JP2003117961A - 成型品取出機の原点位置補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】成型品取出機において成型品を保持して所定の
解放位置に取り出す際のチャックの移動原点となる原点
位置補正方法を提供する。 【解決手段】数値制御されるサーボモータの駆動に伴っ
てチャックを原点位置から所定の各位置へ移動して樹脂
成形機から成型品を取出す成型品取出機に樹脂成形機に
対するチャックの原点位置を記憶する原点位置記憶領域
及び原点位置を基点とするチャックの各移動位置に関す
る移動位置データを記憶する位置データ記憶領域を設け
る。樹脂成形機に対する成型品取出機の取付け位置が変
位した際に原点位置補正手段により上記変位量に基づい
て原点位置記憶領域に記憶された原点位置データ及び位
置データ記憶領域に記憶されたチャックの移動位置デー
タを補正処理し、補正された原点位置データ及び移動位
置データに基づいてサーボモータを駆動制御してチャッ
クを所定の位置へ移動可能にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、成型品取出機にお
いて成型品を保持して所定の解放位置に取り出す際にチ
ャックの移動原点となる原点位置補正方法に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】例えばチャックを樹脂
成形機の軸線直交方向（Ｘ軸方向）、軸線方向（Ｙ軸方
向）及び上下方向（Ｚ軸方向）へ移動させる駆動部材と
して数値制御可能なサーボモータを使用した成型品取出
機にあっては、樹脂成形機に成型品取出機を設置した際
に、例えば樹脂成形機の金型上方に位置する待機位置を
原点位置に設定し、該原点位置を基点としてチャック
を、型開した金型内に進入する下降位置、チャックが成
型品を保持した可動金型に相対する前進位置、金型内か
ら成型品を抜き出した後退位置、樹脂成形機に型閉動作
を指示する型閉指示位置、チャックによる成型品の保持
を解除して解放する解放位置等に関するチャックの各移
動位置に関する移動位置データを入力設定し、該移動位
置データに基づいてサーボモータを駆動制御して成型品
取出しを実行している。

【０００３】上記したチャックの原点位置は、通常は樹
脂成形機に成型品取出機を設置した際に設定されるが、
設置後に成型品取出機を分解修理するために取り外した
後に再び設置した場合には、チャックの原点位置が取外
し前と異なる事態が生じている。

【０００４】この場合にあっては、樹脂成形機に成型品
取出機を最初に設置した場合と同様に、再設置後の原点
位置を設定した後に該原点位置に基づく各位置データを
再入力して更新する必要があるが、この再入力作業に多
くの手間がかかり、樹脂成形作業を効率的に行えなかっ
た。

【０００５】また、例えばチャックを移動する駆動部材
としてのサーボモータにあっては、チャックが原点位置
に移動した際には、サーボモータ自体を、その回転原点
にて停止させることによりサーボモータ自体の位置精度
が一定になるようにしている。

【０００６】しかし、例えば樹脂成形機に設置した後に
サーボモータ自体が故障した場合には、樹脂成形機に成
型品取出機を設置したままの状態でサーボモータのみを
交換しているが、交換されたサーボモータにあってはチ
ャックが原点位置に位置した際にその回転原点になって
いる保障がなく、チャックの原点位置とサーボモータの
回転原点が一致していない場合でもサーボモータを回転
原点から駆動することになってチャックの移動距離がず
れて所定の移動位置へ移動できない問題を有している。

【０００７】本発明は、上記した従来の欠点を解決する
ために発明されたものであり、その課題とする処は、分
解修理等で成型品取出機を取り外した後に再設置した際
に、メモリに記憶されたチャックの各移動位置に関する
移動位置データの基点となる原点位置を修正することに
より移動位置データを簡易に補正することができる成型
品取出機の原点位置補正方法を提供することにある。

【０００８】本発明の他の課題は、成型品取出機におけ
るチャックの原点位置とサーボモータの回転原点位置が
変位した際には両者が一致するように補正してチャック
を所定の移動位置へ移動させることができる成型品取出
機の原点位置補正方法を提供することにある。

