eines Formartikels aus der bewegbaren Form und einem Vorgang des Einsetzens einer Einsatzkomponente in die bewegbare Form durchführt; und einem Steuer- bzw. Regelsystem, das die Einspritzeinheit, die Formklemmeinheit und die Handhabungseinheit steuert bzw. regelt. Das Steuer- bzw. Regelsystem weist einen Formpositionsdetektionsabschnitt, der die Position der bewegbaren Form während einer Formöffnung detektiert, und einen Betriebspositionseinstellabschnitt auf, der die Position der Handhabungseinheit während des Unterstützungsvorgangs und/oder die Position der bewegbaren Form während der Formöffnung gemäß einem Detektionswert des Formpositionsdetektionsabschnitts einstellt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Spritzgießsystem, eine Spritzgießmaschine und eine Handhabungsvorrichtung.
TECHNISCHER HINTERGRUND
Es werden weithin Spritzgießmaschinen verwendet, die geschmolzenes Harz in durch Formen definierte Kavitäten einspritzen. Um Erzeugnisse unter Verwendung einer Spritzgießmaschine effizient zu formen, kann die Spritzgießmaschine zusätzlich mit einer Handhabungsvorrichtung versehen sein, die zum Beispiel durch einen Knickarmroboter oder dergleichen konfiguriert ist und Entladearbeit des Entladens eines Formerzeugnisses aus Formen oder Einsetzarbeit des Einsetzens einer Einsatzkomponente in die Formen durchführt. Der Handhabungsvorrichtung wird beigebracht, einen Kopf davon während einer Formöffnung an einer zweckmäßigen Position relativ zu den Formen anzuordnen.
In einem Fall, in dem die Spritzgießmaschine eine bewegbare Einheit beinhaltet, die zum Beispiel unter Verwendung einer Verschiebebasis oder dergleichen bewegt werden kann, ist es notwendig, als Reaktion auf eine Bewegung der bewegbaren Einheit der Spritzgießmaschine eine Arbeitsposition der Handhabungsvorrichtung zu korrigieren. Aus diesem Grund wurde eine Technik vorgeschlagen, um Positionsinformationen bezüglich der Spritzgießmaschine an die Handhabungsvorrichtung auszugeben (siehe zum Beispiel Patentdokument 1).
Es gibt eine Spritzgießmaschine mit einem Formklemmkraft-Einstell- bzw. anpassungsmechanismus, der eine Kraft zum Klemmen von Formen (Formklemmkraft) einstellt bzw. anpasst (siehe zum Beispiel Patentdokument 2). Der Formklemmkraft-Einstellmechanismus kann konfiguriert sein, die Formklemmkraft einzustellen, indem er eine Referenzposition zur Bewegung einer bewegbaren Aufspannplatte bewegt, die eine bewegbare Form hält.

Patentdokument 1: japanisches Patent Nr. 6444955
Patentdokument 2: ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. 2007-261059

OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Durch die Erfindung zu lösende Probleme
Wenn der Formklemmkraft-Einstellmechanismus wie oben beschrieben bereitgestellt ist, kann die Position der bewegbaren Form während einer Formöffnung geändert werden. Die Positionsänderung der bewegbaren Form aufgrund des Formklemmkraft-Einstellmechanismus ist verhältnismäßig gering, in Abhängigkeit von einer Form oder dergleichen des Formerzeugnisses oder der Einsatzkomponente muss jedoch ein Beibringungspunkt der Handhabungsvorrichtung gemäß der Position der bewegbaren Form während der Formöffnung feineingestellt werden. Insbesondere besteht, wenn die Formklemmkraft durch Rückkopplungssteuerung bzw. -regelung oder dergleichen beim kontinuierlichen Formen eingestellt wird, zum Beispiel die Möglichkeit, dass die Handhabungsmaschine ein Entladen des Formerzeugnisses oder ein Einsetzen der Einsatzkomponente aufgrund der Positionsänderung der bewegbaren Form während der Formöffnung nicht korrekt durchführen kann. Daher besteht ein Bedarf nach einer Technik, bei welcher der Formklemmkraft-Einstellmechanismus die Positionsänderung der bewegbaren Form kompensieren kann.
Mittel zur Lösung der Probleme
Ein Spritzgießsystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet: eine Einspritzeinheit, die Harz in eine durch eine bewegbare Form und eine feste Form gebildete Kavität einspritzt; eine Formklemmeinheit, welche die bewegbare Form und die feste Form öffenbar und schließbar hält und einen Formklemmkraft-Einstell- bzw. anpassungsmechanismus beinhaltet, der eine Formklemmkraft zum Klemmen der bewegbaren Form und der festen Form einstellt bzw. anpasst; eine Handhabungseinheit, die als Hilfsarbeit Entladearbeit des Entladens eines Formerzeugnisses aus der bewegbaren Form und/oder Einsetzarbeit des Einsetzens einer Einsatzkomponente in die bewegbare Form durchführt; und ein Steuer- bzw. Regelsystem, das die Einspritzeinheit, die Formklemmeinheit und die Handhabungseinheit steuert bzw. regelt. Das Steuer- bzw. Regelsystem beinhaltet: einen Formpositionsdetektionsabschnitt, der eine Position der bewegbaren Form während einer Formöffnung detektiert; und einen Arbeitspositionseinstell- bzw. anpassungsabschnitt, der gemäß einem durch den Formpositionsdetektionsabschnitt detektierten Wert eine Position der Handhabungseinheit, wenn die Hilfsarbeit erfolgt, und/oder die Position der bewegbaren Form während der Formöffnung einstellt bzw. anpasst.
Eine Spritzgießmaschine gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist einen Formklemmkraft-Einstell- bzw. anpassungsmechanismus auf, der eine Formklemmkraft zum Klemmen einer bewegbaren Form und einer festen Form einstellt bzw. anpasst, wobei die Spritzgießmaschine konfiguriert ist, mit einer Handhabungsvorrichtung zu kooperieren, die eine Handhabungseinheit beinhaltet, die als Hilfsarbeit Entladearbeit des Entladens eines Formerzeugnisses aus der bewegbaren Form und/oder Einsetzarbeit des Einsetzens einer Einsatzkomponente in die bewegbare Form durchführt, wobei die Spritzgießmaschine eine Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit umfasst, die beinhaltet: einen Formpositionsdetektionsabschnitt, der eine Position der bewegbaren Form während einer Formöffnung detektiert; und einen Arbeitspositionseinstell- bzw. anpassungsabschnitt, der gemäß einem durch den Formpositionsdetektionsabschnitt detektierten Wert eine Position der Handhabungseinheit, wenn die Hilfsarbeit erfolgt, und/oder die Position der bewegbaren Form während der Formöffnung einstellt bzw. anpasst.
