CN117042946A - 注射成型系统、注射成型机以及操纵装置 - Google Patents

Abstract

能够对由合模力调整机构引起的可动模具的位置变化进行校正的注射成型系统具备：注射单元，其向可动模具与固定模具所形成的模腔中注射树脂；合模单元，其将所述可动模具和所述固定模具以能够打开和闭合的方式进行保持，具有用于调整所述可动模具与所述固定模具的合模力的合模力调整机构；操纵单元，其进行从所述可动模具取出成型品的取出作业和向所述可动模具插入嵌入部件的插入作业中的至少任一种辅助作业；以及控制系统，其对所述注射单元、所述合模单元以及所述操纵单元进行控制，其中，所述控制系统具有：模具位置检测部，其检测开模时的所述可动模具的位置；以及作业位置调整部，其根据所述模具位置检测部的检测值，来调整进行所述辅助作业时的所述操纵单元的位置和所述开模时的所述可动模具的位置中的至少任一者。

Description

注射成型系统、注射成型机以及操纵装置

技术领域

本发明涉及一种注射成型系统、注射成型机以及操纵装置。

背景技术

向由模具划定的模腔中注入熔融的树脂的注射成型机被广泛地利用。为了通过注射成型机更高效地成型得到产品，有时将例如由多关节机器人等构成的进行从模具取出成型品的取出作业或向模具插入嵌入部件的插入作业的操纵装置附设于注射成型机。对操纵装置示教将其头部配置到对于开模时的模具而言适当的位置。

在注射成型机具有例如利用滑动基座等可移动地配置的可动部的情况下，需要与注射成型机的可动部的移动相配合地对操纵装置的作业位置进行修正。因此，提出了向操纵装置输出注射成型机的位置信息的方案(例如参照专利文献1)。

另外，在注射成型机中，存在具有用于调整使模具合紧的力(合模力)的合模力调整机构的注射成型机(例如参照专利文献2)。合模力调整机构能够构成为通过使保持可动模具的可动台板的移动的基准位置移动来调整合模力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6444955号公报

专利文献2：日本特开2007-261059号公报

发明内容

发明要解决的问题

在设置了如上所述的合模力调整机构的情况下，开模时的可动模具的位置可能会变化。虽然由合模力调整机构引起的可动模具的位置变化比较小，但是根据成型品或嵌入部件的形状等，需要与开模时的可动模具的位置相配合地对操纵装置的示教点进行微调。特别是在例如通过反馈控制等在连续成型期间进行合模力的调整的情况下，有可能由于开模时的可动模具的位置变化而变得无法适当地由操纵装置进行成型品的取出或嵌入部件的插入。因此，期望一种能够对由合模力调整机构引起的可动模具的位置变化进行校正的技术。

用于解决问题的方案

本公开的一个方式所涉及的注射成型系统具备：注射单元，其向可动模具与固定模具所形成的模腔中注射树脂；合模单元，其将所述可动模具和所述固定模具以能够打开和闭合的方式进行保持，具有用于调整所述可动模具与所述固定模具的合模力的合模力调整机构；操纵单元，其进行从所述可动模具取出成型品的取出作业和向所述可动模具插入嵌入部件的插入作业中的至少任一种辅助作业；以及控制系统，其对所述注射单元、所述合模单元以及所述操纵单元进行控制，其中，所述控制系统具有：模具位置检测部，其检测开模时的所述可动模具的位置；以及作业位置调整部，其根据所述模具位置检测部的检测值，来调整进行所述辅助作业时的所述操纵单元的位置和所述开模时的所述可动模具的位置中的至少任一者。

本公开的一个方式所涉及的注射成型机具有用于调整可动模具与固定模具的合模力的合模力调整机构，所述注射成型机与具备操纵单元的操纵装置协作动作，所述操纵单元进行从所述可动模具取出成型品的取出作业和向所述可动模具插入嵌入部件的插入作业中的至少任一种辅助作业，所述注射成型机具备注射成型控制单元，所述注射成型控制单元具有：模具位置检测部，其检测开模时的所述可动模具的位置；以及作业位置调整部，其根据所述模具位置检测部的检测值，来调整进行所述辅助作业时的所述操纵单元的位置和所述开模时的所述可动模具的位置中的至少任一者。

