KR101944958B1 - 그라인더 장치 - Google Patents

그라인더 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101944958B1
KR101944958B1 KR1020170070965A KR20170070965A KR101944958B1 KR 101944958 B1 KR101944958 B1 KR 101944958B1 KR 1020170070965 A KR1020170070965 A KR 1020170070965A KR 20170070965 A KR20170070965 A KR 20170070965A KR 101944958 B1 KR101944958 B1 KR 101944958B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
grinder
plate
workpiece
grinder plate
stopper
Prior art date
Application number
KR1020170070965A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180133733A (ko
Inventor
오상준
Original Assignee
주식회사 제이로보텍
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 제이로보텍 filed Critical 주식회사 제이로보텍
Priority to KR1020170070965A priority Critical patent/KR101944958B1/ko
Publication of KR20180133733A publication Critical patent/KR20180133733A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101944958B1 publication Critical patent/KR101944958B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/16—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation taking regard of the load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B21/00—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor
    • B24B21/004—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor using abrasive rolled strips
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B47/00—Drives or gearings; Equipment therefor
    • B24B47/10—Drives or gearings; Equipment therefor for rotating or reciprocating working-spindles carrying grinding wheels or workpieces
    • B24B47/14—Drives or gearings; Equipment therefor for rotating or reciprocating working-spindles carrying grinding wheels or workpieces by liquid or gas pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/08—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving liquid or pneumatic means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 그라인더 장치에 대한 것으로서 더욱 상세하게는 작업대; 상기 작업대의 상측에 설치되며 상기 작업대 상에서 일방향으로 이동할 수 있는 그라인더 플레이트; 상기 그라인더 플레이트에 고정설치되어 상기 그라인더 플레이트와 함께 이동하면서 공작물의 표면을 그라인딩할 수 있는 그라인더 수단; 상기 작업대에 설치되며 상기 그라인더 플레이트를 일방향으로 이동시킬 수 있는 실린더 수단; 상기 실린더 수단과, 상기 그라인더 플레이트 사이에 설치되어 공작물의 표면을 그라인딩하는 과정에서 그라인더 수단에 가해지는 하중을 측정하는 로드셀; 및 상기 로드셀로부터 하중에 대한 데이터를 제공받아 그라인더 수단이 미리 설정된 하중범위에서 공작물의 표면을 그라인딩할 수 있도록 실린더 수단을 제어하는 제어수단;을 포함하는 그라인더 장치에 대한 것이다.

Description

그라인더 장치{Grinder apparatus}
본 발명은 그라인더 장치에 대한 것으로서, 더욱 상세하게는 공작물에 그라인딩 작업을 수행하는 과정에서 균일한 힘을 가하면서 표면을 고르게 마무리 작업할 수 있는 그라인더 장치에 대한 것이다.
일반적으로 금속소재로 이루어진 공작물을 제조한 후에 피니싱 공정으로서 그라인딩 작업이 널리 수행되고 있다. 즉, 공작물의 날카로운 모서리 부분에 그라인딩 작업을 수행하여 라운딩을 주거나 거친 표면에 그라인딩 작업을 수행하여 매끄러운 표면으로 만드는 등의 작업이 널리 수행되고 있게 된다.
종래의 그라인딩 공정에서는 작업자가 공작물 또는 그라이딩 공구를 들고 수작업으로 진행하고 있었다. 이와 같이 작업자가 수작업으로 그라인딩을 하는 경우에는 작업자의 숙련도에 따라서 품질이 다르게 될 뿐 아니라, 품질을 수치화할 수 없다는 문제점이 있다.
또한 작업자에 의한 그라인딩 작업은 시간이 오래 걸리고, 작업자의 피로가 많이 쌓이며, 그라인딩 작업 중에 발생되는 비드와 비산물로 인해 작업자가 부상을 입거나 분진 흡입으로 작업자가 호흡기 관련 질환이 걸릴 염려가 있을 뿐만 아니라, 여름과 같은 더운 계절에 장시간 보호구를 착용하고 그라인딩 작업을 수행하면 작업자에게 쌓이는 피로가 더욱 증가하게 되므로 과도한 피로로 인한 안전사고로 이어질 수 있다는 문제점이 있다.
