DE102017216653A1 - Spritzgiesssystem, spritzgiessmaschine und peripherievorrichtung - Google Patents

Spritzgiesssystem, spritzgiessmaschine und peripherievorrichtung Download PDF

Info

Publication number
DE102017216653A1
DE102017216653A1 DE102017216653.3A DE102017216653A DE102017216653A1 DE 102017216653 A1 DE102017216653 A1 DE 102017216653A1 DE 102017216653 A DE102017216653 A DE 102017216653A DE 102017216653 A1 DE102017216653 A1 DE 102017216653A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
position information
relative position
injection molding
molding machine
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102017216653.3A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102017216653B4 (de
Inventor
Tatsuhiro Uchiyama
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of DE102017216653A1 publication Critical patent/DE102017216653A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102017216653B4 publication Critical patent/DE102017216653B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
    • B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
    • B29C45/4225—Take-off members or carriers for the moulded articles, e.g. grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
    • B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
    • B29C2045/4275—Related movements between the robot gripper and the movable mould or ejector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
    • B29C2045/7633—Take out or gripping means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
    • B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C2945/76003—Measured parameter
    • B29C2945/76083—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
    • B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C2945/76177—Location of measurement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
    • B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C2945/76177—Location of measurement
    • B29C2945/7624—Ejection unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
    • B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C2945/76344—Phase or stage of measurement
    • B29C2945/76418—Ejection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
    • B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C2945/76494—Controlled parameter
    • B29C2945/76568—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
    • B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C2945/76655—Location of control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
    • B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C2945/76822—Phase or stage of control
    • B29C2945/76896—Ejection

Abstract

Ein Spritzgießsystem, das in der Lage ist, eine relative Positionsinformation zwischen einem beweglichen Teil einer Spritzgießmaschine und einem beweglichen Teil einer Peripherievorrichtung leicht zu berechnen, ist vorgesehen. Eine erste Steuereinheit 110 einer Spritzgießmaschine 2 berechnet eine erste relative Positionsinformation, die eine relative Positionsinformation einer ersten Bewegungsposition M1 ist, die an einem beweglichen Teil 50 in Bezug auf eine erste Referenzposition K1 eingestellt ist, die auf einen ersten Verbindungsabschnitt 80 eingestellt ist. Die zweite Steuereinheit 210 eines Roboters 3 berechnet eine zweite relative Positionsinformation, die eine relative Positionsinformation einer zweiten Bewegungsposition M2 ist, die an einer Hand 65 in Bezug auf eine zweite Referenzposition K2 eingestellt ist, die auf einen zweiten Verbindungsabschnitt 85 eingestellt ist. Die erste Steuereinheit 110 und die zweite Steuereinheit 210 berechnen die Information über die relative Positionsinformation zwischen den Antriebseinheiten, die eine relative Positionsinformation zwischen der ersten Bewegungsposition M1 und der zweiten Bewegungsposition M2 ist, auf der Grundlage der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation.

