CN107666985A - 表面加工设备 - Google Patents

表面加工设备 Download PDF

Info

Publication number
CN107666985A
CN107666985A CN201680030814.7A CN201680030814A CN107666985A CN 107666985 A CN107666985 A CN 107666985A CN 201680030814 A CN201680030814 A CN 201680030814A CN 107666985 A CN107666985 A CN 107666985A
Authority
CN
China
Prior art keywords
roller
actuator
framework
roll bracket
roll
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201680030814.7A
Other languages
English (en)
Inventor
R·纳德雷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ferrobotics Compliant Robot Technology GmbH
Original Assignee
Ferrobotics Compliant Robot Technology GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ferrobotics Compliant Robot Technology GmbH filed Critical Ferrobotics Compliant Robot Technology GmbH
Publication of CN107666985A publication Critical patent/CN107666985A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B21/00—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor
    • B24B21/18—Accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B21/00—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor
    • B24B21/04—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor for grinding plane surfaces
    • B24B21/12—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor for grinding plane surfaces involving a contact wheel or roller pressing the belt against the work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B21/00—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor
    • B24B21/16—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor for grinding other surfaces of particular shape
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B21/00—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor
    • B24B21/18—Accessories
    • B24B21/20—Accessories for controlling or adjusting the tracking or the tension of the grinding belt
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/0069—Other grinding machines or devices with means for feeding the work-pieces to the grinding tool, e.g. turntables, transfer means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/005—Feeding or manipulating devices specially adapted to grinding machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B47/00—Drives or gearings; Equipment therefor
    • B24B47/10—Drives or gearings; Equipment therefor for rotating or reciprocating working-spindles carrying grinding wheels or workpieces
    • B24B47/12—Drives or gearings; Equipment therefor for rotating or reciprocating working-spindles carrying grinding wheels or workpieces by mechanical gearing or electric power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/08—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving liquid or pneumatic means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/16—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation taking regard of the load

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于对工件(200a)的表面进行加工的设备(100)。根据一个实施例，该设备(100)包括：框架(160)和辊托架(401)，其中第一辊(101)可旋转地支撑在该辊托架(401)上，并且该辊托架(401)沿第一方向(x)可滑动地支撑在框架(160)上。该设备(100)包括：至少一个第二辊(103)，其支撑在框架(160)上；带(102)，其受引导围绕两个辊(101、103)，由于具有其张力，所产生的带(102)力作用在辊托架(401)上。该设备(100)还包括致动器(302)，其与框架(160)和辊托架(401)机械地耦接，使得可调节的致动器力(FA)沿第一方向(x)作用在框架(160)与第一辊(101)之间。借助第二辊(103)，或借助第二辊(103)和更多辊(101a、101b、121a、121b、105)，带受引导使得所产生的作用在辊托架(401)上的带力(FB、FB')在致动器(302)的期望偏转下，大致处于与第一方向(x)正交的第二方向(y)上作用。