이러한 문제들을 해결하기 위하여 산업용 로봇이 작업자를 대신하여 그라인딩 작업을 수행하는 일이 있다. 즉, 그라인더를 산업용 로봇이 부착한 상태에서 작업대에 고정되어 있는 공작물의 표면을 그라인딩하고 있게 된다.
이와 같이 산업용 로봇을 이용하는 경우에는 수작업에 비하여 작업시간이 단축됨은 물론 어느정도 균일한 품질을 얻을 수 있는 장점이 있다.
또한, 작업자를 현장에 투입하지 않아도 되기 때문에 작업자가 직접 작업을 수행할 때 발생하는 안전사고가 발생하지 않는 장점이 있다.
그러나 산업용 로봇을 이용하여 작업을 수행하는 경우에도 로봇의 정밀도에 따라서 그 품질에 있어서 많은 차이가 나게 되는 단점이 있다. 특히 수많은 관절로 이루어지는 산업용 로봇의 특성상 각 관절을 정밀하게 일정한 힘으로 제어하는 것이 어려울 뿐 아니라, 정밀한 제어가 되는 로봇의 경우 그 비용이 매우 고가라는 문제점이 있다.
또한 산업용 로봇에 의한 경로제어는 실제 공작물과 그라인더 휠 사이에 오차가 발생할 수 있어 완벽한 품질의 제품을 얻는 것이 어렵다는 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 더욱 상세하게는 균일한 품질의 그라이딩 작업을 손쉽게 구현할 수 있게 하는 그라인더 장치를 제공하는 것을 기술적 목적으로 한다.
상술한 기술적 목적을 달성하기 위한 본 발명의 그라인더 장치는,
작업대;
상기 작업대의 상측에 설치되며 상기 작업대 상에서 일방향으로 이동할 수 있는 그라인더 플레이트;
상기 그라인더 플레이트에 고정설치되어 상기 그라인더 플레이트와 함께 이동하면서 공작물의 표면을 연마할 수 있는 그라인더 수단;
상기 작업대에 설치되며 상기 그라인더 플레이트를 일방향으로 이동시킬 수 있는 실린더 수단;
상기 실린더 수단과, 상기 그라인더 플레이트 사이에 설치되어 공작물의 표면을 그라인딩하는 과정에서 그라인더 수단에 가해지는 하중을 측정하는 로드셀; 및
상기 로드셀로부터 하중에 대한 데이터를 제공받아 그라인더 수단이 미리 설정된 하중범위에서 공작물의 표면을 그라인딩할 수 있도록 실린더 수단을 제어하는 제어수단;을 포함한다.
상기 그라인더 장치에서,
상기 로드셀의 일측은 상기 그라인더 플레이트에 결합되고, 상기 로드셀의 타측은 상기 실린더 수단에 결합될 수 있다.
상기 그라인더 장치에서,
상기 작업대와 상기 그라인더 플레이트 사이에는 엘엠가이드가 마련되어 상기 그라인더 플레이트를 일방향으로 슬라이드 이동가능하게 할 수 있다.
상기 그라인더 장치에는,
상기 로드셀의 이동변위를 제한하기 위하여 스토퍼가 더 마련될 수 있다.
상기 그라인더 장치에서,
상기 스토퍼의 일측은 그라인더 플레이트에 고정설치되고, 상기 스토퍼의 타측에는 실린더 수단에 마련된 걸림홈에 삽입되어 걸림홈 내에서만 일방향으로 이동가능한 걸림부가 마련되고,
상기 걸림부가 상기 걸림홈에 걸리는 것에 의하여 상기 로드셀의 이동변위가 제한될 수 있다.