本公开的一个方式所涉及的操纵装置具备操纵单元，所述操纵单元进行从注射成型机的可动模具取出成型品的取出作业和向所述可动模具插入嵌入部件的插入作业中的至少任一种辅助作业，所述注射成型机具有用于调整所述可动模具与固定模具的合模力的合模力调整机构，所述操纵装置具备操纵控制单元，所述操纵控制单元具有：模具位置检测部，其检测开模时的所述可动模具的位置；以及作业位置调整部，其根据所述模具位置检测部的检测值，来调整进行所述辅助作业时的所述操纵单元的位置和所述开模时的所述可动模具的位置中的至少任一者。

发明的效果

根据本公开，能够提供一种能够对由合模力调整机构引起的可动模具的位置变化进行校正的注射成型系统、注射成型机以及操纵装置。

附图说明

图1是示出本公开的第一实施方式所涉及的注射成型系统的结构的示意图。

图2是示出本公开的第二实施方式所涉及的注射成型系统的结构的示意图。

图3是示出本公开的第三实施方式所涉及的注射成型系统的结构的示意图。

具体实施方式

下面，参照附图来对本公开的实施方式进行说明。图1是示出本公开的第一实施方式所涉及的注射成型系统1的结构的示意图。

注射成型系统1具备注射成型机10和操纵装置20，该注射成型机10通过向在固定模具M1与可动模具M2之间形成的模腔中注射熔融的树脂的注射成型来成型得到成型品F，该操纵装置20进行用于辅助成型品F的成型的辅助作业、具体为从可动模具M2取出成型品F的取出作业和向可动模具M2插入构成成型品F的一部分的嵌入部件I的插入作业。

注射成型机10具有使树脂熔融并射出的注射单元11、将固定模具M1和可动模具M2以能够打开和闭合的方式进行保持的合模单元12、以及对注射单元11和合模单元12进行控制的注射成型控制单元13。

注射单元11具有缸体111、收容在缸体111中的螺杆112以及驱动螺杆112以使其旋转的注射马达113。这样的注射单元11是公知的，因此省略详细的说明。

合模单元12具有：固定台板121，其对固定模具M1进行保持；能够移动的可动台板122，其对可动模具M2进行保持；后台板123，其用于决定可动台板122的移动的基准位置；合模驱动机构124，其设置在可动台板122与后台板123之间，用于使可动台板122相对于后台板123移动；以及合模力调整机构125，其通过调整后台板123的位置来调整使固定模具M1与可动模具M2合紧的合模力。

固定台板121与注射单元11的前端部连接。在固定台板121的与可动台板122相向的一侧安装有固定模具M1。

可动台板122以能够沿与固定台板121相向的方向移动的方式配设。可动台板122例如能够以能够沿着与固定台板121连接的多个轴滑动的方式配设。可动台板122通过进行移动来形成使可动模具M2与固定模具M1紧密接合的合模状态以及使可动模具M2与固定模具M1分离的开模状态。

后台板123用于决定可动台板122的移动的基准位置。后台板123以能够对可动台板122的在移动方向上的位置进行微调的方式配设。因此，后台板123能够以能够沿着可动台板122进行滑动的轴滑动的方式配设。

合模驱动机构124设置在可动台板122与后台板123之间，用于决定可动台板122与后台板123之间的距离。合模驱动机构124能够由被伺服马达驱动的连杆机构构成。合模驱动机构124被控制为使可动台板122在一定的行程内移动。

合模力调整机构125通过调整后台板123的位置，来调整由合模驱动机构124等的弹性力产生的合模力的大小。也就是说，合模力调整机构125通过使后台板123远离固定台板121来使合模力降低，通过使后台板123靠近固定台板121来使合模力增大。

注射成型控制单元13具有：成型控制部131，其用于控制形成成型品F的循环；合模力调整控制部132，其用于通过合模力调整机构125来进行合模力的调整；以及注射通信部133，其为了与操纵装置20协作动作而进行通信。注射成型控制单元13例如能够通过使具有存储器、CPU、输入输出接口等的计算机装置执行适当的控制程序来实现。成型控制部131和合模力调整控制部132也可以是对注射成型控制单元13的功能进行分类而得到的，并且在物理结构和程序结构上不能够明确地区分。