Eine Handhabungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet eine Handhabungseinheit, die als Hilfsarbeit Entladearbeit des Entladens eines Formerzeugnisses aus einer bewegbaren Form einer Spritzgießmaschine und/oder Einsetzarbeit des Einsetzens einer Einsatzkomponente in die bewegbare Form durchführt, wobei die Spritzgießmaschine einen Formklemmkraft-Einstell- bzw. anpassungsmechanismus aufweist, der eine Formklemmkraft zum Klemmen der bewegbaren Form und einer festen Form einstellt bzw. anpasst, wobei die Handhabungsvorrichtung eine Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit umfasst, die beinhaltet: einen Formpositionsdetektionsabschnitt, der eine Position der bewegbaren Form während einer Formöffnung detektiert; und einen Arbeitspositionseinstell- bzw. anpassungsabschnitt, der gemäß einem durch den Formpositionsdetektionsabschnitt detektierten Wert eine Position der Handhabungseinheit, wenn die Hilfsarbeit erfolgt, und/oder die Position der bewegbaren Form während der Formöffnung einstellt bzw. anpasst.
Wirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, ein Spritzgießsystem, eine Spritzgießmaschine und eine Handhabungsvorrichtung bereitzustellen, die imstande sind, eine Positionsänderung einer bewegbaren Form unter Verwendung eines Formklemmkraft-Einstellmechanismus zu kompensieren.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein schematisches Schaubild zur Darstellung einer Konfiguration eines Spritzgießsystems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung;
2 ist ein schematisches Schaubild zur Darstellung einer Konfiguration eines Spritzgießsystems gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung;
3 ist ein schematisches Schaubild zur Darstellung einer Konfiguration eines Spritzgießsystems gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.

BEVORZUGTE BETRIEBSART ZUR VERWIRKLICHUNG DER ERFINDUNG
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 1 ist ein schematisches Schaubild zur Darstellung einer Konfiguration eines Spritzgießsystems 1 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
Das Spritzgießsystem 1 beinhaltet: eine Spritzgießmaschine 10, die ein Formerzeugnis F durch Spritzgießen formt, bei dem geschmolzenes Harz in eine zwischen einer festen Form M1 und einer bewegbaren Form M2 gebildete Kavität eingespritzt wird; und eine Handhabungsvorrichtung 20, die Hilfsarbeiten zum Unterstützen der Formung des Formerzeugnisses F, konkret Entladearbeit des Entladens des Formerzeugnisses F aus der bewegbaren Form M2 und Einsetzarbeit des Einsetzens einer Einsatzkomponente I, die einen Teil des Formerzeugnisses F bildet, in die bewegbare Form M2 durchführt.
Die Spritzgießmaschine 10 beinhaltet eine Einspritzeinheit 11, die Harz schmilzt und auswirft, eine Formklemmeinheit 12, welche die feste Form M1 und die bewegbare Form M2 öffenbar und schließbar hält, und eine Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit 13, welche die Einspritzeinheit 11 und die Formklemmeinheit 12 steuert bzw. regelt.
Die Einspritzeinheit 11 beinhaltet einen Zylinder 111, eine in dem Zylinder 111 aufgenommene Schnecke 112 und einen Einspritzmotor 113, der die Schnecke 112 in Drehung versetzt. Da eine solche Einspritzeinheit 11 bekannt ist, erfolgt keine ausführliche Beschreibung davon.
Die Formklemmeinheit 12 beinhaltet eine feststehende Aufspannplatte 121, welche die feste Form M1 hält, eine bewegbare Aufspannplatte 122, welche die bewegbare Form M2 hält, eine hintere Aufspannplatte 123, die eine Bewegungs-Referenzposition der bewegbaren Aufspannplatte 122 definiert, einen Formklemmantriebsmechanismus 124, der zwischen der bewegbaren Aufspannplatte 122 und der hinteren Aufspannplatte 123 angeordnet ist und die bewegbare Aufspannplatte 122 relativ zu der hinteren Aufspannplatte 123 bewegt, und einen Formklemmkraft-Einstellmechanismus 125, der die Position der hinteren Aufspannplatte 123 einstellt, um eine Formklemmkraft einzustellen, welche die feste Form M1 und die bewegbare Form M2 klemmt.
Die feststehende Aufspannplatte 121 ist mit einer Spitze der Einspritzeinheit 11 verbunden. Die feststehende Aufspannplatte 121 ist an der festen Form M1 auf einer der bewegbaren Aufspannplatte 122 zugewandten Seite angebracht.
Die bewegbare Aufspannplatte 122 ist in einer der feststehenden Aufspannplatte 121 entgegengesetzten Richtung bewegbar angeordnet. Die bewegbare Aufspannplatte 122 kann zum Beispiel entlang einer Mehrzahl von mit der feststehenden Aufspannplatte 121 verbundenen Schäften verschiebbar angeordnet sein. Die bewegbare Aufspannplatte 122 bewegt sich, um einen Formklemmzustand, in dem die bewegbare Form M2 nahe an die feste Form M1 gebracht ist, und einen offenen Formzustand, in dem die bewegbare Form M2 von der festen Form M1 getrennt ist, zu bilden.
Die hintere Aufspannplatte 123 definiert eine Referenzposition zur Bewegung der bewegbaren Aufspannplatte 122. Die hintere Aufspannplatte 123 ist derart angeordnet, dass die Position in einer Bewegungsrichtung der bewegbaren Aufspannplatte 122 feineingestellt werden kann. Aus diesem Grund kann die hintere Aufspannplatte 123 entlang eines Schafts verschiebbar angeordnet sein, auf dem sich die bewegbare Aufspannplatte 122 verschiebt.
Der Formklemmantriebsmechanismus 124 ist zwischen der bewegbaren Aufspannplatte 122 und der hinteren Aufspannplatte 123 angeordnet und definiert eine Distanz zwischen der bewegbaren Aufspannplatte 122 und der hinteren Aufspannplatte 123. Der Formklemmantriebsmechanismus 124 kann durch einen durch einen Servomotor angetriebenen Gelenkmechanismus konfiguriert sein. Der Formklemmantriebsmechanismus 124 wird gesteuert bzw. geregelt, um die bewegbare Aufspannplatte 122 mit einem konstanten Hub zu bewegen.