상기 그라인더 장치에는,
상기 작업대에 설치되어 상기 그라인더 플레이트의 위치를 측정하기 위한 위치센서가 더 마련되고,
상기 제어수단은 상기 위치센서에 의하여 측정된 그라인더 플레이트의 위치정보를 입력받아 실린더 수단을 제어하는 것에 의하여 그라인더 작업이 종료된 후에 그라인더 플레이트를 초기 위치로 이동시킬 수 있다.
상기 그라인더 장치에서,
작업이 종료된 후에 상기 제어수단은 상기 그라인더 플레이트에 고정설치된 스토퍼의 걸림부가 걸림홈의 중앙에 위치하도록 상기 실린더 수단을 제어할 수 있다.
본 발명에 따른 그라인더 장치는 그라인더 수단에 걸리는 하중을 측정하는 로드셀을 마련함으로서 공작물을 일정한 하중 범위 내에서 그라인딩 작업을 수행할 수 있도록 하여 일정수단의 품질 확보가 가능하다는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 그라인더 장치는, 일방향으로 이동하는 그라인더에 로드셀이 설치되어 한 방향의 하중만을 측정하여 균일한 힘을 공작물 표면에 가할 수 있어서 간단한 구조로도 정밀한 품질 확보가 가능하다는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그라인더 장치를 도시한 사시도.
도 2는 도 1의 그라인더 장치의 평면도.
도 3은 도 1의 그라인더 장치의 좌측면도.
도 4는 도 1의 그라인더 장치의 정면도.
도 5는 도 1의 그라인더 장치의 우측면도.
도 6 및 도 7은 도 1의 그라인더 장치를 이용하여 그라인딩 작업을 수행하는 모습을 나타내는 도면.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 그라인더 장치를 도시한 사시도.
도 9는 도 8의 그라인더 장치의 일부 구성을 확대한 정면도.
도 10은 본 발명의 그라인더 장치의 제어모습을 보여주는 블럭도.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 그라인더 장치를 첨부된 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다.
본 발명에 따른 그라인더 장치는, 산업용 로봇(2)에 장착된 공작물(3)의 표면에 접촉하여 상기 공작물(3)을 그라인딩하는 것이다. 구체적으로 공작물(3)은 3차원 적으로 이동가능한 산업용 로봇(2)에 부착된 상태에서 다양한 방향에서 접근하는 공작물(3)의 표면에 접촉하는 것에 의하여 상기 공작물(3)의 표면을 그라인딩 수행하는 그라인더 장치에 대한 것이다.
이러한 그라인더 장치(10)는, 작업대(20), 엘엠가이드(30), 그라인더 플레이트(40), 실린더 수단(50), 그라인더 수단(60), 로드셀(70) 및 제어수단(80)을 포함하여 구성된다.
상기 작업대(20)는, 그라인더 플레이트(40), 실린더 수단(50), 로드셀(70)과 같은 각 구성요소는 장착시키는 것이다.
이러한 작업대(20)는 하부지지대(21)와, 상기 하부지지대(21)로부터 상측으로 세워지는 한 쌍의 측벽판(22)과, 한 쌍의 측벽판(22) 상단을 연결하는 원형봉(23)과, 상기 원형봉(23)에 고정설치되는 톱니판(24)과, 상기 원형봉(23)에 회전가능하게 연결되고 상기 톱니판(24)에 대하여 치합결합되는 회전체(25)를 포함하여 구성된다.
상기 하부지지대(21)는 바닥에 고정설치되는 것으로서, 바 형상을 가지고 있으며 서로 이격되어 있게 된다.
상기 측벽판(22)은 각각의 하부지지대(21)로부터 상측으로 세워지며 상기 하부지지대(21)와 일체적으로 결합되어 있게 된다.
상기 원형봉(23)은 서로 이격되어 있는 측벽판(22)의 상단에 연결되어 있으며 각 측벽판(22)에 고정설치되어 있게 된다. 이러한 원형봉(23)은 단면이 원형인 것으로서 톱니판(24)과 회전체(25)를 지지하도록 구성된다.