Description

表面加工设备
技术领域
本发明涉及一种用于对工件表面进行自动磨削加工或平滑化的装置，例如用于研磨工件表面的装置。
背景技术
在大多数情况下，在小规模生产中仍然通过手工进行表面抛光。这耗时，且必须由有经验的工人执行。对抛光表面的质量要求越高，加工步骤越复杂。一个这样的例子是汽车发动机罩的表面，对该表面的质量要求相对较高。除了使用(手动)研磨机进行手动加工之外，没有合适的解决方案来小批量地生产这样的表面质量。已知的自动研磨机的研磨结果通常不够好，其调整非常耗时，并且它们经常需要较长的进出区域来防止经抛光成品表面出现不平整。出现不平整是由于研磨带中产生振动或接触力调节缓慢。接触力是研磨带作用于工件表面的力。公开文件JP S63-089263描述了一种通过合适的轴承来控制接触力的设备。然而，由于研磨机具有较高的惯性质量，惯性不可避免地会导致上述现象。
因此，本发明的潜在目的是提供一种使得能够高质量地部分或全部自动化地执行精细研磨或研磨任务的设备。
发明内容
上述目的例如可以采用根据权利要求1所述的装置或采用根据权利要求9所述的方法和采用根据权利要求12所述的系统来实现。各种实施例和进一步的演变是从属权利要求的主题。
下文描述了一种用于加工工件表面的装置。根据一个实施例，该装置包括：框架和辊托架，第一辊可旋转地支撑在辊托架上，并且辊托架自身沿第一方向可滑动地支撑在框架上。该设备包括：至少一个第二辊，其支撑在框架上；以及研磨带，该研磨带至少围绕两个辊被引导，其张力导致产生作用在辊托架上的研磨带力。该装置还包括致动器，该致动器以使得沿第一方向在框架与第一辊之间施加可调节致动器力的方式机械地耦接至框架和辊托架。借助第二辊或借助第二辊和更多辊，该研磨带以这样一种方式被引导：所得到的作用在辊托架上的研磨带力在致动器的期望偏转下大致在与第一方向正交的第二方向。
此外，描述了一种用于对工件表面进行加工的方法。根据该方法的一个实施例，使用一种装置，包括：框架和辊托架，第一辊可旋转地支撑在辊托架上，并且辊托架自身沿第一方向可滑动地支撑在框架上；致动器，其与框架和辊托架机械地耦接；以及研磨带，该研磨带至少围绕第一辊被引导，并将产生的研磨带力施加到辊托架上。因此，该方法包括将工件定位在第一辊上；测量第一辊与工件之间的接触力；以及通过调节作用在框架与致动器之间的力来调节第一辊与工件之间的接触力。当定位工件时，相对于装置将工件定位成使得致动器的偏转对应于其期望偏转。在期望的偏转下，所产生的作用在辊托架上的研磨带力大致沿与第一方向正交的第二方向作用。因此，研磨带力对致动器的反馈作用理论上可以降低到零。
此外，描述了一种用于对机器人支持的工件表面进行加工的系统。根据一个实施例，该系统包括加工设备和操纵器，该操纵器用于相对于加工设备对工件进行定位。其包括：框架和辊托架，第一辊可旋转地支撑在辊托架上，并且辊托架沿第一方向可滑动地支撑在框架上。该加工设备包括：至少一个第二辊，其支撑在框架上；以及研磨带，该研磨带至少围绕两个辊被引导，由于具有张力，所产生的研磨带力作用在辊托架上。该加工设备还包括致动器，致动器与框架和辊托架机械地耦接，使得可调节致动器力沿第一方向作用在框架与第一辊之间。借助第二辊或借助第二辊和更多辊，该研磨带被引导，使得所产生的作用在辊托架上的研磨带力在致动器的期望偏转下大致沿与第一方向正交的第二方向作用。
附图说明
参考附图中所示的实例，更详细地解释了本发明。附图不一定要按比例绘制，并且本发明不限于所示的方面。相反，重点是示出了本发明的基本原理。附图示出了：
图1示出了带式研磨设备，其中借助于操纵器产生工件与研磨带之间的接触力。
图2示出了根据本发明的一实施例的带式研磨设备，其具有带式研磨设备的第一辊的弹性轴承。
图3示出了根据本发明的一实施例的带式研磨设备，其中第一辊辅以辊组。
图4示出了图3中的设备的细节，以更好地示出作用于操作点(图4a和图4c)内和操作点(图4b)外的辊上的力。
图5示出了另一实施例，其中研磨带中产生的张力和工件与研磨设备之间的接触力大致互相正交。
图6a示出了图5中的设备的细节，以更好地示出作用在辊上的力，图6b示出了图6a的替代物。
图7示出了作为图3的实例的替代物的另一实施例。
图8示出了研磨设备(而非工件)由操纵器引导的变型。
图9示出了用于解耦研磨带力和致动器力的替代性实例。
图10示出了关于根据所示实施例的设备中的接触力的控制框图。
在附图中，相同附图标记表示相同或相似部件，每个部件均具有相同或相似的含义。
具体实施方式
结合带式研磨设备100描述本文所述的本发明实例。本发明的其他应用，例如可以是表面涂层或表面抛光。
技术表面和光学品质高的表面抛光需要非常高的生产精度。工件表面200a的状况在加工期间发生改变，因此很难坚持所要求的精度。因此，表面抛光，特别是小规模抛光，在许多领域中主要是靠手工进行。图1示出了已知的研磨设备100的实例。研磨设备100是静止的，且具有旋转研磨带102，研磨带102在至少两个辊101、103上被引导。在本实例中，假设研磨带沿顺时针方向旋转。研磨带102由张紧元件105(张紧辊)张紧，张紧元件由线性可移动的适用轴承130(例如通过滑动轴承)支撑。部件(辊101和103，和张紧元件105)通过一个或多个托架401、402、403与框架160(诸如机床或壳体零件)连接。