Description

  • Hintergrund der Erfindung
  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Spritzgießsystem mit einer Spritzgießmaschine und einer Peripherievorrichtung. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Spritzgießmaschine und eine Peripherievorrichtung, die das Spritzgießsystem bilden.
  • Stand der Technik
  • In den letzten Jahren ist eine Spritzgießmaschine mit einer Peripherievorrichtung, wie verschiedenen Robotern, und einer zusätzlichen Einspritzvorrichtung kombiniert worden. Zum Beispiel sind eine Peripherievorrichtung, wie beispielsweise ein Roboter zum Herausnehmen eines geformten Gegenstandes aus einer Form und Einsetzen eines Einsatzteils in eine Form und eine zusätzliche Einspritzvorrichtung zum Ausführen eines Mehrmaterialformens mit einer Spritzgießmaschine verbunden worden. Die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung bilden ein Spritzgießsystem.
  • Eine Spritzgießmaschine hat verschiedene bewegliche Teile. Zum Beispiel hat die Spritzgießmaschine verschiedene bewegliche Teile, wie zum Beispiel einen Formklemmmechanismus, einen Ausstoßmechanismus, einen Einspritzmechanismus, einen Einspritzvorrichtungs-Hin-und Her-Bewegungsmechanismus und einen Formdicken-Einstellmechanismus. Darüber hinaus weist die Peripherievorrichtung ähnliche bewegliche Teile auf. Zum Beispiel hat der Roboter ein bewegliches Teil wie Arme und Hände. Darüber hinaus hat die zusätzliche Einspritzvorrichtung einen beweglichen Teil, wie z. B. einen Einspritzvorrichtungs-Hin-und-Her-Bewegungsmechanismus.
  • Obwohl bei dem Spritzgießsystem die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung in einer verbundenen Weise arbeiten, muss eine Interferenz zwischen den beweglichen Teilen vermieden werden.
  • Da die Bewegung eines beweglichen Teils in einer Spritzgießmaschine linear ist, ist die Positionsinformation des beweglichen Teils eine eindimensionale Positionsinformation, welche die relative Position in Bezug auf den Ursprung in einem Bewegungsbereich des beweglichen Teils angibt. Wenn die Peripherievorrichtung mit der Spritzgießmaschine verbunden ist, ist es darüber hinaus notwendig, eine Aufnahmeposition und eine Einsetzposition an einem Roboter anzugeben, der beispielsweise einen Formgegenstand aufnimmt und einführt.
  • Im Gegensatz dazu ist beispielsweise eine Spritzgießmaschine offenbart, die eine Steuereinheit aufweist, die in der Lage ist, die Koordinaten einer Roboterposition einzugeben, nachdem der Roboter bewegt worden ist, und eine fertige Artikelaufnahmeposition des Roboters einzustellen (siehe beispielsweise Patentdokument 1).
  • Darüber hinaus wird eine Formteil-Kommissionierungsmaschine, die CAD-Daten einer Spritzgießmaschine und einer Form speichert und Bewegungspositionsdaten der Kommissionierungsmaschine auf der Grundlage der CAD-Daten berechnet, um eine Spannvorrichtung zu bewegen, offenbart (siehe zum Beispiel Patentdokument 2).
    • Patentdokument 1: ungeprüfte Japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnummer 2001-154717
    • Patentdokument 2: ungeprüfte Japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnummer 2015-116790
  • Darstellung der Erfindung
  • Bei der oben beschriebenen Technologie ist jedoch die gegenseitige Positionsbeziehung unbekannt, da die Peripherievorrichtung, wie z. B. ein Roboter, und eine Aufnahmevorrichtung für geformte Gegenstände und die Spritzgießmaschine mit unterschiedlichen Koordinatensystemen arbeiten.
  • Obwohl die Düse einer zusätzlichen Einspritzvorrichtung zum Beispiel mit der Form einer Spritzgießmaschine in Kontakt kommt, wird die zusätzliche Einspritzvorrichtung manchmal zu sehr bewegt, da die Positionsbeziehung zwischen der Form und der zusätzlichen Einspritzvorrichtung unbekannt ist. In diesem Fall kann die Düse der zusätzlichen Einspritzvorrichtung in der Form verfangen und beschädigt werden.
  • Darüber hinaus ist es beim Lernvorgang erforderlich, den Roboter in eine Position zu bewegen, die zum Aufnehmen und Einsetzen geeignet ist, um beispielsweise die Position an den Roboter zu bringen. Dieser Vorgang erfordert eine beträchtliche Zeitspanne.
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Spritzgießsystem vorzusehen, das in der Lage ist, die relative Positionsinformation zwischen einem beweglichen Teil einer Spritzgießmaschine und einem beweglichen Teil einer Peripherievorrichtung leicht zu berechnen. Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Spritzgießmaschine und eine Peripherievorrichtung bereitzustellen, die das Spritzgießsystem ausbilden.
    • (1) Die vorliegende Erfindung sieht ein Spritzgießsystem (z. B. ein Spritzgießsystem 1) vor mit einer Spritzgießmaschine (z. B. eine Spritzgießmaschine 2) und einer mit der Spritzgießmaschine verbundenen Peripherievorrichtung (z. B. ein Roboter 3), wobei die Spritzgießmaschine aufweist: einen ersten beweglichen Teil (z. B. ein erster beweglicher Teil 50); eine erste Antriebseinheit (z. B. eine Antriebseinheit 25), die den ersten beweglichen Teil bewegt; eine erste Steuereinheit (z. B. eine erste Steuereinheit 110), die eine erste relative Positionsinformation bezüglich einer ersten Bewegungsposition (z. B. eine erste Bewegungsposition M1) des ersten beweglichen Teils relativ zu einer ersten Referenzposition (z. B. eine erste Referenzposition K1) der Spritzgießmaschine berechnet; und eine erste Ausgabeeinheit (z. B. eine erste Kommunikationseinheit 130), welche die von der ersten Steuereinheit berechnete erste relative Positionsinformation an die Peripherievorrichtung ausgibt, und wobei die Peripherievorrichtung aufweist: einen zweiten beweglichen Teil (z. B. ein Arm 65); eine zweite Antriebseinheit (z. B. eine zweite Antriebseinheit 60), die den zweiten beweglichen Teil bewegt; eine zweite Steuereinheit (z. B. eine zweite Steuereinheit 210), die in Bezug auf eine zweite Referenzposition (z. B. eine zweite Referenzposition K2) der Peripherievorrichtung eine zweite relative Positionsinformation bezüglich einer relativen Position einer zweiten Bewegungsposition (z. B. eine zweite Bewegungsposition M2) des zweiten beweglichen Teils berechnet; und eine zweite Ausgabeeinheit (z. B. eine zweite Kommunikationseinheit 230), welche die von der zweiten Steuereinheit berechnete zweite relative Positionsinformation an die Spritzgießmaschine ausgibt, wobei eine Zwischenreferenz-Relativpositionsinformation bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Referenzposition und der zweiten Referenzposition eine Positionsinformation ist, die dieselbe Position, vorbestimmte Positionsinformationen, oder Positionsinformationen angibt, die später berechnet werden, und wobei mindestens eine der ersten Steuereinheit und der zweiten Steuereinheit Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition der ersten Antriebseinheit und der zweiten Bewegungsposition der zweiten Antriebseinheit auf der Grundlage von zumindest der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation berechnet.
    • (2) In dem Spritzgießsystem nach (1), kann die Spritzgießmaschine einen ersten Verbindungsabschnitt (z. B. einen ersten Verbindungsabschnitt 80) aufweisen, der mit der Peripherievorrichtung verbunden ist, und die Peripherievorrichtung kann einen zweiten Verbindungsabschnitt (z. B. einen zweiten Verbindungsabschnitt 85) aufweisen, der mit der Spritzgießmaschine verbunden ist, wobei die erste Referenzposition eine vorbestimmte Position des ersten Verbindungsabschnitts ist, die zweite Referenzposition eine Position ist, die der ersten Referenzposition des zweiten Verbindungsabschnitts entspricht, die Zwischenreferenz-Relativpositionsinformation eine Positionsinformation ist, die dieselbe Position anzeigt, und wobei mindestens eine der ersten Steuereinheit und der zweiten Steuereinheit Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition der ersten Antriebseinheit und der zweiten Bewegungsposition der zweiten Antriebseinheit auf der Grundlage der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation berechnen kann.
    • (3) Die vorliegende Erfindung sieht eine Spritzgießmaschine (z. B. eine Spritzgießmaschine 2) vor, die verbindbar ist mit einer Peripherievorrichtung (z. B. ein Roboter 3) mit einem zweiten beweglichen Teil (z. B. eine Hand 65), einer den zweiten beweglichen Teil bewegenden zweiten Antriebseinheit (z. B. ein Antriebsmechanismus 60), einer zweiten Steuereinheit, die eine zweite Referenzpositionsinformation in Bezug auf eine relative Position einer zweiten Bewegungsposition des zweiten beweglichen Teils in Bezug auf eine zweite Referenzposition (z. B. eine zweite Referenzposition K2) der Peripherievorrichtung berechnet, und mit einer zweiten Ausgabeeinheit (z. B. eine zweite Kommunikationseinheit 230), die die zweite relative Position, die durch die zweite Steuereinheit berechnet worden ist, ausgibt, wobei die Spritzgießmaschine aufweist: einen ersten beweglichen Teil (z. B. einen beweglichen Teil 50); eine erste Antriebseinheit (z. B. eine Antriebseinheit 25), die das erste bewegliche Teil bewegt; eine erste Steuereinheit (z. B. eine erste Steuereinheit 110), die eine erste relative Positionsinformation bezüglich einer ersten Position (z. B. eine erste Bewegungsposition M1) des ersten beweglichen Teils relativ zu einer ersten Referenzposition (z. B. eine erste Referenzposition K1) der Spritzgießmaschine berechnet; und eine erste Ausgabeeinheit (z. B. eine erste Kommunikationseinheit), welche die von der ersten Steuereinheit berechnete erste relative Positionsinformation an die Peripherievorrichtung ausgibt, wobei eine Zwischenreferenz-Relativpositionsinformation bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Referenzposition der Spritzgießmaschine und der zweiten Referenzposition der Peripherievorrichtung eine Positionsinformation ist, welche die gleiche Position, vorbestimmte Positionsinformationen oder Positionsinformationen, die später berechnet werden, anzeigt, und die erste Steuereinheit Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition der ersten Antriebseinheit und der zweiten Bewegungsposition der zweiten Antriebseinheit auf der Grundlage von zumindest der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation berechnet.
    • (4) Spritzgießmaschine nach (3), wobei die Spritzgießmaschine einen ersten Verbindungsabschnitt (z. B. einen ersten Verbindungsabschnitt 80) aufweisen kann, der mit der Peripherievorrichtung verbunden ist, die Peripherievorrichtung einen zweiten Verbindungsabschnitt (z. B. ein zweiter Verbindungsabschnitt 85) aufweisen kann, der mit der Spritzgießmaschine verbunden ist, wobei die erste Referenzposition eine vorbestimmte Position des ersten Verbindungsabschnitts ist, die zweite Referenzposition eine Position ist, die der ersten Referenzposition des zweiten Verbindungsabschnitts entspricht, und die Zwischenreferenz-Relativpositionsinformation eine Positionsinformation ist, die dieselbe Position anzeigt, und die erste Steuereinheit Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition der ersten Antriebseinheit und der zweiten Bewegungsposition der zweiten Antriebseinheit auf der Grundlage der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation berechnen kann.
    • (5) In der Spritzgießmaschine nach (3) oder (4), kann die erste Steuereinheit die erste Antriebseinheit anweisen, eine Interferenzvermeidungsoperation auf der Grundlage der Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation durchzuführen.
    • (6) In der Spritzgießmaschine nach (5) kann die erste Steuereinheit die erste Antriebseinheit anweisen, die Bewegung des ersten beweglichen Teils zu stoppen oder eine Bewegungsrichtung des ersten beweglichen Teils als Interferenzvermeidungsoperation zu ändern.
    • (7) Die Spritzgießmaschine nach einem von (3) bis (6) kann ferner aufweisen: eine erste Benachrichtigungseinheit (z. B. die erste Benachrichtigungseinheit 140), und die erste Steuereinheit kann die erste Benachrichtigungseinheit anweisen, eine vorbestimmte Benachrichtigung auf der Grundlage der Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auszugeben.
    • (8) In der Spritzgießmaschine nach einem von (3) bis (7) kann die erste Steuereinheit ausgestaltet sein, um in der Lage zu sein, die erste zeitsequentielle Relativpositionsinformation auf der Grundlage einer vorbestimmten zeitsequentiellen Positionsinformation des ersten beweglichen Teils und die zeitsequentielle Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auf der Grundlage der zweiten zeitsequentiellen relativen Positionsinformation, die von der Peripherievorrichtung ausgegeben wird, und der ersten zeitsequentiellen relativen Positionsinformation zu berechnen.
    • (9) Die vorliegende Erfindung sieht eine Peripherievorrichtung (z. B. ein Roboter 3) vor, die verbindbar ist mit einer Spritzgießmaschine (z. B. eine Spritzgießmaschine 2) mit einem ersten beweglichen Teil, einer ersten Antriebseinheit, die den ersten beweglichen Teil bewegt, einer Steuereinheit, die eine erste relative Positionsinformation bezüglich einer relativen Position einer ersten Bewegungsposition (z. B. eine erste Bewegungsposition M1) des ersten beweglichen Teils in Bezug zu einer ersten Referenzposition (z. B. eine erste Referenzposition K1) der Spritzgießmaschine berechnet, und mit einer ersten Ausgabeeinheit, die eine erste relative Positionsinformation die durch die erste Steuereinheit berechnet worden ist, ausgibt, wobei die Peripherievorrichtung aufweist: einen zweiten beweglichen Teil (z. B. eine Hand 65); eine zweite Antriebseinheit (z. B. ein Antriebsmechanismus 60), die den zweiten beweglichen Teil bewegt; eine zweite Steuereinheit (z. B. eine zweite Steuereinheit 210), die in Bezug auf eine zweite Referenzposition (z. B. eine Referenzposition K2) der Peripherievorrichtung eine zweite relative Positionsinformation bezüglich einer relativen Position einer zweiten Bewegungsposition des zweiten beweglichen Teils berechnet, und eine zweite Ausgabeeinheit die von der zweiten Steuereinheit berechnete zweite relative Positionsinformationen an die Spritzgießmaschine ausgibt, wobei eine Zwischenreferenz-Relativpositionsinformation bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Referenzposition der Spritzgießmaschine und der zweiten Referenzposition der Peripherievorrichtung eine Positionsinformation ist, die dieselbe Position, vorbestimmte Positionsinformationen oder Positionsinformationen angibt, die später berechnet werden, und wobei die zweite Steuereinheit Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition der ersten Antriebseinheit und der zweiten Bewegungsposition der zweiten Antriebseinheit auf der Grundlage von zumindest der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation berechnet.