【０００９】本発明の他の課題は、チャックやサーボモ
ータの原点位置を簡易に補正して成形作業を効率化する
ことができる成型品取出機の原点位置補正方法を提供す
ることにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１は、数
値制御されるサーボモータの駆動に伴ってチャックを原
点位置から所定の各位置へ移動して樹脂成形機から成型
品を取出す成型品取出機において、樹脂成形機に対する
チャックの原点位置を記憶する原点位置記憶領域及び原
点位置を基点とするチャックの各移動位置に関する移動
位置データを記憶する位置データ記憶領域を設け、樹脂
成形機に対する成型品取出機の取付け位置が変位した際
に原点位置補正手段により上記変位量に基づいて原点位
置記憶領域に記憶された原点位置データ及び位置データ
記憶領域に記憶されたチャックの移動位置データを補正
処理し、補正された原点位置データ及び移動位置データ
に基づいてサーボモータを駆動制御してチャックを所定
の位置へ移動可能にしたことを特徴とする。

【００１１】請求項２は、数値制御されるサーボモータ
の駆動に伴ってチャックを原点位置から所定の各位置へ
移動して樹脂成形機から成型品を取出す成型品取出機に
おいて、チャックの原点位置を検出する原点位置検出器
とサーボモータの回転原点データを記憶する回転原点記
憶領域及びチャックの原点位置を基点とするチャックの
各移動位置データを記憶する位置データ記憶領域を設
け、チャックが原点位置に移動した際にサーボモータの
停止位置が回転原点と不一致のとき、チャックが原点位
置に移動した際に原点位置検出器からの原点検出信号と
サーボモータの回転原点に位置した際に出力されるモー
タ原点信号とに基づいて変位量を算出し、該変位量に基
づいて回転原点位置記憶領域に記憶されたサーボモータ
の回転原点データを補正し、チャックが原点位置に移動
した際に、常にサーボモータを回転原点にて停止させる
ことを特徴とする。

【００１２】

【発明の実施形態】以下、本発明の実施形態を図に従っ
て説明する。

【００１３】図１において、成型品取出機１の本体フレ
ーム３の基台は樹脂成形機（図示せず）の固定側取付盤
５の上部に固定される。該本体フレーム３は樹脂成形機
の長手方向（搭載された射出装置における射出スクリュ
ーの軸線方向）と直交するＹ軸方向で、少なくとも金型
上方と樹脂成形機の操作側または反操作側の解放位置に
至る長さからなる。

【００１４】そして本体フレーム３上には上記長手方向
であるＸ軸方向へ延出する前後フレーム７が設けられた
走行体９がＹ軸方向へ往復移動可能に支持され、走行体
９はＹ軸サーボモータ１１により本体フレーム３上にて
往復走行される。

【００１５】Ｙ軸サーボモータ１１による走行体９のＹ
軸駆動機構としては、本体フレーム３に回転可能に支持
され、一端部にＹ軸サーボモータ１１が連結された送り
ねじに、走行体９に設けられたナットを噛み合わせた送
りねじ駆動機構、本体フレーム３の長手方向に張設され
たベルトに、走行体９に固定されたＹ軸サーボモータ１
１の回転軸に設けられた回転体を噛み合わせた固定ベル
ト駆動機構、本体フレーム３の長手方向両端部に回転可
能に支持され、一方にＹ軸サーボモータ１１が連結され
た一対の回転体に無端ベルトを張設すると共に該無端ベ
ルトの一部を走行体９に固定した走行ベルト駆動機構等
や本体フレーム３に永久磁石または電磁石の固定子を取
り付けると共に該固定子に相対する走行体９に電磁石ま
たは永久磁石の可動子を取り付けたリニアモータ（何れ
も図示せず）等の何れであってもよい。

【００１６】前後フレーム７には前後走行体１３がＸ軸
方向へ往復移動可能に支持され、該前後走行体１３はＸ
軸サーボモータ１５により往復走行される。Ｘ軸駆動機
構としては上記したＹ軸駆動機構と同様のものであって
もよい。

【００１７】前後走行体１３にはＺ軸方向へ延びる昇降
アーム１７が昇降可能に支持され、該昇降アーム１７の
下部にはチャック１９が、必要に応じて水平回動機構や
反転回動機構（図示せず）を介して設けられる。該昇降
アーム１７はＺ軸サーボモータ２１により昇降駆動され
る。そしてＺ軸駆動機構としては上記したＸ軸駆動機構
（Ｙ軸駆動機構）と同様であってもよい。