상기 톱니판(24)은 상기 한 쌍의 측벽판(22) 사이에 배치되고 원형봉(23)에 끼워지고 서로 이격되어 한 쌍이 마련된다. 이러한 톱니판(24)은 반원형상을 가지고 있으며 원호형상의 외주면을 따라서 톱니가 마련되어 있게 된다.
상기 회전체(25)는, 상기 원형봉(23)에 회전가능하게 지지되어 있으며 상기 톱니판(24)과 치합결합됨으로서 상기 톱니판(24)에 대하여 상대적인 회전운동을 수행할 수 있도록 구성된다. 구체적으로 회전체(25)는 회전본체(251)와, 상기 회전본체(251)에 설치되며 구동력을 제공하는 모터(252)와, 상기 모터(252)에 의하여 발생된 회전력을 이용하여 회전하고 상기 톱니판(24)에 치합되는 치합기어(253)를 포함하여 구성된다.
상기 모터(252)가 회전하게 되면 치합기어(253)를 회전시키고 치합기어(253)가 회전함으로서 상기 톱니판(24)의 외주면을 따라서 이동하고, 이에 따라 회전본체(251)가 원형봉(23)을 중심축으로 하여 회전할 수 있게 된다.
상기 엘엠가이드(30)는, 상기 작업대(20)에 설치되어 그라인더 플레이트(40)를 일방향으로 이동가능하게 지지하는 것이다. 구체적으로 엘엠가이드(30)는 그라인더 플레이트(40)의 바닥면에 설치되는 엘엠블럭(31)과, 상기 엘엠블럭(31)이 타고 이동하기 위한 레일(32)로 구성된다.
여기서 상기 엘엠블럭(31)은 상기 레일(32)의 중앙에 직렬 설치되어 있으며 레일(32)을 따라서 미끄럼 이동하는 것에 의하여 상단에 안치되어 있는 그라인더 플레이트(40)를 전, 후로 이송시키게 된다.
상기 그라인더 플레이트(40)는 상기 작업대(20)의 상측에 설치되며 상기 작업대(20) 상에서 일방향으로 이동할 수 있는 것이다. 구체적으로 그라인더 플레이트(40)의 하면에는 레일(32)에 슬라이드 이동가능하게 지지되는 엘엠블럭(31)이 고정설치되어 있어서 엘엠블럭(31)의 이동에 따라서 레일(32)을 따라서 일방향으로 이동할 수 있도록 구성된다. 이러한 그라인더 플레이트(40)는 판 형상을 가지고 있으며 그 위에 그라인더 수단(60)이 설치되도록 구성된다.
상기 실린더 수단(50)은, 상기 작업대(20) 상에 설치되며 상기 그라인더 플레이트(40)를 일방향으로 이동시킬 수 있는 것이다. 이러한 실린더 수단(50)은, 회전수단(51)과, 상기 회전수단(51)에 의하여 공급된 회전력을 직선운동으로 변환시키는 변환수단(52) 및 상기 변환수단(52)에 의하여 직선운동하는 실린더 로드(53)를 포함하여 구성된다. 회전수단(51)이 구동하는 경우에는 상기 변환수단(52)에 의하여 직선운동으로 변환되고 이러한 변환된 힘은 실린더 로드(53)를 직선적으로 움직이게 한다.
이러한 실린더 수단(50)의 실린더 로드(53)는 그라인더 플레이트(40)에 설치된 로드셀(70)의 일단에 부착되는 것에 의하여 실린더 로드(53)의 직선운동에 따라서 그라인더 플레이트(40)가 일방향으로 이동할 수 있도록 한다.
상기 그라인더 수단(60)은, 상기 그라인더 플레이트(40)에 고정설치되어 그라인더 플레이트(40)와 함께 일방향으로 이동하면서 공작물(3)의 표면을 그라인딩시킬 수 있는 것이다. 본 실시예에서는 에어에 의하여 작동되는 샌드 벨트 타입의 그라인더를 도시하고 있으며, 이러한 그라이더 수단은 회전하는 벨트에 공작물(3)의 표면에 접촉되면서 표면을 연마시킬 수 있도록 구성된다. 한편, 샌드 벨트 타입의 그라인더는 통상적인 기술이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.