为了进行加工，在研磨带102运动的同时，工件200的待加工表面200a压靠在第一辊101的区域中的研磨带102上。必要的接触力FK(研磨力)可以例如手动调节或者借助于固定工件的操纵器150调节。操纵器150例如可以是标准工业机器人(具有六个自由度)。然而，或者，其他手动或机械致动的夹紧和/或按压设备可以用作操纵器。由于接触力FK，工作表面200a与研磨带102之间产生了摩擦，导致材料磨损。影响加工结果的主要因素包括每个表面区域(研磨带102和工件200a的表面相接触的接触表面区域)的接触力FK(以下也称为接触压力)以及研磨带102的旋转速度。在研磨操作期间，工件与研磨带102之间的接触表面区域通常不会发生显著改变，所以接触压力和接触力FK事实上是成比例的。由于接触表面区域较小，因此，在拐角和边缘区域中，接触力(即，其期望值)可减小。
为了实现研磨结果一致，期望在整个加工过程中对接触力FK进行正确调节(即控制)。在已知的自动研磨设备中已经证明通过大体上为“刚性”的操纵器进行力控制是很困难的，特别是当将工件200放置在研磨带上时。通常，接触力FK干扰中的瞬态(力峰值)很难通过常规的控制方式进行补偿。这通常是操纵器150的移动零件的惯性和致动器的限制(最小停滞时间、最大力或转矩等)的结果。力控制不足导致产生带有颤痕的不均匀的齿面磨纹。颤痕是由于对接触力FK的控制不足而引起的表面不平整。在有较高接触力FK(短暂)作用的区域中，较大的材料磨损导致工件表面200a中产生空腔。在较低接触力FK短暂而普遍存在的这些点处，去除较少的材料，且高度保持不变。有经验的工人可以通过手工研磨来弥补这些不精确之处。当工件表面200a特别是借助于操纵器150自动地放置在研磨带102上时，这些不精确之处很难被弥补。由于操纵器150具有较高的惯性，对主要研磨状况的调节需要大时延。此外，操纵器150可围绕其预定义的期望位置振荡到不同的程度，这可能导致产生不均匀的齿面磨纹。
可以夹紧工件200，并且保持研磨机可移动，而不是通过操纵器移动工件200。在这种情况下，控制研磨力的致动器会与研磨机耦接，使得研磨机压靠(静止的)工件。在这种情况下，也存在研磨机的质量且因此其惯性相对较大的问题，因此存在与上述变型相同的问题。
在图2所示的实例中，工件200由操纵器150固定和定位。然而，操纵器150仅需要简单的位置控制，如下所述的接触力控制在研磨机100中实现。因此，可以使用相对便宜的操纵器(例如工业机器人)，其可以将工件固定在期望位置并且可以沿着期望轨迹移动它。特别地是，在操纵器的接头中不需要昂贵的力传感器或扭矩传感器。在本实例中用于力控制的致动器302可以是简单线性致动器，例如具有低摩擦力和被动顺应性的致动器。例如，气缸、气动肌肉、空气波纹管以及电动直接驱动器(无齿轮)是可能的。在本实例中，使用气缸作为致动器302。
致动器302并不作用于整个研磨机100，而仅作用于研磨机100的在操作时压靠在工件上的辊(即，辊101)。辊101(通过辊托架401)线性可滑动地支撑在框架160(线性引导件140)上。致动器302作用在辊托架401与框架160之间。在本实例中，致动器被支撑在辊托架401和另一个刚性连接到框架160的托架404上。根据致动器302的控制，致动器力FA被施加到沿线性引导件140的移动方向(x方向)运行的辊101上。由于第一辊101(和辊托架401)的质量相对较小，致动器302上产生的惯性力较小。
除此之外，图2所示的研磨设备具有与图1的前述实例中的研磨设备相同的结构。第二辊103经由(辊)托架403不可滑动地安装在框架160上。在这种情况下，“不可滑动地”并不意味着辊103的位置不可改变，例如而是为了在研磨带上设定适当的张力。然而，在设备运行期间(例如在研磨过程中)，辊103的位置不发生改变。辊103被(电机104)驱动，而辊101仅用作偏转辊。研磨带102围绕辊101和103受引导。如在图1的实例中，可以提供用于调整研磨带的偏斜张力的张紧设备。张紧设备可包括例如一个或多个张紧辊105，张紧辊105位于研磨带102上，并且能以与研磨带102大致成直角的方式移动到研磨带102，以便拉紧研磨带102。在本实例中，张紧辊105通过线性引导件130安装在辊托架402上，辊托架刚性地连接到框架160。可以例如通过作用在辊托架402与张紧辊(或多个张紧辊)105之间的弹簧产生初始张力。
作用在研磨带102中的力在图2中表示为研磨带力FB1(研磨带102的上部102a中的力)和FB2(研磨带102的下部102b中的力)，而两个力FB1和FB2均包括在x方向上的分力(FB1，x和FB2，x)和在y方向上的分力(FB1，y和FB2，y)。所产生的在y方向上作用在辊101上的研磨带力FB，y(即FB，y＝FB1，y+FB2，y)被线性引导件140和张紧设备吸收。然而，所产生的在x方向上作用在辊101上的研磨带力FB，x(即FB，x＝FB1，x+FB2，x)也作用在致动器302上，并因此对抗致动器力FA。对于接触力FK，在静止的情况下，应用
FK＝FA+FB，x(1)
这意味着在控制接触力FK时，必须考虑到所产生的研磨带力FB，x。为此，研磨带力FB，x必须是已知的。可以测量研磨带力FB，x(例如，通过张紧设备中的力传感器和电机的驱动扭矩)，或者借助于数学模型来估计。然而，通过正确地偏转研磨带，可以减小研磨带力FB1、FB2对接触力FK的影响(在理想情况下消除)。换句话说，致动器力FA和所产生的研磨带力FB，X在致动器302的运行方向(x方向)上被解耦。在图3中示出了研磨带102的适当偏转的实例。
