CN106455516B - 臂装置、位置分隔器和挤奶厅布置系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于挤奶厅布置系统的臂装置(6)，用于对产奶动物进行自动挤奶，所述臂装置具有臂(10)和与所述臂能摆动地耦联的支架(11)，所述支架具有挤奶器(5)，所述臂(10)与臂驱动轴(12)连接并能绕臂轴线旋转地支承，在臂驱动轴(12)能独立于臂驱动轴(12)旋转地支承支架驱动轴，所述支架驱动轴构造成能与驱动单元(9)耦合，臂装置(6)具有至少一个作为用于传递旋转或摆动运动的牵引机构的传递元件。所述至少一个传递元件分别与相应的轮固定连接，所述至少一个传递元件与所述轮配合作用，以便传递旋转运动或摆动运动。本发明还涉及用于具有这种臂装置(6)的挤奶厅布置系统的位置分隔器和一种挤奶厅布置系统。

Description

臂装置、位置分隔器和挤奶厅布置系统

技术领域

本发明涉及一种用于给产奶动物自动挤奶的挤奶厅布置系统的臂装置。本发明还涉及一种挤奶厅布置系统的位置分隔器和一种挤奶厅布置系统。

背景技术

这种用于挤奶厅布置系统的臂装置用于机械式地或自动地给产奶动物挤奶。这种装置通常也称为挤奶机械手。产奶动物例如是奶牛、山羊、绵羊等。挤奶厅布置系统具有多个挤奶厅，所述挤奶厅通过位置分隔器分开。挤奶过程可以通过挤奶机械手自动执行。例如使用转动式挤奶厅。

术语挤奶厅布置系统是指挤奶厅的布置系统，其中要挤奶的动物的角度位置或要挤奶的动物的假想纵轴线的角度位置可以在0°至90°之间。例如将地坑(Grube)或人能接近的区域(例如工作通道)作为基准点，所述区域时挤奶人员的停留位置。使用直线形地坑的纵向侧边或圆形地坑的切线作为基准线。

挤奶厅布置系统例如是活动的和不可活动的挤奶厅布置系统。活动的挤奶厅布置系统例如是作为外部挤奶设备和内部挤奶设备的转动式挤奶厅，这两种类型都具有任意的旋转方向。所谓的并排式挤奶厅也可以构造成活动的挤奶厅布置系统。此外，成组式挤奶厅也是不可活动的，例如鱼骨式挤奶厅和纵列式挤奶厅。

这个清单只是示例性的并且不是限制性的。WO 2013/135842 A1记载了挤奶厅布置系统的用于至少一个挤奶厅的位置分隔器，用于给产奶的动物挤奶。对于臂装置给出了各种不同的解决方案。

所提出的这些解决方案本身已经得到验证。但对于当今的复杂且昂贵的挤奶机械手，特别是对于高吞吐量和连续运行提出的越来越高的要求需要由多个挤奶位置共同使用。这可能起到不利的作用，主要是由于高复杂性和与此相关的高故障率、不连续的运行、对于人员锁定的区域(机械手区域中的安全性)。特别是对于重复准确性和精度提高的要求导致成本增加。

发明内容

在这个背景下，本发明的目的在于，提供一种改进的用于挤奶厅布置系统的臂装置并改进可能的设备处理能力。

为此，本发明提供一种用于挤奶厅布置系统的臂装置，用于自动给产奶动物挤奶，所述臂装置具有臂和与所述臂能摆动地耦合的支架，所述支架带有挤奶器，所述臂与臂驱动轴连接并能绕臂轴线旋转地支承，在臂驱动轴中能独立于臂驱动轴旋转地支承支架驱动轴，所述臂驱动轴和支架驱动轴构造成能与驱动单元耦合，臂装置具有至少一个作为用于传递旋转或摆动运动的牵引机构的传递元件，其特征在于，所述至少一个传递元件分别与相应的轮固定连接，所述至少一个传递元件与所述轮配合作用，以便传递旋转运动或摆动运动，所述至少一个传递元件具有金属带。

本发明还提出一种挤奶厅布置系统的位置分隔器，用于至少一个用于给产奶动物挤奶的挤奶厅，其中所述位置分隔器设置在挤奶厅的纵向侧边上，所述位置分隔器具有驱动单元和与驱动单元耦合的臂装置，所述臂装置包括臂和能摆动地与臂耦合的支架，所述支架带有挤奶器，所述臂装置能够从停放位置移动到工作位置并且能移动返回，臂装置连同挤奶器在停放位置中设置在位置分隔器中并且能够在要挤奶的动物的侧面在所述动物的前腿和后腿之间移动到工作位置中，其特征在于，所述臂装置根据本发明构成。

本发明还提出一种用于给产奶动物挤奶的挤奶厅布置系统，具有至少一个根据本发明的位置分隔器。

根据本发明的用于挤奶厅布置系统的用于给产奶动物自动挤奶的臂装置包括臂和与所述臂能摆动地耦合的支架，所述支架带有挤奶器，所述臂与臂驱动轴连接并能绕臂轴线旋转地支承，在臂驱动轴中能独立于臂驱动轴旋转地支承支架驱动轴，所述臂驱动轴和支架驱动轴构造成能与驱动单元耦合，臂装置具有至少一个作为用于传递旋转或摆动运动的牵引机构的传递元件。所述至少一个传递元件分别与相应的轮固定连接，所述至少一个传递元件与所述轮配合作用，以便传递旋转运动或摆动运动。

通过所述传递元件有利地无间隙地实现了分别在驱动部的轮和输出部的轮之间传递摆动运动。由于仅出现(最高达180°)的摆动运动，传递元件可以固定在相应的轮上。

在一个实施形式中，所述至少一个传递元件由金属带构成。

由金属带构成的传递元件相对于在现有技术中采用的牵引机构提供了特别的优点，如例如在旋转或摆动过程中几乎恒定的加速度和速度。由此不会出现对于链条常见的多边形效应。此外不存在屈曲功(Walkarbeit)和传动带和齿形带等的其他问题。

在一个实施形式中，所述至少一个传递元件是弹簧钢带。所述传递元件例如可以是不锈钢带，其中可以采用材料1410。这种不锈钢还是防锈性并且因此在特别是在动物下方的使用区域中是有利的。

此外，这种传递元件的制造成本较低，并且这种传递元件可以传递较高的力。

此外，可以对传递元件的金属材料进行后处理，例如“退火”能有利地提高传递元件的耐磨强度。

这里传递元件绕驱动/从动轮的包绕部段可以具有一定的弯曲弹性，其弯曲中点位于相应的驱动轮/从动轮的轴线上，这种弹性不存在于传递元件的牵引方向。

在另一个实施形式中，所述至少一个传递元件与滚子配合作用。由此，特别是由于轮和/或滚子的支承力较小，实现了臂装置特别的轻便性，同时磨损较小。

此外设定，所述轮和/或滚子分别具有大于所述至少一个传递元件的最小弯曲半径的外直径。以这种方式，传递元件的材料处于弹性范围内并且不会变形。此外还实现了有利的可控性，因为在运行中例如不会出现残余变形。

由此，所述至少一个传递元件具有相当于所述轮和/或滚子的外直径的宽度。

不要求有可能导致不良的可调性的高误差。此外，传递元件的无间隙性使得在奶杯或乳头杯上没有或只有非常小的间隙。

在又一个实施形式中，所述轮和/或滚子设有用于导出污物的开口和/或环绕槽。从而以简单的措施实现了自清洁效果。此外还得到了重量上的优点。

在另一个实施形式中，至少一个所述滚子构造成用于引导所述至少一个传递元件的导向滚子，还有至少一个所述滚子构造成用于对所述至少一个传递元件进行预紧的压紧滚子。由于所述传递元件采用弹簧钢材料，只需要很小的预紧。导向件简化为简单的滚子。这种滚子同时也可以用于导出污物。

在另一个实施形式中，所述至少一个传递元件分别通过固定装置与传递元件的用以传递旋转或摆动运动的相应的轮固定连接。由于只出现摆动运动(最高达180°)，需要通过附加的限定件/止挡实现摆动限制。这种限定件/止挡可以利用固定装置作为另外的功能简单地实现，例如固定装置的一个部段和/或一个组成部件可以与壳体的位置固定的部分和/或突起配合作用。