Der Formklemmkraft-Einstellmechanismus 125 stellt die Position der hinteren Aufspannplatte 123 ein, um zum Beispiel eine Stärke einer durch eine elastische Kraft des Formklemmantriebsmechanismus 124 erzeugten Formklemmkraft einzustellen. Mit anderen Worten reduziert der Formklemmkraft-Einstellmechanismus 125 die Formklemmkraft, indem er die hintere Aufspannplatte 123 von der feststehenden Aufspannplatte 121 weg bewegt, und erhöht die Formklemmkraft, indem er die hintere Aufspannplatte 123 näher an die feststehende Aufspannplatte 121 bewegt.
Die Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit 13 beinhaltet einen Formungssteuer- bzw. regelabschnitt 131, der einen Zyklus des Bildens des Formerzeugnisses F steuert bzw. regelt, einen Formklemmkrafteinstellungs-Steuer- bzw. regelabschnitt 132, der den Formklemmkraft-Einstellmechanismus 125 steuert bzw. regelt, um die Formklemmkraft einzustellen, und einen Einspritzkommunikationsabschnitt 133, der mit der Handhabungsvorrichtung 20 zum kooperativen Betrieb kommuniziert. Die Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit 13 kann implementiert werden, indem eine Computervorrichtung mit einem Speicher, einer CPU und einer Eingabe-/Ausgabeschnittstelle oder dergleichen veranlasst wird, ein zweckmäßiges Programm auszuführen. Der Formungssteuer- bzw. regelabschnitt 131 und der Formklemmkrafteinstellungs-Steuer- bzw. regelabschnitt 132 sind gemäß der Funktion der Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit 13 klassifiziert und können hinsichtlich einer physischen Struktur und einer Programmstruktur möglicherweise nicht eindeutig unterschieden werden.
Der Formungssteuer- bzw. regelabschnitt 131 führt wiederholt eine Einsetzanweisung der Einsatzkomponente I an die Handhabungsvorrichtung 20, ein Schließen und Klemmen der Formen M1 und M2 durch den Formklemmantriebsmechanismus 124, eine Einspritzung von Harz durch die Einspritzeinheit 11, ein Öffnen der Formen M1 und M2 durch den Formklemmantriebsmechanismus 124 und eine Entladeanweisung des Formerzeugnisses F an die Handhabungsvorrichtung 20 in dieser Reihenfolge durch. Wenn das Formerzeugnis F wiederholt geformt wird, können die Entladeanweisung des Formerzeugnisses F und die Einsetzanweisung der Einsatzkomponente I in dem nächsten Zyklus zu einer Anweisung kombiniert werden. Da eine solche Steuerung bzw. Regelung des Formzyklus dieselbe ist wie die bei der herkömmlichen Spritzgießmaschine, erfolgt keine ausführliche Beschreibung.
Zum Beispiel steuert bzw. regelt, wenn die bewegbare Aufspannplatte 122, die hintere Aufspannplatte 123 und der Formklemmantriebsmechanismus 124 aufgrund einer Temperaturübertragung von der Form thermisch verformt werden und sich somit die Formklemmkraft ändert, der Formklemmkrafteinstellungs-Steuer- bzw. regelabschnitt 132 den Formklemmkraft-Einstellmechanismus 125, um die Formklemmkraft während einer Formöffnung einzustellen. Die Einstellung der Formklemmkraft kann zu einem vorbestimmten Zeitpunkt beim kontinuierlichen Formen, das heißt während der Formzyklus durch den Formungssteuer- bzw. regelabschnitt 131 wiederholt erfolgt, ausgeführt werden.
Der Einspritzkommunikationsabschnitt 133 sendet ein Anweisungssignal zum Einsetzen der Einsatzkomponente I und ein Anweisungssignal zum Entladen des Formerzeugnisses F an die Handhabungsvorrichtung 20. Ferner empfängt der Einspritzkommunikationsabschnitt 133 von der Handhabungsvorrichtung 20 ein Bestätigungssignal, das den Abschluss des Einsetzens der Einsatzkomponente I angibt, und ein Bestätigungssignal, das den Abschluss des Entladens des Formerzeugnisses F angibt. Wenn der Formklemmkrafteinstellungs-Steuer- bzw. regelabschnitt 132 die Formklemmkraft einstellt, kann der Einspritzkommunikationsabschnitt 133 ein Signal an die Handhabungsvorrichtung 20 senden, um die Position der bewegbaren Form M2 zu bestätigen und die Arbeitsposition für die Hilfsarbeit einzustellen.
Die Handhabungsvorrichtung 20 beinhaltet eine Handhabungseinheit 21, die Hilfsarbeit durchführt, und eine Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22, welche die Handhabungseinheit 21 steuert bzw. regelt. Die Handhabungsvorrichtung 20 selbst der vorliegenden Ausführungsform ist eine Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung und kann eine Arbeitsposition, an der die Einsatzkomponente I eingesetzt wird, und eine Arbeitsposition, an der das Formerzeugnis F entladen wird, unabhängig optimieren.
Die Handhabungseinheit 21 beinhaltet einen Positionierungsmechanismus 211 und einen Arbeitskopf 212, der an einer Spitze des Positionierungsmechanismus 211 bereitgestellt ist.
Der Positionierungsmechanismus 211 kann zwar wie dargestellt ein vertikaler Knickarmroboter sein, er ist jedoch nicht darauf beschränkt und kann in Abhängigkeit von der Konfiguration des Arbeitskopfs 212 zum Beispiel ein Roboter mit kartesischen Koordinaten, ein SCARA-Roboter oder ein Parallelgelenkroboter oder dergleichen sein oder kann ein Kurzachsen-Aktuator sein.
Der Arbeitskopf 212 beinhaltet ein oder eine Mehrzahl von Halteteilen 213, die imstande sind, das Formerzeugnis F und die Einsatzkomponente zu halten. Außerdem kann der Arbeitskopf 212 einen Erreichungsmechanismus 214 beinhalten, der die Halteteile 213 in einer Näherungsrichtung und einer Trennungsrichtung relativ zu der bewegbaren Form M2 bewegt. Das Halteteil 213 kann konfiguriert sein durch ein Paar fingerartiger Greifglieder zum Greifen des Formerzeugnisses F und der Einsatzkomponente, ein Eingriffsglied, das imstande ist, mit dem Formerzeugnis F und der Einsatzkomponente in Eingriff zu gelangen, einen Saugnapf zum Ansaugen des Formerzeugnisses F und der Einsatzkomponente und dergleichen. Der Erreichungsmechanismus 214 ist konfiguriert, einen Vorschubschaft aufzuweisen, um das Halteteil 213 zu veranlassen, in Richtung der bewegbaren Form M2 vorzuspringen und sich zurückzuziehen. Wenn der Erreichungsmechanismus 214 nicht bereitgestellt ist, veranlasst der Positionierungsmechanismus 211 den Arbeitskopf 212, als Ganzes in Richtung der bewegbaren Form M2 vorzuspringen und sich zurückzuziehen.