    • (10) In der Peripherievorrichtung nach (9) kann die Spritzgießmaschine einen ersten Verbindungsabschnitt (z. B. einen ersten Verbindungsabschnitt 80) aufweisen, der mit der Peripherievorrichtung verbunden ist, und die Peripherievorrichtung kann einen zweiten Verbindungsabschnitt (z. B. ein zweiter Verbindungsabschnitt 85) aufweisen, der mit der Spritzgießmaschine verbunden ist, wobei die erste Referenzposition eine vorbestimmte Position des ersten Verbindungsabschnitts ist, und die zweite Referenzposition eine Position ist, die der ersten Referenzposition des zweiten Verbindungsabschnitts entspricht, wobei die Zwischenreferenz-Relativpositionsinformation eine Positionsinformation ist, die dieselbe Position anzeigt, und die zweite Steuereinheit kann Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition der ersten Antriebseinheit und der zweiten Bewegungsposition der zweiten Antriebseinheit auf der Grundlage der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation berechnen.
    • (11) In der Peripherievorrichtung nach (9) oder (10), kann die zweite Steuereinheit die zweite Antriebseinheit (60) anweisen, eine Interferenzvermeidungsoperation auf der Grundlage der relativen Positionsinformation zwischen den Antriebseinheiten durchzuführen.
    • (12) In der Peripherievorrichtung nach (11) kann die zweite Steuereinheit die zweite Antriebseinheit anweisen, die Bewegung des zweiten beweglichen Teils zu stoppen oder eine Bewegungsrichtung des zweiten beweglichen Teils als Interferenzvermeidungsoperation zu ändern.
    • (13) Die Peripherievorrichtung nach einem von (9) bis (12), kann ferner aufweisen: eine zweite Benachrichtigungseinheit (z. B. eine zweite Benachrichtigungseinheit 240), wobei die zweite Steuereinheit die zweite Benachrichtigungseinheit anweisen kann, eine vorbestimmte Benachrichtigung auf der Grundlage der Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auszugeben.
    • (14) In der Peripherievorrichtung nach einem von (9) bis (13) kann die zweite Steuereinheit ausgestaltet sein, um in der Lage zu sein, die zweite zeitsequentielle Relativpositionsinformation auf der Grundlage einer vorbestimmten zeitsequentiellen Positionsinformation des zweiten beweglichen Teils und die zeitsequentielle Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auf der Grundlage der ersten zeitsequentiellen relativen Positionsinformation, die von der Spritzgießmaschine ausgegeben wird, und der zweiten zeitsequentiellen relativen Positionsinformation zu berechnen.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Spritzgießsystem vorzusehen, welches die relativen Positionsinformationen zwischen einem beweglichen Teil einer Spritzgießmaschine und einem beweglichen Teil einer Peripherievorrichtung leicht berechnen kann. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Spritzgießmaschine und eine Peripherievorrichtung vorzusehen, die das Spritzgießsystem bilden.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • 1 ist ein Diagramm, das ein Spritzgießsystem gemäß einer ersten Ausführungsform darstellt.
  • 2 ist ein Diagramm, das eine Spritzgießmaschine gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
  • 3 ist eine Querschnittsansicht entlang der Linie C-C in 1.
  • 4 ist ein Steuerblockdiagramm der ersten Ausführungsform.
  • 5 ist ein Flussdiagramm zum Beschreiben eines Betriebs einer Spritzgießmaschine gemäß der ersten Ausführungsform.
  • 6 ist ein Diagramm, welches ein Spritzgießsystem gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt.
  • 7 ist eine Querschnittsansicht entlang der Linie D-D in 6.
  • 8 ist ein Flussdiagramm zum Beschreiben eines Betriebs einer Spritzgießmaschine gemäß einer dritten Ausführungsform.
  • Beschreibung der Ausführungsformen
  • Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In der Beschreibung der zweiten Ausführungsform und dergleichen werden Bestandteile, die denen der ersten Ausführungsform gemeinsam sind, mit denselben Bezugszeichen versehen und deren Beschreibung wird weggelassen.
  • Erste Ausführungsform
  • Zuerst wird ein Spritzgießsystem 1 unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. 1 ist ein Diagramm, das ein Spritzgießsystem der ersten Ausführungsform veranschaulicht. Wie in 1 dargestellt, umfasst das Spritzgießsystem 1 eine Spritzgießmaschine 2 und einen Roboter 3 (eine Peripherievorrichtung), der mit der Spritzgießmaschine 2 verbunden ist. In dem Spritzgießsystem 1 sind die Spritzgießmaschine 2 und der Roboter 3 miteinander verbunden. In dem Spritzgießsystem 1 arbeiten die Spritzgießmaschine 2 und der Roboter 3 in einer verbundenen Art und Weise.
  • In der vorliegenden Ausführungsform ist in der Spritzgießmaschine 2 eine erste Referenzposition K1 auf eine vorbestimmte Position eines ersten Verbindungsabschnitts 80 eingestellt und eine erste Bewegungsposition M1 ist auf eine vorbestimmte Position einer beweglichen Form 33 eingestellt.
  • In dem Roboter 3 ist eine zweite Referenzposition K2 auf eine Position eingestellt, die der ersten Referenzposition K1 während der Verbindung eines zweiten Verbindungsabschnitts 85 entspricht, und eine zweite Bewegungsposition M2 ist auf eine vorbestimmte Position einer Hand 65 eingestellt.
  • Die erste Bezugsposition K1, die zweite Bezugsposition K2, die erste Bewegungsposition M1 und die zweite Bewegungsposition M2 sind so eingestellt, dass sie eine Relativpositionsinformation zwischen beweglichen Teilen berechnen, welche die relative Position zwischen der ersten Bewegungsposition M1 (die bewegliche Form 33 und der bewegliche Teil 50) und der zweiten Bewegungsposition M2 (die Hand 65) ist. Die Berechnung der relativen Positionsinformation zwischen beweglichen Teilen wird später im Detail beschrieben.
  • Als nächstes werden die Spritzgießmaschine 2 und der Roboter 3 (die Peripherievorrichtung) unter Bezugnahme auf die 2 bis 4 beschrieben. 2 ist ein Diagramm, das die Spritzgießmaschine 2 der ersten Ausführungsform darstellt. 3 ist eine Querschnittsansicht entlang der Linie C-C in 1. 4 ist ein Steuerblockdiagramm der ersten Ausführungsform.
  • Wie in den 2 und 3 gezeigt, weist die Spritzgießmaschine 2 einen Rahmen Fr, eine Formklemmvorrichtung 10, eine Form 30, eine Einspritzvorrichtung 40, den ersten Verbindungsabschnitt 80 und eine erste Steuerung 100 auf. Hier wird die erste Steuerung 100 später beschrieben. In der Spritzgießmaschine 2 ist die erste Referenzposition K1 auf eine vorbestimmte Position des ersten Verbindungsabschnitts 80 eingestellt und die erste Bewegungsposition M1 ist auf eine vorbestimmte Position der beweglichen Form 33 eingestellt.
  • Der Rahmen Fr ist ein Rahmen, der auf einem Boden oder dergleichen montiert ist und auf dem die Formklemmvorrichtung 10 und die Einspritzvorrichtung 40 montiert sind.
  • Die Formklemmvorrichtung 10 weist eine feste Platte 12, eine bewegliche Platte 13 und eine Antriebseinheit 25 (eine erste Antriebseinheit) auf. Die Formklemmvorrichtung 10 schließt, klemmt und öffnet die Form 30.
  • Die feste Platte 12 ist am Rahmen Fr befestigt. Eine feste Form 32 ist an einer Oberfläche der festen Platte 12 befestigt, die der beweglichen Platte 13 zugewandt ist.
  • Die bewegliche Platte 13 ist so angeordnet, dass sie entlang einer Führung (beispielsweise einer Führungsschiene) bewegbar ist, die am Rahmen Fr angeordnet ist. Die bewegliche Platte 13 ist so angeordnet, dass sie zu der festen Platte 12 hin und von dieser weg bewegbar ist. Eine bewegliche Form 33 (die später beschrieben wird) ist an einer Oberfläche der beweglichen Platte 13 nahe der festen Platte 12 befestigt. Wenn sich die bewegliche Platte 13 auf die feste Platte 12 zu und von ihr weg bewegt, wird die Form 30 geschlossen, geklemmt und geöffnet.
  • Die Antriebseinheit 25 weist eine hintere Platte, eine Verbindungsstange, einen Kniehebelmechanismus, einen Formspannmotor, einen Bewegungsumwandlungsmechanismus und dergleichen, die nicht dargestellt sind, auf. Die Antriebseinheit 25 (eine erste Antriebseinheit) bewegt einen beweglichen Teil 50 (einen ersten beweglichen Teil). Die Antriebseinheit 25 (zum Beispiel ein Formspannmotor) wird durch die erste Steuerung 100 gesteuert, die später beschrieben wird.
  • Die Verbindungsstange verbindet die feste Platte 12 und die hintere Platte miteinander. Die Verbindungsstange ist parallel zu einer Formöffnungs-/Schließrichtung (einer horizontalen Richtung in 2) angeordnet. Darüber hinaus erstreckt sich die Verbindungsstange gemäß einer Klemmkraft. Ein Klemmkraftdetektor ist in der Verbindungsstange angeordnet. Der Spannkraftdetektor erfasst die Spannkraft durch Erfassen der Belastung der Zugstange.
  • Der Kniehebelmechanismus ist zwischen der beweglichen Platte 13 und der hinteren Platte angeordnet. Der Kniehebelmechanismus umfasst einen Kreuzkopf, eine Vielzahl von Gliedern und dergleichen, die nicht dargestellt sind. Wenn der Kniehebelmechanismus das Vorschieben und Zurückziehen des Kreuzkopfes ermöglicht, werden die Verbindungsglieder gebogen, und die bewegliche Platte 13 fährt vor und zurück.
  • Der Formklemmmotor ermöglicht, dass der Kreuzkopf mit Hilfe des Bewegungsumwandlungsmechanismus vor- und zurückfährt, um zu ermöglichen, dass die bewegliche Platte 13 vor- und zurückfährt. Der Bewegungsumwandlungsmechanismus wandelt die Rotationsbewegungsausgabe von dem Formklemmmotor in eine lineare Bewegung um und überträgt die lineare Bewegung zu dem Kreuzkopf.
  • Die Form 30 weist die feste Form 32 und die bewegliche Form 33 auf. Die feste Form 32 ist an einer Oberfläche der festen Platte 12 nahe der beweglichen Platte 13 angebracht. Die bewegliche Form 33 ist an einer Oberfläche der beweglichen Platte 13 befestigt. Die bewegliche Form 33 bildet zusammen mit der beweglichen Platte 13 den beweglichen Teil 50 (den ersten beweglichen Teil). Die Form 30 wird durch die Formklemmvorrichtung 10 geschlossen, geklemmt und geöffnet.
  • Die Einspritzvorrichtung 40 weist einen Zylinder 41, eine Düse 42, eine Schnecke 43, einen Dosiermotor 45 und einen Einspritzmotor 46 auf. Die Einspritzvorrichtung 40 ist auf einer Gleitbasis Sb angeordnet, die auf einer oberen Fläche des Rahmens Fr angeordnet ist, um vorwärts und rückwärts fahren zu können (in horizontaler Richtung in 2). Die Einspritzvorrichtung 40 (die Düse 42) ist in Kontakt mit der Form 30, um ein Formmaterial in die Form 30 zu füllen.
  • Der Zylinder 41 erwärmt das Formmaterial, das von einer Zuführöffnung (nicht dargestellt) zugeführt wird. Eine Heizeinheit, wie etwa ein Heizer, ist am Außenumfang des Zylinders 41 angeordnet.
  • Die Düse 42 ist an einem vorderen Ende des Zylinders 41 vorgesehen. Die Düse 42 ist ein Abschnitt, der gegen die Form 30 gedrückt wird.
  • Die Schnecke 43 ist innerhalb des Zylinders 41 angeordnet. Die Schnecke 43 ist so angeordnet, dass sie in dem Zylinder 41 rotieren kann und vor- und zurückfahren kann. Die Schnecke 43 schmilzt das Formmaterial und bewegt das geschmolzene Formmaterial zur Form 30 hin.
  • Der Dosiermotor 45 ist ein Motor, der die Schnecke 43 dreht. Der Dosiermotor 45 schmilzt das Formmaterial durch Drehen der Schnecke 43.
  • Der Einspritzmotor 46 ist ein Motor, der es der Schnecke 43 ermöglicht, sich vor- und zurückzubewegen. Der Einspritzmotor 46 ermöglicht, dass sich die Schnecke 43 vorwärtsbewegt (zu der Form 30), wodurch ein flüssiges Formmaterial, das sich an der vorderen Seite der Schnecke 43 angesammelt hat, in die Form 30 eingefüllt wird.
  • Der erste Verbindungsabschnitt 80 ist an einer Seitenfläche (der vorderen Fläche in 2) der Spritzgießmaschine 2 ausgebildet. Der erste Verbindungsabschnitt 80 ist ein Abschnitt, der mit dem zweiten Verbindungsabschnitt 85 des Roboters 3 verbunden ist, was später beschrieben wird.
  • In der Spritzgießmaschine 2 ist die erste Referenzposition K1 auf eine vorbestimmte Position des ersten Verbindungsabschnitts 80 eingestellt und die erste Bewegungsposition M1 ist auf eine vorbestimmte Position der beweglichen Form 33 eingestellt. Die erste Referenzposition K1 ist eine willkürliche Position der Spritzgießmaschine 2 und ist in der vorliegenden Ausführungsform auf den ersten Verbindungsabschnitt 80 eingestellt. In der vorliegenden Ausführungsform ist die erste Referenzposition K1 auf eine Position eingestellt, die der zweiten Referenzposition K2 entspricht, die auf den zweiten Verbindungsabschnitt 85 des Roboters 3 eingestellt ist, der später beschrieben wird. Zum Beispiel wird die erste Referenzposition K1 auf eine Position eingestellt, in der sie mit der zweiten Referenzposition K2 in einem Zustand in Kontakt kommt, in dem die Spritzgießmaschine 2 und der Roboter 3 verbunden sind.
  • Die erste Bewegungsposition M1 ist eine willkürliche Position des beweglichen Teils der Spritzgießmaschine 2 und ist bei der vorliegenden Ausführungsform auf die bewegliche Form 33 (den beweglichen Teil 50) eingestellt. In der vorliegenden Ausführungsform ist die erste Bewegungsposition M1 auf eine Position eingestellt, die der zweiten Referenzposition K2 entspricht, die auf die Hand 65 des Roboters 3 eingestellt ist, die später beschrieben wird. Zum Beispiel ist die erste Bewegungsposition M1 auf eine Position eingestellt, bei der die zweite Bewegungsposition M2 am nächsten ist, wenn die Hand 65 einen geformten Gegenstand aufnimmt.
  • Wie in 3 dargestellt, weist der Roboter 3 einen Antriebsmechanismus 60 (die zweite Antriebseinheit), die Hand 65 (den zweiten beweglichen Teil), den zweiten Verbindungsabschnitt 85 und eine zweite Steuerung 200 auf. Die zweite Steuerung 200 wird später im Detail beschrieben. In dem Roboter 3 ist die zweite Referenzposition K2 auf eine Position eingestellt, die der ersten Referenzposition K1 während der Verbindung des zweiten Verbindungsabschnitts 85 entspricht, und die zweite Bewegungsposition M2 ist auf eine vorbestimmte Position der Hand 65 eingestellt.
  • Der Antriebsmechanismus 60 weist Arme 61a und 61b und zweite Antriebseinheiten 62a und 62b auf. Der Antriebsmechanismus 60 ist mit der Hand 65 gekoppelt. Der Antriebsmechanismus 60 (die zweite Antriebseinheit) ist ein Mechanismus, der die Hand 65 (den zweiten beweglichen Teil) bewegt.