图3所示的实例基本上对应于图2的前述实例，其中除了偏转辊101之外，另外两个偏转辊101a和101b设置在辊托架401上。此外，还提供了两个偏转辊121a、121b，其不可滑动地安装在框架160上。具有辊101、101a和101b的辊托架401如前述实例中那样通过线性引导件140支撑在框架160上，其中线性引导件使得辊托架401在水平方向(x方向)上移动，并限制其他自由度。设置偏转辊101a和101b以及偏转辊121a和121b，使得在致动器302的标称偏转x0(目标位移)下，所产生的作用在辊托架401上的研磨带力FB'(至少近似)与致动器力FA成直角。换句话说，所产生的研磨带力FB'的x分力FB，x'大约为零，其中，线性引导件140仅使得力沿x方向从致动器302传递到辊托架401。如前述实例所示，所产生的研磨带力FB'等于研磨带102的上部102a中的研磨带力FB1'与研磨带102的下部102b中的研磨带力FB2'的和(FB'＝FB1'+FB2')。当致动器302的偏转x对应于标称偏转x0时，将此称为操作点x＝x0。
图4详细示出了作用在辊托架401(例如，图3)上的力。图4a示出了在操作点处的致动器的位移x＝x0。图4c是图4a的变型，其中致动器力FA精确地作用在辊托架401的中心，使得操作点中的所有力被消除，并且无扭矩作用在辊托架4上。在致动器的位移x≠x0处，研磨带力FB'的x分力FB，x'不再为零，而是其中是力矢量FB'关于y方向的角度偏差。这意味着，角度偏差为3度时，大约5％的所产生的研磨带力FB'将在x方向上起作用，从而作为干扰力作用于致动器302。在设计研磨机时，可将研磨机构造成使得操作中的角度偏差小到使该干扰力始终保持忽略不计。在这种情况下，应当注意，(仅)由致动器302施加的力FA(并且因此接触力FK)被调节。致动器302在研磨操作期间的实际偏转x取决于工件200的位置，其由操纵器150设定。然而，操纵器控制位置且可对工件进行定位，使得致动器偏转x对应于偏差角为零的期望操作点x0。
在图4a和图4b中，再次详细示出了支撑在辊托架401上的辊101、101a、101b上的相关力。为了清楚起见，仅示出了沿x方向可滑动地支撑的辊101、101a和101b，以及研磨带102和工件200。辊101、101a和101b的旋转轴线相对于彼此的位置是固定的，并且在操作期间不发生改变。致动器力FA和接触力FK沿x方向作用在辊上(其他方向上的致动器力和接触力被线性引导件140吸收)。在图4a中，致动器偏转x对应于操作点x0，因此作用在辊101a和101b上的研磨带力FB1'和FB2'在垂直方向上确定方向，而在水平方向(x方向)上没有分力。因此，致动器力FA和所产生的研磨带力FB'＝FB1'+FB2'被解耦。这意味着研磨带力FB1'和FB2'不对致动器302起作用。在图4b中，示出了工件移出操作点的情况，即，致动器偏转不等于x0，因此，作用在辊101a和101b上的研磨带力FB1'和FB2'不再(唯一地)定向于垂直方向，而是相对于y方向以角度倾斜。如已经提到的那样，所产生的研磨带力FB'在x方向上具有分力，即该分力FB，x'对致动器起作用，并且通过力控制来补偿，或研磨带分力FB，x'的大小出现控制误差。只要工件被操纵器150引导和定位，就可以确保工件总是位于操作点，因此作用在辊101上的致动器力FA和研磨带力FB1'，FB2'将被解耦。此处应再次提到，致动器302仅作用在承载偏转辊101、101a、101b的辊托架401上，而不是作用在整个研磨设备上。在图4c的变型中，致动器力恰好接合在中心C处，使得张紧力FB1'、FB2'与摩擦力FR相互抵消。类似地，接触力FK与致动器力FA相互抵消。力FB1'、FB2'和FR与中心C的接合点之间的“杠杆”总是相同，不施加转矩(所有转矩的和为零)。因此，无潜在干扰转矩负荷作用于致动器。
图5示出了研磨设备100的一个替代实施例，其同样适用于对致动器力FA和研磨带力FB1，FB2进行解耦。实质上，研磨设备100以与图4所示的前述实例相同的方式构造。然而，与图4的实例相比，辊托架401的线性引导件140和致动器302转动90度。为此框架160包括臂402，辊托架401可旋转地支撑在其上(通过线性引导件140)。致动器302作用在框架160的臂402与辊托架401之间的垂直方向(x方向)上。坐标系也相对于前述实例转动了90度，使得致动器302的操作方向如在前述实例中那样是x方向。本实施例中不一定需要额外的偏转辊。研磨带102仅围绕偏转辊101和辊103受引导(被电机104驱动)。如前面示例中所示，具有张紧辊105的张紧设备提供研磨带102的必要张力。
作用在可滑动支撑的偏转辊上的研磨带力为指定的FB1(研磨带上部中的力)和FB2(研磨带下部中的力)。x方向上的分力FB1和FB2至少部分地互相补偿(FB1，x>0且FB2，x<0)，使得x方向上的合力分量FB1，x+FB2，x小到可以忽略不计。对于具有合适设计的研磨设备，合力FB1，x+FB2，x等于零并且致动器302上没有研磨带力FB1和FB2的溯及效力。图6a对应图5中的情况，在其中研磨带(参照y轴)以角运行至偏转辊101并且以角开始从偏转辊运行(顺时针旋转方向)。因此研磨带上部中的力的x方向上的分力FB1为并且研磨带下部中的力的x方向上的分力FB2等于对于具有合适设计的研磨设备，所产生的研磨带力在x方向上消失并且没有溯及效力作用在致动器302上(例如，因为且|FB1|＝|FB2|)。在图6b的修改后的示例中，固定安装在框架160上的两个两偏转辊121a和121b确保角和等于零，并确保研磨带因此运行至偏转辊101并且从偏转辊开始水平运行。因此，在这种情况下，如果工件且因此致动器302器处于操作点(x＝x0)，则在x方向上所产生的研磨带力为零。然而，正如参照前面的示例所解释的那样(图3)，通过操作器150设置。