在一个实施形式中设定，固定装置包括至少一个固定元件和至少一个滑块。由此可以实现简单、有效且易于更换的连接。这种滑块例如一方面可以实现将传递元件固定在相应轮上的功能，另一方面与位置固定的止挡相配合构成摆动限制结构。当然，为了摆动限制，也可以在滑块上固定附加的构件，例如螺钉或销栓。

这里附加地设定，固定装置的所述至少一个固定元件具有至少一个对中部段，所述对中部段与所述至少一个传递元件的至少一个固定口沿所述至少一个传递元件的牵引方向基本上无间隙地配合作用。这里，以这种方式，利用市场上常见的密配螺栓能简单地实现有利的无间隙性。

此外设定，所述至少一个传递元件的所述至少一个固定口沿平行于相应轮的轴线的方向具有公差较大的长度。由此可以使得装配和更换变得容易。

在另一个实施形式中，在臂上或在臂中设置至少一个用于将旋转运动或摆动运动传递到支架上的传递元件。由此降低了臂的重量并且可以充分地利用构造成弹簧钢带的传递元件的优点。

在另一个实施形式中，在臂上或在臂中设置至少一个用于引导所述至少一个传递元件的导向滚子和至少一个用于对所述至少一个传递元件进行预紧的压紧滚子。

在又一个实施形式中，所述臂具有壳体，所述壳体设计成单件式或多件式的。由此实现了针对污物的附加保护。此外还得到一种紧凑的单元。

在又一个实施形式中设定，在臂上或在臂中成形至少一个安装口。这种安装口提供了这样的优点，即，例如通过所述安装口能够简便且快速地触及传递元件的固定装置。

这里设定，配设给臂装置的驱动单元具有用于驱动臂的臂驱动器、用于驱动支架的支架驱动器和用于竖直调整的臂装置的竖直驱动器，臂驱动器和支架驱动器安装在一个框架中。由于马达不是设置在活节中，马达没有处于污物区域和潮湿区域中并且因此具有较低的保护级别。此外，活节中的马达会提高运动的质量，这意味着可调性变差，但这个问题这里不再存在。

这里可以设有用于通过臂驱动器的移动来张紧所述至少一个传递元件的张紧装置。当然替代所述张紧装置或附加地也可以使用一个压紧滚子(或者也可以是多个压紧滚子)，用于实现预紧。

在另一个实施形式中，臂驱动器、支架驱动器和竖直驱动器包括所属的传动装置以及臂驱动轴和支架驱动轴的支承单元在所述框架中构成臂装置共同的基础。由此得到特殊的优点，即，相对于具有集成的马达和传动装置的臂装置，臂和支架的重量明显降低。在运行中，臂和支架仅在x-y平面内施加有利地很小的动能(在z方向仅以较小的精度进行缓慢的运动)。这又得到这样的优点，即挤奶工和带有挤奶器的自动臂装置在挤奶过程中(定位、安放、挤奶、可能的再次安放、取下)能同时对要挤奶的动物完成工作。由此，不需要专门的保护空间。此外，优点还在于，简化了在x-y平面中对臂单元的操控，因为由于具有较小的惯性，臂单元具有明显更小的惯性运动并且需要较小的加速力。

在另一个实施形式中，臂装置的臂和支架能相互独立地摆动。由此实现了臂和支架的位置的简单的可调性。

还提供一种根据本发明的挤奶厅布置系统的位置分隔器，用于至少一个用于给产奶动物挤奶的挤奶厅，其中所述位置分隔器设置在挤奶厅的纵向侧边上。所述位置分隔器具有驱动单元和与驱动单元耦合的臂装置，所述臂装置包括臂和能摆动地与臂耦合的支架，所述支架带有挤奶器，所述臂装置能够从停放位置移动到工作位置并且能移动返回，臂装置连同挤奶器在停放位置中设置在位置分隔器中并且能够在要挤奶的动物的侧面在所述动物的前腿和后腿之间移动到工作位置中。所述臂装置是上面所述的臂装置。

在一个优选的实施形式中，动单元的臂驱动器、支架驱动器和竖直驱动器包括所属的传动装置以及臂驱动轴和支架驱动轴的支承单元在所述框架中构成臂装置共同的基础并设置在位置分隔器的中部段中。由此得到一种有利地紧凑的结构。

在具有并排设置的直角挤奶厅的挤奶厅布置系统中，所述挤奶厅分别具有平行的纵向侧边，如例如在并排是布置形式中那样，这里位置分隔器平行于要挤奶的动物的假想纵轴线设置，这里简单地假定，在挤奶过程中，要挤奶的动物在理想状态下以其假想的纵轴线处于静止。

在具有圆形布置的挤奶厅的挤奶厅布置系统中，如在转动式挤奶厅中，挤奶厅的纵向侧边不是平行的。在这种情况下，所述纵向侧边是转动式挤奶厅的圆半径的部段并且在假想的延长线中在所述圆的圆心或在转动式挤奶厅的旋转中心处相交。要挤奶的动物的假想纵轴线在理想情况下也延伸通过旋转中心并且二等分圆心角。这种情况在后面简称为表述“近似平行”。

要挤奶的动可以进入设有位置分隔器的挤奶厅，而不会与臂装置发生接触。在动物处于挤奶厅中时，挤奶器才从侧面移动到位于动物下面的工作位置中。为此，可能必要的是，在动物更换时，整个位置分隔器能从初始位置移动到针对新动物的理想挤奶位置，例如沿位置分隔器的纵向移动。位置分隔器在其构型上设计成，使得不存在附加的位置需求。由此得到这样的优点，即动物仍能紧挨着并排站立。这还有另外的优点：一方面，以这种方式能够在尽可能小的空间内给很多动物挤奶，由此能够保持挤奶厅布置系统和所属建筑物的成本较低。另一方面，挤奶人员和动物的行进路程较短，就是说，节省时间。

这种紧凑的结构形式的另一个优点在于，可以向现有的设备中补充装备位置分隔器，而不会损失挤奶厅/挤奶位。

人员可以随时在不受到装置、即承载臂装置和附件妨碍的情况下介入挤奶过程并且可以容易地操作。不需要附加的保护装置。如果挤奶厅布置系统是转动式挤奶厅，则所述转动式挤奶厅可以没有中断地保持其旋转，因为挤奶任意例如可以从外面在任意位置介入。对挤奶人员，风险得到了明显降低。

在一个实施形式中，臂装置在全自动运行中能从停放位置出发在工作位置中移动到安放位置，用于自动地将挤奶器安放到要挤奶的动物的乳头上，所述挤奶器具有至少一个位置传感器。这里挤奶器由臂装置移动到要挤奶的动物的乳房下面，并借助于用于检测乳头的位置传感器、臂装置和驱动单元将奶杯自动安放到乳头上。这种运行也称为自动运行。

这里每个奶杯都可以单独地定位。

备选地，在另一个实施形式中设定，臂装置在半自动运行中能够从停放位置移动到工作位置中，工作位置是固定的预定位，所述预定位能通过止挡机构预先规定，挤奶器在所述预定位中处于对于挤奶工有利的位置。这里挤奶器借助于简单的设有可调止挡的驱动机构、例如气压缸移动到要挤奶的动物乳房下面的便于挤奶人员抓握的固定预定位。然后位于动物后面的挤奶工可以简单和便捷地抓握奶杯并将其安放到乳头上。一旦第一个奶杯已安放到乳头上，则例如借助于气动的压力传感器来识别这种情况，并将挤奶器从固定的预定位释放到自由的水平位置中。挤奶器和在自动安放时一样在竖直位置上保持在浮动位置中。这样就确保了，和在自动安放时一样，挤奶器在安放过程之后跟随要挤奶的动物的运动。

挤奶器连同臂装置的预定位在这个所谓半自动的挤奶期间设计成，使得挤奶工为了将奶杯安放到乳头上仅需略微移动奶杯，并且几乎不需要花费力气。这省力且省时。由于在该实施形式中不需要位置传感器，也不需要用于操控所有奶杯位置的驱动装置，而仅需要简单的驱动器，这个实施形式可以有利地节省成本。这里，另一个优点在于，这种半自动的实施形式可以装备到全自动的实施形式中。能够这样做的原因是存在多个相同的构件。

用于给产奶动物挤奶的挤奶厅布置系统可以设有上面说明的位置分隔器。

所述挤奶厅布置系统可以是转动式挤奶厅。转动式挤奶厅可以构造成转动式外挤奶厅。

挤奶厅布置系统可以构造成并排式、大斜度或正常的鱼骨式挤奶厅布置系统。这里在一个实施形式中，多个位置分隔器中的至少一个位置分隔器能沿其纵向从挤奶位置移动到进入位置并重新移动返回，这里所述至少一个位置分隔器的指向用于挤奶工的地坑的地坑分隔部的端部在挤奶位置中比在进入位置中更为靠近地坑分隔部设置，在处于进入位置的所述端部和地坑分隔部之间形成间距，用于使要挤奶的动物沿进入方向进入。由此，所有挤奶厅可以依次由要挤奶的动物占据，而不会使挤奶厅保持空闲。用于进入的间距防止动物与地坑分隔部或与所述端部发生接触。

在并排式、大斜度或正常的鱼骨式挤奶厅布置系统的一个备选实施形式中，一定数量的位置分隔器能沿其相应的纵向从挤奶位置移动到进入位置并重新移动返回，所述数量的位置分隔器的指向用于挤奶工的地坑的地坑分隔部的端部在挤奶位置中比在进入位置中更为靠近地坑分隔部设置，在处于进入位置的所述端部和地坑分隔部之间形成间距，用于使要挤奶的动物沿进入方向进入。

在另一个实施形式中设定，所述数量的位置分隔器单独地、成组的或全部一起能沿其相应纵向从挤奶位置移动到进入位置并重新移动返回。由此能够简单且高效地控制动物运输。

在另一个实施形式中，位置分隔器构造成，使得所述位置分隔器在进入位置中首先对于相应要挤奶的动物释放配设的挤奶厅的一个部分区域，直至所有要挤奶的动物都进入挤奶厅布置系统的各挤奶厅，此后完全打开所述配设的挤奶厅。这里，可以容易地控制动物运输。

这里，如果挤奶厅布置系统具有用于要挤奶的动物的通过识别系统，则也可以进行通过识别，所述通过识别系统设置在位置分隔器中。由此，不仅能够控制动物运输，而且还能简单地监控动物运输。

总而言之，根据本发明的臂装置、还有根据本发明的位置分隔器和根据本发明的挤奶厅具有以下优点：

-即使在长时间运行之后，误差也非常小，

-特别是如果在安放奶杯时奶牛移动，没有元件弹性

-臂装置在x-y平面内仅施加非常小的动能，因为在臂活节中和支架活节中没有安装沉重的马达和/或传动装置

-由于所述小动能，人员/挤奶工和机械手在挤奶过程中能够同时对于要挤奶的动物(奶牛)进行工作。不需要保护空间

-几乎没有牵引机构/传递元件的屈曲功(这特别是用于顺畅性、奶杯的手动安放、移动的动物的可跟踪性)，其中往复工作是指传递机构的材料变形，例如由于机械作用，如揉捏、挤压和拉伸造成的变形

-对于温度波动的不敏感性

-在TCP(工具中心)中只有很小的附加运动质量(特别是在采用塑料转向滚子时)，由此实现了更好和更快的可调性，

-弹簧钢带不是磨损部件

-没有多边形效应(如在曲轴杆、链条、齿形带中存在的多边形效应)，由此得到更为简单的可调性。

-不需要大的预紧力，由此支承部位上的力较小

-通过使用塑料用作很多部件(轮和滚子)的材料节省重量

-基本上无间隙，由此在刮除/踩掉/脱落时能简单地重新定位挤奶器

-减少对要挤奶动物的伤害危险。

附图说明

其他的优点和细节由在附图中示出的实施例得出。其中：

图1示出带有根据本发明的位置分隔器的根据本发明的挤奶厅布置系统的一个实施例示意性俯视图，所述位置分隔器具有根据本发明的臂装置；

图1a示出根据图1的挤奶厅的示意性俯视图；

图2-2a示出带有根据本发明的位置分隔器的根据本发明的挤奶厅布置系统的第二实施例示意图；

图2b示出根据图2-2a的第二实施例示意性俯视图；

图3示出带有根据本发明的位置分隔器的根据本发明的挤奶厅布置系统的第三实施例示意性俯视图；

图3a示出根据图3的第三实施例的一个变型方案的示意性俯视图；

图3b示出根据图3的第三实施例的另一个变型方案的示意性俯视图；

图4示出带有处于停放位置中的根据本发明的臂装置的根据本发明的位置分隔器的示意性透视图；

图5示出带有处于工作位置中的根据本发明的臂装置的根据图4的透视图；

图6示出带有处于工作位置中的根据本发明的臂装置的根据本发明的位置分隔器的一个变型方案的透视图；

图7示出处于停放位置中的按图6的根据本发明的臂装置的放大图；

图8示出按图6的根据本发明的臂装置的部分透视图；

图9示出按图8的根据本发明的臂装置的功能构件的部分透视图；

图10示出根据本发明的臂装置的臂在图8的x-y平面中的剖视图；

图11示出分别沿图10的线XI-XI的示意性剖视图；

图11a示出传递元件的固定部段的示意图；

图12示出带有传递元件的驱动/从动轮的示意性透视图；

图13示出按图8的根据本发明的臂装置的功能构件的示意性分解透视图；

图14示出支架活节的剖视图；以及

图15示出已安装的压紧滚子的剖视图。

具体实施方式

在附图中，相同或类似的功能元件具有相同的附图标记。在一些附图中给出竖直方向z，这里对于不同的平面设置坐标x、y。

位置说明，如例如“上”、“下”、“左”、“右”等涉及相应附图的图示。

图1示出带有根据本发明的位置分隔器4的根据本发明的挤奶厅布置系统1的第一实施例的示意性俯视图，所述位置分隔器带有根据本发明的臂装置6。在图1a中示出根据图1的挤奶厅的示意性俯视图。

挤奶厅布置系统1根据转动式外挤奶厅的形式构成。这里要挤奶的动物以其头部朝向中心、即朝向旋转中心2定向。转盘(Karussell)这里能绕旋转中心2沿顺时针方向旋转。在这个实施例中，在转盘的周边上设置三十六个挤奶厅并且这些挤奶厅通过位置分隔器4分隔开。位置分隔器4例如也可以称为侧向栅栏并且近似平行于要挤奶的动物的纵轴线定向。挤奶厅布置系统1用于利用挤奶器5给对产奶动物、例如奶牛机器挤奶。对于每个挤奶厅3，分别设有一个挤奶器5，所述挤奶器能通过臂装置6从停放位置移动到在挤奶厅3中的要挤奶的动物、例如奶牛乳房下面的工作位置中。每个挤奶器5都设置在位置分隔器4的内部。所述位置在下面还将详细说明。

挤奶厅3通常具有两个纵向侧边和两个窄侧边。纵向侧边和窄侧边(有时)相互成直角设置(例如见图2、2a、3)或者相互成不等于90°的角(例如见图1a)。要挤奶的动物T站立在两个纵向侧边之间，其头部指向称为头部侧KS的窄侧边，另一个窄侧边配设给要挤奶的动物T的后部并且称为后部侧HS。

位置分隔器4设置在至少一个纵向侧边上并构成挤奶厅3的侧向边界。

在具有并排设置的直角挤奶厅3的挤奶厅布置系统1'；1”中，挤奶厅分别具有平行的纵向侧边，例如在并排式布置结构中就是这样(见图2、2a、3)，这里位置分隔器4平行于要挤奶的动物T的假想纵轴线设置。这里简化地假定，要挤奶的动物T在挤奶过程中以其假想的纵轴线静止于理想状态。

在挤奶厅布置系统1的具有圆形设置的挤奶厅的情况下，纵向侧边是转动式挤奶厅的圆半径的部段并在假想的延长线中在所述圆的圆心处相交或在转动式挤奶厅的旋转中心2处相交，这里各挤奶厅形成一个圆心角。要挤奶的动物的假想纵轴线在理想情况下也延伸通过旋转中心并且二等分所述圆心角。这种情况在下面的说明中这里用表达方式“近似平行”来简短表述。

动物可以通过入口7进入图1中的转盘并通过出口8重新离开。在动物进入挤奶厅3之后，重要的是，该动物占据预先确定的位置。这是这样来实现的，即，位置分隔器4构成受限的挤奶厅3。由此挤奶厅3的纵向侧边通过位置分隔器4形成。挤奶厅3分别具有窄侧边KS和HS，所述窄侧边分别设置在纵向侧边的前端和后端之间。位置分隔器4尽管具有紧凑的尺寸但仍包含所有用于预浸、乳头清洁、安放挤奶器5、挤奶、取下挤奶器5、后浸的部件。每个位置分隔器4可以沿其纵轴线分成三个部段，即后部段4f、中部段4g和头部段4h。这些部段4f、4g、4h基本上配设给要挤奶的动物T的各部段。

如果动物T处于挤奶厅3中，则优选在一个这里称为安放区域α的圆形部段之内将挤奶器5从在位置分隔器4中的停放位置从动物的侧面在其前腿和后腿之间移动到动物乳房下面的工作位置中，并借助于位置传感器13(例如见图4、5)安放到乳房上。但例如当挤奶器5重新脱落时，这种安放原则上可以在转盘的任意位置处进行。在所述第一实施例中，在每个位置分隔器4上设置一个驱动单元9，所述驱动单元在下面详细说明，所述驱动单元与臂装置6连接。在挤奶过程结束后重新通过臂装置6和驱动单元9从要挤奶的动物上取下挤奶器5，或者挤奶器自动跌落到等待位置或挤奶结束位置，并在此后重新移动到停放位置。

所有挤奶厅3都能在挤奶厅布置系统1的外周上由挤奶工自由接近，从而挤奶工可以随时介入挤奶过程。这个工作区域因此由附加的装置保持空闲。由此使得对挤奶工的危险最小化。转动式挤奶厅可以始终保持处于旋转运动；对于监控人员来说，即使是挤奶厅布置系统/挤奶系统的内部区域也是所述人员可以随时没有危险地接近的。

臂装置6具有臂10和支架11并具有抵消重力地承载挤奶器5以及保持顺畅运行的功能，使得臂装置能跟随要挤奶的动物的运动。

下面还将对臂装置进行详细说明。

在图2和2a中示出根据本发明的挤奶厅布置系统1'的示意图，所述挤奶厅布置系统具有根据本发明的位置分隔器4。图2示出主视图，图2a示出俯视图。这里，各挤奶厅3并排设置并通过位置分隔器4分开。要挤奶的动物处于挤奶厅3中，所述动物这里是奶牛。在每个位置分隔器4设置分别用于臂装置6的驱动单元9。

在图2b中示出根据图2-2a的第二实施例的一个变型方案的示意性俯视图。这个变型方案也称为通过式挤奶厅布置系统1'。各挤奶厅3在侧面通过位置分隔器4分开。在挤奶厅3窄的后侧和前侧上分别设置门3a、3b，后侧上的门3a打开，以便形成动物T进入挤奶厅3的入口(图2b中左边第二个挤奶厅3)。动物不能在前侧出来，因为前侧由门3b封闭。当动物T完全处于挤奶厅3中时，则后侧的门3a封闭(图2b中左边第一和第三个挤奶厅3)。如果挤奶过程结束前侧的门3b打开，并且动物可以重新离开挤奶厅3，如在图2b中左边第四个挤奶厅3中示出的那样。

图3示出具有根据本发明的位置分隔器4的根据本发明的挤奶厅布置系统1"的第三实施例的示意性俯视图。在该第三实施例中，位置分隔器4设置在U形的行进通道中，所述位置分隔器首先构成一个档位/通道，其方式是，所述位置分隔器在一条直线上摆动并引导动物T。下面描述图3右边的行进通道。这也以镜像对称的方式适用于左边的行进通道。一旦第一个动物导电U形行进通道的末端，则所述末端上的第一位置分隔器4摆动，使得构成一个挤奶厅3。这种摆动可以通过摆动致动器控制或自动地通过动物T的运动实现。这个过程一直进行到所有动物都定位于挤奶厅布置系统1”中。这里也在每个位置分隔器4上设置一个分别用于一个臂装置6的驱动单元9。这里也可以实现驱动单元9'的对接(这还将在下面详细说明)，所述驱动单元通过位于上面或下面的轨道移动。

这里径向地设置两个U形的行进通道，所述行进通道通过所谓地坑G分开。地坑G是挤奶工的停留区域，所述挤奶工从这里可以在两侧监控挤奶事件并可以辅助性地介入，而不会由于臂装置6的运动受到妨碍。

当然也可以采用鱼骨式结构形式，此时各挤奶厅3通过位置分隔器4分开。这在图3a中根用根据图3的实施例的一个变型方案的示意性俯视图示出。在图3中，挤奶厅3通过位置分隔器4形成，所述位置分隔器事先相互折叠，使得作为入口形成通道，此时，相互折叠的位置分隔器4构成这个入口的连贯的边界。如果第一个动物T到达挤奶厅布置系统的通过没有详细示出的边界形成的末端，则第一位置分隔器4沿顺时针方向旋转，直至第一位置分隔器4平行于所述边界延伸并与该边界一起形成第一挤奶厅3，所述边界在图3中相对于入口的纵轴线成直角，而在图3a中成例如为45°的角度。以这种方式通过各位置分隔器4的相应摆动依次形成所有挤奶厅。由于动物T的倾斜位置、就是说，动物的假想纵轴线与入口的纵轴线成一个角度延伸，动物T的后部区域露出，从而挤奶工M可以进行操作。在图3a中，这分别是动物T的左侧。

在根据图3的挤奶厅布置系统1'，位置分隔器4也可以不相互折叠，而是沿其纵轴线可移动地设置。关于详细说明可以参考文献WO2013/135248A1。位置分隔器4事先在动物T的区域之外已经相对于边界(直角或倾斜)处于平行的设置中。一旦第一个动物T以其假想纵轴线处于所述边界的旁边，则第一位置分隔器4沿其纵轴线的方向这样想动物T的区域中移动，使得位置分隔器处于动物T的另一侧并形成挤奶厅3。在离开这样构成的挤奶厅3时，打开边界(摆动或沿其纵轴线的方向移动)并且第一个动物可以离开挤奶厅3。然后第一位置分隔器4重新沿其纵轴线的方向移动回到其初始位置，并如此进行下去。

在图3b中示出根据图3的第三实施例的另一个变型方案的示意性俯视图。这里挤奶厅布置系统1”也称为纵列式布置形式。这里挤奶厅3前后依次或成行设置，其中其窄侧通过用于挤奶工M的地坑G'隔开并具有相应的边界、例如栅栏。挤奶厅2的纵向侧边一方面分别通过位置分隔器4和两部分式的边界形成，所述边界设计成门3a、3b。中间的挤奶厅3的门3a摆动打开，以便将动物T放入挤奶厅3，此时门3b关闭。在挤奶过程期间，两个门3a、3b关闭。在挤奶之后，朝向动物T的头部的门3b打开，动物T可以离开挤奶厅3。

图4示出带有根据本发明的臂装置6的根据本发明的位置分隔器4的示意性透视图，所述臂装置处于停放位置中。图5示出带有根据本发明的臂装置6的根据本发明的位置分隔器4的示意性透视图，所述臂装置处于工作位置中。

这里位置分隔器4构造成壳体，在所述壳体中设置用于臂装置6和挤奶器5的全部致动机构以及控制装置和驱动单元。位置分隔器4因此是一个完整的单元，所述的按压能够预装配在给定的位置并能够完整地更换或改装。

位置分隔器4这里构造成具有略微倾斜的前支柱4a和后支柱4b的管结构。支柱4a、4b通过水平延伸的水平杆4c连接。大致从一半高度起，支柱4a、4b由覆盖层4d包裹，所述覆盖层大致延伸到支柱4a、4b的底脚。支柱4a、4b和水平杆4c也可以一体地由弯曲的管制成。在覆盖层4d中，在前半部中引入开口4e，由此可以在覆盖层4d中实现在位置分隔器4内部的容纳部，所述容纳部也可以从侧面突出(例如见图7)，使得所述容纳部容纳并包围停放在其中的挤奶器5。在开口4e的一侧可以按照附加的没有示出的保护盖，用于保护挤奶器5。所述保护盖可以在激活挤奶器5时例如朝位置分隔器4的方向移动，以便打开开口4e。在另一个实施形式中，保护盖也可以安装在挤奶器5上。所述保护盖也可以例如通过自动折叠或平移收拢而在工作位置中缩小。

挤奶器5在这个实施例中具有四个奶杯5a，并且利用挤奶器支座5b安装在臂装置5的支架11上。所述四个奶杯5a中的每个奶杯都可以独立于其他奶杯占据不同的位置并自动地切换为固定的或能自由运动的。由此，所述奶杯5a在安放状态下占据各自独立的位置，因为奶杯5a是单独安放的。此外也可以设想采用未示出的单独的奶杯预定位装置，利用所述奶杯预定位装置此时可以同时安放多个奶杯。

此外，挤奶器5还设有位置传感器13，所述位置传感器这里构造成三维的光学传感器。利用位置传感器13，挤奶器5通过臂装置6和驱动单元9从停放位置移动到根据图5的工作位置。

臂装置6连同挤奶器5能够在相应的x-y平面中剪刀状地折叠起来，由此，当挤奶器5例如处于所谓的CIP(现场清洁)位置中时，在停放位置中不会明显超过挤奶器6在下部折叠的区域中的宽度。在现场清洁(CIP)位置中，对奶杯5a进行清洁。就此的其他情况可以参考文献WO 2013/135842A1。

在工作位置中，挤奶器5可以占据不同的位置。安放位置例如用于这样定位奶杯5a，使得所述奶杯能分别悬挂在要挤奶的动物的一个相应的乳头上。在挤奶过程期间，臂装置6这样支撑挤奶器5，使得挤奶器5的重量不会影响挤奶过程。在完成挤奶之后，重新从要挤奶的动物的乳房上松开奶杯5a。

驱动单元9用于产生旋转运动或摆动运动，所述运动以适当的方式传递到臂装置6上。这种旋转运动传递或转矩传递由驱动单元9的马达或驱动器，例如通过传动装置通过齿轮和/或杆件、牵引机构等进行。

通过控制装置来对臂装置6和挤奶器5的运动过程进行控制，所述控制装置这里没有示出。控制装置与位置传感器13和驱动单元9连接。在该实施例中，驱动单元9安装在臂驱动轴12的上端部上。臂驱动轴12以及连同臂驱动轴还有驱动单元9和臂装置6连同挤奶器5固定在位置分隔器4的水平杆4c上的支承单元17中，并能旋转以及竖直(沿z方向)移动地被引导。臂驱动轴12以其下端部与臂装置6的臂10的一个端部固定连接。臂驱动轴12在其上端部上与驱动单元9的一个驱动器耦合。在构造成空心轴的臂驱动轴12中设置另一个用于驱动支架11的轴，该轴能由驱动单元9的另一个驱动器驱动。这在下面还将详细说明。臂驱动轴12和与其连接的带有挤奶器5的臂装置6能通过竖直驱动器16(见图6)、例如气动缸沿竖直方向z调节。挤奶器5从停放位置向工作位置或其他位置中的移动通过沿竖直方向z和在相应的x-y平面中的合成运动过程实现。

驱动单元9的各驱动器可以以不同的实施形式实现，如例如具有相应传动装置的伺服电机，但也可以采用直接驱动马达。此外所述驱动器例如可以构造成所谓的扭矩马达，由此实现了臂装置6和挤奶器5的一定的弹性。例如可以缓冲要挤奶的动物的踩踏。

臂10和支架11都能以这种方式有目的地相互独立地被驱动。

驱动单元9这里在要挤奶动物触及范围之外在动物的上方设置在位置分隔器4的上部区域中。这一方面有这样的优点，即，驱动单元9位于没有踩踏危险的区域。此外，在动物上方的上部区域更好地受到保护，防止湿气和与此相关的损坏。此外，由此还能实现位置分隔器4特别狭窄的结构形式。臂装置6连同挤奶器5这样设置在位置分隔器的下部区域中，使得带有挤奶器5的臂装置6必要的摆动可以在要挤奶的动物腹部下方从侧面进行。这里也可以不碰到要挤奶的动物的腿。

在挤奶器5和臂装置6在位置分隔器4的覆盖层4d内部的停放位置中，挤奶器5能够运动到清洁装置的下面，所述清洁装置记载在文献WO2013/135842A1中。对于挤奶起始的说明方面也参考该文献。

在图6中示出带有处于工作位置中的根据本发明的臂装置6的根据本发明的位置分隔器4的一个变型方案的透视图。图7示出根据图6的根据本发明的也处于工作位置中的臂装置6与此相对放大的视图。图8示出根据图6的按本发明的臂装置6的部分透视图。

在这个变型方案中，位置分隔器4的覆盖层4d包括两个自承载的半壳。这里这些半壳分成部段4f、4g和4h。这些部段4f、4g和4h与要挤奶的动物T的侧面的配设关系已经在上面结合图1a说明。部段4f分配给要挤奶的动物T的后部并称为后部段。该部段包括用于没有详细说明的维护单元的容纳空间。对此的其他说明参考WO 2013/135842 A1。

在后部段4f上连接中部段4g，所述中部段具有用于带有臂装置5的挤奶器5和驱动单元9的相关驱动器的容纳部。中部段4g与要挤奶的动物T的中部相对应。驱动单元9在下面还将详细说明。

头部段4h与要挤奶的动物T的头部相对应并与支柱4a连接，所述支柱在其上侧上以一定的半径向后弯曲并过渡到这里向后向下倾斜的水平杆4c中。水平杆4c一直延伸到中部段4g的前端侧，它在这里向上延伸并与水平杆4c连接。水平杆4c的斜度向后以后部段4f的上侧的斜度延续。

驱动单元9具有用于使臂10摆动的臂驱动器4、用于使带有挤奶器5的支架11摆动的支架驱动器15和用于沿竖直方向调节臂装置6的竖直驱动器16。臂驱动器14和支架驱动器15安装在能沿竖直方向z移动的框架90中，所述框架能够通过竖直驱动器16调节。框架90在两个纵向侧边利用竖直导向支承件91、91a分别在竖直导向元件92、92a、例如适当的型材条上沿竖直方向z可移动地被引导。竖直导向支承件91、91a和竖直导向元件92、92a没有详细说明，但在图7中可以清楚地看到。

这里，臂驱动器14和支架驱动器15并排固定在框架90的承载元件90a上。支架驱动器15这里安装在支承单元17的第一支承件17a上，支承单元17的第二支承件17b在第一支承件的下面安装在框架90的另一个承载元件90b上。承载元件90a和90b沿位置分隔器4的纵向延伸并以沿竖直方向z的间距相互平行地设置。在这个实施形式中，第二承载元件90b是框架90的一部分。

臂驱动轴12能绕竖直方向z转动地支承在支承单元17的第一支承件17a和第二支承件17b中。在上部的承载元件90a的下方，臂驱动轴12通过传递元件20与臂驱动器14的从动部耦合，这在下面还将详细说明。臂驱动轴12的下端部与臂10的一个端部连接。这也在下面详细说明。臂驱动器14在承载元件90a的纵向方向上能通过没有详细示出的用于张紧传递元件20的张紧装置调整。

在构造成空心轴的臂驱动轴12的内部能绕竖直方向z旋转地设置支架驱动轴18(也见图8)，支架驱动轴18能够独立于臂驱动轴12旋转。支架驱动轴18在第一支承件17a的上方与支架驱动器15的输出部耦合。

下面还将详细说明臂10。所述臂在图7中所示的停放位置中从在图中位于右边的端部在x-y平面中向左(对于挤奶厅3朝其头侧KS(图1a))延伸，所述右边的端部称为臂活节12b并与臂驱动轴12的下端部连接。臂10的左端部称为支架活节11a，带有挤奶器5的支架11能绕所述支架活节围绕竖直方向z摆动。在臂10的两个端部上分别设有装配口盖28a，所述装配口盖在下面还将说明，各所述装配口盖中，这里只能看到臂10右端部上的装配口盖。

驱动器14和15在图8中为了清楚起见没有示出，但结合图6和7所述驱动器是能够容易地想象的。

臂驱动轴12和支架驱动轴18都与臂轴线12f同心地设置，所述臂轴线这里沿竖直方向z延伸。

臂驱动轴12的上端部能旋转地支承在第一支承件17a中，这在图8中能够很好地看到。支架驱动轴18的上端部称为驱动端18a并设有没有详细示出的支架连接器18c，支架驱动器15的输出部能不可相对转动地耦合到所述支架连接器上(见图7)。

传递元件20与臂驱动轴12的耦合通过臂驱动轮12a实现，所述臂驱动轮不可相对转动地安装在臂驱动轴12上。此外，传递元件20还通过臂从动轮14a与臂驱动器14耦合。臂从动轮14a能够绕臂从动轴线14b转动，所述臂从动轴线沿竖直方向z平行于臂轴线12f延伸。

传递元件20这里是由金属带构成的牵引机构。所述金属带分别通过一个固定装置21与臂从动轮14a和臂驱动轮12a耦合。所述固定装置21下面还将详细说明。传递元件20分别以180°的包绕角包绕臂从动轮14a和臂驱动轮12a并具有一定的宽度，即沿竖直方向z的延伸尺寸。所述宽度基本上对应于臂从动轮14a的外直径。

臂驱动轴12大致在其中央支承在第二支承件17b中并继续向下延伸通过环形式的套筒12e，所述环构成臂固定部12e，所述臂固定部与臂10的右端部固定连接。臂驱动轴12的下端部容纳在臂固定部12e中并且这里通过周边上的四个固定元件12d固定。以这种方式，臂10能够通过臂驱动轴12绕臂轴线12f摆动。

臂10具有一种香蕉状结构。所述臂包括壳体10a，所述壳体在下侧通过盖子或壳体下部10b封闭。在臂10的左端部上设置支架活节11a，所述支架活节在下面还将结合图8详细说明。支架活节11a从下面用保持板26封闭，支架轴27穿过所述保持板向下延伸出来，所述支架轴能够与支架11连接。

在臂10的构成臂活节12b的右端部上，在壳体10a的壁中设有一种长孔，所述长孔构成装配口10c(在图13中能最好地看到)并沿竖直方向z延伸。所述装配口10c这里由覆盖件28的装配口盖28a封闭。所述覆盖件28从下面封闭臂活节12b。这种装配口10c也在支架活节11a的区域内设置在臂10的另一个端部上。装配口10c的功能将在下面说明。

在臂10的壳体10a的上侧上设有固定元件23a和调节元件24a，所述固定元件和调节元件从壳体10a中伸出或穿过壳体10a的壁部能在上侧接近。其功能将结合图9说明。

图9示出按图8的根据本发明的臂装置6的功能构件的部分透视图。图10示出图8中的根据本发明臂装置6的臂10在一个x-y平面中的剖视图。

传递元件20连同臂从动轮14a这里被拆除。此外，臂10连同其壳体10a没有示出，由此能够看到臂10内部的功能元件。

支架驱动轴18的下端部(图13中的从动端18b)从臂驱动轴12的下端部突出，在支架驱动轴18的下端部上不可相对转动地安装支架从动轮19。和传递元件20一样是由金属带制成的牵引机构的另一个传递元件20'以约180°的角度包绕支架从动轮19并通过固定装置21'与支架从动轮19固定连接。

传递元件20'在其在臂10的这里未示出的壳体10a的内部的进一步分布中与其形状相适配地与导向滚子23和压紧滚子24接触并在对应于臂10的支架活节11a的左侧以大于180°的包绕角包绕支架驱动轮25。和在支架从动轮19上相同，传递元件20'也利用固定装置21'固定在支架驱动轮25上。

支架驱动轮25不可相对转动地与支架轴27耦合并能够与其一起绕支架轴线11b旋转或摆动。支架驱动轮25利用支架轴27能旋转地支承在未示出的支承装置中并与保持板26连接。此外在支架驱动轮25上设置一种盖子25a，所述盖子构成另一个用于支架轴27的支承装置。

导向滚子23通过固定元件23a利用未示出的支承装置固定在板件23b上，能从壳体10a的下侧装入臂10中并且能从上侧触及，例如能从上侧固定。压紧滚子24能以类似的方式安装，这里调节元件24a偏心地构成，以便能够通过旋转调节元件24a实现对传递元件20'的预紧。

在图9中可以清楚地看到，臂驱动轮12a、导向滚子23和压紧滚子24具有开口22，所述开口一方面用于节省重量，另一方面防止污染相应的传递元件20、20'。可能的污物通过开口22朝相应轮或相应滚子的内侧并由此向外输送。

由于通过固定装置21、21'将传递元件20、20'固定在相应的轮14a、12a、19、25上，可以实现摆动角β最大为180°的摆动，同时由此还构成止挡。摆动角β例如在160°...165°的范围内。

在图10中用x-y平面中的剖视图示出传递元件20'连同轮19和25以及滚子23和24的布置形式。此外可以看到臂10的壳体10a的端部上的装配口10c连同装配口盖28a。导向滚子23和压紧滚子24沿臂10的纵向错开设置，因此，尽管壳体具有细长的构型，对于两个滚子23和24仍存在足够的空间，包括用于张紧传递元件20'的空间。

根据剖切线XI-XI，在图11中示出图10的示意性剖视图，以便进一步说明固定装置21、21'。图11a示出传递元件20、20'的固定部段20a、20'a的示意图。图12示出驱动/从动轮连同传递元件20、20'的示意性透视图。

固定装置21、21'包括固定元件21a、21'b，例如具有螺纹和对中部段21b的所谓密配螺栓(DIN 609)，还包括滑块30。固定元件21a、21'a沿竖直方向z平行于所属轮12a、14a、19、24相应的旋转/摆动轴线设置并且相对于相应的轮12a、14a、19、24沿径向从外面通过具有开口的滑块30延伸通过相应传递元件20、20'的固定部段20a、20'a相应的固定开口29进入相应轮12a、14a、19、24的螺纹孔。

这里所属传递元件20、20'的相应固定部段20a、20'a的固定口29构造成，使得所述固定口沿z方向构成一种具有长度z1的长孔，所述固定口沿x方向或周向具有窄公差的尺寸x1。以这种方式，所述固定开口29沿x方向、即沿牵引方向分别与固定元件21a的对中部段21b配合作用。由此实现了无间隙的转矩或转角传递。

滑块30平行于相应轮12a、14a、19、24的轴线设置。此外，相应的轮12a、14a、19、24可以具有轴向槽31(见图12)，所述轴向槽的横截面(例如为梯形的)与滑块30的横截面相对应。在滑块30下面，相应传递元件20、20'的两个端部以其固定部段20a、20'a固定在轮12a、14a、19、24中的一个轮上，相反，只有一个固定部段20a、20'a固定在与其耦合的、相对置的其他轮12a、14a、19、24上。

当然也可以设想，固定部段20a、20'a不是平行于相应轮12a、14a、19、24的轴线构成，而例如是倾斜的，滑块30可以相应地设置。也可以采用其他形式的固定部段20a、20'a，例如齿部，也包括具有倒圆的齿的齿部。

此外在图12中示出轮12a、14a、19、24或滚子23、24的一个变型方案，其中，这个变型方案的轮具有环绕槽22a，所述环绕槽沿轴向设置。环绕槽22a和开口22一样用于将所出现的污物导入轮12a、14a、19、24或滚子23、24的内部，然后将其从下端侧压出。以这种方式，几乎避免了在轮12a、14a、19、24或滚子23、24与相应的传递元件20、20'之间出现污物附着。当然轮12a、14a、19、24或滚子23、24也可以既不具有环绕槽22a，也不具有开口22。

在图12中示出的轮12a、14a、19、24装备有作为轴容纳部的成型部，由此能够实现简单的防相对转动的安装。当然也可以考虑其他成型部。此外根据图12的变型方案的轮12a、14a、19、24具有开口33，所述开口平行于轮12a、14a、19、24延伸穿过，并且用于节省重量以及用于污物导出。

图13最后示出按图8的根据本发明的臂装置6的功能构件的示意性分解透视图。

图13还给出各个功能构件的组装。例如固定元件23a和调节元件24a能够从臂10的上侧导入，相反，所属的滚子23、24从下面装入。

轮12a、19和25分别利用固定元件(例如19a、25b)不可相对转动地固定在相应的轴上。

臂10例如可以是铸件或焊接件。也可以采用分体式的壳体10a。装配口10c这里可以清楚地看到。

支架轴27以驱动端27a支承在支承件27c中。从动端27b还穿过另一个下面的支承件27d，这里支承件27d安装在支架轴27的为此构成的、未详细示出的部段上。支架轴27以支承件27c在前安装在臂10中，所述支架轴这里利用固定环27e沿轴向固定在臂10的孔中。固定环27e这里与下部的支承件27d的外环配合作用。这在下面还将参考图14详细地进一步说明。

通过装配口10c实现相应的固定装置21'。

轮12a、14a、19、24的外直径尺寸设计成，使得相应的传递元件20、20'保持在弹性范围内。换而言之，必须注意传递元件20、20'的相应材料的相关最小弯曲半径。

传递元件20、20'是由弹簧钢、例如由不锈弹簧钢14107制成的扁平钢带。

轮12a、14a、19、24和滚子23、24可以由适当的塑料制成，因为它们不用传递高的承载力，这是因为臂10通过臂驱动轴12利用支承单元17保持，挤奶器5通过支架11经由支架轴27和其支承件27c、27d保持和支承在臂10中。

图14示出支架活节11在竖直平面中的剖视图。在支架轴的驱动端27a上的支承件27c容纳在相应的容纳部10d中。固定环27a在壳体10a没有详细示出的孔中安装在一个槽中并沿轴向方向固定下部的支承件27d，由此固定带有已安装的支架驱动轮25的支架轴27。支架驱动轮25通过固定元件25b、例如螺钉或铆钉不可相对转动地与支架轴27连接。

支架轴27的从动端27b以没有详细示出的方式与没有详细说明的支架连接装置11c不可相对转动地耦合。支架11以没有详细示出的方式，例如通过在图14中示出的螺钉安装在支架连接装置11c上。

在图15中示出已装入的压紧滚子23的剖视图。剖切面处于一个竖直平面中。与图8和9相对，这里示出一个安装导向滚子23的变型方案。导向滚子23通过两个支承件23d绕沿竖直方向z设置的轴线能旋转地安装轴颈23c上。这里，轴颈23c的上端部容纳在一个相应的容纳部10'd中并通过固定元件23a(这里可以从下面触及)固定在壳体10a上部的内侧上。轴颈23c的下端部构造成具有板件23b。

驱动单元9的较重的马达和/或所属的传动装置、即臂驱动器14、支架驱动器15和竖直驱动器16连同其布置结构一起设置在框架90中。此外，臂驱动轴12连同具有所属支承单元17的支架驱动轴18同样安装在框架90中。整个布置结构安装在位置分隔器4的中部段4g中并由此形成用于可运动的臂10和可运动地安装在臂上的、带有挤奶器5的支架11的基础。以这种方式，所述较重的马达和/或传动装置不是安置在臂10上或中、或者支架11上或中或者所述活节12b、11a中，而是安装在所述基础中。由此实现了，臂10和支架11的重量与具有集成的马达和传动装置的臂装置相比明显减小。换而言之，在运行中，臂10和支架仅在x-y平面内施加很小的动能(沿z方向仅以较小的精度进行缓慢的运动)。这又实现了这样的优点，即，挤奶工和带有挤奶器5的自动臂装置6在挤奶过程(定位、安放、挤奶、可能的重新安放、取下)中可以同时对要挤奶的动物进行工作。因此不需要专门的保护空间。此外还简化了在x-y平面中对臂单元的操控，因为由于较小的惯性，臂单元具有明显更小的惯性运动并且需要更小的加速力。

由此带有传递元件20、20'的臂装置6实现了以下特别的优点：

-即使在长时间运行之后，误差也非常小，

-没有元件弹性

-臂装置6在x-y平面内仅施加非常小的动能，因为在臂活节12b中和支架活节11a中没有安装沉重的马达和/或传动装置

-由于所述小动能，人员/挤奶工和机械手在挤奶过程中能够同时对于要挤奶的动物(奶牛)进行工作。不需要保护空间

-几乎没有牵引机构/传递元件20、20'的屈曲功(Walkarbeit)(这特别是用于顺畅性、奶杯5a的手动安放、移动的动物的可跟踪性)，其中往复工作是指传递机构的材料变形，例如由于机械作用，如揉捏、挤压和拉伸造成的变形

-对于温度波动的不敏感性

-在TCP(工具中心)中只有很小的附加运动质量(特别是在采用塑料转向滚子时)，由此实现了更好和更快的可调性，

-弹簧钢带不是磨损部件

-没有多边形效应(如在曲轴杆、链条、齿形带中存在的多边形效应)，由此得到更为简单的可调性，

-不需要大的预紧力，由此支承部位上的力较小

-通过使用塑料用作很多部件(轮和滚子)的材料而节省重量

-基本上无间隙，由此在刮除/踏落/脱落时能简单地重新定位挤奶器

-减少对要挤奶动物的伤害危险

本发明不仅限于上面所述的实施例。

传递元件20、20'也可以进部分地利用金属带构成，此时轮12a、14a、19、24之间的部段分别具有金属带，而包绕轮12a、14a、19、24的部段为此具有确定的柔性，例如由织物材料制成。换而言之，传递元件20、20'可以是部分柔性的。

也可以设想，传递元件20、20'具有金属的绳索纤维(Seilfaser)，其中绳索纤维这些在无间隙性和耐磨强度上具有与金属带相同的特性。

由此例如也可以设想，附加于污物导出结构还可以设有刮除器，所述刮除器在适当的位置与相应的传递元件20、20'配合作用。

每个挤奶厅3可以具有饲料装置。挤奶器当然也可以用于具有带有不同数量的乳头、例如2、3或四个乳头的乳房的产奶动物。

挤奶厅布置系统1可以构造成转动式挤奶厅，使得在必要时对于一个确定的动物的挤奶过程可以完成多个360°的旋转。此时当动物到达出口8时，可以防止动物从挤奶厅3中出来。

此外可以设想，带有传递元件20、20'的臂装置6也可以用于其他机械手应用场合。

附图标记

1、1'、1” 挤奶厅布置系统

2 旋转中心

3 挤奶厅

3a、3b 门

4 位置分隔器

4a、4b 支柱

4c 水平杆

4d 覆盖层

4e 容纳部

4f 后部段

4g 中部段

4h 头部段

5 挤奶器

5a 奶杯

5b 挤奶器支座

6 臂装置

7 入口

8 出口

9 驱动单元

10 臂

10a 壳体

10b 壳体下部

10c 装配口

10d、10'd 容纳部

11 支架

11a 支架活节

11b 支架轴线

11c 支架固定装置

12 臂驱动轴

12a 臂驱动轮

12b 臂活节

12c 臂固定部

12d 固定元件

12e 套筒

12f 臂轴线

13 位置传感器

14 臂驱动器

14a 臂从动轮

14b 臂从动轴线

15 支架驱动器

16 竖直驱动器

17 支承单元

17a、17b 支承件

18 支架驱动轴

18a 驱动端

18b 从动端

18c 支架连接器

19 支架从动轮

19a 固定元件

20、20' 传递元件

20a、20'a 固定部段

21、21' 固定装置

21a、21'a 固定元件

22 开口

22a 环绕槽

23 导向滚子

23a 固定元件

23b 板件

23c 轴颈

23d 支承件

24 压紧滚子

24a 调节元件

24b 板件

25 支架从动轮

25a 盖子

25b 固定元件

26 保持板

27 支架轴

27a 驱动端

27b 从动端

27c、27d 支承件

27e 固定环

28 覆盖部

28a 装配口盖

29 固定口

30 滑块

31 轴向槽

32 轮廓

33 开口

90 框架

90a、90b 承载元件

91、91a 竖直导向支承件

92、92a 竖直导向元件

α 安放区域

β 摆动角

G、G' 地坑

KS 头部侧

HS 后部侧

M 挤奶工

T 动物

x、y 坐标

z 竖直方向

Claims (26)

1.用于挤奶厅布置系统(1、1'、1”)的臂装置(6)，用于自动给产奶动物(T)挤奶，所述臂装置具有臂(10)和与所述臂能摆动地耦合的支架(11)，所述支架带有挤奶器(5)，所述臂(10)与臂驱动轴(12)连接并能绕臂轴线(12f)旋转地支承，在臂驱动轴(12)中能独立于臂驱动轴(12)旋转地支承支架驱动轴(18)，所述臂驱动轴(12)和支架驱动轴(18)构造成能与驱动单元(9)耦合，臂装置(6)具有至少一个作为用于传递旋转或摆动运动的牵引机构的传递元件(20、20')，其特征在于，所述至少一个传递元件(20、20')分别与相应的轮(12a、14a；19、25)固定连接，所述至少一个传递元件与所述轮配合作用，以便传递旋转运动或摆动运动，所述至少一个传递元件(20、20')具有金属带，所述固定连接通过使用固定装置(21、21')实现，所述固定装置(21、21')包括延伸通过所述传递元件(20、20')的相应的固定开口(29)的固定元件(21a、21'a)。

2.根据权利要求1所述的臂装置(6)，其特征在于，所述至少一个传递元件(20、20')是弹簧钢带。

3.根据权利要求2所述的臂装置(6)，其特征在于，所述至少一个传递元件(20、20')是由不锈钢制成的弹簧钢带。

4.根据权利要求1至3之一所述的臂装置(6)，其特征在于，所述至少一个传递元件(20、20')还与滚子(23、24)配合作用。

5.根据权利要求4所述的臂装置(6)，其特征在于，所述轮(12a、14a；19、25)和/或滚子(23、24)分别具有大于所述至少一个传递元件(20、20')的最小弯曲半径的外直径。

6.根据权利要求4所述的臂装置(6)，其特征在于，所述至少一个传递元件(20、20')具有相当于所述轮(12a、14a；19、25)和/或滚子(23、24)的外直径的宽度。

7.根据权利要求4所述的臂装置(6)，其特征在于，所述轮(12a、14a；19、25)和/或滚子(23、24)设有用于导出污物的开口(22)和/或环绕槽(22a)。

8.根据权利要求4所述的臂装置(6)，其特征在于，至少一个所述滚子(23、24)构造成用于引导所述至少一个传递元件(20、20')的导向滚子(23)，并且至少一个所述滚子(23、24)构造成用于对所述至少一个传递元件(20、20')进行预紧的压紧滚子(24)。

9.根据权利要求1至3之一所述的臂装置(6)，其特征在于，固定装置(21、21')包括至少一个固定元件(21a)和至少一个滑块(30)。

10.根据权利要求9所述的臂装置(6)，其特征在于，固定装置(21、21')的所述至少一个固定元件(21a)具有至少一个对中部段(21b)，所述对中部段与所述至少一个传递元件(20、20')的至少一个固定口(29)沿所述至少一个传递元件(20、20')的牵引方向基本上无间隙地配合作用。

11.根据权利要求10所述的臂装置(6)，其特征在于，所述至少一个传递元件(20、20')的所述至少一个固定口(29)沿平行于相应轮(12a、14a；19、25)的轴线的方向具有公差较大的长度(z1)。

12.根据权利要求1至3之一所述的臂装置(6)，其特征在于，在臂(10)上或在臂(10)中设置至少一个用于将旋转运动或摆动运动传递到支架(11)上的传递元件(20')。

13.根据权利要求12所述的臂装置(6)，其特征在于，在臂(10)上或在臂(10)中设置至少一个用于引导所述至少一个用于将旋转运动或摆动运动传递到支架(11)上的传递元件(20')的导向滚子(23)和至少一个用于对所述至少一个用于将旋转运动或摆动运动传递到支架(11)上的传递元件(20')进行预紧的压紧滚子(24)。

14.根据权利要求12所述的臂装置(6)，其特征在于，所述臂(10)具有壳体(10a)，所述壳体设计成单件式或多件式的。

15.根据权利要求12所述的臂装置(6)，其特征在于，在臂(10)上或在臂(10)中成形至少一个装配口(10c)。

16.根据权利要求1至3之一所述的臂装置(6)，其特征在于，配设给臂装置(6)的驱动单元(9)具有用于驱动臂(10)的臂驱动器(14)、用于驱动支架(11)的支架驱动器(15)和用于竖直调整臂装置(6)的竖直驱动器(16)，臂驱动器(14)和支架驱动器(15)安装在一个框架(90)中。

17.根据权利要求16所述的臂装置(6)，其特征在于，设有用于通过臂驱动器(14)的移动来张紧所述至少一个传递元件的张紧装置。

18.根据权利要求16所述的臂装置(6)，其特征在于，驱动单元(9)的臂驱动器(14)、支架驱动器(15)和竖直驱动器(16)包括所属的传动装置以及臂驱动轴(12)和支架驱动轴(18)的支承单元(17)在所述框架(90)中构成臂装置(6)共同的基础。

19.根据权利要求1至3之一所述的臂装置(6)，其特征在于，臂装置(6)的臂(10)和支架(11)能相互独立地摆动。

20.挤奶厅布置系统(1、1'、1”)的位置分隔器(4)，用于至少一个用于给产奶动物(T)挤奶的挤奶厅(3)，其中所述位置分隔器(4)设置在挤奶厅(3)的纵向侧边上，所述位置分隔器具有驱动单元(9)和与驱动单元耦合的臂装置(6)，所述臂装置包括臂(10)和能摆动地与臂耦合的支架(11)，所述支架带有挤奶器(5)，所述臂装置能够从停放位置移动到工作位置并且能移动返回，臂装置(6)连同挤奶器(5)在停放位置中设置在位置分隔器(4)中并且能够在要挤奶的动物(T)的侧面在所述动物的前腿和后腿之间移动到工作位置中，其特征在于，所述臂装置(6)构成为根据权利要求1至19中任一项所述的臂装置。

21.根据权利要求20所述的位置分隔器(4)，其特征在于，臂装置(6)在全自动运行中能够从停放位置出发在工作位置中移动到安放位置，以自动地将挤奶器(5)安放到要挤奶的动物(T)的乳头上，所述挤奶器(5)具有至少一个位置传感器(13)。

22.根据权利要求20所述的位置分隔器(4)，其特征在于，臂装置(6)在半自动运行中能够从停放位置移动到工作位置中，工作位置是固定的预定位，所述预定位能通过止挡机构预先规定，挤奶器(5)在所述预定位中处于对于挤奶工有利的位置。

23.根据权利要求20至22之一所述的位置分隔器(4)，其特征在于，驱动单元(9)的臂驱动器(14)、支架驱动器(15)和竖直驱动器(16)包括所属的传动装置以及臂驱动轴(12)和支架驱动轴(18)的支承单元(17)在框架(90)中构成臂装置(6)共同的基础并设置在位置分隔器(4)的中部段(4g)中。

24.用于给产奶动物挤奶的挤奶厅布置系统(1、1'、1”)，具有至少一个根据权利要求20至23中任一项所述的位置分隔器(4)。

25.根据权利要求24所述的挤奶厅布置系统(1、1'、1”)，其特征在于，具有转动式挤奶厅。

26.根据权利要求25所述的挤奶厅布置系统(1、1'、1”)，其特征在于，转动式挤奶厅是外部操作转动式挤奶厅。

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