  • Die Arme 61a und 61b sind stabförmige Elemente, die jeweils von den zweiten Antriebseinheiten 62a und 62b angetrieben werden. Der Arm 61a ist zwischen der ersten Antriebseinheit 62a und der zweiten Antriebseinheit 62b angeordnet. Der Arm 61b ist zwischen der zweiten Antriebseinheit 62b und der Hand 65 angeordnet.
  • Die zweiten Antriebseinheiten 62a und 62b treiben die Arme 61a bzw. 61b an. Die zweiten Antriebseinheiten 62a und 62b bewegen die Hand 65 zu den vorbestimmten Positionen durch Antreiben der Arme 61a bzw. 61b. Die Arme 61a und 61b bewegen die Hand 65 beispielsweise in einer Position zum Herausnehmen eines Formteils. Die zweiten Antriebseinheiten 62a und 62b werden durch die zweite Steuerung 200 so gesteuert, dass die Hand 65 eine vorbestimmte Operation ausführt.
  • Die Hand 65 wird zu vorbestimmten Zeitpunkten durch den Antriebsmechanismus 60 zu einer Vielzahl von vorbestimmten Positionen bewegt. Außerdem ist die Hand 65 so ausgestaltet, dass sie in der Lage ist, einen Öffnungs-/Schließvorgang (eine Greif-/Freigabeoperation) mit Hilfe einer Handantriebseinheit durchzuführen (nicht dargestellt). Die Hand 65 wird durch den Antriebsmechanismus 60 bewegt und durch die Handantriebseinheit geöffnet und geschlossen, wodurch ein Vorgang des Bewegens der Hand 65 zu einer Aufnahmeposition nahe der beweglichen Form 33 erfolgt, um einen geformten Gegenstand aus der beweglichen Form 33 und das Bewegen der Hand 65 in eine vorbestimmte Position, um den geformten Gegenstand freizugeben (den geformten Gegenstand an eine Befestigungsstelle zu liefern), wiederholt durchgeführt werden. Hier ist die zweite Bewegungsposition M2 auf die Hand 65 (der zweite bewegliche Teil) eingestellt.
  • Der zweite Verbindungsabschnitt 85 ist an dem Roboter 3 (einem Unterseitenständer) nahe der Spritzgießmaschine 2 ausgebildet. Der zweite Verbindungsabschnitt 85 ist ein Abschnitt, der mit dem ersten Verbindungsabschnitt 80 der Spritzgießmaschine 2 verbunden ist.
  • In dem Roboter 3 ist die zweite Referenzposition K2 während der Verbindung des zweiten Verbindungsabschnitts 85 auf eine Position eingestellt, die der ersten Referenzposition K1 entspricht, und die zweite Bewegungsposition M2 ist auf eine vorbestimmte Position der Hand 65 eingestellt. Die zweite Referenzposition K2 ist eine beliebige Position des Roboters 3 und ist in der vorliegenden Ausführungsform auf den zweiten Verbindungsabschnitt 85 eingestellt. In der vorliegenden Ausführungsform ist die zweite Referenzposition K2 auf eine Position eingestellt, die der ersten Referenzposition K1 entspricht, die auf den ersten Verbindungsabschnitt 80 der Spritzgießmaschine 2 eingestellt ist. Zum Beispiel ist die zweite Referenzposition K2 auf eine Position eingestellt, in der sie mit der ersten Referenzposition K1 in einem Zustand in Kontakt kommt, in dem die Spritzgießmaschine 2 und der Roboter 3 verbunden sind.
  • Die zweite Bewegungsposition M2 ist eine willkürliche Position des beweglichen Teils des Roboters 3 und ist in der vorliegenden Ausführungsform auf die Hand 65 eingestellt. In der vorliegenden Ausführungsform ist die zweite Bewegungsposition M2 auf eine Position eingestellt, die der ersten Referenzposition K1 entspricht, die auf die bewegliche Form 33 eingestellt ist. Zum Beispiel ist die zweite Bewegungsposition M2 auf eine Position eingestellt, die der ersten Bewegungsposition M1 am nächsten ist, wenn die Hand 65 einen Formgegenstand aufnimmt.
  • Als nächstes wird ein Steuerblock des Spritzgießsystems 1 unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. Das Spritzgießsystem 1 weist die erste Steuerung 100 und eine erste Benachrichtigungseinheit 140, die in der Nähe der Spritzgießmaschine 2 und der zweiten Steuerung 200 angeordnet sind, und eine zweite Benachrichtigungseinheit 240, die nahe dem Roboter 3 angeordnet sind, auf.
  • Die erste Steuerung 100 weist eine erste Steuereinheit 110, eine erste Speichereinheit 120 und eine erste Kommunikationseinheit 130 auf.
  • Die erste Steuereinheit 110 ist ausgestaltet, um in der Lage zu sein, relative Positionsinformationen der Antriebseinheit bezüglich der relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition M1, die auf den beweglichen Teil 50 der Spritzgießmaschine 2 eingestellt ist, und der zweiten Bewegungsposition M2, die auf die Hand 65 des Roboters 3 eingestellt ist, zu berechnen.
  • Insbesondere ist die erste Steuereinheit 110 dazu ausgestaltet, erste relative Positionsinformationen (zum Beispiel {Xm1, Ym1, Zm1}) an der relativen Position der ersten Bewegungsposition M1 des beweglichen Teils 50 (des ersten beweglichen Teils) in Bezug auf die erste Referenzposition K1 zu berechnen. Die erste Steuereinheit 110 ist ausgestaltet, um die erste relative Positionsinformation kontinuierlich oder intermittierend (unterbrochen, engl. intermittently) berechnen zu können.
  • Die erste Steuereinheit 110 ist ausgestaltet, um in der Lage zu sein, Relativpositionsinformationen zwischen Bezugspunkten bezüglich der relativen Position zwischen der ersten Bezugsposition K1 und der zweiten Bezugsposition K2 zu erfassen oder zu berechnen. Hier ist die Relativpositionsinformation zwischen Bezugspunkten bezüglich der relativen Position zwischen der ersten Bezugsposition K1 und der zweiten Bezugsposition K2 eine Positionsinformation (Kontaktanordnung), die dieselbe Position, eine vorbestimmte Positionsinformation (zum Beispiel in der ersten Speichereinheit 120), oder Positionsinformationen, (z. B. von einem Abstandsmesssensor oder dergleichen (nicht dargestellt)), die später berechnet werden können, erfasst. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Zwischenreferenzrelativpositionsinformation die Positionsinformation (Kontaktanordnung), die dieselbe Position anzeigt.
  • Die erste Steuereinheit 110 ist so ausgestaltet, dass sie eine zweite relative Positionsinformation (zum Beispiel {Xm2, Ym2, Zm2}) an der relativen Position der zweiten Bewegungsposition M2 in Bezug auf die zweite Referenzposition K2 von der zweiten Steuerung 200 (die zweite Steuereinheit 210) des Roboters 3 über die später zu beschreibende erste Kommunikationseinheit 130 ermittelt.
  • Die erste Steuereinheit 110 berechnet Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen (zum Beispiel {Xra, Yra, Zra}) hinsichtlich der relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition M1, die auf den beweglichen Teil 50 der Spritzgießmaschine 2 eingestellt ist, und der zweiten Bewegungsposition M2, die auf die Hand 65 des Roboters 3 eingestellt ist, auf Grundlage der Zwischenreferenzrelativpositionsinformation, der ersten Relativpositionsinformation und der zweiten Relativpositionsinformation.
  • In der vorliegenden Ausführungsform berechnet die erste Steuereinheit 110 die Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auf der Grundlage der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation, da die Zwischenreferenzrelativpositionsinformation eine Information ist, die dieselbe Position (Kontaktposition) angibt. Beispielsweise berechnet die erste Steuereinheit 110 die Informationen über die Zwischen-Antriebseinheit-Relativposition wie folgt (Gleichung 1) {Xra, Yra, Zra} = {Xm1, Ym1, Zm1} – {Xm2, Ym2, Zm2} (Gleichung 1)
  • Wenn hier die erste Referenzposition K1 und die zweite Referenzposition K2 voneinander getrennt werden, berechnet die erste Steuereinheit 110 die Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen auf der Grundlage der Zwischen-Referenzrelativpositionsinformation, die im Voraus in der später zu beschreibenden ersten Speichereinheit 120 gespeichert ist, der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation.
  • Ferner berechnet die erste Steuereinheit 110, wenn die erste Referenzposition K1 und die zweite Referenzposition K2 voneinander getrennt sind, die Zwischen-Referenzrelativpositionsinformation unter Verwendung der Informationen oder dergleichen, die von verschiedenen Abstandsmesssensoren erfasst werden, und berechnet die Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auf der Grundlage der ersten Referenzposition und der zweiten Referenzposition.
  • Die erste Steuereinheit 110 steuert die jeweiligen Antriebseinheiten. Zum Beispiel weist die erste Steuereinheit 110 die Antriebseinheit 25 (die erste Antriebseinheit) an, eine Interferenzvermeidungsoperation auf der Grundlage der relativen Positionsinformation zwischen den Antriebseinheiten durchzuführen. Insbesondere weist die erste Steuereinheit 110 die Antriebseinheit 25 (die erste Antriebseinheit) an, die Interferenzvermeidungsoperation auszuführen, wenn der auf der Grundlage der relativen Positionsinformation zwischen den Antriebseinheiten berechnete Abstand gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Die erste Steuereinheit 110 weist die Antriebseinheit 25 (die erste Antriebseinheit) an, die Interferenzvermeidungsoperation durchzuführen, wenn einer der für jeden Vektor berechneten Abstände auf der Grundlage der relativen Positionsinformation zwischen den Antriebseinheiten gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist.
  • Die erste Steuereinheit 110 weist die Antriebseinheit 25 an, die Bewegung des beweglichen Teils 50 zu stoppen oder die Bewegungsrichtung des beweglichen Teils 50 (in die entgegengesetzte Richtung), als die Interferenzvermeidungsoperation, zu ändern.
  • Die erste Steuereinheit 110 ist ausgestaltet, um die erste Benachrichtigungseinheit 140, die später beschrieben wird, anzuweisen, eine vorbestimmte Benachrichtigung vor oder gleichzeitig mit der Interferenzvermeidungsoperation auszugeben. Die erste Steuereinheit 110 weist die erste Benachrichtigungseinheit 140 an, eine vorbestimmte Benachrichtigung auszugeben, wenn der auf der Grundlage der relativen Positionsinformation zwischen den Antriebseinheiten berechnete Abstand gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Die erste Steuereinheit 110 weist die erste Benachrichtigungseinheit 140 an, eine vorbestimmte Benachrichtigung auszugeben, wenn ein der für jeden Vektor berechneter Abstand auf der Grundlage der relativen Positionsinformationen zwischen den Antriebseinheiten gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist.
  • Die erste Steuereinheit 110 ist so ausgestaltet, dass sie in der Lage ist, die erste zeitsequentielle relative Positionsinformation des beweglichen Teils 50 auf der Grundlage von vorbestimmten zeitsequentiellen Positionsinformationen (zum Beispiel Positionsinformationen und Betriebsbedingungen) des beweglichen Teils 50 zu berechnen (der erste bewegliche Teil). Das heißt, die erste Steuereinheit 110 ist ausgestaltet, um eine Bewegungsbahn der ersten Bewegungsposition M1 simulieren zu können.
  • Des Weiteren ist die erste Steuereinheit 110 so ausgestaltet, dass sie in der Lage ist, eine zeitsequentielle Information über die Position der Zwischenantriebseinheit auf der Grundlage der zweiten zeitsequentiellen relativen Positionsinformation der Hand 65, die vom Roboter 3 ausgegeben wird (die Peripherievorrichtung), und der ersten zeitsequentiellen relativen Positionsinformation zu berechnen. Das heißt, die erste Steuereinheit 110 ist ausgestaltet, um in der Lage zu sein, die Positionsbeziehung zwischen der ersten Bewegungsposition M1 und der zweiten Bewegungsposition M2 zu simulieren.
  • Die erste Steuereinheit 110 ist ausgestaltet, einen Punkt bestimmen zu können, bei dem die erste Bewegungsposition M1 und die zweite Bewegungsposition M2 in einem vorbestimmten Abstand oder kleiner positioniert sind, auf der Grundlage der Simulation der Positionsbeziehung zwischen der ersten Bewegungsposition M1 und der zweiten Bewegungsposition M2. Die erste Steuereinheit 110 weist die erste Benachrichtigungseinheit 140 an, über den Punkt zu informieren, an dem beispielsweise die erste Bewegungsposition M1 und die zweite Bewegungsposition M2 in einem vorbestimmten Abstand oder kleiner positioniert sind. Wenn die erste Benachrichtigungseinheit 140 beispielsweise ein Monitor ist, ist die erste Steuereinheit 110 ausgestaltet, um in der Lage zu sein, die Trajektorien der ersten Bewegungsposition M1 und der zweiten Bewegungsposition M2 beispielsweise auf dem Monitor anzuzeigen und den Punkt hervorzuheben, bei dem der gegenseitige Abstand gleich oder kleiner als der vorbestimmte Abstand ist.
  • Die erste Speichereinheit 120 speichert die Relativpositionsinformation zwischen Bezugspunkten bezüglich der relativen Position zwischen der ersten Bezugsposition K1 und der zweiten Bezugsposition K2. Da bei der vorliegenden Ausführungsform die erste Referenzposition K1 und die zweite Referenzposition K2 miteinander in Kontakt sind, ist die Relativpositionsinformation zwischen den Referenzinformationen eine Information, die dieselbe Position anzeigt. Die erste Speichereinheit 120 speichert vorbestimmte Positionsinformationen, wenn die erste Referenzposition K1 und die zweite Referenzposition K2 voneinander getrennt sind.
  • Die erste Speichereinheit 120 speichert vorbestimmte zeitsequentielle Positionsinformationen (Positionsinformationen und Betriebsbedingungen) des beweglichen Teils 50.
  • Die erste Kommunikationseinheit 130 (eine erste Ausgabeeinheit) ist ausgestaltet, um die von der ersten Steuereinheit 110 berechnete erste Referenzposition an den Roboter 3 ausgeben zu können. Darüber hinaus ist die erste Kommunikationseinheit 130 so ausgestaltet, dass sie die zweite relative Positionsinformation, die von dem Roboter 3 ausgegeben wird, zu ermitteln.
  • Die erste Kommunikationseinheit 130 ist ausgestaltet, um in der Lage zu sein, die durch die erste Steuereinheit 110 berechnete erste zeitsequentielle relative Positionsinformation an den Roboter 3 auszugeben. Darüber hinaus ist die erste Kommunikationseinheit 130 so ausgestaltet, dass sie in der Lage ist, die zweite zeitsequentielle relative Positionsinformation, die von dem Roboter 3 ausgegeben wird, zu erfassen.
  • Die erste Benachrichtigungseinheit 140 führt verschiedene Benachrichtigungen auf der Grundlage der Anweisungen von der ersten Steuereinheit 110 aus. Die erste Benachrichtigungseinheit 140 ist beispielsweise eine Audioausgabeeinheit, eine Beleuchtungseinheit oder ein Monitor. Die erste Benachrichtigungseinheit 140 gibt einen Alarmsummer aus, schaltet ein Licht ein und aus oder zeigt eine Warnung entsprechend ihrer Art auf der Grundlage der Anweisung von der ersten Steuereinheit 110 an.