상기 로드셀(70)은, 상기 실린더 수단(50)과, 상기 그라인더 플레이트(40) 사이에 설치되어 공작물(3)의 표면을 그라인딩하는 과정에서 그라인더 수단(60)에 가해지는 하중을 측정하는 것이다. 이러한 로드셀(70)의 일측은 상기 그라인더 플레이트(40)에 결합되고, 상기 로드셀(70)의 타측은 실린더 수단(50)의 실린더 로드(53)에 결합되어 있게 된다.
이러한 로드셀(70)은 변형을 전기 저항으로 변환하는 변형 게이지를 장착한 것으로서 하중(荷重)이 가해지면 응력(凝力)에 비례한 변형이 발생하고, 그 변형에 따라서 변형 게이지의 전기 저항이 변화하기 때문에 흐르는 전류가 달라지는 것을 디지털의 전기 신호로 바꾸어 하중을 직접 숫자로 표시한다.
상기 로드셀(70)은 산업용 로봇(2)이 공작물(3)을 잡고 그라인더 수단(60)을 밀게 되면 그라인더 수단(60)에 가해지는 힘을 측정할 수 있도록 하는 것이다.
상기 제어수단(80)은, 상기 로드셀(70)로부터 하중에 대한 데이터를 제공받아 그라인더 수단(60)이 미리 설정된 하중범위에서 공작물(3)의 표면을 그라인딩할 수 있도록 실린더 수단(50)을 제어하는 것이다.
구체적으로 제어수단(80)은 로드셀(70)과 실린더 수단(50)에 각각 연결되어 있어서, 로드셀(70)에서 하중에 대한 데이터를 미리 설정된 값과 비교하고, 그 차이를 계산하여 실린더 수단(50)에 보상 동작을 지령하게 한다. 예를 들어 로드셀(70)로부터 측정된 하중이 설정치는 초과하는 경우에는 실린더 로드(53)를 후퇴시켜 공작물(3)에 가해지는 하중을 감소시키고, 로드셀(70)로부터 측정된 하중이 설정치 이하인 경우에는 실린더 로드(53)를 전진시켜 공작물(3)에 가해지는 하중을 증가시킴으로서 전체적으로 공작물(3)에 가해지는 하중이 일정범위 내에 있도록 제어한다.
이러한 본 발명에 따른 그라인더는 다음과 같은 작용효과를 가진다.
먼저, 공작물(3)을 잡고 있는 산업용 로봇(2)에 상기 공작물(3)을 그라인더 장치(10)의 벨트에 접촉하도록 3차원 이동시키게 되면, 그라인더 장치(10)는 작동을 수행하면서 공작물(3)의 표면을 그라인딩 시키게 된다.
이때 로드셀(70)은 공작물(3)에 가해지는 하중을 측정(그라인더 수단(60)에 걸리는 하중)하게 되고 이때 하중이 측정범위를 벗어나는 경우에는 제어수단(80)이 실린더 수단(50)을 제어하는 것에 의하여 일정한 하중이 공작물(3)에 가해질 수 있도록 한다.
구체적으로, 제어수단(80)이 실린더 수단(50)에 직선운동을 명령하게 되면, 상기 실린더 수단(50)이 동작함으로서 실린더 로드(53)가 신축하게 되고, 이에 따라서 로드셀(70)에 연결된 그라인더 플레이트(40)가 레일(32)을 따라서 슬라이드 이동하게 된다.
그라인더 플레이트(40)가 이동하게 되면 그라인더 플레이트(40)에 고정설치된 그라인더 수단(60)이 이동하게 됨으로서 공작물(3)에 가해지는 힘을 증감시키게 되는 것이다.
