CN100400245C - 具有横入横出减速控制装置的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及注塑机机械手，旨在提供一种具有横入横出减速控制装置的机械手。该机械手包括控制装置、主臂、副臂、引拔梁、横梁、机械手底座及气缸，气缸上装设有横入电磁阀和横出电磁阀，横梁上设置有横出减速信号接近开关传感器和横入减速信号接近开关传感器，控制装置与横出减速信号接近开关传感器和横入电磁阀相连，控制装置与横入减速信号接近开关传感器和横出电磁阀相连。本发明的机械手不需要增加卸压气阀，减小了机械手的成本；减速位置可由用户根据实际情况调整，可以达到很好的配合精度，提高了减速效果，使注塑机机械手的横入横出动作平稳，停止精度高。

Description

具有横入横出减速控制装置的机械手

技术领域

本发明涉及注塑机机械手，更具体的说，是涉及一种具有横入横出减速控制装置的机械手。

背景技术

全气动注塑机机械手通常有一个或者两个机械臂，机械臂安装在横梁上，机械臂有前后和上下两个自由度的动作，横梁具有左右两个方向的横入和横出动作，所以一共具有三个自由度。机械手在横入位置取产品，在横出位置放产品，所以横入横出动作的平稳和高精度尤其重要。但是当前注塑机机械手控制装置的横入横出控制冲击大，震动难以控制，精度差，迫切需要进行减速控制。一般的机械手控制器没有减速功能，所以横入横出动作震动大，精度差。国外以及台湾地区有一些注塑机机械手控制装置有减速功能，它是通过一个卸压气动电磁阀进行的(减速位置通过传感器检测)，在横入横出动作开始计时一定时间后，打开卸压气阀来减小汽缸气压，从而减低速度，这种方法需要多加一个气阀，而且减速阀打开的时间无法精确控制，减速功能效果不够好。因为不同的机械手气压可能不一样，横入横出的长度也不一样，有时减速早了，这样机械手的运动速度慢了；有时减速晚了，这样减速效果不明显。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术中的不足，提供一种具有横入横出减速控制装置的机械手。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种具有横入横出减速控制装置的机械手，包括控制装置30、主臂1、副臂2、引拔梁3、横梁4、机械手底座5及气缸25，气缸25上装设有横入电磁阀27和横出电磁阀26，横梁4上设置有横出减速信号接近开关传感器28和横入减速信号接近开关传感器29，控制装置30与横出减速信号接近开关传感器28和横入电磁阀27相连，控制装置30与横入减速信号接近开关传感器29和横出电磁阀26相连。

作为一种改进，在横梁4上设置有横出减速位置23和横入减速位置24。

作为一种改进，所述的横出减速信号接近开关传感器28是设置在横出减速位置23处，所述的横入减速信号接近开关传感器29是设置在横入减速位置24处。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明不需要增加卸压气阀，只需要在检测到减速位置后反向打开横入或横出电磁阀一定时间就可以抵消两边的气压差而达到减速的目的，减小了机械手的成本，另外由于减速位置可由用户根据实际情况调整，所以可以达到很好的配合精度，提高了减速效果，使注塑机机械手的横入横出动作平稳，停止精度高。

附图说明

图1本发明的原理示意图。

图2注塑机机械手的结构示意图。

图中：1主臂、2副臂、3引拔梁、4横梁、5底座、21横出位置终点、22横入位置终点、23横出减速位置、24横入减速位置、25汽缸、26横出电磁阀、27横入电磁阀、28横出减速信号接近开关传感器、29横入减速信号接近开关传感器、30控制装置。

具体实施方式

参考附图，下面将对本发明进行详细描述：

一种具有横入横出减速控制装置的机械手，具有主臂1和副臂2两个取料手臂，主臂1和副臂2安装在引拔梁3上，引拔梁3安装在横梁4上面。主臂1和副臂2可以做上下运动，还可以在引拔梁3上做前后运动，引拔梁3在横梁4上可以做左右的横入横出动作，这样机械手就具有了X，Y，Z上个方向的自由度运动，所有的运动都是通过汽缸25由气压电磁阀控制，由气压驱动的。机械手的底座5安装在注塑机上，底座5和横梁4固定在一起，支撑整个机械手。横入横出动作由一个横入横出汽缸25驱动，横入横出汽缸25由横入电磁阀27和横出电磁阀26来进行控制。当横入电磁阀27打开且横出电磁阀26关闭时，机械手横梁4做横入动作，当横出电磁阀26打开且横入电磁阀27关闭时，机械手横梁4做横出动作。

在横梁4上靠近横出位置终点21和横出位置终点22位置的地方添加了横出减速位置23和横入减速位置24，在横出减速位置23设置了横出减速信号接近开关传感器28，在横入减速位置24设置了横入减速信号接近开关传感器29。通过传感器28和29来检测减速位置。

当需要进行横出动作的时候，打开横出电磁阀26，汽缸25带动引拔梁3在横梁4上做横出动作，当经过横出减速点23时，横出减速接近传感器28接通，控制装置30接收到28的信号后，打开横入电磁阀27一定的时间T，增加汽缸25左侧的气体压力，这样汽缸25左右两侧的气体压力差减小，汽缸25向左横出运动的速度降低，这样达到横出停止位置21时，速度降低，停止平稳，过冲距离小，精度高。

当需要进行横入动作的时候，打开横入电磁阀27，汽缸25带动引拔梁3在横梁4上做横入动作，当经过横入减速点24时，横出减速接近传感器29接通，控制装置30接收到29的信号后，打开横出电磁阀26一定的时间T，增加汽缸25右侧的气体压力，这样汽缸25左右两侧的气体压力差减小，汽缸25向右横入运动的速度降低，这样达到横出停止位置22时，速度降低，停止平稳，过冲距离小，精度高。

接近开关传感器可选用日本STAR公司的型号为TL-Q5MC1-C接近传感器。

电磁阀可选用SMC公司的型号为SY3140-5MO的电磁阀。

最后，还需要注意的是，以上列举的仅是本发明的一个具体实施例。显然，本发明不限于以上实施例，还可以有许多变形。本领域的普通技术人员能从本实用新型公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种具有横入横出减速控制装置的机械手，包括控制装置(30)、主臂(1)、副臂(2)、引拔梁(3)、横梁(4)、机械手底座(5)及气缸(25)，其特征在于，气缸(25)上装设有横入电磁阀(27)和横出电磁阀(26)，横梁(4)上设置有横出减速信号接近开关传感器(28)和横入减速信号接近开关传感器(29)，控制装置(30)与横出减速信号接近开关传感器(28)和横入电磁阀(27)相连，控制装置(30)与横入减速信号接近开关传感器(29)和横出电磁阀(26)相连。

2.根据权利要求1所述的一种具有横入横出减速控制装置的机械手，其特征在于，在横梁(4)上设置有横出减速位置(23)和横入减速位置(24)。

3.根据权利要求2所述的一种具有横入横出减速控制装置的机械手，其特征在于，所述的横出减速信号接近开关传感器(28)是设置在横出减速位置(23)处，所述的横入减速信号接近开关传感器(29)是设置在横入减速位置(24)处。

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