  • Darüber hinaus zeigt die erste Benachrichtigungseinheit 140 (der Monitor) die Trajektorien der ersten Bewegungsposition M1 und der zweiten Bewegungsposition M2 zum Beispiel an und hebt den Punkt hervor, bei dem der gegenseitige Abstand gleich oder kleiner als der vorbestimmte Abstand ist, wenn die erste Steuereinheit 110 die erste Benachrichtigungseinheit 140 anweist, auf den Punkt hinzuweisen, bei dem die erste Bewegungsposition M1 und die zweite Bewegungsposition M2 in dem vorbestimmten Abstand oder kleiner sind.
  • Die zweite Steuerung 200 weist eine zweite Steuereinheit 210, eine zweite Speichereinheit 220 und eine zweite Kommunikationseinheit 230 auf. Die zweite Steuerung 200 hat dieselbe Ausgestaltung wie die erste Steuerung 110, und die jeweiligen Komponenten haben die gleichen Funktionen.
  • Die zweite Steuereinheit 210 ist ausgestaltet, um in der Lage zu sein, Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen bezüglich der relativen Position zwischen der zweiten Bewegungsposition M2, die an der Hand 65 des Roboters 3 festgelegt ist, und der ersten Bewegungsposition M1, die an dem beweglichen Teil 50 der Spritzgießmaschine 2 eingestellt ist, zu berechnen.
  • Insbesondere ist die zweite Steuereinheit 210 so ausgestaltet, dass sie die zweite relative Positionsinformation (zum Beispiel {Xm2, Ym2, Zm2}) in der relativen Position der zweiten Bewegungsposition M2 der Hand 65 (der zweite bewegliche Teil) in Bezug auf die zweite Referenzposition K2 berechnen kann. Die zweite Steuereinheit 210 ist ausgestaltet, um die zweite Relativpositionsinformation kontinuierlich oder intermittierend berechnen zu können.
  • Die zweite Steuereinheit 210 ist ausgestaltet, um in der Lage zu sein, Zwischenreferenzrelativpositionsinformationen bezüglich der relativen Position zwischen der ersten Bezugsposition K1 und der zweiten Bezugsposition K2 zu erfassen oder zu berechnen. Hier ist die Zwischenreferenz-Relativpositionsinformation bezüglich der relativen Position zwischen der ersten Bezugsposition K1 und der zweiten Bezugsposition K2 eine Positionsinformation (Kontaktanordnung), die dieselbe Position, eine vorbestimmte Positionsinformation (zum Beispiel in der zweiten Speichereinheit 220) oder Positionsinformationen (z. B. von einem Abstandsmesssensor oder dergleichen (nicht dargestellt) erfasst), die später berechnet werden können, anzeigt. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Zwischenreferenzrelativpositionsinformation die Positionsinformation (Kontaktanordnung), die dieselbe Position anzeigt.
  • Die zweite Steuereinheit 210 ist ausgestaltet, um in der Lage zu sein, erste Relativpositionsinformationen (zum Beispiel {Xm1, Ym1, Zm1}) an der relativen Position der ersten Bewegungsposition M1 in Bezug auf die erste Referenzposition K1 von der ersten Steuerung 100 (die erste Steuereinheit 110) der Spritzgießmaschine 2 über die zweite Kommunikationseinheit 230, die später beschrieben wird, zu ermitteln.
  • Die zweite Steuereinheit 210 berechnet die relative Positionsinformation der Antriebseinheit (beispielsweise {Xra, Yra, Zra}) hinsichtlich der relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition M1, die auf den beweglichen Teil 50 der Spritzgießmaschine 2 eingestellt ist, und der zweiten Bewegungsposition M2, die auf die Hand 65 des Roboters 3 eingestellt ist, auf der Grundlage der Zwischen-Referenz-Relativpositionsinformation, der ersten Relativpositionsinformation und der zweiten Relativpositionsinformation. In der vorliegenden Ausführungsform berechnet die zweite Steuereinheit 210 die Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auf der Grundlage der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation, da die Zwischen-Referenzrelativpositionsinformation Information ist, die dieselbe Position (Kontaktposition) angibt. Zum Beispiel berechnet die zweite Steuereinheit 210 die Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation wie oben beschrieben (Gleichung 1).
  • Hierbei berechnet die zweite Steuereinheit 210, wenn die erste Referenzposition K1 und die zweite Referenzposition K2 voneinander getrennt sind, die Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auf der Grundlage der vorher gespeicherten relativen Zwischen-Referenz-Relativpositionsinformation, die im Voraus in der zweiten Speichereinheit 220 gespeichert ist, die später beschrieben wird, der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation.
  • Ferner berechnet die zweite Steuereinheit 210, wenn die erste Referenzposition K1 und die zweite Referenzposition K2 voneinander getrennt sind, die Relativpositionsinformation zwischen Bezugspunkten unter Verwendung der Informationen oder dergleichen, die von verschiedenen Abstandsmesssensoren erfasst werden, und berechnet Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen auf der Grundlage der ersten Referenzposition und der zweiten Referenzposition.
  • Die zweite Steuereinheit 210 steuert die jeweiligen Antriebseinheiten. Zum Beispiel weist die zweite Steuereinheit 210 die Antriebseinheit 60 (die zweite Antriebseinheit) an, eine Interferenzvermeidungsoperation auf der Grundlage der relativen Positionsinformationen zwischen den Antriebseinheiten durchzuführen. Insbesondere weist die erste Steuereinheit 110 die Antriebseinheit 60 (die zweite Antriebseinheit) an, die Interferenzvermeidungsoperation auszuführen, wenn der auf der Grundlage der Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen berechnete Abstand gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Die zweite Steuereinheit 210 weist die Antriebseinheit 60 (die zweite Antriebseinheit) an, die Interferenzvermeidungsoperation durchzuführen, wenn einer der für jeden Vektor berechneten Abstände auf der Grundlage der relativen Positionsinformation zwischen den Antriebseinheiten gleich oder kleiner ist als ein vorbestimmter Wert.
  • Die erste Steuereinheit 110 weist die Antriebseinheit 60 an, die Bewegung der Hand 65 zu stoppen oder die Bewegungsrichtung der Hand 65 als die Interferenzvermeidungsoperation zu ändern.
  • Die erste Steuereinheit 110 ist ausgestaltet, um die zweite Benachrichtigungseinheit 240, die später beschrieben wird, anzuweisen, eine vorbestimmte Benachrichtigung vor oder gleichzeitig mit der Interferenzvermeidungsoperation auszugeben. Die zweite Steuereinheit 210 weist die zweite Benachrichtigungseinheit 240 an, eine vorbestimmte Benachrichtigung auszugeben, wenn der auf der Grundlage der relativen Positionsinformation zwischen den Antriebseinheiten berechnete Abstand gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Die zweite Steuereinheit 210 weist die zweite Benachrichtigungseinheit 240 an, eine vorbestimmte Benachrichtigung auszugeben, wenn irgendeiner der für jeden Vektor berechneten Abstände auf der Grundlage der relativen Positionsinformationen zwischen den Antriebseinheiten gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist.
  • Die zweite Steuereinheit 210 ist ausgestaltet, um in der Lage zu sein, die zweite zeitsequentielle Relativpositionsinformation der Hand 65 auf der Grundlage einer vorbestimmten zeitsequentiellen Positionsinformation (z. B. Positionsinformation und Betriebsbedingungen) der Hand 65 (des zweiten beweglichen Teils) zu berechnen. Das heißt, die zweite Steuereinheit 210 ist ausgestaltet, um in der Lage zu sein, eine Bewegungsbahn der zweiten Bewegungsposition M2 zu simulieren.
  • Ferner ist die zweite Steuereinheit 210 so ausgestaltet, dass sie in der Lage ist, eine zeitsequentielle Information der relativen Position zwischen den Antriebseinheiten auf der Grundlage der ersten zeitsequentiellen relativen Positionsinformationen des beweglichen Teils 50, die von der Spritzgießmaschine 2 ausgegeben werden, und der zweiten zeitsequentiellen relativen Positionsinformation zu berechnen. Das heißt, die erste Steuereinheit 110 ist ausgestaltet, um in der Lage zu sein, die Positionsbeziehung zwischen der ersten Bewegungsposition M1 und der zweiten Bewegungsposition M2 zu simulieren.
  • Die zweite Steuereinheit 210 ist dazu ausgestaltet, einen Punkt bestimmen zu können, bei dem die erste Bewegungsposition M1 und die zweite Bewegungsposition M2 in einem vorbestimmten Abstand oder kleiner positioniert sind, auf der Grundlage der Simulation der Positionsbeziehung zwischen der ersten Bewegungsposition M1 und der zweiten Bewegungsposition M2. Die zweite Steuereinheit 210 weist die zweite Benachrichtigungseinheit 240 an, auf den Punkt hinzuweisen, zu dem beispielsweise die erste Bewegungsposition M1 und die zweite Bewegungsposition M2 in einem vorbestimmten Abstand oder kleiner positioniert sind. Wenn die zweite Benachrichtigungseinheit 240 beispielsweise ein Monitor ist, ist die zweite Steuereinheit 210 ausgestaltet, um beispielsweise die Trajektorien der ersten Bewegungsposition M1 und der zweiten Bewegungsposition M2 auf dem Monitor anzeigen zu können und den Punkt, bei dem der gegenseitige Abstand gleich oder kleiner als der vorbestimmte Abstand ist, hervorzuheben.
  • Die zweite Speichereinheit 220 speichert die Relativpositionsinformation zwischen Bezugspunkten bezüglich der Relativposition zwischen der ersten Bezugsposition K1 und der zweiten Bezugsposition K2. Da bei der vorliegenden Ausführungsform die erste Referenzposition K1 und die zweite Referenzposition K2 miteinander in Kontakt sind, ist die Relativpositionsinformation zwischen den Referenzinformationen eine Information, die dieselbe Position anzeigt. Die zweite Speichereinheit 220 speichert vorbestimmte Positionsinformationen, wenn die erste Referenzposition K1 und die zweite Referenzposition K2 voneinander getrennt sind.
  • Die zweite Speichereinheit 220 speichert vorbestimmte zeitsequentielle Positionsinformationen (Positionsinformation und Betriebsbedingungen) der Hand 65.
  • Die zweite Kommunikationseinheit 230 (eine zweite Ausgabeeinheit) ist ausgestaltet, um die von der zweiten Steuereinheit 210 berechnete zweite Referenzposition an die Spritzgießmaschine 2 ausgeben zu können. Darüber hinaus ist die zweite Kommunikationseinheit 230 so ausgestaltet, dass sie die erste relative Positionsinformation, die von der Spritzgießmaschine 2 ausgegeben wird, erfassen kann.
  • Die zweite Kommunikationseinheit 230 ist ausgestaltet, um die zweite zeitsequentielle Relativpositionsinformation, die von der zweiten Steuereinheit 210 berechnet wurde, an die Spritzgießmaschine 2 auszugeben. Darüber hinaus ist die zweite Kommunikationseinheit 230 so ausgestaltet, dass sie die erste zeitsequentielle relative Positionsinformation, die von der Spritzgießmaschine 2 ausgegeben wird, erfassen kann.
  • Die zweite Benachrichtigungseinheit 240 führt verschiedene Benachrichtigungen auf der Grundlage der Anweisungen von der zweiten Steuereinheit 210 aus. Die zweite Benachrichtigungseinheit 240 ist beispielsweise eine Audioausgabeeinheit, eine Beleuchtungseinheit oder ein Monitor. Die zweite Benachrichtigungseinheit 240 gibt einen Alarmsummer aus, schaltet ein Licht an und aus oder zeigt eine Warnung entsprechend ihrer Art auf der Grundlage der Anweisung von der zweiten Steuereinheit 210 an.
  • Darüber hinaus zeigt die zweite Benachrichtigungseinheit 240 (der Monitor) die Trajektorien der ersten Bewegungsposition M1 und der zweiten Bewegungsposition M2 zum Beispiel an und hebt den Punkt hervor, bei dem der gegenseitige Abstand gleich oder kleiner als der vorbestimmte Abstand ist, wenn die zweite Steuereinheit 210 die zweite Benachrichtigungseinheit 240 anweist, den Punkt zu benachrichtigen, bei dem die erste Bewegungsposition M1 und die zweite Bewegungsposition M2 in dem vorbestimmten Abstand oder kleiner sind.
  • Als nächstes wird der Betrieb der Spritzgießmaschine 2 unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. 5 ist ein Flussdiagramm zum Beschreiben des Betriebs der Spritzgießmaschine gemäß der ersten Ausführungsform. Im Folgenden ist, obwohl der Betrieb der Spritzgießmaschine 2 beschrieben wird, der Betrieb des Roboters 3 ähnlich, und die Beschreibung der Spritzgießmaschine 2 kann zitiert werden.
  • Wie in 5 dargestellt, berechnet die erste Steuereinheit 110 in Schritt S100 fortlaufend die erste relative Positionsinformation und gibt die berechnete erste relative Positionsinformationen kontinuierlich an den Roboter 3 über die erste Kommunikationseinheit 130 aus.
  • Anschließend erfasst in Schritt S101 die erste Steuereinheit 110 kontinuierlich die zweite relative Positionsinformation, die von dem Roboter 3 über die erste Kommunikationseinheit 130 ausgegeben wird.
  • Anschließend treibt in Schritt S102 die erste Steuereinheit 110 die Antriebseinheit 25 an, um die Form 30 zu einem vorbestimmten Zeitpunkt zu öffnen oder zu schließen.
  • In Schritt S103 berechnet die erste Steuereinheit 110 fortlaufend die Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auf der Grundlage der berechneten ersten relativen Positionsinformation und der erfassten zweiten relativen Positionsinformation.
  • In Schritt S104 veranlasst die erste Steuereinheit 110, dass die erste Benachrichtigungseinheit 140 eine vorbestimmte Benachrichtigung ausgibt, wenn bestimmt wird, dass der Abstand zwischen den Antriebseinheiten, der auf der Grundlage der Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation berechnet wird, gleich oder kleiner ist als ein vorbestimmter erster Wert (JA). Wenn nicht bestimmt wird, dass der Abstand zwischen den Antriebseinheiten, der auf der Grundlage der Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation berechnet wird, gleich oder kleiner als der vorbestimmte erste Wert (NEIN) ist, kehrt die erste Steuereinheit 110 den Prozess zu Schritt S103 zurück.
  • In Schritt S105 gibt die erste Benachrichtigungseinheit 140 eine vorbestimmte Benachrichtigung auf der Grundlage einer Anweisung von der ersten Steuereinheit aus.
  • Nachfolgend weist in Schritt S106, nachdem der Abstand zwischen den Antriebseinheiten, der auf der Grundlage der Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation berechnet wird, gleich oder kleiner als der vorbestimmte erster Wert ist, wenn ferner bestimmt wird, dass der Abstand gleich oder kleiner als ein zweiter Wert niedriger als die erste Position (JA) ist, die erste Steuereinheit 110 die Antriebseinheit 25 an, eine vorbestimmte Interferenzvermeidungsoperation durchzuführen. Wenn nicht bestimmt wird, dass der Abstand zwischen den Antriebseinheiten, der auf der Grundlage der Zwischenantriebseinheit-Relativpositionsinformation berechnet wird, gleich oder kleiner als der zweite Wert (NEIN) ist, kehrt die erste Steuereinheit 110 den Prozess zu Schritt S103 zurück.