이러한 본 발명에 따른 그라인더 장치는, 간단한 구조로서 공작물(3)에 균일한 힘을 가하여 그라인딩 작업을 할 수 있어 작업자의 숙련도에 관계없이 일정수단의 품질 확보가 가능하다는 장점이 있다. 특히 주조업계, 용접업체들은 많은 절삭량을 요구함으로서 대형 그라인더가 필요하게 되는데 그에 맞게 손쉽게 기구의 크기를 키워서 적용가능하다.
또한, 본 발명에 따른 그라인더는 일방향으로 이동하는 그라인더 플레이트(40)에 연결되어 일방향의 하중만을 고려하면 되기 때문에 간단한 구조로서 최적의 효과를 얻을 수 있는 장점이 있다. 즉, 산업용 로봇(2)에 로드셀(70)을 설치하는 경우 각 관점의 복잡한 운동으로 인하여 정밀한 하중 제어가 어렵거나 수많은 센서의 설치로 인하여 전체적인 비용이 증가할 수 있으나, 본 발명에서는 산업용 로봇(2)은 공작물(3)을 잡은 상태에서 그라인더 수단(60)으로 접근하도록 설계하고, 그라인더 수단(60)은 작업대(20)에 설치시켜 놓았기 때문에 전체적인 구조를 간단하게 할 수 있다.
이러한 본 발명에 따른 그라인더는 다음과 같이 변형되는 것도 가능하다.
도 8 내지 도 10에서는 다른 실시예에 따른 그라인더를 도시하고 있는데, 이러한 실시예에서는 스토퍼(90) 및 위치센서(95)를 더 포함하게 된다.
구체적으로 스토퍼(90)는, 로드셀(70)의 이동변위를 제안하기 위한 것으로서, 구체적으로는 과도한 변형으로 인하여 로드셀(70)의 파손을 방지하기 위하여 로드셀(70)의 이동변위를 제한하는 기능을 수행한다.
이러한 스토퍼(90)는, 상기 스토퍼(90)의 일측은 그라인더 플레이트(40)에 고정설치되고, 상기 스토퍼(90)의 타측에는 실린더 수단(50)에 마련된 걸림홈(531)에 삽입되어 걸림홈(531) 내에서만 일방향으로 이동가능한 걸림부(92)가 마련되고, 상기 걸림부(92)가 상기 걸림홈(531)에 걸리는 것에 의하여 상기 로드셀(70)의 이동변위가 제한되는 것이다.
스토퍼(90)는 그라인더 플레이트(40)에 고정설치되는 사각판 형태의 몸체부(91)와, 상기 몸체부(91)의 일측에 설치되며 하측으로 연장되는 걸림부(92)를 포함한다.
상기 걸림부(92)는 상기 걸림홈(531)의 폭보다 작은 두께를 가지고 있어서 걸림부의 양측에 일정한 이격공간이 마련되어 있게 된다. 스토퍼(90)가 과도하게 인장되는 경우 걸림부(92)가 걸림홈(531)의 일측내면에 접촉하여 걸리게 되고 스토퍼(90)가 과도하게 압축되는 경우에는 걸림부(92)가 걸림홈(531)의 타측내면에 접촉하여 걸리게 되는 것에 의하여 로드셀(70)의 과도한 이동변위를 제한하게 된다.
상기 위치센서(95)는 상기 작업대(20)에 설치되어 상기 그라인더 플레이트(40)의 위치를 측정하기 위한 것이다. 이러한 위치센서(95)는 레이저 거리 센서를 이용할 수 있으며 그라인더 플레이트(40)의 위치를 검출하는 것에 의하여 그라인딩 작업이 종료된 후에는 그라인더 플레이트(40)가 초기 위치로 이동하도록 한다.
구체적으로 위치센서(95)는 도 10에 도시된 바와 같이 제어수단(80)과 연결되어 있어서, 상기 위치센서(95)에 의하여 측정된 그라인더 플레이트(40)의 위치정보가 제어수단(80)에 전달되면, 제어수단(80)을 이러한 위치정보를 입력받아 실린더 수단(50)을 제어하는 것에 의하여 그라인더 작업이 종료된 후에 그라인더 플레이트(40)를 초기 위치로 이동되도록 한다.
