CN203779279U - 自适应压力机械手打磨装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自适应压力机器人打磨装置，包括工业机械手、机械手夹抓、打磨砂带、电机、主动轮、从动轮、机架、压力传感器、张紧轮、支撑架，主动轮安装在机电轴上，和两个从动乱一起装在机架上组成打磨砂带机，压力传感器一端安装在固定机架上，另一端连接支撑架，两个张紧轮装在支撑架上与打磨砂带接触组成压力传感系统。本实用新型结构简单、易于控制、通用性强，提高生产效率，降低成本，提高加工质量，可用于曲面形体打磨。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种金属材料自适应压力机械手打磨抛光加工领域，具体是提供一种适用于小型金属产品的自适应压力的机械手打磨抛光加工装置。
背景技术
金属工件打磨和抛光的工作环境是极其恶劣的，噪音﹑粉尘严重损害工人的职业健康，繁重枯燥的劳动使员工流失严重，给产品质量和生产管理带来不便﹐而机器人具有控制性好，定位精度高，通用性强，配合其他传感器的使用可以具有较高的智能化。
现有公司利用机械手自动打磨一般也只是依靠固定机械手的控制程序进行打磨，不能实现对打磨力的控制，打磨质量不能保证。
发明内容
本实用新型为了克服以上现有技术存在的不足，提供了一种机器人打磨装置，结构简单、易于控制、通用性强，提高生产效率，降低成本，提高加工质量，可用于曲面的打磨。
本实用新型的目的通过以下的技术方案实现：本机器人打磨装置，包括工业机械手（1）、夹抓（2）、打磨砂带（4）、电机（6）、主动轮（5）、从动轮（9）、机架（7）、压力传感器（8）、支撑轮（11）、支撑架（10）。主动轮（5）安装在电机（6）轴上，和两个从动轮（9）一起装在机架（7）上组成打磨砂带机，压力传感器（8）一端安装在固定机架（7）上，另一端连接支撑架（10），两个支撑轮（11）装在支撑架（10）上与打磨砂带（4）接触组成压力监测系统。夹抓（2）固定在工业机械手（1）末端法兰上，用来夹持工件（3）送往打磨砂带上进行打磨。
所述夹抓可以根据不同产品跟换相适应的夹抓，打磨砂带可以根据需要更换不同粒度的砂带进行打磨或者抛光。
所述产品打磨施力方向应垂直于砂带，与压力传感器力的方向一致。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图对本实用新型技术进行进一步说明
本实用新型技术方案是一种自适应压力打磨机械手装置，整体包括三个部分：机械手、打磨砂带机、压力传感系统。压力传感系统是由压力传感器（8）一端安装在固定机架（7）上，另一端连接支撑架（10），两个支撑轮（11）装在支撑架（10）上与打磨砂带（4）接触组成。打磨砂带机由主动轮（5）安装在电机（6）轴上，和两个从动轮（9）一起装在机架（7）上组成，并且打磨砂带下方或者后方的位置需要有足够的空间安装压力监测系统。
打磨工作开始时，机械手夹抓夹持工件将需打磨面（平面或者二维曲面）放置到运转的砂带上进行打磨，下压的压力被压力传感器检测到，压力传感器将检测到的信号（电流或者电压）输送给机械手控制系统，进行判断。如果打磨压力大于正常压力值，则机械手向反方向移动一定距离以减轻打磨压力；如果打磨压力小于正常压力值，则机械手向正方向移动一定距离以加大打磨压力；如果测定压力值在正常范围内则进行正常打磨程序。如此通过检测打磨压力大小进行打磨力度的自适应调节，使打磨平面或曲面与砂带之间的打磨力度始终控制在正常允许的范围内，从而实现对工件稳定高效的打磨抛光加工。
Claims (2)
1.自适应压力机械手打磨装置，其特征在于：包括工业机械手（1）、夹抓（2）、打磨砂带（4）、电机（6）、主动轮（5）、从动轮（9）、机架（7）、压力传感器（8）、支撑轮（11）、支撑架（10），主动轮（5）安装在电机（6）轴上，和两个从动轮（9）一起装在机架（7）上组成打磨砂带机，压力传感器（8）一端安装在固定机架（7）上，另一端连接支撑架（10），两个支撑轮（11）装在支撑架（10）上与打磨砂带（4）接触组成压力监测装置，夹抓（2）固定在工业机械手（1）末端法兰上，用来夹持工件（3）送往打磨砂带上进行打磨。
2.根据权利要求1所述的自适应压力机械手打磨装置，其特征在于：所述压力监测装置安装在打磨砂带下方或者后方，通过支撑轮与打磨砂带的接触进行打磨压力的监测，打磨力的方向与压力传感器轴线方向一致。
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2013
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