  • In Schritt S107 führt die Antriebseinheit 25 eine vorbestimmte Interferenzvermeidungsoperation auf der Grundlage eines Befehls von der ersten Steuereinheit 110 aus. Zum Beispiel bewegt die Antriebseinheit 25 den beweglichen Teil 50 (die bewegliche Form 33) in die Richtung (in Richtung die linke Seite in 2) weiter weg von der festen Form 32. Der Roboter 3 bewegt die Hand 65 in die Richtung weiter weg von dem beweglichen Teil 50 (der beweglichen Form 33). Gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden die folgenden Vorteile erzielt. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, ein Spritzgießsystem vorzusehen, das in der Lage ist, die relative Positionsinformation zwischen dem beweglichen Teil der Spritzgießmaschine und dem beweglichen Teil der Peripherievorrichtung einfach zu berechnen. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung, die das Spritzgießsystem bilden, vorzusehen.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform berechnet die Spritzgießmaschine die erste Relativpositionsinformation zwischen der ersten Referenzposition, die an der Spritzgießmaschine festgelegt ist, und der ersten Bewegungsposition, die an dem ersten beweglichen Teil (dem beweglichen Teil 50) festgelegt ist, und die Peripherievorrichtung (der Roboter 3) berechnet die zweite Relativpositionsinformation zwischen der auf die Peripherievorrichtung eingestellten zweiten Referenzposition und dem zweiten beweglichen Teil (der Hand 65). Die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung können jeweils die Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation bezüglich der Relativposition zwischen der ersten Bewegungsposition und der zweiten Bewegungsposition auf der Grundlage der Zwischen-Referenzrelativpositionsinformation (in der vorliegenden Ausführungsform, die Information, welche dieselbe Position angibt) an der relativen Position zwischen der ersten Referenzposition und der zweiten Referenzposition, der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation berechnen.
  • Auf diese Weise sind die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung jeweils so ausgestaltet, dass sie den Abstand zwischen den beweglichen Teilen erkennen können, ohne eine Einstellung vorzunehmen, wie zum Beispiel das Einstellen der installierten Positionen oder dergleichen und das Eingeben der Koordinaten der installierten Positionen. Auf diese Weise ist es möglich, dass die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung eine Kollision der beweglichen Teile (beispielsweise eine Kollision der Hand und der Form) vermeiden, ohne komplexe Einstellungen vorzunehmen.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist die erste Referenzposition auf den ersten Verbindungsabschnitt 80 der Spritzgießmaschine eingestellt und die zweite Referenzposition ist auf den zweiten Verbindungsabschnitt 85 der Peripherievorrichtung (des Roboters 3) eingestellt. Aufgrund dessen ist die Relativpositionsinformation zwischen Bezugspunkten Information, die dieselbe Position anzeigt. Auf diese Weise können die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung die relativen Positionsinformationen zwischen den Antriebseinheiten auf der Grundlage der ersten relativen Positionsinformation und nur der zweiten Positionsinformation berechnen. Auf diese Weise ist es möglich, eine Kollision der beweglichen Teile (beispielsweise eine Kollision der Hand und der Form) zu vermeiden, ohne kompliziertere Einstellungen durchzuführen.
  • In der vorliegenden Ausführungsform weisen die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung die erste Antriebseinheit (die Antriebseinheit 25) bzw. die zweite Antriebseinheit (den Antriebsmechanismus 60) an, die Interferenzvermeidungsoperation auf der Grundlage der Zwischen-Relativpositionsinformation des beweglichen Teils durchzuführen. Zum Beispiel weisen die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung die erste Antriebseinheit (die Antriebseinheit 25) bzw. die zweite Antriebseinheit (den Antriebsmechanismus 60) an, die Interferenzvermeidungsoperation durchzuführen, wenn die auf der Grundlage von der Relativpositionsinformation zwischen beweglichen Teilen gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Auf diese Weise können die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung eine Kollision der beweglichen Teile (z. B. Kollision der Hand und der Form) zuverlässiger vermeiden.
  • In der vorliegenden Ausführungsform weisen die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung die erste Antriebseinheit (die Antriebseinheit 25) bzw. die zweite Antriebseinheit (den Antriebsmechanismus 60) an, um die Bewegung des ersten beweglichen Teils und/oder des zweiten beweglichen Teils oder die Bewegungsrichtung des ersten beweglichen Teils und/oder des zweiten beweglichen Teils auf der Grundlage der relativen Positionsinformation zwischen den beweglichen Teilen als die Interferenzvermeidungsoperation zu ändern. Auf diese Weise können die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung eine Kollision der beweglichen Teile (z. B. Kollision der Hand und der Form) zuverlässiger vermeiden.
  • In der vorliegenden Ausführungsform weisen die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung die erste Benachrichtigungseinheit bzw. die zweite Benachrichtigungseinheit auf und weisen die erste Benachrichtigungseinheit und/oder die zweite Benachrichtigungseinheit an, eine vorbestimmte Benachrichtigung auf der Grundlage des Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auszugeben. Die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung geben einen Alarm aus, schalten ein Licht ein oder zeigen eine Warnung auf einem Monitor an, wenn der auf der Grundlage der relativen Positionsinformation zwischen den Antriebseinheiten berechnete Abstand gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Auf diese Weise können die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung die Kollisionsgefahr der beweglichen Teile melden. Auf diese Weise können die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung eine Kollision der beweglichen Teile (z. B. Kollision der Hand und der Form) zuverlässiger vermeiden.
  • Zweite Ausführungsform
  • Als nächstes wird ein Spritzgießsystem gemäß einer zweiten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 6 und 7 beschrieben. 6 ist ein Diagramm, das ein Spritzgießsystem gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt. 7 ist eine Querschnittsansicht entlang der Linie D-D in 6. Im Folgenden wird eine Ausgestaltung beschrieben, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheidet, und die Beschreibung der gleichen Ausgestaltung wie die der ersten Ausführungsform wird weggelassen.
  • Wie in den 6 und 7 dargestellt, weist ein Spritzgießsystem 1A eine Spritzgießmaschine 2 und eine zusätzliche Einspritzvorrichtung 5 auf. Die zusätzliche Einspritzvorrichtung 5 weist eine vertikale Antriebseinheit 90 (eine zweite Antriebseinheit), eine Düse 95 (einen zweiten beweglichen Teil) und eine Stütze 96 auf.
  • Die vertikale Antriebseinheit 90 ist ausgestaltet, um die zusätzliche Einspritzvorrichtung 5 in eine durch einen Pfeil angezeigte Richtung (eine vertikale Richtung) bewegen zu können. Die vertikale Antriebseinheit 90 ist ausgestaltet, um die Düse 95 in eine Position, in der die Düse von der Form 30 getrennt ist, und eine Position, in der die Düse mit der Form 30 in Kontakt kommt, bewegen zu können.
  • Die Düse 95 wird durch die vertikale Antriebseinheit 90 in eine durch einen Pfeil angezeigte Richtung bewegt. Die Düse 95 ist ein Abschnitt, der mit der Form 30 in Kontakt steht und durch den ein Formmaterial in die Form 30 eingespritzt wird. In der vorliegenden Ausführungsform ist eine zweite Bewegungsposition M2A an einem Ende der Düse 95 angeordnet.
  • Die Stütze 96 ist ein stabförmiges Element, das die zusätzliche Einspritzvorrichtung 5 trägt. Die Stütze 96 ist auf der oberen Oberfläche der Spritzgießmaschine 2 so angeordnet, dass sie sich entlang einer vertikalen Richtung erstreckt. In der vorliegenden Ausführungsform ist eine zweite Referenzposition K2A auf ein unteres Ende des Trägers 96 eingestellt.
  • In der vorliegenden Ausführungsform ist die erste Referenzposition K1A an der Spritzgießmaschine 2 auf eine Position (eine Kontaktposition) eingestellt, die sich auf der oberen Oberfläche der Spritzgießmaschine 2 befindet und der zweiten Referenzposition K2A der zusätzlichen Einspritzvorrichtung entspricht. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die erste Bewegungsposition M1A auf die gleiche Position (die bewegliche Form 33) wie bei der ersten Ausführungsform eingestellt.
  • In der Spritzgießmaschine 2 ist die erste Steuereinheit 110 (siehe 4) ausgestaltet, um die erste relative Positionsinformation bezüglich der relativen Position der ersten Bewegungsposition M1A in Bezug auf die erste Referenzposition K1A berechnen zu können.
  • In der zusätzlichen Einspritzvorrichtung 5 ist eine zweite Steuereinheit (nicht dargestellt) ausgestaltet, um die zweite relative Positionsinformation bezüglich der relativen Position der zweiten Bewegungsposition M2A in Bezug auf die zweite Referenzposition K2 berechnen zu können.
  • In der Spritzgießmaschine 2 ist die erste Steuereinheit 110 so ausgestaltet, dass sie in der Lage ist, die Informationen über die Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation bezüglich der Relativposition zwischen der ersten Bewegungsposition M1A und der zweiten Bewegungsposition M2A auf der Grundlage der Zwischen-Referenzrelativposition, der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation zu berechnen.
  • Die Operationen der jeweiligen Steuereinheiten, der Speichereinheiten, der Kommunikationseinheiten und der Benachrichtigungseinheiten sind dieselben wie diejenigen der ersten Ausführungsform. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden die gleichen Vorteile wie diejenigen der ersten Ausführungsform erhalten.
  • Dritte Ausführungsform
  • Als nächstes wird ein Betrieb einer Spritzgießmaschine gemäß einer dritten Ausführungsform unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. 8 ist ein Flussdiagramm zum Beschreiben des Betriebs einer Spritzgießmaschine gemäß einer dritten Ausführungsform. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine Vor-Simulationsoperation der Spritzgießmaschine 2 der ersten Ausführungsform beschrieben. Im Folgenden wird eine Ausgestaltung beschrieben, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheidet, und die Beschreibung der gleichen Ausgestaltung wie die der ersten Ausführungsform wird weggelassen.
  • Zunächst erfasst die erste Steuereinheit 110 in Schritt S111 die Bewegungsbedingungen (die Betriebsbedingungen der Antriebseinheit 25) des beweglichen Teils 50 von der ersten Speichereinheit 120.
  • Anschließend simuliert die erste Steuereinheit 110 in Schritt S111 eine Bewegungsbahn des beweglichen Teils 50 (erste Simulation). Die erste Steuereinheit 110 gibt Simulationsinformationen über die erste Kommunikationseinheit 130 an die Spritzgießmaschine zu dem Roboter 3 aus.
  • Anschließend erfasst die erste Steuereinheit 110 in Schritt S112 Simulationsinformationen mittels der ersten Kommunikationseinheit 130 über den Roboter 3.
  • Anschließend simuliert die erste Steuereinheit 110 in Schritt S113 die relative Positionsinformation zwischen den Antriebseinheiten, welche die relative Position zwischen der ersten Bewegungsposition M1 des beweglichen Teils 50 und der zweiten Bewegungsposition M2 der Hand 65 ist, auf der Grundlage der Simulationsinformationen über die Spritzgießmaschine 2 und der Simulationsinformationen über den Roboter 3 (zweite Simulation).
  • Anschließend bestimmt die erste Steuereinheit 110 in Schritt S114 auf der Grundlage der Simulationsinformation, ob ein Punkt vorhanden ist, an dem der Abstand zwischen dem beweglichen Teil 50 und der Hand 65 gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Wenn bestimmt wird, dass ein Punkt vorhanden ist, an dem der Abstand gleich oder kleiner als der vorbestimmte Wert ist (JA), weist die erste Steuereinheit 110 die erste Benachrichtigungseinheit 140 an, eine vorbestimmte Benachrichtigung auszugeben. Wenn nicht bestimmt wird, dass ein Punkt vorhanden ist, an dem der Abstand gleich oder kleiner als der vorbestimmte Wert (NEIN) ist, beendet die erste Steuereinheit 110 den Prozess.
  • In Schritt S115 gibt die erste Benachrichtigungseinheit 140 eine vorbestimmte Benachrichtigung auf der Grundlage eines Befehls von der ersten Steuereinheit 110 aus. Zum Beispiel hebt die erste Benachrichtigungseinheit 140 den Punkt hervor, bei dem der Abstand gleich oder kleiner als der vorbestimmte Wert ist.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform sind die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung (der Roboter 3) so ausgestaltet, dass sie einen gefährlichen Störungspunkt ermitteln können, ohne die beweglichen Teile tatsächlich zu bewegen. Auf diese Weise können die Spritzgießmaschine und die Peripherievorrichtung Störungen der beweglichen Teile vermeiden, ohne die Betriebsbedingungen der beweglichen Teile im Voraus zu ändern.
  • Obwohl die Wirkungen der Spritzgießmaschine 2 in der vorliegenden Ausführungsform beschrieben werden, werden hier die gleichen Wirkungen in dem Roboter 3 erzielt.
  • Während die ersten bis dritten Ausführungsformen beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt. Natürlich fallen auch Modifikationen und Verbesserungen innerhalb eines Bereichs, in dem die Aufgaben der vorliegenden Erfindung gelöst werden können, ebenfalls in den Umfang der vorliegenden Erfindung.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Spritzgießsystem
    2
    Spritzgießmaschine
    3
    Roboter
    10
    Formspannvorrichtung
    13
    bewegliche Platte
    25
    Antriebseinheit
    30
    Form
    33
    bewegliche Form
    40
    Einspritzvorrichtung
    50
    beweglicher Teil
    60
    Antriebsmechanismus
    65
    Hand
    80
    erster Verbindungsabschnitt
    85
    zweiter Verbindungsabschnitt
    110
    erste Steuereinheit
    120
    erste Speichereinheit
    130
    erste Kommunikationseinheit
    140
    erste Benachrichtigungseinheit
    210
    zweite Steuereinheit
    220
    zweite Speichereinheit
    230
    zweite Kommunikationseinheit
    240
    zweite Benachrichtigungseinheit
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2001-154717 [0007]
    • JP 2015-116790 [0007]