【００１８】上記したＹ軸サーボモータ１１、Ｘ軸サー
ボモータ１５及びＺ軸サーボモータ２１にはロータリー
エンコーダ等の回転検出器１１ａ、１５ａ、２１ａがそ
れぞれ装着され、成型品取出機１はそれぞれの回転検出
器１１ａ、１５ａ、２１ａからの回転検出信号に基づい
て対応するＹ軸サーボモータ１１、Ｘ軸サーボモータ１
５及びＺ軸サーボモータ２１を夫々数値制御することに
よりチャック１９を各方向へ移動させる。

【００１９】その際に、樹脂成形機の金型上方に位置す
る所定の待機位置をチャック１９の原点位置とし、該原
点位置を基点としてそれぞれの移動方向及び移動距離に
関する移動位置データをチャック１９の移動位置データ
として設定する。また、各サーボモータ１１・１５・２
１はチャック１９が原点位置に停止した際に、それぞれ
に装着された回転検出器１１ａ、１５ａ、２１ａにおけ
る回転原点が位置するように設定される。詳しくは、回
転検出器をロータリーエンコーダとした場合にあって
は、チャック１９が原点位置に停止した際に、ロータリ
ーエンコーダにおけるＺ相（回転原点位置）に停止する
ように設定される。

【００２０】そして上記原点位置（Ｘ＝0、Ｙ＝0、Ｚ＝
0）を基点としてチャック１９の各移動位置を設定して
位置データ領域３５ｂに記憶させる。即ち、図２に示す
ように上記待機位置（原点位置）から型開した金型内に
進入するチャック１９の下降位置を、例えば（Ｘ＝0，
Ｙ＝0，Ｚ＝−ｄ1）、該下降位置から成型品を保持した
可動金型に相対させるチャック１９の前進位置を（Ｘ＝
＋ｆ1，Ｙ＝0，Ｚ＝−ｄ1）、可動金型内の成型品を抜
き出すチャック１９の後退位置を（Ｘ＝＋ｆ2，Ｙ＝0，
Ｚ＝−ｄ1）、成型品を金型内から離脱させて待機位置
側に戻ったチャック１９の上昇位置を（Ｘ＝＋ｆ2，Ｙ
＝0，Ｚ＝0）、チャック１９が後退位置から上昇位置へ
移動する際に金型間から抜け出したタイミングで樹脂成
形機に型閉信号（成形開始信号）を出力する位置を（Ｘ
＝＋ｆ1，Ｙ＝0，Ｚ＝−ｄ2）、樹脂成形機の操作側又
は反操作側における成型品の解放位置を（Ｘ＝＋ｆ1，
Ｙ＝＋ｈ1，Ｚ＝0）、該解放位置にて成型品をコンテナ
（図示せず）内に収容する成型品の箱詰め位置を（Ｘ＝
＋ｆ3，Ｙ＝ｈ1，Ｚ＝−ｄ3）等のようにチャック１９
の移動位置データを設定し、それぞれのサーボモータ１
１，１５，２１を駆動制御することによりチャック１９
を所定の移動位置へ移動させて成型品の取出しを実行す
る。

【００２１】尚、上記説明は、チャック１９の原点位置
を基点として各移動位置データを設定する方法とした
が、例えば待機位置（原点位置）を基点として次の下降
位置に関する位置データを設定した後に、該下降位置を
基点として次の前進位置に関するデータを、同様にして
前進位置を基点として次の後退位置に関するデータ等の
各種移動位置データを設定してもよいことは勿論であ
る。

【００２２】図３において、ＣＰＵ３１にはプログラム
メモリ３３及び作業メモリ３５が夫々接続され、プログ
ラムメモリ３３は成型品取出し動作を実行するプログラ
ムデータ及び後述する樹脂成形機に対するチャック１９
の原点位置補正処理や各サーボモータ１１，１５，２１
における回転原点の位置補正処理を実行するための原点
位置補正プログラムデータ等を記憶する。