图7a和图7b示出了以类似于图3的示例方法构成的进一步的实施例。在图7a的示例中，两个辊101a和101b设置在致动器302在其上作用的辊托架401上。研磨带102在大体上垂直于致动器302的运行方向上在两个辊101a和101b上运行。工件200可在辊101a与101b之间被加工(例如，研磨或抛光)；研磨带可适应工件200的外形。除此之外，图7a的示例以与图3的示例相同的方法构成。为了避免重复，引用了关于图3的解释。图7b的替代示例大体上对应于图7a的先前示例，唯一的区别在于托架401’上未设置辊。而是，托架401’(滑动托架)有一个滑动面101c，沿该滑动面，研磨带可在与致动器302的有效方向大体上成直角的方向上滑动。在这两个示例中，在操作点，研磨带102在与致动器302的运行方向大体上垂直的方向上运行。因此致动器力FA和接触力(溯及力)FK(FK＝-FA)与研磨带力FB1'、FB2'解耦，从某种意义上说研磨带力FB1'、FB2'在致动器302上无溯及效果。
与前面的实施例不同，在根据图8的实施例中，是研磨机，而非工件被操作器150引导。因此，框架160(参见例如图3)是操作器150的一部分和/或刚性附接至其工具中心点(TCP)。工件200可设置在牢固底座上(未示出)。类似于图3的示例，另外两个偏转辊101a和101b紧邻偏转辊101设置在辊托架401上。此外，还设有另外两个偏转辊105和103，这两个偏转辊105和103通过辊托架402和403支撑在操作器150(框架160)上。如图3的示例所示，辊4可以由电机驱动。电机(未明确示出)也可以安装在托架402上。辊托架402上的辊105可设计为张紧辊。或者，用于张紧研磨带102的张紧单元可集成在电机上。在这种情况下，辊105将会是一个简单的偏转辊。
类似于图3的示例，带有辊101、101a和101b的辊托架401滑动支撑在操作器上，从而在妨碍其他自由度的同时，使得可以在x方向上移动辊托架401。托架404还支撑在操作器150上。致动器302设置在托架404上并作用在辊托架401上。与前面的示例不同，图8中未使用研磨带，而是使用简单的研磨带。作为一个工具，砂轮101'(或其他旋转工具)连接至前辊101上。如前面示例所示，在致动器的操作点(致动器偏转x＝x0)处，研磨带在大体上垂直于致动器的运行方向上运行，使得研磨带力FB1'、FB2'与致动器力解耦，并且致动器302上未施加有研磨带力FB1'、FB2的溯及效力。
图9示出了另一个示例，在其中两个辊101、101a设置在细长的辊托架401的相对两端上。辊托架可滑动地支撑在框架160上(参见图3，未在图9中示出)。两个附加辊103和105也支撑在框架上(托架403和402)，其中辊105可由电机驱动(参见图3，未在图9中示出)，而另一个辊103可为张紧循环研磨带102的张紧单元的一部分。或者，张紧单元也可以集成在驱动器(辊105)中。可滑动的辊托架401(滑动托架)设置在辊103与辊105之间；在剖视图中，围绕辊101、103、101a、105运行的研磨带大致形成凸四边形。基于图示，很明显的是，作用在辊托架401上的研磨带力在致动器302的运行方向上相互抵消，并且致动器302上无作用在辊托架401上的溯及效力。致动器用力FA压迫辊托架401，并且因此将辊压在工件上。接触力FK(溯及力)对应于致动器力FA(FK＝-FA)。
根据图9，工件受操作器150引导并且被定位，使得致动器302的偏转x位于限定的操作点x0中。致动器302纯粹受力调节运行；位置由(位置受控的)操作器150确定。从操作点开始的小偏转(例如，由于工件的形式和位置公差或由于操作器150的受限定位精度导致)未导致设备的几何形状和研磨带力发生显著的变化，使得磨削力总是可以由力控制的执行器来设定。
图10示出了用于控制工件200与偏转辊101上的研磨带102之间的接触力FK的控制电路的示例。随着致动器力FA与致动器的运行方向(x方向)上的所产生的研磨带力FB，x完全解耦，致动器力FA和接触力FK大小相等，但是方向相反，即-FK＝FA。如果所产生的研磨带力FB的一部分反作用在致动器302上，则接触力的大小将是致动器力FA和致动器的运行方向上的所产生的研磨带力FB，x的和，即-FK＝FA+FB，x。
可经由集成在致动器302中或耦接至其上的力传感器直接进行力测量(负载单元303)。然而，在气动致动器中，也可以经由气动致动器中的压力p间接测量力，同时考虑到致动器302的偏转x。也就是说，致动器力FA(P，x)是致动器中(例如，气动活塞中)的压力p和致动器的偏转x的函数。用于接触力的所追求的测量值FK，m可从测得的致动器力FA进行确定。随着所产生的研磨带力FB和致动器力FA之间的解耦，FK，m＝-FA(p，x)适用。如果没有给出致动器力FA与致动器320的运行方向上的所产生的研磨带力FB，x之间的完全解耦，则在测量接触力的时候可以考虑估计或单独测量所产生的研磨带力。在这种情况下，FK，m＝-FA(p，x)–FB，x适用于测得值。从接触力的测得值FK，m和对应参考值FK，s可计算控制误差FE(FE＝FK，s-FK，m)，其在输入端提供给控制器301。控制器301例如可以为P控制器、PI控制器或PID控制器。然而，也可以使用其他类型的控制器。