또한, 작업이 종료된 후에 상기 제어수단(80)은 상기 그라인더 플레이트(40)에 고정설치된 스토퍼(90)의 걸림부(92)가 걸림홈(531)의 중앙에 위치하도록 상기 실린더 수단(50)을 제어하는 것도 가능하다. 즉, 걸림부(92)가 걸림홈(531)의 중앙에 위치함으로서 걸림부(92)의 양측에 균등한 정도의 이격공간이 마련되도록 하고, 이에 따라서 그라인딩 작업시 로드셀(70)의 인장과 압축이 일정정도 가능하게 하는 것이다.
한편, 본 발명은 이상에 예시한 실시예에 한정되는 것은 아니다.
구체적으로, 상술한 실시예에서는 공작물이 산업용 로봇에 설치되어 이동하는 것을 예시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 작업자가 직접 공작물을 잡고 그라인딩 작업을 수행하는 것도 가능하다.
또한, 상술한 실시예에서는 그라인딩 수단으로 샌드 벨트 그라인더를 예시하였으나, 이외에도 연마휠을 가진 그라인더가 이용될 수 있는 것은 물론이다.
또한, 상술한 실시예에서는 스토퍼에 걸림부가 형성되고 실린더 수단에 걸림홈이 형성되는 것을 예시하였으나, 실린더 수단에 걸림부가 형성되고 스토퍼에 걸림홈이 형성되는 것도 가능하며, 기타 로드셀의 이동변위를 제한하기 위한 것이라면 다양한 형태로 변형되는 것이 가능하다.
상기한 바와 같이, 본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
10...그라인더 장치 20...작업대
21...하부지지대 22...측벽판
23...원형봉 24...톱니판
251...회전본체 252...모터
253...치합기어 30...엘엠가이드
31...엘엠블럭 32...레일
40...그라인더 플레이트 50...실린더 수단
51...회전수단 52...변환수단
53...실린더 로드 531...걸림홈
60...그라인더 수단 70...로드셀
80...제어수단 90...제어수단
91...몸체부 92...걸림부
95...위치센서

Claims (7)

  1. 작업대;
    상기 작업대의 상측에 설치되며 상기 작업대 상에서 일방향으로 이동할 수 있는 그라인더 플레이트;
    상기 그라인더 플레이트에 고정설치되어 상기 그라인더 플레이트와 함께 이동하면서 공작물의 표면을 연마할 수 있는 그라인더 수단;
    상기 작업대에 설치되며 상기 그라인더 플레이트를 일방향으로 이동시킬 수 있으며 걸림홈이 마련된 실린더 수단;
    상기 실린더 수단과, 상기 그라인더 플레이트 사이에 설치되어 공작물의 표면을 그라인딩하는 과정에서 그라인더 수단에 가해지는 하중을 측정하는 로드셀; 및
    상기 로드셀로부터 하중에 대한 데이터를 제공받아 그라인더 수단이 미리 설정된 하중범위에서 공작물의 표면을 그라인딩할 수 있도록 상기 실린더 수단을 제어하는 제어수단; 및
    상기 로드셀의 이동변위를 제한하는 스토퍼를 포함하되,
    상기 스토퍼의 일측은 그라인더 플레이트에 고정설치되고, 상기 스토퍼의 타측에는 상기 실린더 수단의 걸림홈에 삽입되어 상기 걸림홈 내에서만 일방향으로 이동가능한 걸림부가 마련되고,
    상기 걸림부가 상기 걸림홈에 걸리는 것에 의하여 상기 로드셀의 이동변위가 제한되며,
    상기 작업대는 하부지지대와, 상기 하부지지대로부터 상측으로 세워지는 한 쌍의 측벽판과, 한 쌍의 측벽판 상단을 연결하는 원형봉과, 상기 원형봉에 고정설치되는 톱니판과, 상기 원형봉에 회전가능하게 연결되고 상기 톱니판에 대하여 치합결합되는 회전체를 포함하는 것을 특징으로 하는 그라인더 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 작업대와 상기 그라인더 플레이트 사이에는 엘엠가이드가 마련되어 상기 그라인더 플레이트를 일방향으로 슬라이드 이동가능하게 하는 것을 특징으로 하는 그라인더 장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 작업대에 설치되어 상기 그라인더 플레이트의 위치를 측정하기 위한 위치센서가 더 마련되고,
    상기 제어수단은 상기 위치센서에 의하여 측정된 그라인더 플레이트의 위치정보를 입력받아 실린더 수단을 제어하는 것에 의하여 그라인더 작업이 종료된 후에 그라인더 플레이트를 초기 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 그라인더 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    작업이 종료된 후에 상기 제어수단은 상기 그라인더 플레이트에 고정설치된 스토퍼의 걸림부가 걸림홈의 중앙에 위치하도록 상기 실린더 수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 그라인더 장치.