成型控制部131依次重复进行给予操纵装置20的插入嵌入部件I的插入指示、由合模驱动机构124进行的模具M1、M2的关闭和合紧、由注射单元11进行的树脂的注射、由合模驱动机构124进行的模具M1、M2的打开、以及给予操纵装置20的取出成型品F的取出指示。在重复进行成型品F的成型的情况下，取出成型品F的取出指示与下一循环的插入嵌入部件I的插入指示也可以汇总为一个指示。这样的成型循环的控制与以往的注射成型机中的控制是同样的，因此省略详细的说明。

例如在可动台板122、后台板123以及合模驱动机构124由于来自模具的温度传递发生热变形而使合模力发生了变化的情况下，合模力调整控制部132在开模时通过合模力调整机构125来进行合模力调整。合模力的调整能够在连续成型期间、也就是成型控制部131重复进行形成循环的中途的规定的定时执行。

注射通信部133向操纵装置20送出插入嵌入部件I的插入指示信号和取出成型品F的取出指示信号。另外，注射通信部133从操纵装置20接收插入嵌入部件I的插入完成确认信号和取出成型品F的取出完成确认信号。在通过合模力调整控制部132对合模力进行了调整时，注射通信部133也可以向操纵装置20送出用于传达应确认可动模具M2的位置并调整进行辅助作业的作业位置的信号。

操纵装置20具备进行辅助作业的操纵单元21和用于控制操纵单元21的操纵控制单元22。本实施方式的操纵装置20本身是本公开所涉及的操纵装置的一个实施方式，能够对进行嵌入部件I的插入的作业位置和进行成型品F的取出的作业位置独立地优化。

操纵单元21具备定位机构211和设置于定位机构211的前端的作业头212。

定位机构211能够如图示那样设为垂直多关节型机器人，但不限定于此，例如也可以是正交坐标型机器人、水平多关节(SCARA)型机器人、并联连杆型机器人等，根据作业头212的结构，该定位机构211也可以是短轴的致动器。

作业头212具有能够保持成型品F和嵌入部件的一个或多个保持部213。另外，作业头212也可以具有使保持部213沿与可动模具M2接近和分离的方向移动的伸臂机构214。保持部213能够由用于把持成型品F和嵌入部件的一对指状的把持构件、能够与成型品F及嵌入部件卡合的卡合构件、用于吸附成型品F和嵌入部件的吸盘等构成。伸臂机构214设为具有使保持部213向可动模具M2突出和后退的进给轴的结构。此外，在不设置伸臂机构214的情况下，通过定位机构211来使作业头212整体向可动模具M2突出和后退。

操纵控制单元22具有：操纵通信部221，其与注射成型机10进行通信；辅助作业控制部222，其响应于来自操纵装置20的请求而进行嵌入部件I的插入和成型品F的取出；模具位置检测部223，其检测开模时的可动模具M2的位置；以及作业位置调整部224，其根据模具位置检测部223的检测值来调整进行辅助作业时的操纵单元21的作业头212的位置。也就是说，在注射成型系统1中，注射成型控制单元13和操纵控制单元22分别构成对注射单元11、合模单元12以及操纵单元21进行控制的控制系统的一部分。

操纵控制单元22例如能够通过使具有存储器、CPU、输入输出接口等的计算机装置执行适当的控制程序来实现。操纵控制单元22的各构成要素也可以是对操纵控制单元22的功能进行分类而得到且在物理结构和程序结构上不能够明确区分的构成要素。

操纵通信部221从注射成型机10的注射通信部133接收用于插入嵌入部件I的插入指示信号和用于取出成型品F的取出指示信号，在嵌入部件I的插入完成时以及根据需要而在成型品F的取出完成时将其确认信号发送到注射成型机10。也就是说，注射通信部133与操纵通信部221相互进行通信。