【００２３】作業メモリ３５は樹脂成形機に対するチャ
ック１９の原点位置に関する原点位置データを記憶する
原点位置領域３５ａ、チャック１９の各移動位置に関す
る移動位置データを記憶する位置データ領域３５ｂ、チ
ャックの現在位置を記憶する現在位置データ領域３５
ｃ、樹脂成形機に対するチャックの原点位置に関する補
正値データを記憶する第１補正値記憶領域３５ｄ及び各
サーボモータ１１，１５，２１における回転原点に関す
る補正値データを記憶する第２補正値記憶領域３５ｅを
有している。

【００２４】ＣＰＵ３１には設定装置３７が接続されて
いる。該設定装置３７は原点位置データ、チャック１９
の移動位置データ、原点位置の補正値データ等の各種デ
ータを数値入力するテンキー３７ａ、モード切換スイッ
チ３７ｂ、各種データを教示入力する際にチャック１９
を移動させる教示スイッチ３７ｃ及び入力された各種デ
ータを表示出力するＬＣＤ等の表示部材３７ｄ等を有し
ている。

【００２５】ＣＰＵ３１にはＸ軸サーボドライバー３
９、Ｙ軸サーボドライバー４１及びＺ軸サーボドライバ
ー４３が夫々接続され、これらＸ軸サーボドライバー３
９、Ｙ軸サーボドライバー４１及びＺ軸サーボドライバ
ー４３は対応する回転検出器１１ａ、１５ａ、２１ａか
らの回転位置検出信号に基づいてそれぞれのサーボモー
タ１１、１５、２１を数値制御してチャック１９を所定
の移動位置へ移動させる。

【００２６】また、ＣＰＵ３１にはＸ軸原点位置検出器
４５、Ｙ軸原点位置検出器４７及びＺ軸原点位置検出器
４９がインターフェース５１を介して接続され、チャッ
ク１９が各軸の原点位置に移動した際に各軸原点位置検
出器４５・４７・４９からの原点検出信号に基づいてチ
ャック１９が原点位置に到達したことを検出する。

【００２７】更に、ＣＰＵ３１にはチャック駆動制御回
路５３が接続され、接続されたチャック１９を駆動制御
することにより成型品の保持及び保持解除を行う。

【００２８】次に、上記した取出し動作を実行する成型
品取出機１の原点位置補正方法を説明する。

【００２９】原点位置補正が必要になる態様としては、
以下の態様がある。先ず、第１に成型品取出機１を分解
修理する際に樹脂成形機から取り外した後に成型品取出
機１を再設置する場合がある。この場合にあっては、成
型品取出機１自体においてはチャック１９の原点位置は
変位していないが、図４に示すように樹脂成形機に対す
る関係においてはチャック１９の原点位置が変位し、こ
れに伴って金型や解放位置に対するチャック１９の移動
距離等が変位することになる。

【００３０】このため、上記原点位置が変位した状態で
チャック１９を移動した場合にはチャック１９が金型に
接触したり、成型品を保持できなかったり、樹脂成形機
に対する成形開始指示タイミングがずれたり、解放位置
における所定位置に成型品を解放できない問題を発生さ
せている。

【００３１】第２の態様としては、樹脂成形機から成型
品取出機１を取り外すことなく、故障したＹ軸サーボモ
ータ１１、Ｘ軸サーボモータ１５及びＺ軸サーボモータ
２１を新たなサーボモータに交換して修理する場合であ
る。上記したように成型品取出機１にあってはチャック
１９が原点位置に移動した際には各サーボモータ１１，
１５，２１が回転原点で停止するように設定されると共
に回転原点を基点にして駆動制御されている。このた
め、新たにサーボモータを交換した際には必ずしもチャ
ック１９の原点位置とサーボモータの回転原点とが一致
しない場合が発生する。このような状態でサーボモータ
を駆動制御しようとする場合には、サーボモータ自体、
回転原点から駆動開始するように制御されるため、チャ
ック１９の原点位置と一致せず、チャック１９を所定の
移動位置へ移動させることができなかった。

【００３２】先ず、第１の態様により原点位置補正する
場合について説明する。樹脂成形機に対して成型品取出
機１を再設置した際に作業メモリ３５の原点位置領域３
５ａ、チャック位置領域３５ｂには取外し前の原点位置
データ及びチャック１９の移動位置データが記憶されて
いる。