Die Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22 beinhaltet einen Handhabungskommunikationsabschnitt 221, der mit der Spritzgießmaschine 10 kommuniziert, einen Hilfsarbeitssteuer- bzw. regelabschnitt 222, der als Reaktion auf eine Anforderung von der Handhabungsvorrichtung 20 die Einsatzkomponente I einsetzt und das Formerzeugnis F entlädt, einen Formpositionsdetektionsabschnitt 223, der die Position der bewegbaren Form M2 während einer Formöffnung detektiert, und einen Arbeitspositionseinstellabschnitt 224, der die Position des Arbeitskopfs 212 der Handhabungseinheit 21, wenn die Hilfsarbeit erfolgt, gemäß dem durch den Formpositionsdetektionsabschnitt 223 detektierten Wert einstellt. Mit anderen Worten bilden bei dem Spritzgießsystem 1 die Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit 13 und die Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22 einen Teil eines Steuer- bzw. Regelsystems, das die Einspritzeinheit 11, die Formklemmeinheit 12 und die Handhabungseinheit 21 steuert bzw. regelt.
Die Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22 kann implementiert werden, indem eine Computervorrichtung mit einem Speicher, einer CPU und einer Eingabe-/Ausgabeschnittstelle veranlasst wird, ein zweckmäßiges Steuer- bzw. Regelprogramm auszuführen. Jede Komponente der Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22 ist gemäß der Funktion der Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22 klassifiziert und kann hinsichtlich einer physischen Struktur und einer Programmstruktur möglicherweise nicht eindeutig unterschieden werden.
Der Handhabungskommunikationsabschnitt 221 empfängt ggfs. das Anweisungssignal zum Einspritzen der Einsatzkomponente I und das Anweisungssignal zum Entladen des Formerzeugnisses F von dem Einspritzkommunikationsabschnitt 133 der Spritzgießmaschine 10 und überträgt die Bestätigungssignale an die Spritzgießmaschine 10, wenn das Einsetzen der Einsatzkomponente I abgeschlossen ist und wenn das Entladen des Formerzeugnisses F abgeschlossen ist. Mit anderen Worten kommunizieren der Einspritzkommunikationsabschnitt 133 und der Handhabungskommunikationsabschnitt 221 miteinander.
Bei Empfangen der Anweisungssignale von dem Einspritzkommunikationsabschnitt 133 betreiben der Hilfsarbeitssteuer- bzw. regelabschnitt 222 und der Handhabungskommunikationsabschnitt 221 den Positionierungsmechanismus 211 und den Arbeitskopf 212 gemäß einem beigebrachten Arbeitsprogramm, um die Hilfsarbeit auszuführen. Konkret veranlasst der Hilfsarbeitssteuer- bzw. regelabschnitt 222 den Positionierungsmechanismus 211, eine Positionierung des Arbeitskopfs 212 an einer Arbeitsposition durchzuführen, die als Position beigebracht wurde, die der bewegbaren Form M2 direkt zugewandt ist und um eine vorbestimmte Distanz von dieser getrennt ist, veranlasst das Halteteil 213 mit dem Positionierungsmechanismus 211 oder dem Erreichungsmechanismus 214, vorzuspringen, wodurch die Einsatzkomponente I eingesetzt oder das Formerzeugnis F gehalten wird, und veranlasst den Positionierungsmechanismus 211 oder den Erreichungsmechanismus 214, das Halteteil 213 zurückzuziehen, wodurch das Halteteil 213 von der Einsatzkomponente I entfernt wird oder das durch das Halteteil 213 gehaltene Formerzeugnis F aus der bewegbaren Form M2 entladen wird.
Der Formpositionsdetektionsabschnitt 223 bestätigt die Position der bewegbaren Form M2 zu einem vorbestimmten Zeitpunkt, wenn die Form bei der kontinuierlichen Formung durch den Formungssteuer- bzw. regelabschnitt 131 geöffnet wird. Die Positionsbestätigung der bewegbaren Form M2 durch den Formpositionsdetektionsabschnitt 223 kann jeden Zyklus erfolgen oder kann lediglich dann erfolgen, wenn der Formklemmkrafteinstellungs-Steuer- bzw. regelabschnitt 132 die Formklemmkraft einstellt, um die Zykluszeit zu verkürzen.
Der Formpositionsdetektionsabschnitt 223 beinhaltet einen Detektionsantriebsabschnitt 225, der den Arbeitskopf 212 mit der bewegbaren Form M2 oder dem Formerzeugnis F in der bewegbaren Form M2 durch eine vorbestimmte Betätigung der Handhabungseinheit 21 in Kontakt bringt, einen Kontaktdetektionsabschnitt 226, der den Kontakt zwischen der bewegbaren Form M2 oder dem Formerzeugnis F und dem Arbeitskopf 212 der Handhabungseinheit 21 detektiert, und einen Positionsbestätigungsabschnitt 227, der die Spitzenposition der Handhabungseinheit 21, wenn der Kontaktdetektionsabschnitt 226 den Kontakt detektiert, das heißt die Position der bewegbaren Form M2 basierend auf der Referenz des Arbeitskopfs 212 bestätigt.
Der Detektionsantriebsabschnitt 225 ordnet den Arbeitskopf 212 an einer der bewegbaren Form M2 zugewandten Position an und veranlasst dann den Arbeitskopf 212 als Ganzes oder das Halteteil 213 mit dem Positionierungsmechanismus 211 oder dem Erreichungsmechanismus 214, vorzuspringen, wodurch der Arbeitskopf 212 oder das Halteteil 213 mit der bewegbaren Form M2 oder dem Formerzeugnis F in Kontakt gebracht wird. Die Position des Arbeitskopfs zu dieser Zeit kann zum Beispiel eine Position sein, die in einer Richtung, die sich von der Bewegungsrichtung der bewegbaren Form M2 unterscheidet, von der Arbeitsposition, an der die Hilfsarbeit erfolgt, derart versetzt ist, dass das Halteteil 213 mit dem Äußeren der Kavität der bewegbaren Form M2 in Kontakt gelangt.