Claims (14)

  1. Spritzgießsystem (1) mit einer Spritzgießmaschine (2) und einer mit der Spritzgießmaschine (2) verbundenen Peripherievorrichtung (3), wobei die Spritzgießmaschine (2) aufweist: einen ersten beweglichen Teil (50); eine erste Antriebseinheit (25), die den ersten beweglichen Teil (50) bewegt; eine erste Steuereinheit (110), die eine erste relative Positionsinformation bezüglich einer ersten Bewegungsposition (M1) des ersten beweglichen Teils (50) relativ zu einer ersten Referenzposition (K1) der Spritzgießmaschine berechnet; und eine erste Ausgabeeinheit (130), welche die von der ersten Steuereinheit (110) berechnete erste relative Positionsinformation an die Peripherievorrichtung (3) ausgibt, und wobei die Peripherievorrichtung (3) aufweist: einen zweiten beweglichen Teil (65); eine zweite Antriebseinheit (60), die den zweiten beweglichen Teil (65) bewegt; eine zweite Steuereinheit (210), die in Bezug auf eine zweite Referenzposition (K2) der Peripherievorrichtung (3) eine zweite relative Positionsinformation bezüglich einer relativen Position einer zweiten Bewegungsposition (M2) des zweiten beweglichen Teils berechnet; und eine zweite Ausgabeeinheit (230), welche die von der zweiten Steuereinheit (210) berechnete zweite relative Positionsinformation an die Spritzgießmaschine (2) ausgibt, wobei eine Zwischenreferenz-Relativpositionsinformation bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Referenzposition (K1) und der zweiten Referenzposition (K2) eine Positionsinformation ist, die dieselbe Position, vorbestimmte Positionsinformationen, oder Positionsinformationen angibt, die später berechnet werden, und wobei mindestens eine der ersten Steuereinheit (110) und der zweiten Steuereinheit (210) Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition (M1) der ersten Antriebseinheit (25) und der zweiten Bewegungsposition (M2) der zweiten Antriebseinheit (60) auf der Grundlage von zumindest der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation berechnet.
  2. Spritzgießsystem (1) nach Anspruch 1, wobei die Spritzgießmaschine (2) einen ersten Verbindungsabschnitt (80) aufweist, der mit der Peripherievorrichtung (3) verbunden ist, und die Peripherievorrichtung (3) einen zweiten Verbindungsabschnitt (85) aufweist, der mit der Spritzgießmaschine (2) verbunden ist, wobei die erste Referenzposition (K1) eine vorbestimmte Position des ersten Verbindungsabschnitts (80) ist, die zweite Referenzposition (K2) eine Position ist, die der ersten Referenzposition (K1) des zweiten Verbindungsabschnitts (85) entspricht, die Zwischenreferenz-Relativpositionsinformation eine Positionsinformation ist, die dieselbe Position anzeigt, und wobei mindestens eine der ersten Steuereinheit (110) und der zweiten Steuereinheit (210) Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition (M1) der ersten Antriebseinheit (25) und der zweiten Bewegungsposition (M2) der zweiten Antriebseinheit (60) auf der Grundlage der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation berechnet.
  3. Spritzgießmaschine (2), die verbindbar ist mit einer Peripherievorrichtung (3) mit einem zweiten beweglichen Teil (65), einer den zweiten beweglichen Teil bewegenden zweiten Antriebseinheit (60) und einer zweite Ausgabeeinheit (230), die eine zweite relative Positionsinformation bezüglich einer relativen Position einer zweiten Bewegungsposition (M2) des zweiten beweglichen Teils (65) in Bezug auf eine zweite Referenzposition (K2) der Peripherievorrichtung (3) ausgibt, wobei die Spritzgießmaschine (2) aufweist: einen ersten beweglichen Teil (50); eine erste Antriebseinheit (25), die das erste bewegliche Teil (50) bewegt; eine erste Steuereinheit (110), die eine erste relative Positionsinformation bezüglich einer ersten Position (M1) des ersten beweglichen Teils (50) relativ zu einer ersten Referenzposition (K1) der Spritzgießmaschine berechnet; und eine erste Ausgabeeinheit (130), welche die von der ersten Steuereinheit (110) berechnete erste relative Positionsinformation an die Peripherievorrichtung (3) ausgibt, wobei eine Zwischenreferenz-Relativpositionsinformation bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Referenzposition (K1) der Spritzgießmaschine (2) und der zweiten Referenzposition (K2) der Peripherievorrichtung (3) eine Positionsinformation ist, welche die gleiche Position, vorbestimmte Positionsinformationen oder Positionsinformationen, die später berechnet werden, anzeigt, und die erste Steuereinheit (110) Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition (M1) der ersten Antriebseinheit (25) und der zweiten Bewegungsposition (M2) der zweiten Antriebseinheit (60) auf der Grundlage von zumindest der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation berechnet.
  4. Spritzgießmaschine (2) nach Anspruch 3, wobei die Spritzgießmaschine (2) einen ersten Verbindungsabschnitt (80) aufweist, der mit der Peripherievorrichtung (3) verbunden ist, die Peripherievorrichtung (3) einen zweiten Verbindungsabschnitt (85), der mit der Spritzgießmaschine (2) verbunden ist, aufweist, wobei die erste Referenzposition (K1) eine vorbestimmte Position des ersten Verbindungsabschnitts (80) ist, die zweite Referenzposition (K2) eine Position ist, die der ersten Referenzposition (K1) des zweiten Verbindungsabschnitts (85) entspricht, und die Zwischenreferenz-Relativpositionsinformation eine Positionsinformation ist, die dieselbe Position anzeigt, und die erste Steuereinheit (110) Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition (M1) der ersten Antriebseinheit (25) und der zweiten Bewegungsposition (M2) der zweiten Antriebseinheit (60) auf der Grundlage der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation berechnet.
  5. Spritzgießmaschine (2) nach Anspruch 3 oder 4, wobei die erste Steuereinheit (110) die erste Antriebseinheit (25) anweist, eine Interferenzvermeidungsoperation auf der Grundlage der Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation durchzuführen.
  6. Spritzgießmaschine (2) nach Anspruch 5, wobei die erste Steuereinheit (110) die erste Antriebseinheit (25) anweist, die Bewegung des ersten beweglichen Teils (50) zu stoppen oder eine Bewegungsrichtung des ersten beweglichen Teils (50) als Interferenzvermeidungsoperation zu ändern.
  7. Spritzgießmaschine (2) nach einem der Ansprüche 3 bis 6, ferner aufweisend: eine erste Benachrichtigungseinheit (140), wobei die erste Steuereinheit (110) die erste Benachrichtigungseinheit (140) anweist, eine vorbestimmte Benachrichtigung auf der Grundlage der Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auszugeben.
  8. Spritzgießmaschine (2) nach einem der Ansprüche 3 bis 7, wobei die erste Steuereinheit (110) ausgestaltet ist, um in der Lage zu sein, die erste zeitsequentielle Relativpositionsinformation auf der Grundlage einer vorbestimmten zeitsequentiellen Positionsinformation des ersten beweglichen Teils (50) und die zeitsequentielle Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auf der Grundlage der zweiten zeitsequentiellen relativen Positionsinformation, die von der Peripherievorrichtung (3) ausgegeben wird, und der ersten zeitsequentiellen relativen Positionsinformation zu berechnen.
  9. Eine Peripherievorrichtung (3), die verbindbar ist mit einer Spritzgießmaschine (2) mit einem ersten beweglichen Teil (50), einer ersten Antriebseinheit (25), die den ersten beweglichen Teil (50) bewegt, und eine erste Ausgabeeinheit (130), die eine erste relative Positionsinformation bezüglich einer relativen Position einer ersten Bewegungsposition (M1) des ersten beweglichen Teils (50) in Bezug auf eine erste Referenzposition (K1) der Spritzgießmaschine (2) ausgibt, wobei die Peripherievorrichtung (3) aufweist: einen zweiten beweglichen Teil (65); eine zweite Antriebseinheit (60), die den zweiten beweglichen Teil (65) bewegt; eine zweite Steuereinheit (210), die in Bezug auf eine zweite Referenzposition (K2) der Peripherievorrichtung (3) eine zweite relative Positionsinformation bezüglich einer relativen Position einer zweiten Bewegungsposition (M2) des zweiten beweglichen Teils berechnet, und eine zweite Ausgabeeinheit (230) die von der zweiten Steuereinheit (210) berechnete zweite relative Positionsinformationen an die Spritzgießmaschine (2) ausgibt, wobei eine Zwischenreferenz-Relativpositionsinformation bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Referenzposition (K1) der Spritzgießmaschine (2) und der zweiten Referenzposition (K2) der Peripherievorrichtung eine Positionsinformation ist, die dieselbe Position, vorbestimmte Positionsinformationen oder Positionsinformationen angibt, die später berechnet werden, und wobei die zweite Steuereinheit (210) Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition (M1) der ersten Antriebseinheit (25) und der zweiten Bewegungsposition (M2) der zweiten Antriebseinheit (60) auf der Grundlage von zumindest der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation berechnet.
  10. Peripherievorrichtung (3) nach Anspruch 9, wobei die Spritzgießmaschine (2) einen ersten Verbindungsabschnitt (80) aufweist, der mit der Peripherievorrichtung (3) verbunden ist, und die Peripherievorrichtung (3) einen zweiten Verbindungsabschnitt (85) aufweist, der mit der Spritzgießmaschine (2) verbunden ist, wobei die erste Referenzposition (K1) eine vorbestimmte Position des ersten Verbindungsabschnitts (80) ist, und die zweite Referenzposition (K2) eine Position, die der ersten Referenzposition (K1) des zweiten Verbindungsabschnitts (85) entspricht, ist, wobei die Zwischenreferenz-Relativpositionsinformation eine Positionsinformation ist, die dieselbe Position anzeigt, und die zweite Steuereinheit (210) Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformationen bezüglich einer relativen Position zwischen der ersten Bewegungsposition (M1) der ersten Antriebseinheit (25) und der zweiten Bewegungsposition (M2) der zweiten Antriebseinheit (60) auf der Grundlage der ersten relativen Positionsinformation und der zweiten relativen Positionsinformation berechnet.
  11. Peripherievorrichtung (3) nach Anspruch 9 oder 10, wobei die zweite Steuereinheit (210) die zweite Antriebseinheit (60) anweist, eine Interferenzvermeidungsoperation auf der Grundlage der relativen Positionsinformation zwischen den Antriebseinheiten durchzuführen.
  12. Peripherievorrichtung (2) nach Anspruch 11, wobei die zweite Steuereinheit (210) die zweite Antriebseinheit (60) anweist, die Bewegung des zweiten beweglichen Teils (65) zu stoppen oder eine Bewegungsrichtung des zweiten beweglichen Teils (65) als Interferenzvermeidungsoperation zu ändern.
  13. Peripherievorrichtung (3) nach einem der Ansprüche 9 bis 12, ferner aufweisend: eine zweite Benachrichtigungseinheit (240), wobei die zweite Steuereinheit (210) die zweite Benachrichtigungseinheit (240) anweist, eine vorbestimmte Benachrichtigung auf der Grundlage der Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auszugeben.
  14. Peripherievorrichtung (2) nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei die zweite Steuereinheit (210) ausgestaltet ist, um in der Lage zu sein, die zweite zeitsequentielle Relativpositionsinformation auf der Grundlage einer vorbestimmten zeitsequentiellen Positionsinformation des zweiten beweglichen Teils (65) und die zeitsequentielle Zwischen-Antriebseinheit-Relativpositionsinformation auf der Grundlage der ersten zeitsequentiellen relativen Positionsinformation, die von der Spritzgießmaschine (2) ausgegeben wird, und der zweiten zeitsequentiellen relativen Positionsinformation zu berechnen.
DE102017216653.3A 2016-09-23 2017-09-20 Spritzgiesssystem, spritzgiessmaschine und peripherievorrichtung Active DE102017216653B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016185863A JP6444955B2 (ja) 2016-09-23 2016-09-23 射出成形システム、射出成形機および周辺装置
JP2016-185863 2016-09-23

