CN105665182B - 作业装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具有工件搬送机构的全自动作业用装置，是可载置于桌上使用的作业装置。本案发明的桌上型作业装置将工件与作业头一边进行相对移动一边对工件进行所期望的作业，其特征为，具备有：基台；作业部，配置在基台上，具有作业头及作业头驱动机构；装载机，一体地配置于桌上型作业装置的侧部；卸载机，一体地配置于桌上型作业装置的侧部；搬送部，其配置于基台上，将由装载机所供给的工件搬送至卸载机；及控制部；上述搬送部具有将工件固定在作业位置的固定机构，上述作业部具有配置于作业位置上方的作业头，控制部被构成为包含配置在基台内的第一控制部及配置于桌上型作业装置的侧部或上部的第二控制部。

Description

作业装置

本申请是申请日为2010年11月29日、申请号为201080062921.0、发明名称为桌上 型作业装置的专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及具有工件搬送机构，对工件进行所期望的作业的桌上型作业装置。

本说明书中的所谓全自动型作业装置，是指全自动进行向作业场所的工件搬入、在作业场所的对于工件的作业、从作业场所的工件搬出的作业装置，作为具体例，揭示有：自动反复进行：从收纳有多个工件的箱盒(magazine)取出工件，对上述工件进行所期望的作业后，将作业后的工件收纳于箱盒的工序的装置，亦或是，自动反复进行对从前一工序的装置所搬入的工件进行所期望的作业后，向下一工序的装置搬出的步骤的装置。

背景技术

对被称为工件的作业对象物的所期望位置，为了施以液体涂布、注油、栓压入、组装、焊锡、螺丝转紧等所期望的作业，而使用作业装置。

例如，专利文献1中揭示有对工件进行液体材料涂布的作业的全自动型作业装置。

此液材涂布装置具有：涂布装置本体，其将液剂涂布于工件；装载机，其将载置箱盒的箱盒台上下移动，将收纳于箱盒的工件供给至涂布装置本体；及卸载机，其将载置箱盒的箱盒台上下移动，将从涂布装置本体所排出的工件，收纳至箱盒；将装载机及卸载机配置于上述涂布装置本体的两侧，且相对于多个箱盒台配置为垂直方向。

如专利文献1所揭示的装置那样，从收纳有工件的箱盒自动地取出工件，工件在被自动搬送至工作台之后被设置于工作台，在作业装置处对工件进行所期望的作业后，工件被搬送至箱盒并被收纳，这一系列动作被自动且连续地进行的装置称为全自动型装置。

如组装至制造线上的装置那样，在从前一工序的装置搬入工件，并进行所期望的作业后，将己作业完的工件向下一步的装置搬出，这一系列动作被自动且连续地进行的装置也称为全自动型装置。

另外，这种液体材料涂布装置一般为、直接设置在地面的地面设置型作业装置。

专利文献2中揭示有桌上型作业装置，其被构成为：导引机构经由支撑柱被支撑在基台上，沿着此导引机构，使工具安装台及传动器单元等自动机器驱动部在横方向移动。

在专利文献2中，揭示了桌上自动机器装置，特别使用在螺丝转紧、焊锡、洗净、组装、液体涂布、注油、栓压入等支持方面，例如，作为螺丝转紧装置，在工具安装台的上部形成有水平部，设置有螺丝供应储存槽作为保持各个作业工序中所必要的物的供给部，在螺丝供应储存槽中，收纳有多个小螺丝，该小螺丝经由诱导管而被供应至传动器单元的前端，以进行指定的螺丝转紧。

如专利文献2所公开的装置那样，在作业前以手动取出收纳盒或托板等，相同地以手动将工件安装在作业台，由作业装置对工件进行所期望的作业后，以手动将已施行作业的工件从作业台上取下的装置，称为半自动型装置。

对于工件的作业由作业装置进行，而工件相对于作业台的安装/取下及作业装置的作业开始指示必须由作业人员进行，此点与全自动型装置相异。

不具有工件搬送功能的桌上型作业自动机器可作为半自动型装置使用。

作业装置有设置或载置于作业台或台上所使用的桌上型尺寸的装置，或直接设置在地上尺寸比桌上型尺寸大的装置，选择使用全自动型装置或使用半自动型装置的基准的一个为生产量。

全自动型装置不经由作业人员的手而可进行自动性生产，可制造高质量的制品，该装置为大型装置，设置时需要较大空间，另外，在生产其它种类产品时，因为装置为大规模而在工具更换时需要时间及劳力，适合单一种类产品大量生产。

另一方面，半自动型装置条作为在桌上使用的小型化装置，可有效活用用于生产的空间，在产品更换时等的工具更换也可轻易进行，作业人员有介入工件安装的必要，故而在工件安装位置的精准度方面会产生偏差，为了达到全自动型装置所制造的制品质量，需要作业人员熟练，另外，就生产效率观点而言，无法达到全自动型装置的水平，故而适合多种类产品少量生产。