在辅助作业控制部222、操纵通信部221接收到来自注射通信部133的指示信号时，通过按照所示教的作业程序使定位机构211和作业头212进行动作来执行辅助作业。具体地说，辅助作业控制部222通过定位机构211来将作业头212定位于作为与可动模具M2分开了规定距离的正对的位置而示教的作业位置，并通过定位机构211或伸臂机构214使保持部213突出来进行嵌入部件I的插入或成型品F的保持，通过使保持部213后退来使保持部213从嵌入部件I脱离或从可动模具M2中取出保持部213所保持的成型品F。

在成型控制部131在连续成型期间进行开模时的规定的定时，模具位置检测部223确认可动模具M2的位置。模具位置检测部223对可动模具M2的位置确认既可以按每个循环进行，也可以为了缩短循环时间而仅在合模力调整控制部132调整了合模力的情况下进行。

模具位置检测部223具有：检测驱动部225，其通过操纵单元21的规定的动作来使作业头212与可动模具M2或可动模具M2中的成型品F接触；接触探测部226，其探测可动模具M2或成型品F与操纵单元21的作业头212的接触；以及位置确认部227，其基于接触探测部226探测到接触时的操纵单元21的前端位置、也就是作业头212的基准来确认可动模具M2的位置。

检测驱动部225将作业头212配置在与可动模具M2相向的位置，然后通过定位机构211或伸臂机构214使作业头212整体或保持部213突出来与可动模具M2或成型品F接触。此时的作业头的位置也可以是例如以使保持部213抵接于可动模具M2的模腔的外侧的方式从进行辅助作业的作业位置起向与可动模具M2的移动方向不同的方向偏移而得到的位置。

在操纵单元21的驱动马达的转矩和操纵单元21的驱动马达的旋转角度变化中的至少任一者变为预先设定的阈值以上的情况下，接触探测部226能够判断为可动模具M2或成型品F与操纵单元21进行了接触。操纵单元21的驱动马达的旋转角度变化是由于因与可动模具M2接触而操纵单元21的前端位置从目标位置发生位置偏移从而产生的。另外，操纵单元21的驱动马达的转矩的增大是由于因与可动模具M2接触而操纵单元21的前端位置从目标位置发生位置偏移并进行要消除该位置偏移的反馈控制从而产生的。与可动模具M2接触时的操纵单元21的姿势是固定的，因此接触探测部226也可以仅监视因与可动模具M2接触而转矩或旋转角度的变动变大的特定的轴、例如作业头212的伸臂机构214的驱动马达。

位置确认部227基于接触探测部226探测到接触时的操纵单元21的驱动马达的角度位置来确认操纵单元21的前端位置，由此确定可动模具M2的位置。位置确认部227也可以在接触探测部226探测到接触时使操纵单元21的驱动马达停止，并通过驱动马达的停止位置来确认操纵单元21的前端位置。通过使驱动马达停止，能够降低由操纵单元21的构件的挠曲引起的可动模具M2的位置的计算误差。

另外，由模具位置检测部223进行的可动模具M2的位置的确认也可以通过将定位机构211的姿势保持为规定的姿势并由作业头212的伸臂机构214使保持部213突出来进行。在该情况下，能够根据伸臂机构214的驱动马达的旋转角度位置来容易地计算可动模具M2的位置。此外，可动模具M2的位置也可以不必计算为坐标位置，也可以将能够确定可动模具M2的位置的数据、例如驱动马达的旋转角度位置的值直接输入到作业位置调整部224。

作业位置调整部224对操纵单元21的作业位置进行修正，以使进行辅助作业时的作业头212相对于可动模具M2的相对位置成为规定的位置关系。也就是说，作业位置调整部224对由定位机构211定位的作业头212的位置进行修正，以使作业头212与可动模具M2之间的距离成为预先设定的距离。作业位置的修正是在存在合模力调整机构125对合模力的调整的情况下在进行下一辅助作业之前进行的。

具体地说，对在辅助作业控制部222所示教的作业程序中假定的可动模具M2的位置与模具位置检测部223检测出的位置之间的偏移进行校正，也就是说，对作业程序中所示教的作业位置进行修正。也可以通过计算模具位置检测部223上次检测到的位置与模具位置检测部223新检测到的位置之差，来对上次修正了的作业位置进一步进行修正。

如上所述，在注射成型系统1中，操纵控制单元22具有模具位置检测部223和作业位置调整部224，因此能够对因合模力的调整而引起的可动模具M2的开模时的位置变化进行校正，来可靠地进行嵌入部件I的插入和成型品的取出。

接着，在图2中示出本公开的第二实施方式所涉及的注射成型系统1A。在以后的说明中，有时会对与之前的实施方式所说明的构成要素相同的构成要素标注相同的附图标记并省略重复的说明。

图2的注射成型系统1A具备注射成型机10A和进行辅助作业的操纵装置20A。本实施方式的注射成型机10A本身是本公开所涉及的注射成型机的一个实施方式，具有与合模力的调整相应地调整操纵单元21的作业位置的功能。

注射成型机10具有注射单元11、对固定模具M1和可动模具M2进行保持的合模单元12A、以及对注射单元11和合模单元12A进行控制的注射成型控制单元13A。操纵装置20A具备进行辅助作业的操纵单元21和对操纵单元21进行控制的操纵控制单元22A。

合模单元12A具有：固定台板121，其对固定模具M1进行保持；能够移动的可动台板122，其对可动模具M2进行保持；后台板123，其用于决定可动台板122的移动的基准位置；合模驱动机构124，其设置在可动台板122与后台板123之间，用于使可动台板122相对于后台板123移动；合模力调整机构125，其通过调整后台板123的位置来调整使固定模具M1与可动模具M2合紧的合模力；以及脱模器126，其用于从模腔推出成型品F。

脱模器126能够设为推杆根据驱动马达的旋转角度位置而向固定模具M1突出或后退的结构。优选的是，脱模器126的推杆设为能够突出至与配置于作业位置的作业头212抵接为止。

注射成型控制单元13具有：成型控制部131，其对形成成型品F的循环进行控制；合模力调整控制部132，其用于通过合模力调整机构125来进行合模力的调整；模具位置检测部134，其检测开模时的可动模具M2的位置；作业位置调整部135，其根据模具位置检测部134的检测值来调整进行辅助作业时的操纵单元21的作业头212的位置；以及注射通信部133，其为了与操纵装置20协作动作而进行通信。

模具位置检测部134具有：接触探测部136，其探测脱模器126或由脱模器126推出的可动模具M2中的成型品F与操纵单元21的接触；以及位置确认部137，其确认接触探测部136探测到所述接触时的脱模器126的前端位置。

在脱模器126的驱动马达的转矩增大时，接触探测部136判断为推杆直接或隔着成型品F抵接于配置于规定位置的操纵单元21的作业头212。

位置确认部137基于接触探测部136探测到接触时的脱模器126的驱动马达的旋转角度位置或者在接触探测部136探测到接触时停止的脱模器126的驱动马达的旋转角度位置，来确认脱模器126的推杆的前端位置、也就是推杆的突出量。由此，计算被保持为与脱模器126的驱动部之间不能够相对移动的可动模具M2相对于与推杆直接抵接或隔着具有一定厚度的成型品F抵接的操纵单元21的作业头212的相对位置。由于以作业头212配置在固定的位置为前提，因此能够倒推可动模具M2的位置。

作业位置调整部135调整操纵装置20的作业位置、也就是由定位机构211定位的作业头212的位置，以使进行辅助作业时的作业头212相对于可动模具M2的相对位置成为规定的位置关系、也就是说使作业头212与可动模具M2之间的距离成为预先设定的距离。作业位置调整部135经由注射通信部133向操纵控制单元22A发送调整后的作业位置。

操纵控制单元22A具备：操纵通信部221，其与注射成型机10进行通信；以及辅助作业控制部222，其响应于来自操纵装置20的请求来进行嵌入部件I的插入和成型品F的取出。也就是说，操纵控制单元22A不具有探测操纵单元21的接触的功能和计算可动模具M2的位置的功能。因此，操纵控制单元22A如上述那样通过注射成型控制单元13来被设定作业位置。

如上所述，在图2的注射成型系统1A中，注射成型机10A具有模具位置检测部134和作业位置调整部135，因此能够对因合模力的调整而引起的开模时的可动模具M2的位置变化进行校正，来可靠地进行嵌入部件I的插入和成型品的取出。