KR1020170070965A 2017-06-07 2017-06-07 그라인더 장치 KR101944958B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170070965A KR101944958B1 (ko) 2017-06-07 2017-06-07 그라인더 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170070965A KR101944958B1 (ko) 2017-06-07 2017-06-07 그라인더 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180133733A KR20180133733A (ko) 2018-12-17
KR101944958B1 true KR101944958B1 (ko) 2019-02-07

Family

ID=65007500

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170070965A KR101944958B1 (ko) 2017-06-07 2017-06-07 그라인더 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101944958B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021120398A1 (zh) * 2019-12-20 2021-06-24 同高先进制造科技（太仓）有限公司 车顶焊缝自动打磨系统
KR20220163298A (ko) * 2021-06-02 2022-12-09 현대로보틱스 주식회사 진원도 교정장치

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016172751A1 (de) * 2015-04-27 2016-11-03 Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh Vorrichtung zur oberflächenbearbeitung

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016172751A1 (de) * 2015-04-27 2016-11-03 Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh Vorrichtung zur oberflächenbearbeitung

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180133733A (ko) 2018-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109482982B (zh) 一种平板精刮研机及其精刮研方法
KR101944958B1 (ko) 그라인더 장치
CN107598724A (zh) 基于并联机构的玻璃模具抛光机器人
CN203887956U (zh) 多功能木工锯铣手拉锯
KR101393358B1 (ko) 고중량 판재 절단장치
KR20150001845U (ko) 세팅각도 조정형 연마장치
CN104759666A (zh) 一种提升工件直角精度的铣削方法
KR101574520B1 (ko) 톱날 자동 연마가공장치
CN108247126A (zh) 一种工作稳定的切割装置
JP6133169B2 (ja) 研削装置のセットアップ方法
KR101318885B1 (ko) 휠 마모량 보정이 가능한 기판 연마장치
KR101622145B1 (ko) 이송수단을 구비하고 면취값 및 면취각도의 조절이 가능한 자동 면취기
KR20120067995A (ko) 기어 제작을 위한 장치
CN203751943U (zh) 金刚石刀头磨弧机的磨头总成
CN103350459A (zh) 一种圆弧板切边机
CN105436612A (zh) 自动化数控磨齿设备及磨齿方法
JPH0561071B2 (ko)
KR101499797B1 (ko) 자동차용 도어프레임 그라인딩장치
KR101205914B1 (ko) 밀링 장치
CN201239907Y (zh) 磨边设备
JP6551412B2 (ja) ブラシ研磨装置及び研磨方法
JP5789171B2 (ja) 方形ワークの三面取り研削方法
EP3431240A1 (en) A cutting apparatus for slab material
US2859567A (en) Fettling machines
JP2546062B2 (ja) 長尺軸の外面研削装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
N231 Notification of change of applicant
GRNT Written decision to grant