【００３３】図５（図５は、例えばＸ軸の原点位置補正
処理を示すが、他のＹ軸及びＺ軸についても同様に原点
位置補正処理を行うものであり、図示を省略する）にお
いて、ステップ６１により設定装置３７を介して成型品
取出機１における前後走行体１３の原点復帰指示信号が
入力されると、ステップ６２によりＸ軸サーボモータ１
５を原点位置領域３５ａに記憶された原点位置データに
基づいて駆動制御して前後走行体１３を、取外し前に設
定された原点位置へ復帰させる。

【００３４】次に、ステップ６３により各軸のＸ軸原点
位置検出器４５から原点位置検出信号が出力されたか否
かを判定し、前後走行体１３が原点位置に復帰していな
い場合にはステップ６３がＮＯになってステップ６２に
戻り、復帰動作を継続する。

【００３５】反対に、前後走行体１３が原点位置に復帰
してＸ軸原点位置検出器４５がＯＮになったとき、ステ
ップ６４により取外し前におけるＸ軸原点位置と再設置
後におけるＸ軸原点位置の変位量を測定する。

【００３６】原点位置変位量の測定方法としては、樹脂
成形機に対する成型品取出機１の再設置時における新た
な原点位置と原点位置に復帰したチャック１９の実際位
置とにより変位量を物理的に測定する方法、または再設
置後における新たな原点位置へチャック１９を移動し、
該移動位置データと原点位置領域３５ａに記憶された取
外し前の原点位置データからＸ軸の原点位置変位量を演
算する方法の何れであってもよい。

【００３７】次に、ステップ６５により設定装置３７の
テンキー３７ａを使用してステップ６４により測定され
た原点位置変位量を入力して第１補正値記憶領域３５ｄ
に記憶させた後、ステップ６６により設定装置３７の実
行キーを操作することにより原点位置領域３５ａに記憶
された原点位置データを第１補正値記憶領域３５ｄに記
憶された変位量に基づいて新たな原点位置データに修正
して更新する。

【００３８】次に、ステップ６７により位置データ領域
３５ｂに記憶されたチャック１９の各移動位置データを
第１補正値記憶領域３５ｄに記憶された原点位置の変位
量データに基づいて演算処理して位置データ領域３５ｂ
に記憶された移動位置データを、新たな原点位置に基づ
く移動位置データへ更新して終了する。

【００３９】即ち、位置データ領域３５ｂに記憶された
前後走行体１３の移動位置に関する移動位置データと、
新たな原点位置に基づく変位データとを加減算処理して
新たな原点位置を基点とする前後走行体１３の移動位置
データに修正する。

【００４０】次に、上記した第２の態様によるサーボモ
ータの回転原点位置補正方法を説明する。

【００４１】図６及び図７（図６及び図７は、例えばＸ
軸の原点位置補正処理を示すが、他のＹ軸及びＺ軸につ
いても同様に原点位置補正処理を行うものであり、図示
を省略する）において、先ず、ステップ７０により設定
装置３７を介して前後走行体１３の原点復帰指示信号が
入力されると、ステップ７１によりＸ軸原点位置検出器
４５が原点位置検出状態（ＯＮ）にあるか否かを判定す
る。

【００４２】今、Ｘ軸原点位置検出器４５がＯＮ状態の
とき、ステップ７２によりＸ軸サーボモータ１５を駆動
制御してＸ軸原点位置検出器４５が原点位置非検出状態
（ＯＦＦ）へ遷移するまで前後走行体１３を移動させ
る。

【００４３】そしてステップ７３によりＸ軸原点位置検
出器４５が原点位置検出状態から原点位置非検出状態に
遷移したか否かを判定し、ＮＯの場合にはステップ７２
に戻る。

【００４４】また、Ｘ軸原点位置検出器４５が原点位置
非検出状態でステップ７１がＮＯのとき又は前後走行体
１３が非原点位置へ移動してステップ７３がＹＥＳのと
き、ステップ７４によりＸ軸サーボモータ１５を駆動制
御して前後走行体１３をＸ軸の原点位置に向って移動
し、ステップ７５によりＸ軸原点位置検出器４５が原点
位置非検出状態（ＯＦＦ）から原点位置検出状態（Ｏ
Ｎ）へ遷移したか否かを判定する。