Wenn ein Drehmoment eines Antriebsmotors der Handhabungseinheit 21 und/oder eine Drehwinkeländerung des Antriebsmotors der Handhabungseinheit 21 gleich oder größer ist als ein vorab festgelegter Schwellenwert, kann der Kontaktdetektionsabschnitt 226 bestimmen, dass die bewegbare Form M2 oder das Formerzeugnis F mit der Handhabungseinheit 21 in Kontakt gelangt ist. Die Drehwinkeländerung des Antriebsmotors der Handhabungseinheit 21 tritt auf, wenn die Spitzenposition der Handhabungseinheit 21 aufgrund des Kontakts mit der bewegbaren Form M2 zu einer Zielposition fehlausgerichtet ist. Ferner wird die Drehmomenterhöhung des Antriebsmotors der Handhabungseinheit 21 durch eine Rückkopplungssteuerung bzw. -regelung verursacht, die versucht, die Fehlausrichtung der Spitzenposition der Handhabungseinheit 21 zu der Zielposition aufgrund des Kontakts mit der bewegbaren Form M2 zu beseitigen. Da eine Stellung der Handhabungseinheit 21 zur Zeit des Kontakts mit der bewegbaren Form M2 konstant ist, kann der Kontaktdetektionsabschnitt 226 zum Beispiel eine konkrete Achse, auf der eine Schwankung eines Drehmoments oder eines Drehwinkels aufgrund des Kontakts mit der bewegbaren Form M2 groß wird, beispielsweise lediglich den Antriebsmotor des Erreichungsmechanismus 214 des Arbeitskopfs 212, überwachen.
Der Positionsbestätigungsabschnitt 227 bestätigt die Spitzenposition der Handhabungseinheit 21 basierend auf einer Winkelposition des Antriebsmotors der Handhabungseinheit 21, wenn der Kontaktdetektionsabschnitt 226 den Kontakt detektiert, wodurch die Position der bewegbaren Form M2 festgestellt wird. Der Positionsbestätigungsabschnitt 227 kann den Antriebsmotor der Handhabungseinheit 21 stoppen, wenn der Kontaktdetektionsabschnitt 226 den Kontakt detektiert, und kann die Spitzenposition der Handhabungseinheit 21 basierend auf der Stoppposition des Antriebsmotors bestätigen. Durch Stoppen des Antriebsmotors ist es möglich, einen Berechnungsfehler der Position der bewegbaren Form M2 zu reduzieren, der durch Biegen des Glieds der Handhabungseinheit 21 verursacht wird.
Außerdem kann der Formpositionsdetektionsabschnitt 223 die Position der bewegbaren Form M2 auf eine solche Weise bestätigen, dass der Positionierungsmechanismus 211 in einer vorbestimmten Stellung gehalten wird und der Erreichungsmechanismus 214 des Arbeitskopfs 212 das Halteteil 213 veranlasst, vorzuspringen. In diesem Fall kann die Position der bewegbaren Form M2 aus der Drehwinkelposition des Antriebsmotors des Erreichungsmechanismus 214 leicht berechnet werden. Die Position der bewegbaren Form M2 muss nicht unbedingt als Koordinatenposition berechnet werden, jedoch können Daten, die imstande sind, die Position der bewegbaren Form M2 festzustellen, zum Beispiel ein Wert der Drehwinkelposition des Antriebsmotors, in den Arbeitspositionseinstellabschnitt 224 ohne eine Änderung eingegeben werden.
Der Arbeitspositionseinstellabschnitt 224 korrigiert die Arbeitsposition der Handhabungseinheit 21 derart, dass die Position des Arbeitskopfs 212 relativ zu der bewegbaren Form M2 eine vorbestimmte Positionsbeziehung erfüllt, wenn die Hilfsarbeit erfolgt. Mit anderen Worten korrigiert der Arbeitspositionseinstellabschnitt 224 die Position des durch den Positionierungsmechanismus 211 positionierten Arbeitskopfs 212 derart, dass die Distanz zwischen dem Arbeitskopf 212 und der bewegbaren Form M2 eine vorab festgelegte Distanz wird. Wenn der Formklemmkraft-Einstellmechanismus 125 die Formklemmkraft einstellt, wird die Arbeitsposition korrigiert, bevor die nächste Hilfsarbeit erfolgt.
Konkret wird eine Abweichung zwischen der Position der bewegbaren Form M2, die in dem durch den Hilfsarbeitssteuer- bzw. regelabschnitt 222 beigebrachten Arbeitsprogramm angenommen wird, und der durch den Formpositionsdetektionsabschnitt 223 detektierten Position kompensiert, das heißt die durch das Arbeitsprogramm beigebrachte Arbeitsposition wird korrigiert. Durch Berechnung einer Differenz zwischen der durch den Formpositionsdetektionsabschnitt 223 zuvor detektierten Position und der durch den Formpositionsdetektionsabschnitt 223 neu detektierten Position kann die zuvor korrigierte Arbeitsposition weiter korrigiert werden.
Wie oben beschrieben kann gemäß dem Spritzgießsystem 1, da die Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22 den Formpositionsdetektionsabschnitt 223 und den Arbeitspositionseinstellabschnitt 224 beinhaltet, die Positionsänderung der bewegbaren Form M2 während der Formöffnung durch die Einstellung der Formklemmkraft kompensiert werden und das Einsetzen der Einsatzkomponente I und das Entladen des Formerzeugnisses können zuverlässig erfolgen.
Im Anschluss zeigt 2 ein Spritzgießsystem 1A gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Bei der folgenden Beschreibung sind dieselben Komponenten wie die in der ersten Ausführungsform beschriebenen mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet und werden nicht zum wiederholten Male beschrieben.
Das Spritzgießsystem 1A in 2 beinhaltet eine Spritzgießmaschine 10A und eine Handhabungsvorrichtung 20A, die Hilfsarbeit durchführt. Die Spritzgießmaschine 10A selbst der vorliegenden Ausführungsform ist eine Ausführungsform der Spritzgießmaschine gemäß der vorliegenden Offenbarung und weist eine Funktion des Einstellens einer Arbeitsposition einer Handhabungseinheit 21 gemäß einer Einstellung einer Formklemmkraft auf.
Die Spritzgießmaschine 10 beinhaltet eine Einspritzeinheit 11, eine Formklemmeinheit 12A, die eine feste Form M1 und eine bewegbare Form M2 hält, und eine Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit 13A, welche die Einspritzeinheit 11 und die Formklemmeinheit 12A steuert bzw. regelt. Die Handhabungsvorrichtung 20A beinhaltet eine Handhabungseinheit 21, die Hilfsarbeit durchführt, und eine Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22A, welche die Handhabungseinheit 21 steuert bzw. regelt.
Die Formklemmeinheit 12A beinhaltet eine feststehende Aufspannplatte 121, welche die feste Form M1 hält, eine bewegbare Aufspannplatte 122, welche die bewegbare Form M2 hält, eine hintere Aufspannplatte 123, die eine Bewegungs-Referenzposition der bewegbaren Aufspannplatte 122 definiert, einen Formklemmantriebsmechanismus 124, der zwischen der bewegbaren Aufspannplatte 122 und der hinteren Aufspannplatte 123 angeordnet ist und die bewegbare Aufspannplatte 122 relativ zu der hinteren Aufspannplatte 123 bewegt, einen Formklemmkraft-Einstellmechanismus 125, der die Position der hinteren Aufspannplatte 123 einstellt, um eine Formklemmkraft einzustellen, welche die feste Form M1 und die bewegbare Form M2 klemmt, und einen Auswerfer 126, der ein Formerzeugnis F aus einer Kavität herausdrückt.