专利文献1日本专利第4373041号公报

专利文献2日本专利特开平08-229478号公报

发明内容

发明所要解决的问题

近年来，受到市场需求的多样化、制品线周期的缩短化等的影响，尤其是在研究/开发现场，要求更进一步的作业效率化。关于研究/开发，需要大量的实验设备、测定机器，但现场空间有限，而期望一个一个装置或机器的尺寸减少。

然而，作业效率高的装置，如上所述的地面设置型装置，但在研究/开发所局限的现场，有不少无法确保用以载置全自动型装置的空间的情况。

即，实验室或研究室几乎是各种装置或机器在狭小处排列，很多情况是无法确保设置此类地面设置型装置的充分空间。因此，也考虑到撤去作业台或实验台而确保上述装置的设置空间，但有必须确保重新保管所撤去的作业台/实验台的场所的问题。

另外，在生产少量多种类产品的生产现场，就生产现场的效率活用观点而言，也是期望装置的小型化。也有不大规模改变作业环境而可增加生产量的期望。

于是，本发明的目的在于提供一种作业装置，其可解决上述问题，为具有工件搬送机构的全自动作业用装置，可载置于桌上使用。

解决问题的手段

第一发明的一种桌上型作业装置，其特征为，是一边使工件与作业头相对移动一边对工件进行所期望的作业的装置，具备有：基台；作业部，其配置在基台上，具有作业头及作业头驱动机构；装载机，一体地配置于桌上型作业装置的侧部；卸载机，一体地配置于桌上型作业装置的侧部；搬送部，配置于基台上，将由装载机所供给的工件搬送至卸载机；及控制都；上述搬送部具有将工件固定在作业位置的固定机构，上述作业部具有配置于作业位置上方的作业头，控制部被构成为包含配置在基台内的第一控制部、及配置于桌上型作业装置的侧部或上部的第二控制部。

第二发明的特征为，第一发明中，上述作业头驱动机构具备：X轴驱动机构，其与搬送部的搬送方向平行地移动作业头；Y轴驱动机构，其在与搬送部的搬送方向正交的方向上移动作业头；及Z轴驱动机构，其在上下方向移动作业头；上述Y轴驱动机构被设置为覆盖上述搬送部。

第三发明的特征为，第一或第二发明中，上述搬送部具备：配置于基台上且搬送工件的搬送轨道；配置于作业位置的涂布台；及在作业位置夹住工件而固定的固定构件。

第四发明的特征为，第一至第三中任一发明中，具备有配置于上述基台上、且覆盖作业部及搬送部的外壳。

第五发明的特征为，第四发明中，在上述外壳的侧部或上部配置有上述第二控制部。

第六发明的特征为，第一至第五中任一发明中，上述第一控制部为控制作业头驱动机构及搬送部的控制部，上述第二控制部为控制作业头的控制部，或者，上述第一控制部为控制作业头的控制部，上述第二控制部为控制作业头驱动机构及搬送部的控制部。

第七发明的特征为，第一至第六中任一发明中，上述装载机使配置在垂直方向上的多个箱盒台(magazine table)以一直保持一定相对距离的状态上下移动，将载置于箱盒台的箱盒中所收纳的工件供给至搬送部，上述卸载机使配置在垂直方向上的多个箱盒台以一直保持一定相对距离的状态上下移动，将从搬送部所排出的工件收纳在载置于箱盒台的箱盒中。

第八发明的特征为，第七发明中，上述搬送部所载置的工件高度，比从箱盒台下端至载置于其上的箱盒的上端为止的长度大。

第九发明的特征为，第一至第八中任一发明中，上述基台高度为桌上型作业装置高度的1/2以下的高度。

第十发明的特征为，第一至第九中任一发明中，上述作业部具备：与搬送部的搬送方向平行地配置成串联状且一体的作业头、距离测量装置及摄像装置。

第十一发明的特征为，第一至第十中任一发明中，上述作业头为喷出头。

发明效果

根接本发明，因为不用确保用于将全自动型作业装置设置于地面的空间，而可载置在桌上使用，故无需大规模改变作业环境而可使生产量增加。

另外，虽然是桌上型作业装置，没有手动安装工件的必要，而可连续地对多个工件施行所期望的作业，故而即使是设置空间有所局限的空间，也可使生产量提升。

附图说明

图1为本发明的桌上型液体材料涂布装置的整体概略立体图。

图2为本发明的桌上型液体材料涂布装置的本体部的概略立体图。

图3为说明实施例的桌上型液体材料涂布装置的工件固定机构的说明图。

图4为实施例的桌上型液体材料涂布装置的准备阶段的流程图。

图5为说明实施例的桌上型液体材料涂布装置的涂布阶段的开始部分的流程图。

图6为说明实施例的桌上型液体材料涂布装置的涂布阶段的结束部分的流程图。

图7为将紧急停止按钮配置于上部的构成例的装置整体的概略立体图。

图8为将第三控制部配置于本体背面上的构成例的装置整体的概略立体图。

符号说明

10 桌上型全自动液体材料涂布装置

11 工件

12 本体

14 X轴驱动机构

15 Y轴驱动机构

16 Z轴驱动机构

17 工件搬送机构

18 搬送轨道

19 带

20 工件固定构件

21 喷出装置(涂布头)