Claims (25)

1.用于对工件(200a)的表面进行加工的设备(100)，包括：
框架(160)；
辊托架(401)，第一辊(101)可旋转地支撑在该辊托架(401)上，并且该辊托架(401)沿第一方向(x)可滑动地支撑在所述框架(160)上；
第二辊(103)，其支撑在所述框架(160)上；
带(102)，其受引导围绕两个辊(101、103)，由于具有其张力，所产生的带力(FB、FB')作用在所述辊托架上；
致动器(302)，其与所述框架(160)和所述辊托架(401)机械地耦接，使得可调节的致动器力(FA)沿所述第一方向(x)作用在所述框架(160)与所述第一辊(101)之间；
其中借助所述第二辊(103)，或借助所述第二辊(103)和更多辊，所述带受引导使得所产生的作用在所述辊托架(401)上的带力(FB、FB')在所述致动器(302)的期望偏转下，大致处于与所述第一方向(x)正交的第二方向(y)。
2.根据权利要求1所述的设备，进一步包括：
力测量装置，用于直接或间接测量所述第一辊(101)与工件(200)之间或与所述第一辊(101)连接的旋转工具(101’)与所述工件(200)之间的接触力(FK)；以及
控制单元，其适应于控制所述致动器力(FA)，使得所述接触力(FK)对应于预定的期望值(FK，S)。
3.根据权利要求2所述的设备，
其中所述致动器(302)为气动线性致动器，且其中所述力测量装置包括适应于测量所述气动线性致动器中的空气压力(p)的压力传感器。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的设备，
其中所述第一辊(101)围绕旋转轴线可旋转地支撑在所述辊托架(401)上，并且所述辊托架(401)可通过线性引导件(140)沿所述第一方向(x)相对于所述框架(160)滑动。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的设备，
其中在所述致动器(302)的期望偏转下，所述带(102)运行至所述辊托架(401)并且从所述辊托架(401)开始沿与所述第一方向大致成直角的方向运行。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的设备，其中
所述第一辊(101)安装在所述辊托架(401)的第一端并且另一个辊(101a)安装在所述辊托架(401)的与所述第一段相对的第二端，以及
在所述致动器(302)的标称偏转(x0)下，所述带(102)围绕所述第一辊(101)和另一个辊对称地受引导，使得所述第一方向上的所述辊托架(401)上产生的带力为零或小到可以忽略不计。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的设备，其中
其中所述框架托架具有用于偏转所述带(102)的偏转辊(101a、101b)，
其中所述偏转辊(101a、101b)被设置，使得在所述致动器(302)的标称偏转(x0)下，所述带运行至所述辊托架(401)并且从所述辊托架(401)开始沿与所述第一方向正交的第二方向(y)运行。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的设备，进一步包括：用于调整所述带(102)中的张力的张紧辊(105)。
9.使用装置(100)对工件(200)的表面进行加工的方法，包括：
框架(160)；
辊托架(401)，第一辊(101)可旋转地支撑在该辊托架(401)上，并且该辊托架(401)沿第一方向(x)可滑动地支撑在所述框架(160)上；
致动器(302)，与所述框架(160)和所述辊托架(401)机械连接；
带(102)，其至少围绕所述第一辊(101)受引导，并且将所产生的带力(FB、FB')施加在所述辊托架(401)上；
所述方法包括：
将所述工件(200)定位在所述第一辊(101)上；
测量所述第一辊(101)与所述工件(200)之间的接触力(FK)；
通过调整作用在所述框架(160)与所述致动器(302)之间的力来设置所述第一辊(101)与所述工件(200)之间的接触力(FK)，其中当定位所述工件(200)时，将其相对于所述装置(100)定位成使得所述致动器(302)的偏转对应于其期望的偏转，在所述期望的偏转下，作用在所述辊托架(401)上的所述所产生的带力(FB、FB')大致沿与所述第一方向(x)正交的第二方向(y)上作用。
10.根据权利要求9所述的方法，其中在所述期望的偏转下，作用在所述致动器上的所产生的带力(FB、FB')溯及效力接近于零。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其中所述致动器为气动线性致动器，并且测量接触力(FK)包括测量所述气动线性致动器中的压力(p)。
12.一种用于对工件的机器人表面进行加工的系统，包括：
加工装置(100)，和
操作器(150)，其用于相对于所述加工装置(100)定位所述工件，
其中所述加工装置(100)包括：
框架(160)；
辊托架(401)，第一辊(101)可旋转地支撑在该辊托架(401)上，并且该辊托架(401)沿第一方向(x)可滑动地支撑在所述框架(160)上；
至少一个第二辊(103)，其支撑在所述框架(160)上；
带(102)，其至少围绕所述两个辊(101、103)受引导，由于具有其张力，所产生的带力(FB、FB')作用在所述辊托架上；
致动器(302)，其与所述框架(160)和所述辊托架(401)机械地连接，使得可调节致动器力(FA)沿所述第一方向(x)作用在所述框架(160)与所述第一辊(101)之间；