并且，在图3中示出本公开的第三实施方式所涉及的注射成型系统1B。图3的注射成型系统1B具备注射成型机10B和进行辅助作业的操纵装置20B。

注射成型机10B具有注射单元11、对固定模具M1和可动模具M2进行保持的合模单元12、以及对注射单元11和合模单元12进行控制的注射成型控制单元13B。

注射成型控制单元13B具有成型控制部131、合模力调整控制部132、注射通信部133以及用于变更开模时的可动模具M2的位置的开模位置变更部138。

开模位置变更部138通过设定合模驱动机构124的伺服马达的开模时的旋转角度位置，来变更开模时的可动模具M2的位置。也就是说，开模位置变更部138变更由合模驱动机构124使可动台板122移动的移动行程。伺服马达的开模时的旋转角度位置是从操纵装置20B指示的。

操纵装置20B具备进行辅助作业的操纵单元21、安装于操纵单元21的作业头212的距离信息检测器23、以及用于控制操纵单元21和距离信息检测器23的操纵控制单元22B。

距离信息检测器23包括摄像机和距离传感器中的至少任一者。也就是说，距离信息检测器23既可以是获取能够计算距离的图像信息的摄像机，也可以是能够直接测定距离的传感器。

操纵控制单元22B具有操纵通信部221、辅助作业控制部222、模具位置检测部223B以及作业位置调整部224B，该模具位置检测部223B基于距离信息检测器23的检测值来确定可动模具M2的位置，该作业位置调整部224B基于模具位置检测部223B的检测值来调整开模时的可动模具M2的位置。

模具位置检测部223B基于将作业头212配置于作业位置的状态下的距离信息检测器23的检测值来计算可动模具M2的位置。

作业位置调整部224B计算使距离信息检测器23的检测值与预先设定的设定值一致那样的合模驱动机构124的伺服马达的开模时的旋转角度位置，经由操纵通信部221来对开模位置变更部138的合模驱动机构124的伺服马达的开模时的旋转角度位置的设定值进行修正。

在图3的注射成型系统1B中，能够不使操纵单元21与可动模具M2接触地检测可动模具M2的位置，来对因合模力的调整而引起的可动模具M2的开模时的位置变化进行校正。

上面对本公开的实施方式进行了说明，但是本发明不限于上述的实施方式。另外，上述的实施方式所记载的效果只是列举了由本发明产生的最佳的效果，本发明的效果不限定于上述的实施方式所记载的效果。

作为例子，本公开所涉及的注射成型系统也可以通过由单个控制装置构成的控制系统来控制注射单元、合模单元以及操纵单元。另外，在本公开所涉及的注射成型系统中，也可以是，注射成型控制单元和操纵控制单元中的一方具有模具位置检测部且另一方具有作业位置调整部。

另外，在本公开所涉及的注射成型系统中，接触探测部也可以使用探测例如因操纵单元的构件的变形等而作用于操纵单元的外力的传感器来探测操纵单元与可动模具或成型品的接触。另外，本公开所涉及的注射成型系统的操纵单元也可以具有仅在可动模具的位置确认时被抵接于可动模具的突起等专用的接触部。

附图标记说明

1：注射成型系统；10、10A、10B：注射成型机；11：注射单元；111：缸体；112：螺杆；113：注射马达；12、12A：合模单元；121：固定台板；122：可动台板；123：后台板；124：合模驱动机构；125：合模力调整机构；126：脱模器；13、13A、13B：注射成型控制单元；131：成型控制部；132：合模力调整控制部；133：注射通信部；134：模具位置检测部；135：作业位置调整部；136：接触探测部；137：位置确认部；138：开模位置变更部；20、20A、20B：操纵装置；21：操纵单元；211：定位机构；212：作业头；213：保持部；214：伸臂机构；22、22A、22B：操纵控制单元；221：操纵通信部；222：辅助作业控制部；223：模具位置检测部；224、224B：作业位置调整部；225：检测驱动部；226：接触探测部；227：位置确认部；23：距离信息检测器；F：成型品；I：嵌入部件；M1：固定模具；M2：可动模具。