23 摄像装置(CCD相机)

24 距离测量装置(激光光学式位移计)

25 基底板(基台上面)

26 基台(基底板下部)

27 涂布台

29 调整用台(舍弃台)

30 触控传感器

31 喷嘴清洁机构

32 挡止部

33 脚(调节器衬垫)

34 第一控制部(驱动系统控制部)

35 第二控制部(涂布控制)

36 第三控制部(图像处理用P C)

37 盖体(外壳)

38 紧急停止按钮

39 门

40 显示灯

41 操作部(触控面板)

42 装载机

43 卸载机

44 箱盒A

45 箱盒B

46 箱盒载置台A

47 箱盒载置台B

48 台座

50 开口部

51 移动方向(X)

52 移动方向(Y)

53 移动方向(Z)

54 搬送方向(工件)

55 移动方向(箱盒)

具体实施方式

利用具备基台上所设置的箱内所配置的作业部及搬送部、以及配置于箱侧方的装载机及卸载机的全自动型液体材料涂布装置的例子，说明用以实施本发明的桌上型作业装置的方式。本发明的全自动型液体材料涂布装置基于下述基本思想而制作。

(i)抑制基台的高度，尤其是将从接地面到成为作业人员的作业对象的部分(搬送部、箱盒投入部/排出部等)的高度设在一定范围；

(ii)抑制基台的深度；

(iii)不损及稳定性，而设置也可在狭窄接地面上进行设置的脚；

上述(i)为考虑到作业人员的作业容易性的结构。由作业人员进行箱盒往装载机的投入，而为了使作业人员容易进行箱盒的投入，优选为箱盒的投入部位于比作业人员的胸部低的位置。例如，当桌子高度为70cm左右，则箱盒投入部被构成为位于至少离桌子80cm以下，优选为位于60cm以下，更优选为位于50cm以下。

为了实现这样的结构，配置在垂直方向的多个箱盒台以一直保持一定相对距离的方式进行上下移动，将载置于箱盒台的箱盒所收纳的工件供给至涂布装置本体的装载机设置在基台的侧方，则能够将箱盒投入部设在较低位置。然而，即使是可轻易进行箱盒投入的本身动作，若将搬送部设于较高位置，则会有作业人员无法目视确认成为作业对象的工件的上表面的问题产生。因此，关于搬送部，重要的也是配置成作业人员可看到工件上表面的程度的高度。换言的，当将桌子高度设在70cm左右时，则构成为搬送部所载置的工件上表面位于至少桌子处80cm以下，优选为位于60cm以下，更优选为位于50cm以下。

为了实现如此构成，有必要将设有搬送部的基台高度设为一定以下。然而，现有技术是在基台内设置有控制装置整体的动作的大型控制部，而在降低基台高度方面有所限制。于是在本发明中，通过依功能类别分散配置控制部，而使能够降低基台高度。即，例如，如驱动系统控制部、吐出系统控制部、影像处理系统控制部那样，以功能类别构成控制部，分散配置在作业部的上方或侧方，从而能够抑制基台的高度。

另一方面，也有不优选将基台高度设为极端低的情况。这是由于，设有多个箱盒台的情况下，使下段的箱盒台位于搬送部下方(即，基台的侧方)，则上段的箱盒台与搬送部无法连接。另外，当作业人员以站立状态进行作业时，在基台高度极端低的情况下，会产生弯腰的必要，因此某种程度上可以说是优选基台有高度(厚度)，优选为已分散的控制部中的至少一个配置在基台内部。

基台26的高度是受作业人员的作业姿势或与其它生产线的连带动作等情况而影响的设计事项，故可举例通用性高的基台高度的例子，相对于装置整体的高度，优选为至少1/2以下，更优选为1/4～1/6，进一步优选为1/5～1/6。

上述(ii)为考虑到将设置面积或桌上剩余空间作为作业空间的结构。即，若缩小基台面积，则可能在小桌子载置本发明的装置，可能在桌子的剩余空间处载置箱盒等。

在抑制基台的深度时成为问题的是作业位置的配置。在基台上设置搬送部作为必要结构时，当与搬送部并行而设置作业位置，则深度无论如何都会变长。例如，假定为以平行的2条搬送轨道构成搬送部，利用往返移动机构，将搬送部主上的工件压往深度方向而移动至作业位置，而在作业位置进行作业后，再利用往返移动机构回到搬送轨道的结构。该结构中，在深度方向串联配置搬送轨道、作业位置、作业头驱动机构，而无法抑制深度。

于是在本发明中，首先通过将作业位置设在搬送部，则减少在深度方向串联配置的要素。其次，在本发明中，通过使作业头驱动机构突出(overhang)在搬送部上，则使在深度方向串联配置的要素在高度方向重叠配置。通过采用此类构成，则在本发明中，可使基台上具有搬送部，且能抑制基台的深度。

另外，优选为通过将操作部配置于作业装置的侧面，而能够抑制深度的构成。

另外，在作业头移动机构设有摄像装置及距离测量装置的结构中，当将喷出装置、摄像装置、及距离测量装置串联设置于搬送方向(X方向)时，则在分别进行涂布、摄像、测量的各动作时，可将与搬送方向垂直的深度方向(Y方向)上的移动几乎去除，故由此可减少深度方向(Y方向)的尺寸，同时也可缩短移动取消的量的动作时间，所以优选。

上述(iii)为对于小桌子或桌子大但剩余空间小的桌子而言，不会损害稳定性，且可用于设置装置的结构。

液体材料涂布装置中，因为是将液体涂布在工件上面，故要求高水平度。因此，支撑基台的脚部以分别可调节高度的4个以上的脚而构成。分别可调节高度是因为构成设置装置的面的桌子本身可调整水平度所致。设有各脚的位置为基台角落附近，以相互间等问隔进行配置。

另外，装载机及卸载机设为与桌子上表面不接触。这是因为为了维持搬送部的水平，而不需要进行装载机及卸载机的高度调节。

通过采用以上所述构成，则不会损害稳定性，可将装置的设置必要面积缩小。

以下，利用实施例说明本发明的详细情况，但本发明并不限定于这些实施例。

(实施例1)

在实施例1中，揭示了将本发明应用在将液体材料涂布于工件的液体材料涂布装置的桌上型全自动液体材料涂布装置的例子。

图1是显示本发明的桌上型全自动液体材料涂布装置的整体概略立体图，另外，图2是显示本发明的桌上型全自动液体材料涂布装置的本体部的概略立体图﹒以下，一边参照图1及图2一边进行说明。

本实施例的桌上型全自动液体材料涂布装置10的基本构成为，将本体12配置在中央，在本体侧部具有装载机42及卸载机43。本体12在一基底板25上具有工件搬送机构17及头移动机构，在基底板25的下方具有用以控制工件搬送机构17及头移动机构的第一控制部34。

头移动机构使喷出液体材料的喷出装置21相对于工件在XYZ方向进行移动。

头移动机构由X轴驱动机构14、Y轴驱动机构15及Z轴驱动机构16所构成。此驱动机构配合工件搬送机构17的高度，而将驱动机构的全体设置在台座48上。由此，即使Y轴驱动机构15突出于工件搬送机构17也成为不会碰撞到或擦撞到的高度。

在本实施例中，作为符号14～16的驱动机构，采用电动马达与球状螺丝的组合。当然，驱动机构的结构并不限定于实施例，而可使用各种机构。例如，作为使用线性马达的机构也可，采用以带或链等传导动力的机构也可。

工件搬送机构17具有搬送轨道18，其将作为涂布对象物的工件11从载置于装载机42的箱盒移送至涂布液体材料的涂布台27，再移送至载置于卸载机43的箱盒。搬送轨道18配置于比箱盒载置在桌子上面时更高的位置(距离桌子上350mm的高度)上。

本实施例的工件搬送机构17为分别针对两条轨道围绕圆带，使该带利用马达等进行绕行的结构。工件11载置于该带而进行搬送。在本实施例中，虽使用圆带，但并非限定于此。例如，不是两条带而使用一条带也可，或采用带以外的机构也可。采用将带围绕在两条搬送轨道18的结构，是因为可根据工件11的大小而调整工件搬送机构17的宽度。

在工件搬送机构17的两条搬送轨道18之间，配置有涂布动作时用于固定工件的涂布台27、以及使工件11停止在规定位置的两个挡止部32。

上游侧的挡止部32配置在涂布台27的装载机侧附近，下游侧的挡止部32则配置在涂布台的卸载机侧附近。上游侧的挡止部32用于在涂布作业时不使两个以上工件被搬送至作业位置，而下游侧的挡止部32用于进行搬送到作业位置上的工件的定位。

具备工件搬送机构的其它装置中，以挡止部的位置为界而将搬送机构分为两个以上，分别独立对其设置马达等而予以驱动，而在本实施例中则是工件搬送机构17由一个驱动系统所构成。由此，可减少马达等零件部分的设置空间，也能减少重量。关于由涂布台27的工件11的固定，如后所述。

在头移动机构与工件搬送机构17之间，设置有在涂布前的准备阶段中所使用的校正部。

校正部由以下部件构成：为了涂布位置或涂布量的调整等而进行试验涂布的调整用台29；用于调整喷出装置21所具备的喷嘴前端的高度的基准位置的触控传感器30；及将喷出装置21所具备的喷嘴前端所依附的多余的液体材料予以去除的喷嘴清洁机构31。

在调整用台29载置有调整用工件11。通过将校正部设置在工件搬送机构17与头移动机构之间，相比于夹着工件搬送机构17而设置在头移动机构的相反侧的情况，可实现省空间化。

装载机42及卸载机43将箱盒在上下方向移动。

本实施例中，作为装载机42及卸载机43的驱动机构，采用电动马达与球状螺丝的组合。

在基台26内设有用于控制驱动系统(工件搬送机构17、头移动机构、装载机42，卸载机43)的动作的第一控制部34，在其下面四个角落处，则设有支撑装置的可调节高度的脚(调节器衬垫)33。

此外，该涂布装置10设置有盖体37，其覆盖一基底板上所配置的工件搬送机构17与头移动机构。

在盖体37前表面下部处，设置有紧急停止按钮38。另外，盖体37的前表面上部处设有门39而成为可开闭。

在本实施例中，以作业人员坐着进行作业时可轻易压下的位置设置紧急停止按钮38，而在作业人员站立着进行作业时，也可如图7所示那样将紧急停止按钮38设置在盖体37的上部。当然，也可将紧急停止按钮38分别设置在盖体37的上部及下部。

在盖体37的上面，可设置用以控制喷出装置21的第二控制部35、以及将由灯光的亮灯/熄灯等而告知装置的动作状况的显示灯40。

第二控制部35收纳于箱内，可根据作业头的种类而进行更换。第二控制部通过来自第一控制部的信号而进行动作，第一控制部34可接收来自第二控制部35所发出的有关于喷出的信号。

在盖体37的侧面设置有操作部(触控面板)41。

喷出装置21可对应于目的而适当选择。例如，可列举出：对前端具有喷嘴的滚筒内的液体材料仅以所期望的时间施加经过调压的空气的空气式；具有扁平管机构或旋转式管机构的管式；将前端具有喷嘴的在储存容器的内面可密接滑动的柱塞(plunger)移动所期望的量而进行喷出的柱塞式；通过螺丝的旋转而喷出液体材料的螺丝式；将已施加所期望的压力的液体材料通过阀的开闭而进行喷出控制的阀式；使阀体与阀座碰撞而使液体材料由喷嘴前端飞溅喷出的喷射式；连续喷射方式或按需方式的喷墨型式等。

在本实施例的喷出装置21，一体地配置有摄像装置23及距离测量装置24，该摄像装置23对工件11上的校正标记、或涂布后的液体材料进行摄像，该距离测量装置24测量直至工件11表面为止的高度。

摄像装置23用以进行图像处理，本实施例中采用CCD相机。距离测量装置24采用一般使用于距离测量的激光(光学式)位移计。摄像装置23及距离测量装置24均可对应于目的而适当选择。例如，摄像装置23若为数字式的话，则适合进行图像处理，距离测量装置24若为非接触式的话，则适合不对工件产生影响而测量。

另外，在本实施例中，设置有具有图像处理功能的第三控制部36。

如图8所示，也可在盖体背面设置进行图像处理等的第三控制部36(以虚线表示)。也可设置于桌台的下部(作业人员的脚下)等处。当然也可与第一控制部34一样，收纳在基底板25的下方，或与第二控制部35一样，配置于盖体37的上面。

装载机42及卸载机43设置成在盖体37的两侧面相对。在盖体37的两侧面分别在工件11通过的位置设置有开口部50。装载机42具备载置有箱盒的载置台A46，该箱盒在上下方向重叠收纳有多个未涂布的工件11，该载置台A46以一个一个依序取出工件11的方式而在上下方向移动。卸载机43具备载置箱盒的载置台B47，该箱盒在上下方向重叠收纳有多个已涂布完毕的工件11。该载置台B47以一个一个依序收纳工件11的方式而在上下方向移动。装载机42及卸载机43可装卸地固定设置在基台26。

一边参照图3，一边关于由涂布台27的在工件11的作业位置处的固定进行说明。

图3为从卸载机侧观看搬送机构的截面图，(a)显示搬送时，(b)显示固定时。

在搬送轨道18的上部，设置有涂布台27的范围内，剖面为勾状或L字形的工件固定构件20以短边前端朝向带19的方向被设置。

在工件固定构件20的短边前端与带19之间，以不会妨碍工件11的搬送的方式，开有比工件11厚度大的间隙。

如图3的(a)所示，在搬送时，涂布台27下降至比上侧带19更低，工件11由带19载着而搬送。

如图3的(b)所示，工件11被搬送至涂布台27并予以固定时，涂布台上升，使工件11从带19浮上来，通过工件固定部件20夹住。由此来固定工件11。

关于涂布台27的上升及下降驱动，可采用气缸或电动马达与球状螺丝的组合等的机构。

另外，不只是夹住，也可利用其它方法进行固定。例如，也可以将真空源连接到涂布台，将工件11吸附到涂布台27的上面而予以固定的方式。

动作流程

在图4、图5及图6中，显示实施例的桌上型液体材料涂布装置的动作流程的一例。以下，一边参照图4、图5及图6，一边进行说明。

[1]准备阶段

首先，作为进行涂布之前的准备，按照图4所示流程进行作业。一开始，对喷出装置21安装喷嘴或储存液体材料的容器等，准备至随时可以进行喷出的状态，并将其安装在Z轴驱动机构16的指定位置处而予以固定(步骤11)。

在固定完喷出装置21之后，调整喷出装置21所具有的喷嘴的前端的高度方向的位置(步骤12)。详细来说，首先在触控传感器30表面上读取距离测量装置24所显示数值成为基准位置时的Z轴下降量，接着，通过Z轴驱动机构16使喷出装置21下降，并读取检测到喷嘴触碰到触控传感器30时的下降量。根据此下降量调整涂布时的喷出装置21的下降量。此处，利用距离测量装置24测量高度，是因为机械性安装的误差无法为零所致。即，构成校正部的触控传感器30的接触面或调整用台29上的调整用工件的涂布面，以与涂布台27上所固定的工件的涂布面高度相同的方式进行安装为理想的，但机械性安装的误差无法为零。于是测量校正时的高度与涂布时的高度，将其差值(误差)一并考虑而使Z轴驱动机构16进行驱动，由此谋求喷出装置21在高度方向上的位置精度的提高。

在喷嘴的前端的高度方向的位置调整结束之后，调整喷嘴的前端的水平方向的位置(步骤13)。详细来说，首先实际进行对调整用工件上的点或线等的涂布，其次，将喷嘴与摄像装置移动仅与喷嘴与摄像装置的相隔距离一样的距离，由摄像装置显示已涂布的点或线。所涂布的点或线位于所显示的影像中心的话，喷嘴的前端位置如设定那样。另一方面，已涂布的点或线不在所显示的影像中心的话，因为喷嘴的前端位置偏离，求得从影像图像至所涂布的点或线的中心的距离，并将此当作调整量进行存储。在涂布时，附加上此调整量来进行喷嘴前端的移动。

在结束喷嘴前端的水平方向的位置调整之后，进行涂布量的调整(步骤14)。作为涂布量的测量方法，可采用使用摄像装置23或距离测量装置24求取已涂布的液体材料的面积或体积，进行与设定值的比较，以进行喷出量的调整的方法。

在结束上述工序之后，最后通过喷嘴清洁机构31将在步骤13或步骤14进行涂布时，附着于喷嘴前端的某液体材料所导致的污垢予以去除(步骤15)。作为喷嘴清洁机构，例如，可采用对喷嘴的前端吹附气流，以将多余液体材料吹走的类型，或者，吸引喷嘴前端，以将多余液体材料吸掉的类型等。另外，喷嘴清洁步骤并非仅在准备阶段，在后述的涂布阶段中途也可定期地进行。由此，则能够将正确的量以良好形状进行涂布。

也可以是自动连续进行上述步骤12至步骤15。

[2]涂布阶段

在结束准备阶段之后，依照图5所示流程开始进行涂布作业。一开始，在装载机42的载置台A46载置箱盒A44，该箱盒A44收纳有多个未涂布的工件11，在卸载机43的载置台B47载置空的箱盒B45，该箱盒B45用于收纳已涂布完毕的工件(步骤21)。

其次，装载机42的载置台A46移动至第一个工件取出位置(步骤22)，同时使卸载机43的载置台B47移动至第一个工件收纳位置(步骤23)。于此，从箱盒A44取出工件11或向箱盒B45收纳工件，可将各载置台向下方向移动而进行，也可向上方向移动而进行。

接着，将第一个工件11搬送至涂布台27的位置(步骤24)。此时，卸载机侧(下游侧)的挡止部32上升，使工件11在涂布台27的上方位置(作业位置)处停止，停止后下降。然后，使涂布台27上升而固定工件11(步骤25)。

接下来，装载机42的载置台A46往第二个工件取出位置移动(步骤26)，将第二个工件搬送至待机位置(步骤27)。此时，装载机侧的挡止部32上升，使工件11停止在待机位置。在取出第二个工件11之后，使装载机42的载置台A46移动至第三个工件取出位置(步骤28)。

其次，对由涂布台27所固定的第一个工件11进行涂布(步骤29)，在进行所期望的涂布作业后，使涂布台27下降，并解除工件11的固定(步骤30)。然后，将涂布结束的工件11搬送至卸载机43的箱盒B45并收纳于箱盒B45的第一个工件收纳位置(步骤31)。此时，在待机位置的第二个工件11，由于装载机侧(上游侧)的挡止部32上升而不会被搬送到作业位置。

在将第一个工件11收纳至卸载机侧箱盒A44之后，装载机侧的挡止部32下降，将位于待机位置的第二个工件搬送至作业位置(步骤32)。此时，与步骤24相同地，卸载机侧的挡止部32上升，使工件停止在涂布台27的上方，停止后下降。然后，使涂布台27上升，以固定工件(步骤33)。

接着，将第三个工件11搬送到待机位置(步骤34)。此时，装载机侧的挡止部32上升，使第三个工件11停止在待机位置。在将第三个工件11取出后，使装载机42的载置台A46移动至第四个工件取出位置(步骤35)。与此同时，卸载机43的载置台B47移动至第二个工件收纳位置(步骤36)。

之后，以与步骤29至步骤36相同的流程进行涂布作业。在对第n个工件进行涂布作业的情况下，直到进行第n-2个的涂布前，反复上述步骤。

[3]涂布结束阶段

当n个工件被收纳在箱盒内时，成为如图6所示的涂布结束阶段的流程。

对由涂布台27所固定的第n-2个工件11进行涂布(步骤37)，在涂布结束之后，使涂布台27下降，并解除工件11的固定(步骤38)。然后，将已涂布结束的工件11搬送至卸载机43的箱盒B45并收纳在箱盒B45的第n-2个工件收纳位置(步骤39)。此时，位于待机位置的第n-l个工件11由于装载机侧的挡止部32上升而不会被搬送。

在将第n-2个工件11收纳至卸载机43的箱盒B45后，装载机侧的挡止部32下降，将位于待机位置的第n-l个工件11搬送至作业位置(步骤40)。此时，卸载机侧的挡止部32上升，使工件停止在涂布台27的上方，停止后下降。然后，使涂布台27上升，以固定工件(步骤41)。

接着，将第n个工件11搬送至待机位置(步骤42)。此时，装载机侧的挡止部32上升，使工件11停止在待机位置。在第n个工件取出之后，因为装载机侧箱盒A44内没有工件，故装载机42的载置台A46不会进行移动(步骤43)，使卸载机47的载置台B47移动至第n-l个工件收纳位置(步骤44)。

对由涂布台27所固定的第n-l个工件11进行涂布(步骤45)，在涂布结束之后，使涂布台27下降，并解除工件11的固定(步骤46)。然后，将已涂布结束的工件11搬送至卸载机的箱盒B45，并收纳在箱盒B45的第n-1个工件收纳位置(步骤47)。

在将第n-1个工件11收纳至卸载机43的箱盒B45后，装载机侧的挡止部32下降，将位于待机位置的第n个工件11搬送至涂布台27的位置(步骤48)。此时，卸载机侧的挡止部32上升，使工件11停止在涂布台27上，停止后下降。然后，使涂布台27上升，以固定工件11(步骤49)。

在将作为最后的工件的第n个工件11搬送至涂布台27的位置结束后，因为装载机42的箱盒A44内变得没有工件，故没有将下一个工件搬送至待机位置的必要(步骤50)。另外，也没有必要移动装载机42的载置台A46(步骤51)。但是，使卸载机43的载置台B47移动至第n个工件收纳位置(步骤52)。

对由涂布台27所固定的第n个工件11进行涂布(步骤53)，在涂布结束之后，使涂布台27下降，并解除工件11的固定(步骤54)。然后，将已涂布结束的工件11搬送至卸载机43的箱盒，并收纳在箱盒的第n个工件收纳位置(步骤55)。以上，结束对n个工件的涂布作业。

当一个箱盒份的涂布作业接近结束时，要注意工件用完时，没有必要进行移动或搬送。

在装载机侧的箱盒内变空时，或者，在卸载机侧的箱盒内变得满载时，在适当时机将收纳有未涂布工件的箱盒或空的箱盒重新载置于各自的箱盒载置台，则可继续涂布作业。

另外，在上述说明中，区分一个一个动作进行说明，但可同时进行的动作也可同时进行。由此，可缩短作业时间。例如，已涂布完的工件至卸载机的搬送(步骤31或39等)，与未涂布工件至涂布台27的位置的搬送(步骤32或40等)也可以同时进行。然而，为了使未涂布工件停止在涂布台27的上方，必须要是在已涂布完工件通过后立即使卸载机侧挡止部32上升，故检测工件已通过的传感器是必要的。也可以考虑作业时间的缩短与控制的方法来适当选择。

[实施例1的效果]

具备有上述结构的本实施例的桌上型全自动液体材料涂布装置具有下述特征。

第一：通过将用于控制工件搬送机构17及头移动机构的第一控制部34，与控制喷出装置21的第二控制部35在控制部分离而设置在不同的场所，从而可使至今为止设置有控制部的基台(基底板下部)26的高度减少。具体而言，相对于装置整体高度1000mm，基台26的高度可设为200mm。另外，因为可将搬送轨道18的位置降低，故即便是载置于桌上，作业人员也可以看到对工件11的作业。

第二：更详细地，头移动机构被构成为：在X轴驱动机构14上设置Y轴驱动机构15，在Y轴驱动机构14上设置Z轴驱动机构16，然后在Z轴驱动机构16上设置喷出装置21、摄像装置23及距离测量装置24。此时，使喷出装置21、摄像装置23、距离测量装置24及Y轴驱动机构15突出于工件搬送机构17的上方，且Z轴驱动机构16位于Y行程(stroke)的一端时，以位于X轴中心轴线上的方式设置Z轴驱动机构。由此，因为可活用称作为无效空间(dead space)的空间，因此可减少基台26的底面积。具体地，能够将基底板25的面积设为A2尺寸(宽度594mm，深度420mm)。

第三：装载机42及卸载机43装卸可能地仅被固定在基台25，故而可轻易变更为没有装载机42及卸载机43的结构。另外，因为装载机42及卸载机43没有个别设置脚，故而设置装置所必要的桌子的面积可设为与装置本体部的底面积相同的面积。

Claims (15)

1.一种作业装置，其特征在于，

是一边使工件与作业头相对移动一边对工件进行所期望的作业的作业装置，

具备：

基台；

作业部，配置在基台上，具有作业头及作业头驱动机构；

装载机，一体地配置于作业装置的侧部；

卸载机，一体地配置于作业装置的侧部；

搬送部，配置于基台上，将由装载机所供给的工件搬送至卸载机；以及

控制部；

所述搬送部具有将工件固定在作业位置的固定机构，

所述作业部具有配置于作业位置的上方的作业头，

所述搬送部具备：配置于基台上且搬送工件的搬送轨道、配置于作业位置的涂布台、及在作业位置夹着在涂布台上搬送的工件而固定的固定构件。

2.如权利要求1所述的作业装置，其特征在于，

所述作业头驱动机构具备：

X轴驱动机构，其与搬送部的搬送方向平行地移动作业头；

Y轴驱动机构，其在与搬送部的搬送方向正交的方向上移动作业头；及

Z轴驱动机构，其在上下方向上移动作业头，

所述Y轴驱动机构被设置为覆盖所述搬送部。

3.如权利要求1或2所述的作业装置，其特征在于，

所述装载机和所述卸载机在作业装置的两侧面相对配置。

4.如权利要求1或2所述的作业装置，其特征在于，

具备配置于所述基台上、且覆盖作业部及搬送部的外壳。

5.如权利要求1或2所述的作业装置，其特征在于，

所述装载机使配置在垂直方向上的多个箱盒台以一直保持一定相对距离的状态上下移动，将载置于箱盒台的箱盒中所收纳的工件供给至搬送部，

所述卸载机使配置在垂直方向上的多个箱盒台以一直保持一定相对距离的状态上下移动，将从搬送部排出的工件收纳在载置于箱盒台的箱盒中。

6.如权利要求5所述的作业装置，其特征在于，

所述搬送部所载置的工件的高度，比从箱盒台的下端至载置于其上的箱盒的上端为止的长度大。

7.如权利要求1或2所述的作业装置，其特征在于，

所述基台的高度为作业装置的高度的1/2以下的高度。

8.如权利要求1或2所述的作业装置，其特征在于，

所述基台的高度为作业装置的高度的1/4～1/6的高度。

9.如权利要求1或2所述的作业装置，其特征在于，

所述作业部具备：与搬送部的搬送方向平行地配置成串联状且一体的作业头、距离测量装置及摄像装置。

10.如权利要求1或2所述的作业装置，其特征在于，

所述作业头为喷出头。

11.如权利要求1或2所述的作业装置，其特征在于，

所述控制部为分散配置的多个控制部。

12.如权利要求1或2所述的作业装置，其特征在于，

所述控制部被构成为包含配置于基台内的第一控制部、及配置于作业装置的侧部或上部的第二控制部。

13.如权利要求12所述的作业装置，其特征在于，

具备配置于所述基台上、且覆盖作业部及搬送部的外壳，在所述外壳的侧部或上部配置有所述第二控制部。

14.如权利要求12所述的作业装置，其特征在于，

所述第一控制部为控制作业头驱动机构及搬送部的控制部，所述第二控制部为控制作业头的控制部，或者，所述第一控制部为控制作业头的控制部，所述第二控制部为控制作业头驱动机构及搬送部的控制部。

15.如权利要求1或2所述的作业装置，其特征在于，

进一步具备使所述涂布台上升及下降驱动的升降机构，

所述涂布台上被搬送的所述工件被夹持于上升后的所述涂布台以及所述固定机构之间而固定。