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102017216653A1 true DE102017216653A1 (de) 2018-03-29
DE102017216653B4 DE102017216653B4 (de) 2020-10-01

Family

ID=61564494

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102017216653.3A Active DE102017216653B4 (de) 2016-09-23 2017-09-20 Spritzgiesssystem, spritzgiessmaschine und peripherievorrichtung

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11141896B2 (de)
JP (1) JP6444955B2 (de)
CN (1) CN107866950B (de)
DE (1) DE102017216653B4 (de)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7463680B2 (ja) 2019-09-19 2024-04-09 セイコーエプソン株式会社 射出成形システムおよび成形品の製造方法
JP7362530B2 (ja) * 2020-03-31 2023-10-17 住友重機械工業株式会社 射出成形機、射出成形システム
CN112428538B (zh) * 2020-09-23 2023-09-26 柳州开宇塑胶机械有限公司 二板式注塑机及其初次抱闸的控制方法及存储装置
DE112021007077T5 (de) 2021-04-28 2023-11-30 Fanuc Corporation Spritzgiesssystem, spritzgiessmaschine und handhabungsvorrichtung

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001154717A (ja) 1999-09-13 2001-06-08 Fanuc Ltd ロボットと機械の結合システム
JP2015116790A (ja) 2013-12-20 2015-06-25 株式会社スター精機 樹脂成形品取出し機及び移動位置データ設定方法

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5792483A (en) * 1993-04-05 1998-08-11 Vickers, Inc. Injection molding machine with an electric drive
US6275741B1 (en) * 1998-10-05 2001-08-14 Husky Injection Molding Systems Ltd. Integrated control platform for injection molding system
JP3691298B2 (ja) * 1999-08-19 2005-09-07 東芝機械株式会社 位置制御装置
JP2001079910A (ja) * 1999-09-10 2001-03-27 Star Seiki Co Ltd 成型品取出機による成形機の型閉め制御方法
DE60010609T2 (de) 1999-09-13 2005-07-28 Fanuc Ltd. Verbundsystem aus Roboter und Machine
US6767497B2 (en) * 2001-11-20 2004-07-27 Wentworth Mold, Inc., Electra Form Industries Division Robotic parison handling method and apparatus
US6699026B2 (en) * 2002-04-18 2004-03-02 Toshiba Machine Co., Ltd. Injection molding apparatus
JP3881940B2 (ja) * 2002-08-07 2007-02-14 ファナック株式会社 干渉回避制御装置
TWI242490B (en) * 2003-12-12 2005-11-01 Ind Tech Res Inst Servo motor control apparatus for electric injection molding machine
DE102004051106A1 (de) * 2004-10-19 2006-04-27 Demag Ergotech Gmbh Kunststoffverarbeitende Maschine
JP4490835B2 (ja) * 2005-01-20 2010-06-30 東洋機械金属株式会社 縦型射出成形機
JP4445411B2 (ja) * 2005-03-01 2010-04-07 日精樹脂工業株式会社 型締装置の型締力補正方法
JP2007083489A (ja) 2005-09-21 2007-04-05 Yushin Precision Equipment Co Ltd 成形品取出機
US8036776B2 (en) * 2005-11-16 2011-10-11 Abb Ab Method and device for controlling motion of an industrial robot with a position switch
EP1801681A1 (de) * 2005-12-20 2007-06-27 Asea Brown Boveri Ab System mit einem Industrieroboter und mit einer Maschine, welche Bewegungsbefehle von der Robotersteuerung empfängt
JP4202365B2 (ja) * 2006-03-07 2008-12-24 ファナック株式会社 力制御装置
WO2009049682A1 (en) * 2007-10-19 2009-04-23 Abb Technology Ab An industrial robot tending a machine and a method for controlling an industrial robot tending a machine
US7946836B2 (en) * 2008-05-23 2011-05-24 Roberto Sicilia Injection molding and temperature conditioning apparatus
JP5324377B2 (ja) * 2009-09-30 2013-10-23 三菱重工プラスチックテクノロジー株式会社 射出発泡成形機
CN102069577B (zh) 2010-11-25 2014-04-09 宁波弘讯科技股份有限公司 一种精密注塑系统及其控制方法
WO2012137320A1 (ja) * 2011-04-06 2012-10-11 三菱重工プラスチックテクノロジー株式会社 射出成形機、及び射出成形機の制御方法
US9035579B2 (en) * 2011-09-14 2015-05-19 GM Global Technology Operations LLC Actuation systems comprising an active-material actuator
US10528024B2 (en) * 2013-06-17 2020-01-07 Ashley Stone Self-learning production systems with good and/or bad part variables inspection feedback
JP6233046B2 (ja) * 2014-01-22 2017-11-22 ブラザー工業株式会社 通信装置
US10046381B2 (en) * 2014-07-09 2018-08-14 The Boeing Company Metrology-based system for operating a flexible manufacturing system
KR101972477B1 (ko) * 2014-12-24 2019-04-25 엘에스엠트론 주식회사 사출 성형기 및 형두께 제어 방법
EP3347190B1 (de) * 2015-09-11 2021-04-14 Autodesk, Inc. Herstellungssystem mit mehreren werkzeugen und verfahren
US10703083B2 (en) * 2017-01-13 2020-07-07 Autodesk, Inc. Multi-tool scheduling for cooperative manufacturing

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001154717A (ja) 1999-09-13 2001-06-08 Fanuc Ltd ロボットと機械の結合システム
JP2015116790A (ja) 2013-12-20 2015-06-25 株式会社スター精機 樹脂成形品取出し機及び移動位置データ設定方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107866950A (zh) 2018-04-03
US11141896B2 (en) 2021-10-12
JP2018047661A (ja) 2018-03-29
JP6444955B2 (ja) 2018-12-26
CN107866950B (zh) 2019-06-18
US20180085985A1 (en) 2018-03-29
DE102017216653B4 (de) 2020-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102017216653B4 (de) Spritzgiesssystem, spritzgiessmaschine und peripherievorrichtung
DE102015005908B4 (de) System zum Transportieren eines Werkstücks mit einer Funktion zur Überwachung einer externen Kraft
DE102011009379B4 (de) Punktschweisssystem und Positionserkennungsverfahren für ein zu schweißendes Werkstück
EP2937953B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung einer Crimpverbindung
DE102009016333A1 (de) Greifer zur Anordnung mit einem Roboterarm mit unabhängig voneinander antreibbaren Schaufeln
DE102017206077B4 (de) Spritzgusssystem zur durchführung eines montagevorgangs in der form
DE102011113832A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Zuführen von Fügeelementen
DE3542496A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum zufuehren von montageteilen
CH704718A1 (de) Vorrichtung zum Beschicken einer Förderanlage mit einer grossen Menge von Teilen.
DE102014012957A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Positionieren eines Spannelements
DE102013001110A1 (de) Roboter mit einer Handhabungseinheit
DE1936648A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Verkleinern des Volumens eines Behaelters aus Kunststoff
EP3000641A1 (de) Straßenfertiger mit Bedienmodul und Verfahren zum Aufrufen einer Bedienfunktion
DE102016204258A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum automatisierten Greifen und Handhaben von Werkstücken
DE102018113811B4 (de) Kameraabdeckeinrichtung, Überwachungskamerasystem und Robotersystem
EP3770084A1 (de) Wursthüllenspeicher mit füllstandüberwachung
WO2016193012A1 (de) Stopfenfügewerkzeug und fügeverfahren
AT520602B1 (de) Verfahren zum Bewegen einer Formaufspannplatte
DE102011013518B4 (de) Kolbenvorrichtung, Verfahren zur Steuerung einer Kolbenvorrichtung und Spritzgussvorrichtung
EP3804944A1 (de) Werkzeughälfte und verfahren zum herstellen eines spritzgussteils mit wenigstens einem buchsenartigen einlegeteil
DE102020121730A1 (de) Robotersteuerung und Robotersystem zum Lichtbogenschweißen
DE102011011531B4 (de) Auswerferanordnung zur Entformung eines Gussbauteils aus einer Gießform eines Gießwerkzeugs
DE102019102246A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Spritzgießen von Kunststoffmaterialien
DE102013114221B4 (de) Mehrfachteile-Automatiktransfervorrichtung für ein Fahrzeug
DE112021003526T5 (de) Spritzgiesssystem

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final