Claims (10)

1.一种注射成型系统，具备：

注射单元，其向可动模具与固定模具所形成的模腔中注射树脂；

合模单元，其将所述可动模具和所述固定模具以能够打开和闭合的方式进行保持，具有用于调整所述可动模具与所述固定模具的合模力的合模力调整机构；

操纵单元，其进行从所述可动模具取出成型品的取出作业和向所述可动模具插入嵌入部件的插入作业中的至少任一种辅助作业；以及

控制系统，其对所述注射单元、所述合模单元以及所述操纵单元进行控制，

其中，所述控制系统具有：

模具位置检测部，其检测开模时的所述可动模具的位置；以及

作业位置调整部，其根据所述模具位置检测部的检测值，来调整进行所述辅助作业时的所述操纵单元的位置和所述开模时的所述可动模具的位置中的至少任一者。

2.根据权利要求1所述的注射成型系统，其中，

所述控制系统包括：注射成型控制单元，其对所述注射单元和所述合模单元进行控制；以及操纵控制单元，其对所述操纵单元进行控制，

所述注射成型控制单元和所述操纵控制单元各自具有相互进行通信的通信部，用于从所述注射成型控制单元和所述操纵控制单元中的一方向另一方发送所述模具位置检测部的检测值或由作业位置调整部调整后的所述位置。

3.根据权利要求1或2所述的注射成型系统，其中，

所述合模力调整机构在连续成型期间执行所述合模力的调整。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的注射成型系统，其中，

所述模具位置检测部包括摄像机和距离传感器中的至少任一者。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的注射成型系统，其中，

所述模具位置检测部具有：

接触探测部，其探测所述可动模具、用于从所述可动模具推出所述成型品的脱模器或所述可动模具中的所述成型品与所述操纵单元的接触；以及

位置确认部，其用于确认所述接触探测部探测到所述接触时的所述脱模器和所述操纵单元中的至少任一者的前端位置。

6.根据权利要求5所述的注射成型系统，其中，

在所述脱模器的驱动马达或所述操纵单元的驱动马达的转矩、所述操纵单元的驱动马达的旋转角度变化以及用于探测作用于所述操纵单元的外力的传感器的检测值中的至少任一者变为预先设定的阈值以上的情况下，所述接触探测部判断为所述可动模具、所述脱模器或所述成型品与所述操纵单元进行了接触。

7.根据权利要求5或6所述的注射成型系统，其中，

所述位置确认部通过所述脱模器的驱动马达或所述操纵单元的驱动马达的旋转角度位置来确认所述前端位置。

8.根据权利要求7所述的注射成型系统，其中，

所述位置确认部在探测到所述接触时使所述脱模器的驱动马达或所述操纵单元的驱动马达停止，通过所述脱模器的驱动马达或所述操纵单元的停止位置来确认所述前端位置。

9.一种注射成型机，具有用于调整可动模具与固定模具的合模力的合模力调整机构，所述注射成型机与具备操纵单元的操纵装置协作动作，所述操纵单元进行从所述可动模具取出成型品的取出作业和向所述可动模具插入嵌入部件的插入作业中的至少任一种辅助作业，所述注射成型机具备注射成型控制单元，所述注射成型控制单元具有：

模具位置检测部，其检测开模时的所述可动模具的位置；以及

作业位置调整部，其根据所述模具位置检测部的检测值，来调整进行所述辅助作业时的所述操纵单元的位置和所述开模时的所述可动模具的位置中的至少任一者。

10.一种操纵装置，具备操纵单元，所述操纵单元进行从注射成型机的可动模具取出成型品的取出作业和向所述可动模具插入嵌入部件的插入作业中的至少任一种辅助作业，所述注射成型机具有用于调整所述可动模具与固定模具的合模力的合模力调整机构，所述操纵装置具备操纵控制单元，所述操纵控制单元具有：

模具位置检测部，其检测开模时的所述可动模具的位置；以及

作业位置调整部，其根据所述模具位置检测部的检测值，来调整进行所述辅助作业时的所述操纵单元的位置和所述开模时的所述可动模具的位置中的至少任一者。