Der Auswerfer 126 kann konfiguriert sein, bei dem ein Drücker gemäß einer Drehwinkelposition eines Antriebsmotors in Richtung der festen Form M1 vorspringt oder sich zurückzieht. Der Drücker des Auswerfers 126 ist vorzugsweise in der Lage, vorzuspringen, bis er mit einem an einer Arbeitsposition angeordneten Arbeitskopf 212 in Kontakt gelangt.
Die Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit 13 beinhaltet einen Formungssteuer- bzw. regelabschnitt 131, der einen Zyklus des Bildens des Formerzeugnisses F steuert bzw. regelt, einen Formklemmkrafteinstellungs-Steuer- bzw. regelabschnitt 132, der den Formklemmkraft-Einstellmechanismus 125 steuert bzw. regelt, um die Formklemmkraft einzustellen, einen Formpositionsdetektionsabschnitt 134, der eine Position der bewegbaren Form M2 während einer Formöffnung detektiert, einen Arbeitspositionseinstellabschnitt 135, der eine Position des Arbeitskopfs 212 der Handhabungseinheit 21, wenn die Hilfsarbeit erfolgt, gemäß dem durch den Formpositionsdetektionsabschnitt 134 detektierten Wert einstellt, und einen Einspritzkommunikationsabschnitt 133, der mit der Handhabungsvorrichtung 20 zum kooperativen Betrieb kommuniziert.
Der Formpositionsdetektionsabschnitt 134 beinhaltet einen Kontaktdetektionsabschnitt 136, der Kontakt zwischen dem Auswerfer 126 oder dem durch den Auswerfer 126 herausgedrückten Formerzeugnis F in der bewegbaren Form M2 und der Handhabungseinheit 21 detektiert, und einen Positionsbestätigungsabschnitt 137, der eine Spitzenposition des Auswerfers 126 bestätigt, wenn der Kontaktdetektionsabschnitt 136 den Kontakt detektiert.
Der Kontaktdetektionsabschnitt 136 bestimmt, dass der Drücker mit dem an einer vorbestimmten Position angeordneten Arbeitskopf 212 der Handhabungseinheit 21 direkt oder über das Formerzeugnis F in Kontakt gelangt, wenn sich ein Drehmoment des Antriebsmotors des Auswerfers 126 erhöht.
Der Positionsbestätigungsabschnitt 137 bestätigt die Spitzenposition des Drückers des Auswerfers 126, das heißt das Vorsprungsausmaß des Drückers, basierend auf der Drehwinkelposition eines Antriebsmotors des Auswerfers 126, wenn der Kontaktdetektionsabschnitt 136 den Kontakt detektiert, oder die Drehwinkelposition des Antriebsmotors des Auswerfers 126, der gestoppt wird, wenn der Kontaktdetektionsabschnitt 136 den Kontakt detektiert. Somit wird eine Relativposition eines Antriebsteils des Auswerfers 126 und der bewegbaren Form M2, die so gehalten wird, dass sie sich nicht bewegt, relativ zu dem Arbeitskopf 212 der Handhabungseinheit 21 berechnet, der den Drücker direkt oder über das Formerzeugnis F mit einer gewissen Dicke kontaktiert. Da angenommen wird, dass der Arbeitskopf 212 an einer festen Position angeordnet ist, wird die Position der bewegbaren Form M2 rückwärts berechnet.
Der Arbeitspositionseinstellabschnitt 135 stellt die Arbeitsposition der Handhabungsvorrichtung 20, das heißt die Position des durch den Positionierungsmechanismus 211 positionierten Arbeitskopfs 212 derart ein, dass die Position des Arbeitskopfs 212 relativ zu der bewegbaren Form M2 eine vorbestimmte Positionsbeziehung erfüllt, das heißt die Distanz zwischen dem Arbeitskopf 212 und der bewegbaren Form M2 eine vorab festgelegte Distanz erfüllt, wenn die Hilfsarbeit erfolgt. Der Arbeitspositionseinstellabschnitt 135 überträgt die eingestellte Arbeitsposition über den Einspritzkommunikationsabschnitt 133 an die Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22A.
Die Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22A beinhaltet einen Handhabungskommunikationsabschnitt 221, der mit der Spritzgießmaschine 10 kommuniziert, und einen Hilfsarbeitssteuer- bzw. regelabschnitt 222, der als Reaktion auf eine Anforderung von der Handhabungsvorrichtung 20 eine Einsatzkomponente I einsetzt und das Formerzeugnis F entlädt. Mit anderen Worten weist die Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22A keine Funktion des Detektierens des Kontakts der Handhabungseinheit 21 und keine Funktion des Berechnens der Position der bewegbaren Form M2 auf. Daher legt die Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22A die Arbeitsposition unter Verwendung der Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit 13 wie oben beschrieben fest.
Wie oben beschrieben kann gemäß dem Spritzgießsystem 1A in 2, da die Spritzgießmaschine 10A den Formpositionsdetektionsabschnitt 134 und den Arbeitspositionseinstellabschnitt 135 beinhaltet, die Positionsänderung der bewegbaren Form M2 während der Formöffnung durch die Einstellung der Formklemmkraft kompensiert werden und das Einsetzen der Einsatzkomponente I und das Entladen des Formerzeugnisses können zuverlässig erfolgen.
Ferner zeigt 3 ein Spritzgießsystem 1B gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Das Spritzgießsystem 1B in 3 beinhaltet eine Spritzgießmaschine 10B und eine Handhabungsvorrichtung 20B, die Hilfsarbeit durchführt.
Die Spritzgießmaschine 10B beinhaltet eine Einspritzeinheit 11, eine Formklemmeinheit 12, die eine feste Form M1 und eine bewegbare Form M2 hält, und eine Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit 13B, welche die Einspritzeinheit 11 und die Formklemmeinheit 12 steuert bzw. regelt.
Die Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit 13B beinhaltet einen Formungssteuer- bzw. regelabschnitt 131, einen Formklemmkrafteinstellungs-Steuer- bzw. regelabschnitt 132, einen Einspritzkommunikationsabschnitt 133 und einen Formöffnungspositions-Änderungsabschnitt 138, der eine Position der bewegbaren Form M2 während einer Formöffnung ändert.