【００４５】Ｘ軸原点位置検出器４５が原点位置非検出
状態（ＯＦＦ）でステップ７５がＮＯのときには、前後
走行体１３がＸ軸原点位置に到達していないため、ステ
ップ７４に戻り、前後走行体１３の移動を継続させる。

【００４６】反対に、前後走行体１３がＸ軸原点位置に
到達してＸ軸原点位置検出器４５が原点位置検出状態に
遷移してステップ７５がＹＥＳのとき、ステップ７６に
よりＸ軸サーボモータ１５の回転駆動を継続して該Ｘ軸
サーボモータ１５の回転原点、詳しくはＸ軸サーボモー
タ１５の位置検出器１５ａとしてのロータリーエンコー
ダのＺ相における原点を検出したとき、Ｘ軸サーボモー
タ１５の駆動を停止させる。

【００４７】次に、ステップ７７により成型品取出機１
の機械的原点位置であるＸ軸原点位置検出器４５が原点
位置非検出状態から原点位置検出状態へ遷移したときに
おける位置検出器１５ａによる検出位置データと位置検
出器１５ａが回転原点（０）に基づいて成型品取出機１
の機械的原点に対するＸ軸サーボモータ１５の回転原点
との変位量を検出して第２補正値記憶領域３５ｅに記憶
させる。

【００４８】次に、ステップ７８により第２補正値記憶
領域３５ｅに記憶されたＸ軸サーボモータ１５における
回転原点に関する変位量に基づいてＸ軸サーボモータ１
５を駆動制御して前後走行体１３を、成型品取出機１の
機械的原点に戻した後、ステップ７９により前後走行体
１３が機械的原点に戻った際の位置検出器１５ａにおけ
るＺ相データをＸ軸サーボモータ１５の回転原点として
原点記憶領域３５ａに記憶して設定する。

【００４９】そして成型品取出し動作を実行するために
チャック１９を、例えばＸ軸方向へ移動させる際には、
上記ステップ７９により補正されたＸ軸サーボモータ１
５の回転原点から駆動制御してチャック１９を移動させ
ることにより成型品取出機１の機械的原点とＸ軸サーボ
モータ１５の回転原点とが不一致の場合に起因する位置
誤差をなくすことができる。

【００５０】本実施形態は、樹脂成形機に対する成型品
取出機１の設置状態の変更により変更前における原点位
置と変更後の原点位置とが変位している場合には、その
変位置を設定入力することにより原点位置データを修正
すると共に該原点位置を基点とするチャック１９の移動
データを修正することにより該チャック１９を所定の位
置へ正確に移動させて成型品取出しを実行することがで
きる。

【００５１】また、成型品取出機１の部材、特にＹ軸サ
ーボモータ１１、Ｘ軸サーボモータ１５及びＺ軸サーボ
モータ２１を交換した際には、成型品取出機１の機械的
原点とＹ軸サーボモータ１１、Ｘ軸サーボモータ１５及
びＺ軸サーボモータ２１の回転原点とが不一致になり、
サーボモータを回転原点から駆動制御する場合には、チ
ャック１９の移動距離が交換前と異なることになる。こ
の場合にあっては、Ｙ軸サーボモータ１１、Ｘ軸サーボ
モータ１５及びＺ軸サーボモータ２１の回転原点を成型
品取出機１の機械的原点に補正し、補正されたＹ軸サー
ボモータ１１、Ｘ軸サーボモータ１５及びＺ軸サーボモ
ータ２１の回転原点を基点として駆動制御することによ
りチャック１９を高精度に移動させることができる。

【００５２】上記説明は、サーボモータを交換した際に
成型品取出機１の機械的原点とサーボモータの回転原点
とが変位した場合の回転原点補正処理に付いて説明した
が、サーボモータ以外の減速機構、駆動機構等を交換し
た際に生じる上記変位を補正処理する場合に付いても実
施可能である。

【００５３】また、上記説明はチャック１９をＸ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸の三次元方向へ移動して成型品を取り出すもの
として説明したが、チャック１９の移動方向としては少
なくともＹ軸方向へ移動して成型品を取出す構造であれ
ばよい。