其中借助所述第二辊(103)或借助所述第二辊(103)和更多辊，所述带受引导，使得在所述致动器(302)的期望的偏转下，所述所产生的作用在所述辊托架(401)上的带力(FB、FB')大致在与所述第一方向(x)正交的第二方向(y)。
13.根据权利要求12所述的系统，
其中所述操纵器(150)相对于所述加工装置(100)定位工件，使得所述致动器(302)的偏转对应于其期望偏转。
14.用于对工件(200a)的表面进行加工的装置(100)，包括：
框架(160)；
第一辊(101)，其沿第一方向(x)可滑动地支撑在所述框架(160)上；
第二辊(103)，其刚性地安装在所述框架(160)上；
带(102)，其围绕所述两个辊(101，103)受引导；
致动器(302)，其与框架(160)和第一辊(101)机械地连接，使得可调节致动器力(FA)沿所述第一方向(x)作用在所述框架(160)与所述第一辊(101)之间；
力测量装置，其用于直接或间接测量所述第一辊(101)与所述工件(200)之间或与所述第一辊(101)连接的旋转工具(101’)与所述工件(200)之间的接触力(FK)，以及
控制单元，其适应于控制所述致动器力(FA)，使得所述接触力(FK)对应于预定的期望值(FK，S)。
15.根据权利要求14所述的装置，
其中所述第一辊(101)围绕旋转轴线可旋转地支撑在所述辊托架(401)上，并且所述辊托架(401)可通过线性引导件(140)沿所述第一方向(x)相对于所述框架(160)滑动。
16.根据权利要求15所述的装置，
其中带力(FB1、FB2、FB1’、FB2’)作用在所述辊托架(401)上，其中当测量接触力(FK)时，考虑所产生的带力(FB；FB')。
17.根据权利要求16所述的装置，
其中当测量所述接触力(FK)时所考虑到的所述所产生的带力(FB；FB')是借助模型进行测量或计算。
18.根据权利要求15所述的装置，
其中带力(FB1、FB2、FB1’、FB2’)作用在所述辊托架(401)上，其中在所述致动器(302)的标称偏转(x0)下，所产生的带力(FB；FB')在所述第一方向(x)上午分力或具有小到可以忽略不计的分力。
19.根据权利要求15或18所述的装置，其中
所述第一辊(101)支撑在所述辊托架(401)的第一端并且另一个辊(101a)支撑在所述辊托架(401)的与所述第一段相对的第二端，以及
在所述致动器(302)的标称偏转(x0)下，所述带(102)围绕所述第一辊(101)和另一个辊对称地受引导，使得所述第一方向上的辊托架(401)上的所产生的带力为零或小到可以忽略不计。
20.根据权利要求15所述的装置，
其中所述框架托架包括用于偏转所述带(102)的偏转辊(101a、101b)，
其中所述偏转辊(101a，101b)设置成使得在致动器(302)的标称偏转(x0)下，所述带运行至所述辊托架(401)并且从所述辊托架(401)开始沿与所述第一方向正交的第二方向(y)运行。
21.根据权利要求14、15、及18至20中的任一项所述的装置，
其中在所述致动器(302)的标称偏转(x0)下，所述带(102)运行至所述第一辊(101)并且从所述第一辊开始沿与所述第一方向正交的第二方向(y)运行。
22.根据权利要求14至21中的任一项所述的装置，进一步包括用于调整所述带(102)中张力的张紧辊(105)。
23.根据权利要求14至22中的任一项所述的装置，进一步包括适于相对于所述第一辊(101)定位所述工件的操作器(150)。
24.使用装置(100)对工件(200)的表面进行加工的方法，该装置(100)包括：
框架(160)；
第一辊(101)，其沿第一方向(x)可滑动地支撑在所述框架(160)上；
第二辊(103)，其刚性地安装在所述框架(160)上；
带(102)，其围绕所述两个辊(101，103)受引导，和
致动器(302)，其与所述框架(160)和所述第一辊(101)机械地耦接；
所述方法包括：
测量所述第一辊(101)与所述工件(200)之间的接触力(FK)；以及
调整沿所述第一方向(x)作用在所述框架(160)与所述第一辊(101)之间的致动器力(FA)，
其中将所述致动器力(FA)控制成使得所述接触力(FK)对应于预定的期望值(FK，S)。
25.根据权利要求24所述的方法，其中所述带以以下方式受引导，即使得在所述致动器(302)的运行方向上和在所述致动器(302)的标称偏转(x0)下，所产生的作用在所述致动器(302)上的带力(FB；FB')基本上为零。
CN201680030814.7A 2015-04-27 2016-04-25 表面加工设备 Pending CN107666985A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015106480.4 2015-04-27
DE102015106480.4A DE102015106480A1 (de) 2015-04-27 2015-04-27 Vorrichtung zur Oberflächenbearbeitung
PCT/AT2016/050111 WO2016172751A1 (de) 2015-04-27 2016-04-25 Vorrichtung zur oberflächenbearbeitung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107666985A true CN107666985A (zh) 2018-02-06