Der Formöffnungspositions-Änderungsabschnitt 138 ändert eine Position der bewegbaren Form M2 während einer Formöffnung durch Festlegen einer Drehwinkelposition eines Servomotors des Formklemmantriebsmechanismus 124 während der Formöffnung. Mit anderen Worten ändert der Formöffnungspositions-Änderungsabschnitt 138 einen Bewegungshub der bewegbaren Aufspannplatte 122 durch den Formklemmantriebsmechanismus 124. Die Drehwinkelposition des Servomotors während der Formöffnung wird von der Handhabungsvorrichtung 20B angewiesen.
Die Handhabungsvorrichtung 20B beinhaltet eine Handhabungseinheit 21, die Hilfsarbeit durchführt, einen Distanzinformationsdetektor 23, der an dem Arbeitskopf 212 der Handhabungseinheit 21 angebracht ist, und eine Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22B, welche die Handhabungseinheit 21 und den Distanzinformationsdetektor 23 steuert bzw. regelt.
Der Distanzinformationsdetektor 23 beinhaltet eine Kamera und/oder einen Distanzsensor. Mit anderen Worten kann der Distanzinformationsdetektor 23 eine Kamera, die Bildinformationen erfasst, die imstande sind, eine Distanz zu berechnen, oder ein Sensor sein, der imstande ist, eine Distanz direkt zu messen.
Die Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit 22B beinhaltet einen Handhabungskommunikationsabschnitt 221, einen Hilfsarbeitssteuer- bzw. regelabschnitt 222, einen Formpositionsdetektionsabschnitt 223B, der die Position der bewegbaren Form M2 basierend auf einem durch den Distanzinformationsdetektor 23 detektierten Wert feststellt, und einen Arbeitspositionseinstellabschnitt 224B, der die Position der bewegbaren Form M2 während der Formöffnung basierend auf einem durch den Formpositionsdetektionsabschnitt 223B detektierten Wert einstellt.
Der Formpositionsdetektionsabschnitt 223B berechnet die Position der bewegbaren Form M2 basierend auf dem durch den Distanzinformationsdetektor 23 detektierten Wert in einem Zustand, in dem der Arbeitskopf 212 an der Arbeitsposition angeordnet ist.
Der Arbeitspositionseinstellabschnitt 224B berechnet die Drehwinkelposition des Servomotors des Formklemmantriebsmechanismus 124 während der Formöffnung derart, dass der durch den Distanzinformationsdetektor 23 detektierte Wert mit einem vorab festgelegten Festlegungswert übereinstimmt, und korrigiert den Festlegungswert der Drehwinkelposition des Servomotors des Formklemmantriebsmechanismus 124 des Formöffnungspositions-Änderungsabschnitts 138 über den Handhabungskommunikationsabschnitt 221.
Bei dem in 3 dargestellten Spritzgießsystem 1B ist es möglich, die Position der bewegbaren Form M2 zu detektieren, ohne die Handhabungseinheit 21 mit der bewegbaren Form M2 in Kontakt zu bringen, und die Positionsänderung der bewegbaren Form M2 während der Formöffnung durch die Einstellung der Formklemmkraft zu kompensieren.
Obschon die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung oben beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Darüber hinaus sind die in den oben beschriebenen Ausführungsformen beschriebenen Wirkungen lediglich Aufzählungen der am besten geeigneten Wirkungen, die aus der vorliegenden Erfindung hervorgehen, und die Wirkungen der vorliegenden Erfindung sind nicht auf diejenigen beschränkt, die in den oben beschriebenen Ausführungsformen beschrieben sind.
Beispielsweise kann das Spritzgießsystem gemäß der vorliegenden Offenbarung die Einspritzeinheit, die Formklemmeinheit und die Handhabungseinheit unter Verwendung eines Steuer- bzw. Regelsystems steuern bzw. regeln, das eine einzelne Steuer- bzw. Regelvorrichtung beinhaltet. Bei dem Spritzgießsystem gemäß der vorliegenden Offenbarung kann die Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit oder die Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit den Formpositionsdetektionsabschnitt beinhalten und die jeweils andere kann den Arbeitspositionseinstellabschnitt beinhalten.
Bei dem Spritzgießsystem gemäß der vorliegenden Offenbarung kann der Kontaktdetektionsabschnitt den Kontakt der Handhabungseinheit mit der bewegbaren Form oder dem Formerzeugnis unter Verwendung eines Sensors detektieren, der eine externe Kraft detektiert, die zum Beispiel aufgrund eines Verzugs eines Glieds der Handhabungseinheit auf die Handhabungseinheit wirkt. Ferner kann die Handhabungseinheit des Spritzgießsystems gemäß der vorliegenden Offenbarung einen dedizierten Kontaktabschnitt wie etwa einen Vorsprung beinhalten, der mit der bewegbaren Form lediglich dann in Kontakt gebracht wird, wenn die Position der bewegbaren Form bestätigt wird.
Bezugszeichenliste

1:: Spritzgießsystem
10, 10A, 10B:: Spritzgießmaschine
11:: Einspritzeinheit
111:: Zylinder
112:: Schnecke
113:: Einspritzmotor
12, 12A:: Formklemmeinheit
121:: feststehende Aufspannplatte
122:: bewegbare Aufspannplatte
123:: hintere Aufspannplatte
124:: Formklemmantriebsmechanismus
125:: Formklemmkraft-Einstellmechanismus
126:: Auswerfer
13, 13A, 13B:: Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit
131:: Formungssteuer- bzw. regelabschnitt
132:: Formklemmkrafteinstellungs-Steuer- bzw. regelabschnitt
133:: Einspritzkommunikationsabschnitt
134:: Formpositionsdetektionsabschnitt
135:: Arbeitspositionseinstellabschnitt
136:: Kontaktdetektionsabschnitt
137:: Positionsbestätigungsabschnitt
138:: Formöffnungspositions-Änderungsabschnitt
20, 20A, 20B:: Handhabungsvorrichtung
21:: Handhabungseinheit
211:: Positionierungsmechanismus
212:: Arbeitskopf
213:: Halteteil
214:: Erreichungsmechanismus
22, 22A, 22B:: Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit
221:: Handhabungskommunikationsabschnitt
222:: Hilfsarbeitssteuer- bzw. regelabschnitt
223:: Formpositionsdetektionsabschnitt
224, 224B:: Arbeitspositionseinstellabschnitt
225:: Detektionsantriebsabschnitt
226:: Kontaktdetektionsabschnitt
227:: Positionsbestätigungsabschnitt
23:: Distanzinformationsdetektor
F:: Formerzeugnis
I:: Einsatzkomponente
M1:: feste Form
M2:: bewegbare Form

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 6444955 [0004]
JP 2007261059 [0004]

Claims

Spritzgießsystem, umfassend: eine Einspritzeinheit, die Harz in eine durch eine bewegbare Form und eine feste Form gebildete Kavität einspritzt; eine Formklemmeinheit, welche die bewegbare Form und die feste Form öffenbar und schließbar hält und einen Formklemmkraft-Einstell- bzw. anpassungsmechanismus beinhaltet, der eine Formklemmkraft zum Klemmen der bewegbaren Form und der festen Form einstellt bzw. anpasst; eine Handhabungseinheit, die als Hilfsarbeit Entladearbeit des Entladens eines Formerzeugnisses aus der bewegbaren Form und/oder Einsetzarbeit des Einsetzens einer Einsatzkomponente in die bewegbare Form durchführt; und ein Steuer- bzw. Regelsystem, das die Einspritzeinheit, die Formklemmeinheit und die Handhabungseinheit steuert bzw. regelt, wobei das Steuer- bzw. Regelsystem beinhaltet: einen Formpositionsdetektionsabschnitt, der eine Position der bewegbaren Form während einer Formöffnung detektiert; und einen Arbeitspositionseinstell- bzw. anpassungsabschnitt, der gemäß einem durch den Formpositionsdetektionsabschnitt detektierten Wert eine Position der Handhabungseinheit, wenn die Hilfsarbeit erfolgt, und/oder die Position der bewegbaren Form während der Formöffnung einstellt bzw. anpasst.
Spritzgießsystem nach Anspruch 1, wobei das Steuer- bzw. Regelsystem beinhaltet eine Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit, welche die Einspritzeinheit und die Formklemmeinheit steuert bzw. regelt, und eine Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit, welche die Handhabungseinheit steuert bzw. regelt, und wobei die Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit und die Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit Kommunikationsabschnitte beinhalten, die miteinander kommunizieren, und den durch den Formpositionsdetektionsabschnitt detektierten Wert oder die durch den Arbeitspositionseinstell- bzw. anpassungsabschnitt eingestellte bzw. angepasste Position von einer an eine andere übertragen.
Spritzgießsystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Formklemmkraft-Einstell- bzw. anpassungsmechanismus die Formklemmkräfte beim kontinuierlichen Formen einstellt bzw. anpasst.
Spritzgießsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Formpositionsdetektionsabschnitt eine Kamera und/oder einen Distanzsensor beinhaltet.
Spritzgießsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Formpositionsdetektionsabschnitt beinhaltet einen Kontaktdetektionsabschnitt, der Kontakt der Handhabungseinheit mit der bewegbaren Form, einem Auswerfer, der das Formerzeugnis aus der bewegbaren Form herausdrückt, oder dem Formerzeugnis in der bewegbaren Form detektiert, und einen Positionsbestätigungsabschnitt, der eine Spitzenposition des Auswerfers und/oder der Handhabungseinheit bestätigt, wenn der Kontaktdetektionsabschnitt den Kontakt detektiert.
Spritzgießsystem nach Anspruch 5, wobei wenn ein Drehmoment eines Antriebsmotors des Auswerfers oder eines Antriebsmotors der Handhabungseinheit und/oder eine Drehwinkeländerung des Antriebsmotors der Handhabungseinheit und/oder ein Wert, der durch einen Sensor detektiert wird, der eine auf die Handhabungseinheit wirkende externe Kraft detektiert, gleich oder größer ist als ein vorab festgelegter Schwellenwert, der Kontaktdetektionsabschnitt bestimmt, dass die bewegbare Form, der Auswerfer oder das Formerzeugnis mit der Handhabungseinheit in Kontakt gelangt ist.
Spritzgießsystem nach Anspruch 5 oder 6, wobei der Positionsbestätigungsabschnitt die Spitzenposition basierend auf einer Drehwinkelposition eines Antriebsmotors des Auswerfers oder eines Antriebsmotors der Handhabungseinheit bestätigt.
Spritzgießsystem nach Anspruch 7, wobei der Positionsbestätigungsabschnitt den Antriebsmotor des Auswerfers oder den Antriebsmotor der Handhabungseinheit stoppt, wenn der Kontakt detektiert wird, und die Spitzenposition basierend auf einer Stoppposition des Antriebsmotors des Auswerfers oder des Antriebsmotors der Handhabungseinheit bestätigt.
Spritzgießmaschine mit einem Formklemmkraft-Einstell- bzw. anpassungsmechanismus, der eine Formklemmkraft zum Klemmen einer bewegbaren Form und einer festen Form einstellt bzw. anpasst, wobei die Spritzgießmaschine konfiguriert ist, mit einer Handhabungsvorrichtung zu kooperieren, die eine Handhabungseinheit beinhaltet, die als Hilfsarbeit Entladearbeit des Entladens eines Formerzeugnisses aus der bewegbaren Form und/oder Einsetzarbeit des Einsetzens einer Einsatzkomponente in die bewegbare Form durchführt, wobei die Spritzgießmaschine eine Spritzgießsteuer- bzw. regeleinheit umfasst, die beinhaltet: einen Formpositionsdetektionsabschnitt, der eine Position der bewegbaren Form während einer Formöffnung detektiert; und einen Arbeitspositionseinstell- bzw. anpassungsabschnitt, der gemäß einem durch den Formpositionsdetektionsabschnitt detektierten Wert eine Position der Handhabungseinheit, wenn die Hilfsarbeit erfolgt, und/oder die Position der bewegbaren Form während der Formöffnung einstellt bzw. anpasst.
Handhabungsvorrichtung, die eine Handhabungseinheit beinhaltet, die als Hilfsarbeit Entladearbeit des Entladens eines Formerzeugnisses aus einer bewegbaren Form einer Spritzgießmaschine und/oder Einsetzarbeit des Einsetzens einer Einsatzkomponente in die bewegbare Form durchführt, wobei die Spritzgießmaschine einen Formklemmkraft-Einstell- bzw. anpassungsmechanismus aufweist, der eine Formklemmkraft zum Klemmen der bewegbaren Form und einer festen Form einstellt bzw. anpasst, wobei die Handhabungsvorrichtung eine Handhabungssteuer- bzw. regeleinheit umfasst, die beinhaltet: einen Formpositionsdetektionsabschnitt, der eine Position der bewegbaren Form während einer Formöffnung detektiert; und einen Arbeitspositionseinstell- bzw. anpassungsabschnitt, der gemäß einem durch den Formpositionsdetektionsabschnitt detektierten Wert eine Position der Handhabungseinheit, wenn die Hilfsarbeit erfolgt, und/oder die Position der bewegbaren Form während der Formöffnung einstellt bzw. anpasst.