【００５４】

【発明の効果】本発明は、分解修理等で成型品取出機を
取り外した後に再設置した際に、メモリに記憶されたチ
ャックの各移動位置に関する移動位置データの基点とな
る原点位置を修正することにより移動位置データを簡易
に補正することができる。また、本発明は、成型品取出
機におけるチャックの原点位置とサーボモータの回転原
点位置が変位した際には両者が一致するように補正して
チャックを所定の移動位置へ移動させることができる。
更に本発明は、チャックやサーボモータの原点位置を簡
易に補正して成形作業を効率化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】成型品取出機の全体斜視図である。

【図２】待機位置を原点位置とした際のチャックの各移
動位置を説明するための説明図である。

【図３】成型品取出機の制御概略を示す電気的ブロック
図である。

【図４】樹脂成形機に対する成型品取出機の再設置時に
おける原点変位状態を示す説明図である。

【図５】原点位置補正処理を示すフローチャートであ
る。

【図６】原点位置補正処理を示すフローチャートの一部
である。

【図７】原点位置補正処理を示すフローチャートの一部
である。

【符号の説明】

１−成型品取出機、１９−チャック、３５ａ−原点位置
領域、３５ｂ−位置データ領域、３５ｄ−第１補正値記
憶領域、３５ｅ−第２補正値記憶領域

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 4F202 AP06 AR07 CA11 CB01 CM11 4F206 JA07 JM06 JN41 JP13 JP30 JT06 JT33 JT40

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】数値制御されるサーボモータの駆動に伴っ
   てチャックを原点位置から所定の各位置へ移動して樹脂
   成形機から成型品を取出す成型品取出機において、樹脂
   成形機に対するチャックの原点位置を記憶する原点位置
   記憶領域及び原点位置を基点とするチャックの各移動位
   置に関する移動位置データを記憶する位置データ記憶領
   域を設け、樹脂成形機に対する成型品取出機の取付け位
   置が変位した際に原点位置補正手段により上記変位量に
   基づいて原点位置記憶領域に記憶された原点位置データ
   及び位置データ記憶領域に記憶されたチャックの移動位
   置データを補正処理し、補正された原点位置データ及び
   移動位置データに基づいてサーボモータを駆動制御して
   チャックを所定の位置へ移動可能にした原点位置補正方
   法。
2. 【請求項２】数値制御されるサーボモータの駆動に伴っ
   てチャックを原点位置から所定の各位置へ移動して樹脂
   成形機から成型品を取出す成型品取出機において、チャ
   ックの原点位置を検出する原点位置検出器とサーボモー
   タの回転原点データを記憶する回転原点記憶領域及びチ
   ャックの原点位置を基点とするチャックの各移動位置デ
   ータを記憶する位置データ記憶領域を設け、チャックが
   原点位置に移動した際にサーボモータの停止位置が回転
   原点と不一致のとき、チャックが原点位置に移動した際
   に原点位置検出器からの原点検出信号とサーボモータの
   回転原点に位置した際に出力されるモータ原点信号とに
   基づいて変位量を算出し、該変位量に基づいて回転原点
   位置記憶領域に記憶されたサーボモータの回転原点デー
   タを補正し、チャックが原点位置に移動した際に、常に
   サーボモータを回転原点にて停止させる原点位置補正方
   法。
3. 【請求項３】チャックは、少なくとも樹脂成形機の軸線
   直交方向へ往復移動して金型内の成型品を樹脂成形機の
   操作側又は反操作側に取り出す請求項１又は２の成型品
   取出機の原点位置補正方法。
4. 【請求項４】チャックが原点位置に移動した際に原点位
   置検出器からの原点検出信号の出力タイミングとサーボ
   モータの駆動を継続して該サーボモータの回転原点を検
   出するタイミングとに基づいてサーボモータの回転原点
   に対する変位量を検出した後、該変位量に基づいてサー
   ボモータを逆転駆動してチャックを原点位置に戻して駆
   動停止した際にサーボモータの回転停止位置を回転原点
   記憶領域にサーボモータの回転原点位置として記憶させ
   る請求項２の成型品取出機の原点位置補正方法。