Family

ID=56072142

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680030814.7A Pending CN107666985A (zh) 2015-04-27 2016-04-25 表面加工设备

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10974362B2 (zh)
EP (1) EP3288712B1 (zh)
JP (2) JP7017934B2 (zh)
KR (1) KR102480548B1 (zh)
CN (1) CN107666985A (zh)
DE (1) DE102015106480A1 (zh)
WO (1) WO2016172751A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101944958B1 (ko) * 2017-06-07 2019-02-07 주식회사 제이로보텍 그라인더 장치
DE102020111292A1 (de) 2020-04-24 2021-10-28 Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh Schnellspannsystem zur verbindung von werkzeugmaschinen mit einem roboter
CN112077674A (zh) * 2020-09-08 2020-12-15 合肥江丰电子材料有限公司 一种靶材组件中背板的抛光工艺
CN112720188B (zh) * 2020-12-25 2022-12-06 邵武市泽诚机械有限公司 一种打磨机

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4030158A1 (de) * 1990-09-24 1992-03-26 Hau Simex Gmbh Bandschleifmaschine
DE4226708C2 (de) * 1992-02-07 1994-04-28 Sig Schweiz Industrieges Bandschleifmaschine
CN1119977A (zh) * 1994-10-07 1996-04-10 富士胶片公司 研磨设备
DE19825698A1 (de) * 1998-06-09 1999-12-23 Shl Seelmann Haering Und Lehr Bandschleifmaschine
JP2002301659A (ja) * 2001-04-03 2002-10-15 Kawasaki Heavy Ind Ltd 自動仕上げ方法および装置
CN1514760A (zh) * 2001-03-30 2004-07-21 ��ķ�о����޹�˾ 可调节力作用空气台板与主轴系统及其使用方法
JP2009016759A (ja) * 2007-07-09 2009-01-22 Nihon Micro Coating Co Ltd 半導体ウェーハ端面研磨装置およびこれに用いる研磨ヘッド
CN103692317A (zh) * 2013-12-10 2014-04-02 深圳先进技术研究院 带力反馈的砂带机
CN203779279U (zh) * 2013-12-07 2014-08-20 泸州职业技术学院 自适应压力机械手打磨装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6389263A (ja) 1986-10-02 1988-04-20 Toshiba Corp ベルトグラインダ−装置
US4841683A (en) * 1987-12-23 1989-06-27 Williams Clarence W Roll grinding system
DE59203229D1 (de) * 1991-07-31 1995-09-14 Blatter Farros Ag Schleifgerät zum schleifen einer zylindrischen oder sphärischen oberfläche einer walze, insbesondere einer walze einer papiermaschine.
JPH10549A (ja) 1996-06-12 1998-01-06 Nisshinbo Ind Inc 研磨加工装置
WO1999036616A1 (en) * 1998-01-20 1999-07-22 Valmet Corporation Method and device for conditioning of a roll, in particular of a roll in a paper machine or in a paper finishing device
DE10013340C2 (de) * 2000-03-17 2003-04-03 Carat Robotic Innovation Gmbh Bandschleifmaschine mit Andruckregelung
KR20020034408A (ko) * 2000-11-01 2002-05-09 이구택 스트립 연마 벨트의 위치 교정장치
JP2003220546A (ja) 2002-01-24 2003-08-05 Soken Kogyo Kk ベルト式研磨装置
DE102012005439A1 (de) * 2012-03-20 2013-09-26 Texmag Gmbh Vertriebsgesellschaft Vorrichtung zum Beeinflussen einer laufenden Warenbahn
EP2974827B1 (de) * 2014-07-17 2017-01-25 Franke Water Systems AG Verfahren zum Betreiben einer Bandschleifvorrichtung

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4030158A1 (de) * 1990-09-24 1992-03-26 Hau Simex Gmbh Bandschleifmaschine
DE4226708C2 (de) * 1992-02-07 1994-04-28 Sig Schweiz Industrieges Bandschleifmaschine
CN1119977A (zh) * 1994-10-07 1996-04-10 富士胶片公司 研磨设备
DE19825698A1 (de) * 1998-06-09 1999-12-23 Shl Seelmann Haering Und Lehr Bandschleifmaschine
CN1514760A (zh) * 2001-03-30 2004-07-21 ��ķ�о����޹�˾ 可调节力作用空气台板与主轴系统及其使用方法
JP2002301659A (ja) * 2001-04-03 2002-10-15 Kawasaki Heavy Ind Ltd 自動仕上げ方法および装置
JP2009016759A (ja) * 2007-07-09 2009-01-22 Nihon Micro Coating Co Ltd 半導体ウェーハ端面研磨装置およびこれに用いる研磨ヘッド
CN203779279U (zh) * 2013-12-07 2014-08-20 泸州职业技术学院 自适应压力机械手打磨装置
CN103692317A (zh) * 2013-12-10 2014-04-02 深圳先进技术研究院 带力反馈的砂带机

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘彦龙等: "《干法纤维板生产技术》" *
吴海龙: "航空发动机精锻叶片数控砂带磨削工艺基础研究", 《工程科技Ⅱ辑》 *

Also Published As

Publication number Publication date
US20180126512A1 (en) 2018-05-10
KR20170140261A (ko) 2017-12-20
WO2016172751A1 (de) 2016-11-03
EP3288712C0 (de) 2023-10-11
JP2018516764A (ja) 2018-06-28
EP3288712B1 (de) 2023-10-11
JP7017934B2 (ja) 2022-02-09
KR102480548B1 (ko) 2022-12-22
EP3288712A1 (de) 2018-03-07
US10974362B2 (en) 2021-04-13
JP2022017427A (ja) 2022-01-25
DE102015106480A1 (de) 2016-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107666985A (zh) 表面加工设备
CN105729305B (zh) 力位耦合微动精密抛光装置及在线力检测与控制方法
US6602110B2 (en) Automated polishing apparatus and method of polishing
US5812407A (en) Apparatus for correcting and holding front surface of sheet
US20040011231A1 (en) Method and apparatus for accurate, micro-contact printing
CN110039449B (zh) 应用于打磨机器人的打磨方法和系统
CN106736991A (zh) 一种五轴三维超声抛光机床及其使用方法
JP7349761B2 (ja) 水平スライドテーブルの変位測定及び保護装置
WO2014002624A1 (ja) 研削加工装置およびその制御方法
Kakinuma et al. Robot polishing control with an active end effector based on macro-micro mechanism and the extended Preston's law
US10478883B2 (en) Apparatus and method for robotic roller hamming
CN109623590B (zh) 一种全数字式刚柔耦合精准力控磨抛装置及控制方法
Allen et al. A computer controlled optical pin polishing machine
CN108581716B (zh) 一种用于光学元件的恒压抛光方法及装置
US20210268649A1 (en) Controlling Contact Force in a Machine Tool
Kim et al. Active profiling and polishing for efficient control of material removal from large precision surfaces with moderate asphericity
CN110253383A (zh) 一种非球面光学元件的恒压抛光装置及其恒压抛光方法
JP2006231443A (ja) 小径工具による加工物の表面形状加工方法
JP3074580B2 (ja) バリ取り研削装置
CN117124012B (zh) 一种基于数学模型的部件表面加工设备
WO2023166846A1 (ja) 遠隔操作システム及び遠隔操作方法
KR100716405B1 (ko) 가공물 연마 장치
CN116673874A (zh) 一种液压恒力磨抛控制方法及系统
CN114952623A (zh) 用于主动控制打磨力的数控机床打磨操作的控制方法
CN116833855A (zh) 主动式力控打磨系统以及控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180206

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication