CN105026107B - 抛丸处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种抛丸处理装置，在壳腔(12)的上部侧设置有悬挂部(50)，自转机构(62)使该悬挂部(50)绕沿着装置上下方向的该悬挂部(50)的轴线旋转。另外，悬挂于悬挂部(50)的悬吊部(52)设置于壳腔的内部，一对框部(54)使开口方向一致地串联地并排设置。而且，抛射机(22、24)朝向悬吊部(52)侧抛射抛射材料。另外，对于设置于壳腔(12)的外部的搬入搬出装置(86)而言，构成其一部分的臂(86G)能够插入于悬吊部(52)的框部(54)的开口部内、并且能够输送载置了被处理对象物W的托盘(T)。搬入搬出装置(86)通过使臂(86G)进退移动来将托盘(T)相对于悬吊部(52)搬入搬出。

Description

抛丸处理装置

技术领域

本发明的一方面以及实施方式涉及对被处理对象物抛射抛射材料的抛丸处理装置。

背景技术

作为抛丸装置公知有悬吊式抛丸装置(例如，参照专利文献1)。在这样的装置中，例如，为了均匀地处理被处理品(被处理对象物)，使用与被处理品的形状一致的夹具(悬吊副钩)。

专利文献1:日本特开平9-76157号公报

然而，在该装置中，在变更了被处理品的种类的情况下，需要更换与该被处理品一致的夹具，因此在处理多品种的被处理品的情况下需要时间。

发明内容

在本技术领域中，期望能够缩短处理多品种的被处理对象物的情况下的处理时间的抛丸处理装置。

本发明的一方面的抛丸处理装置具有：壳腔，其形成为箱状；悬挂部，其设置于上述壳腔的内部，并沿装置上下方向延伸；自转机构，其使上述悬挂部绕该悬挂部的轴线旋转；悬吊部，其悬挂于上述悬挂部并设置于上述壳腔的内部，具备一对框部，上述框部具有上边部、下边部以及一对侧边部，并且一对上述框部使开口方向一致地串联地并排设置；抛射机，其朝向上述悬吊部抛射抛射材料；以及搬入搬出装置，其设置于上述壳腔的外部，具备臂，该臂能够插入于上述悬吊部的框部的开口部内并且能够输送载置了被处理对象物的托盘，该搬入搬出装置通过使上述臂进退移动来使上述托盘相对于上述悬吊部搬入搬出。

根据该抛丸处理装置，在壳腔的内部设置有悬挂部，自转机构使该悬挂部绕沿着装置上下方向的该悬挂部的轴线旋转。另外，悬挂于悬挂部的悬吊部设置于壳腔的内部，具备一对框部，上述框部具有上边部、下边部以及一对侧边部，并且一对框部使开口方向一致地串联地并排设置。而且，抛射机朝向悬吊部侧抛射抛射材料。另外，对于设置于壳腔的外部的搬入搬出装置而言，构成其一部分的臂能够插入于悬吊部的框部的开口部内并且能够输送载置了被处理对象物的托盘，并通过使臂进退移动来使托盘相对于悬吊部搬入搬出。因此，即使被处理对象物的种类变化，也能够不更换夹具，进行抛丸处理。因此，没有夹具的更换时间，从而将处理多品种的被处理对象物的情况下的处理时间缩短。

在一实施方式中，上述悬吊部也可以，一对上述框部的下边部的左右宽度方向中间部的上表面部彼此通过连结部而被连结，并且能够在上述连结部载置上述托盘。而且，上述臂也可以被设置有一对并能够载置上述托盘，并且能够插入于上述框部的开口部内的上述连结部的左右侧方侧。而且，也可以将上述臂中载置上述托盘的载置部的上下方向的厚度设定为比上述连结部中的上述托盘的载置面与上述下边部的上表面的上下方向的距离小。并且，上述搬入搬出装置也可以具备使上述臂升降的升降机构。

在该情况下，对于悬吊部而言，一对框部的下边部的左右宽度方向中间部的上表面部彼此通过连结部连结，并且能够在连结部载置托盘。与此相对地，臂被设置有一对并能够载置托盘，并且能够插入于框部的开口部内的连结部的左右侧方侧，并通过升降机构升降。而且，将臂中载置托盘的载置部的上下方向的厚度设定为比悬吊部的连结部的托盘的载置面与下边部的上表面的上下方向的距离小。因此，在载置了托盘的臂前进移动而插入框部的开口部内的连结部的左右侧方后，升降机构若使臂下降则能够将托盘载置于悬吊部的连结部，其后能够仅使臂后退移动。即，成为简单的结构并且能够将托盘稳定地搬入悬吊部。

在一实施方式中，也可以具有：角度位置检测部，其对上述悬挂部的绕装置上下方向的轴线旋转的旋转角度位置中的以使上述悬吊部的框部的开口部朝向上述臂侧的方式设定的初始设定位置进行检测；以及自转控制部，其能够基于上述角度位置检测部的检测结果，对上述自转机构的工作进行控制以使上述悬挂部在上述初始设定位置停止。

在该情况下，悬挂部的绕装置上下方向的轴线旋转的旋转角度位置中的以使悬吊部的框部的开口部朝向上述臂侧的方式设定的初始设定位置，通过角度位置检测部来检测。基于该角度位置检测部的检测结果，自转控制部能够对自转机构的工作进行控制以使悬挂部在初始设定位置停止。因此，在将托盘相对于悬吊部搬入搬出时臂容易插入悬吊部的框部中。

在一实施方式中，也可以具有：搬入侧交接部，其设置于上述壳腔的外部，并能够将上述托盘以堆积多层的状态载置；搬送输送机，其设置于上述壳腔的外部，与上述搬入侧交接部邻接地配置于搬送方向上游侧，并且与上述搬入搬出装置的工作区域交叉地配置，搬送上述托盘；搬出侧交接部，其设置于上述壳腔的外部，与上述搬送输送机的搬送方向下游侧邻接地配置，能够将上述托盘以堆积多层的状态载置；卸载装置，其与上述搬入侧交接部以及上述搬送输送机的搬送方向上游侧邻接地设置，将在上述搬入侧交接部堆积为多层的上述托盘从上层侧的托盘依次卸载而载置于上述搬送输送机；以及层叠装置，其与上述搬送输送机的搬送方向下游侧以及上述搬出侧交接部邻接地设置。而且，上述搬入搬出装置也可以将通过上述卸载装置卸载并通过上述搬送输送机搬送的上述托盘搬入上述悬吊部，并且从上述悬吊部将上述托盘搬出而载置于上述搬送输送机。另外，上述层叠装置也能够在将通过上述搬入搬出装置搬出并通过上述搬送输送机搬送的上述托盘夹持并使该托盘上升后待机，并且在其他的上述托盘搬送至待机位置的正下方的情况下，下降而夹持该其他的托盘，进而将上述托盘以堆积多层的状态载置于上述搬出侧交接部。

在该情况下，在壳腔的外部设置有搬入侧交接部、搬送输送机以及搬出侧交接部。在搬入侧交接部中，能够将托盘以堆积多层的状态载置。另外，与搬入侧交接部以及搬送输送机的搬送方向上游侧邻接地设置的卸载装置，将在搬入侧交接部中堆积为多层的托盘从上层侧的托盘依次卸载而载置于搬送输送机。搬送输送机与搬入搬出装置的工作区域交叉地配置，并将通过卸载装置卸载的托盘搬送。另外，搬入搬出装置将通过卸载装置卸载并通过搬送输送机搬送的托盘搬入悬吊部，并且从悬吊部将托盘搬出而载置于搬送输送机。由此，载置于托盘的被处理对象物在抛丸处理后返回至搬送输送机。

搬送输送机将通过搬入搬出装置搬出的托盘搬送。另外，与搬送输送机的搬送方向下游侧以及搬出侧交接部邻接地设置的层叠装置，能够在将通过搬入搬出装置搬出并通过搬送输送机搬送的托盘夹持并使该托盘上升后待机，并且在其他的托盘搬送至待机位置的正下方的情况下，下降而夹持该其他的托盘，进而将托盘以堆积多层的状态载置于搬出侧交接部。由此，托盘以与通过卸载装置卸载之前相同的上下关系堆积并载置于搬出侧交接部。因此，例如，即便是在托盘存在歪曲等而与装卸前上下关系相反而无法堆积的托盘，也能够成为处理对象。

在一实施方式中，上述层叠装置也可以具备：升降部，其使上述托盘的夹持用的夹具升降；夹具爪，其构成上述夹具的一部分，能够在支承姿势与退回姿势之间绕水平方向的轴线旋转移动，上述支承姿势为能够支承上述托盘的底面的姿势，上述退回姿势为在下降时与上述托盘的侧面接触的情况下向上旋转移动而退回的姿势；以及施力机构，其构成上述夹具的一部分，将上述夹具爪向从上述退回姿势的旋转角度位置朝向上述支承姿势的旋转角度位置的方向施力。

在该情况下，在层叠装置中升降部使托盘夹持用的夹具升降。构成夹具的一部分的夹具爪能够在能够支承托盘的底面的支承姿势、与在下降时与托盘的侧面接触的情况下向上旋转移动而退回的退回姿势之间绕水平方向的轴线旋转移动。另外，施力机构将该夹具爪向从退回姿势的旋转角度位置朝向支承姿势的旋转角度位置的方向施力。因此，即使托盘搬送至待机位置的正下方而夹具爪下降，也能够使夹具爪退回，并且若夹具爪越过托盘的侧面下端而下降则通过施力机构的施力，夹具爪能够在支承位置支承托盘的底面。

在一实施方式中，也可以具有能够在上述壳腔的内部朝向上述悬吊部喷射气体的喷射装置。

在该情况下，喷射装置能够在壳腔的内部朝向悬吊部侧喷射气体。因此，在抛射机朝向悬吊部侧抛射了抛射材料后，喷射装置朝向悬吊部侧喷射气体，从而能够防止或有效地抑制抛射材料从壳腔的搬出。

在一实施方式中，也可以具备：旋转体，其在上述壳腔的内部设置为能够绕装置上下方向的轴线旋转并且绕该轴线的空间被分隔部分隔而沿周向并排设置多个处理室，并且在上述处理室形成有朝向外周侧开口而用于上述托盘的搬入、上述托盘的搬出以及抛射材料的通过的开口部；以及旋转驱动机构，其使上述旋转体绕该旋转体的轴线旋转。而且，上述抛射机也可以通过上述处理室的上述开口部向上述处理室的内部抛射抛射材料。而且，上述悬挂部也可以设置于上述旋转体的顶部。而且，上述旋转驱动机构也可以通过使上述旋转体旋转来使上述悬挂部公转，并且将被处理对象物被上述抛射机抛射的抛射区域的规定位置作为公转停止位置而使上述旋转体停止一次。

在该情况下，对于旋转体而言，其在壳腔的内部设置为能够绕装置上下方向的轴线旋转并且绕该轴线的空间被分隔部分隔而沿周向并排设置多个处理室，并且在处理室形成有朝向外周侧开口而用于托盘的搬入、托盘的搬出以及抛射材料的通过的开口部。与此相对地，抛射机通过处理室的开口部向处理室的内部抛射抛射材料。另外，旋转驱动机构通过使旋转体绕该旋转体的轴线旋转，使设置于旋转体的顶部的悬挂部公转，并且将被处理对象物被抛射机抛射的抛射区域的规定位置作为公转停止位置而使旋转体停止一次。由此，在通过抛射机进行抛射时，能够在抛射区域以外的区域从旋转体将托盘搬出以及搬入。

如以上说明的那样，根据本发明的一个方面以及实施方式，具有能够缩短处理多品种的被处理对象物的情况下的处理时间的优越的效果。

附图说明

图1是表示第一实施方式的抛丸装置的主视图。

图2是表示第一实施方式的抛丸装置的侧视图。

图3是表示第一实施方式的抛丸装置的俯视图。

图4是表示第一实施方式的抛丸装置的悬吊部等的立体图。

图5是将图1的层叠装置的夹具放大表示的主视图。

图6是表示壳腔的内部的喷射装置的侧视图。

图7是表示第一实施方式的变形例的悬吊自转公转机构的放大图。

图8是图7的VIII-VIII线向视图。

图9是图8的IX-IX线向视图。

图10是表示第二实施方式的抛丸装置的俯视图。

图11是图10的XI-XI线向视图。

图12是图11的XII-XII线向视图。

图13是图11的XIII-XIII线向视图。

图14是图13的XIV-XIV线向视图。

图15是图13的XV-XV线向视图。

图16是图13的XVI-XVI线向视图。

图17是图10的XVII-XVII线向视图。

图18是图17的XVIII-XVIII线向视图。

图19是图18的XIX-XIX线向视图。

图20是第二实施方式的抛丸装置的从壳腔的顶部侧观察的俯视图。

具体实施方式

[第一实施方式]

利用图1～图6对作为本发明的第一实施方式的抛丸处理装置的抛丸装置进行说明。此外，在这些图中适当示出的箭头FR表示装置主视的近前侧，箭头UP表示装置上方，箭头LH表示装置主视的左侧。

图1通过主视图示出作为抛丸处理装置的抛丸装置10，图2通过侧视图示出抛丸装置10，图3通过俯视图示出抛丸装置10。

图1～图3所示的抛丸装置10搬送载置于托盘T的被处理对象物W并进行抛丸处理(通过抛射材料除去毛刺、氧化皮等)。此外，多个托盘T能够堆积，在各托盘T形成有多个孔部。如图4所示那样，作为托盘T，作为一个例子能够应用金属网状的热处理用托盘。另外，作为被处理对象物W，例如能够应用齿轮、轴、以及变速器等部件。

(壳腔内以及其周围部的结构)

如图1～图3所示的那样，抛丸装置10具备形成为箱状的壳腔12。如图1所示那样，在壳腔12的正面侧的开口配置有升降门14。在升降门14的上方侧设置有用于使升降门14升降的缸16。升降门14与该缸16的工作连动地对壳腔12的正面侧的开口进行开闭。另外，闭合状态的升降门14其四角侧被门按压缸17按压，由此，闭合状态的升降门14的密封性提高。

缸16以及门按压缸17分别经由未图示的空气方向控制设备(电磁阀等)而与空气供给源(省略图示)连接，空气方向控制设备连接于控制部64。控制部64通过控制各空气方向控制设备，来对缸16以及门按压缸17的各杆的伸缩进行方向控制。

另一方面，如图2所示的那样，在壳腔12的背面侧设置有吸出口18和空气配管19。另外，如图3所示的那样，相对于吸出口18而言在装置左侧设置有控制盘15，在控制盘15的装置近前侧且在壳腔12的侧面(抛射材料反射面)设置有检查门13。

在图1所示的壳腔12的内部，形成有通过抛射材料朝被处理对象物W的抛射来进行被处理对象物W的表面加工(抛丸处理)的抛射室20。抛射材料朝被处理对象物W的抛射，通过抛射机22、24进行。抛射机22、24在壳腔12的装置右侧的侧壁上下安装一对。此外，抛射机22、24将后述。

在抛射室20的下方侧形成有抛射材料回收用的料斗26，并且在料斗26的下端侧配置有螺旋输送机28。如图2所示那样，螺旋输送机28的搬送方向下游侧(图2的右侧)与沿装置上下方向延伸的斗式提升机30的下端部邻接地配置。螺旋输送机28以及斗式提升机30，通过与斗式提升机30的上部邻接地配置的驱动马达32驱动。螺旋输送机28将通过料斗26(参照图1)回收的抛射材料等向朝向壳腔12的背面侧的方向(图2的右方)搬送，斗式提升机30将上述抛射材料等搬送至装置上方。

在斗式提升机30的上端部邻接配置有风选式的分离器34，在该分离器34，投入通过斗式提升机30搬送的抛射材料等。此外，作为分离器34的维护用，在分离器34设置有分离器检查门38A(参照图1)，并且在分离器34的周围设置有平台38B以及扶手38C(参照图3)。另外，用于朝平台38B攀登的梯子38D设置于装置里侧(图2的右侧)。

分离器34分离为能够使用的抛射材料与其他。在分离器34连接有废物排出管36。通过分离器34分离的无法使用的粗的异物，通过废物排出管36排出。另外，分离器34经由管道37连接于未图示的集尘机。通过分离器34分离的无法使用的细小的异物，与空气共同经由管道37被上述集尘机吸引。被上述集尘机吸引的异物作为灰尘而进入上述集尘机下部的灰尘接受部，相对于此被集尘机吸引的空气被净化并排出。在分离器34的下方设置有抛射材料储藏用的抛丸箱40。通过分离器34分离的能够使用的抛射材料进入抛丸箱40。

在抛丸箱40设置有对抛丸箱40内的抛射材料的量进行检测的料位计42，使用该料位计42的检测结果管理抛射量。与抛丸箱40的上部开口邻接地设置有溢流管44。在朝抛丸箱40投入的抛射材料过度的情况下，过度的部分经由溢流管44返回壳腔12内的下部。抛丸箱40的底部侧连接于流量调整装置46。流量调整装置46是用于控制抛射材料朝抛射机22、24的供给的装置，并连接于控制部64(连接状态省略图示)。控制部64对基于流量调整装置46的抛射材料的供给量进行控制。如图2所示那样，在流量调整装置46的下方侧设置有导入管48、49，流量调整装置46经由导入管48、49连接于抛射机22、24。导入管48、49成为朝抛射机22、24的抛射材料供给用的配管。

另一方面，在壳腔12的上部侧设置有悬挂部50。悬挂部50从壳腔12的顶部12U侧垂下。而且，在该悬挂部50悬挂有悬吊部52(作为“托盘接受部”、“悬吊钩”被掌握的要素。)。悬吊部52设置于壳腔12的内部。

图4通过立体图示出悬吊部52等。如图4所示那样，悬吊部52具备一对框部54。框部54具有上边部54A、下边部54B以及一对侧边部54C。而且，一对框部54使开口方向一致地串联并排设置。

一对框部54的上边部54A的左右宽度方向中间部的上表面部彼此，通过连结板部55A连结，该连结板部55A悬挂于悬挂部50。另外，对于一对框部54的侧边部54C的上下方向中间部而言，一对框部54的并排设置方向的对置部彼此，通过连结销55B连结。并且，一对框部54的下边部54B的左右宽度方向中间部的上表面部彼此，通过连结部56连结。

连结部56具备从一对框部54的下边部54B的左右宽度方向中间部立设而分别在左右宽度方向并排设置的立设部56A。立设部56A的上端部通过俯视下呈大致矩形框状的托盘接受部56B连结。托盘接受部56B在俯视下相对于一对框部54而向一对框部54的并排设置方向的两侧伸出。而且，悬吊部52构成为，能够在框部54的开口部内插入托盘T，能够在连结部56的托盘接受部56B载置托盘T。此外，在托盘T如上述那样载置有被处理对象物W。

另外，在框部54中一对侧边部54C的对置部，在包含比托盘接受部56B稍靠上方的高度位置在内的范围，设置有凸部57。凸部57向一对侧边部54C的对置方向凸出，并与托盘T的侧部下端接触，从而对托盘T朝横方的位移进行限制。

另外，从托盘接受部56B向立设部56A的上方立设有突出销56P。在托盘接受部56B载置有托盘T的状态下，突出销56P贯通托盘T的网眼。因此，悬吊部52能够稳定地支承托盘T。

图2所示的上述的抛射机22、24朝向该悬吊部52侧抛射抛射材料。抛射机22、24为，具备能够旋转的叶轮(省略图示)，通过上述叶轮的旋转对抛射材料施加离心力的离心式抛射机。抛射机22、24构成为，伴随着上述叶轮的旋转将通过离心力加速了的抛射材料朝向被处理对象物W侧抛射。驱动上述叶轮的驱动马达连接于控制部64，并通过控制部64控制其工作。此外，在图1中，从抛射机22、24延伸的双点划线表示抛射范围。

另一方面，图2所示的悬挂部50经由轴承安装于设置于壳腔12的顶部12U的台车58。如图3所示那样，台车58沿着设置于壳腔12的顶部12U的上表面的左右一对导轨59而能够沿装置前后方向行进(能够移动)。如图2所示那样，在台车58安装有用于使台车58行进的行进用驱动马达60。台车58通过行进用驱动马达60的正转而从装置近前侧朝装置里侧行进，通过行进用驱动马达60的反转而从装置里侧朝装置近前侧行进。

行进用驱动马达60连接于控制部64，并通过控制部64控制其工作(正转、反转、停止以及旋转速度)。在本实施方式中，控制部64对行进用驱动马达60的工作进行控制以使悬吊部52在抛射区域中的规定位置三点停止(参照图3的双点划线)。此外，控制部64也可以以不使悬吊部52在抛射区域中三点停止而是例如使其一点停止的方式对行进用驱动马达60的工作进行控制。另外，控制部64也可以以使进入了抛射区域的中央区域的悬吊部52以比进入抛射区域的中央区域之前更低的速移动的方式对行进用驱动马达60的工作进行控制。

如图2以及图3所示那样，在台车58的上方侧设置有使悬挂部50绕沿着装置上下方向的该悬挂部50的轴线旋转的自转机构62。自转机构62具备安装于行进用驱动马达60的外壳的自转用驱动马达62A。在自转用驱动马达62A的输出轴固定有驱动齿轮，在该驱动齿轮啮合有从动齿轮62B。在从动齿轮62B的中心部固定有悬挂部50的上端部一侧。换句话说，悬挂部50与自转用驱动马达62A的旋转对应地绕装置上下方向的轴线旋转。如图2所示那样，自转用驱动马达62A连接于控制部64，并通过控制部64控制其工作(正转、反转、停止以及旋转速度)。

此外，台车58、行进用驱动马达60以及自转机构62配置于壳腔12的顶部12U，从而抑制它们的设置面积，从而成为有利于小型化的构造。

在台车58设置有角度位置检测部66(图2中以框图示出)。该角度位置检测部66，作为一个例子，为在台车58上相对于悬挂部50安装于装置正面侧的接近开关。与此相对地，在悬挂部50与角度位置检测部66相同的高度位置设置有金属片67。金属片67在悬吊部52的主视(框部54的开口部朝向正面那样的方向)下安装于悬挂部50的正面。角度位置检测部66构成为在金属片67接近时使包括角度位置检测部66的电路(控制电路部)成为导通状态。由此，角度位置检测部66对以使绕悬挂部50的装置上下方向的轴线的旋转角度位置中的、悬吊部52的框部54的开口部朝向装置正面侧(后述的臂86G侧)的方式设定的初始设定位置进行检测。

角度位置检测部66连接于作为自转控制部的控制部64。控制部64基于角度位置检测部66的检测结果，能够以使悬挂部50在上述初始设定位置(从图2所示的状态绕悬挂部50的轴线旋转90°的位置)停止的方式对自转机构62(自转用驱动马达62A)的工作进行控制。

(壳腔外的搬送机构等的结构)

接下来，对设置于壳腔12的外部的搬送机构进行说明。

如图3所示那样，在相对于壳腔12而言在装置右侧，设置有存货辊输送机70。在相对于存货辊输送机70而言在装置右侧设置有安全栅71。存货辊输送机70将从装置里侧朝向装置近前侧的方向(箭头X1方向)作为搬送方向，在设置于搬送宽度方向两侧的输送机基台以能够旋转的方式支承有多个输送机辊。多个输送机辊沿着搬送方向(箭头X1方向)排列，并经由驱动力传递机构连接于未图示的驱动马达，通过上述驱动马达的驱动力旋转。而且，存货辊输送机70能够将托盘T以堆积多层的状态载置，从而将托盘T以堆积多层的状态搬送。

在存货辊输送机70的搬送方向最上游侧在装置右侧，配置有入口操作盘72A，该入口操作盘72A连接于控制部64(连接状态省略图示)。另外，存货辊输送机70的驱动用的上述驱动马达连接于控制部64，并根据入口操作盘72A的操作信息，通过控制部64控制其工作。

在存货辊输送机70的搬送方向下游侧，搬入侧交接辊输送机74(参照图1)与存货辊输送机70邻接地配置。搬入侧交接辊输送机74作为搬入侧交接部发挥功能。搬入侧交接辊输送机74设定在存货辊输送机70的搬送方向的延长线上，多个输送机辊的排列方向成为与存货辊输送机70的输送机辊的排列方向相同的方向。搬入侧交接辊输送机74能够将托盘T以堆积多层的状态载置。

在该搬入侧交接辊输送机74的装置左侧，搬送辊输送机76与搬入侧交接辊输送机74邻接地配置。搬送辊输送机76的搬送方向上游侧的部分与搬入侧交接辊输送机74邻接。搬送辊输送机76作为搬送输送机发挥功能。在相对于搬送辊输送机76而言的装置正面侧，设置有安全栅77。搬送辊输送机76沿着与存货辊输送机70的延伸方向正交的方向(即，装置左右方向)，配设于包含壳腔12的装置近前侧的范围，并将从装置右侧朝向装置左侧的方向(箭头X2方向)作为搬送方向。搬送辊输送机76在设置于搬送宽度方向两侧的输送机基台以能够旋转的方式支承有多个输送机辊。多个输送机辊沿着搬送方向(箭头X2方向)排列，并经由驱动力传递机构连接于未图示的驱动马达，通过上述驱动马达的驱动力而旋转。而且，搬送辊输送机76通过上述输送机辊的转矩搬送托盘T。

在搬送辊输送机76的搬送方向下游侧附近在装置近前侧，配置有现场操作盘72C，该现场操作盘72C连接于控制部64(连接状态省略图示)。另外，搬送辊输送机76的驱动用的上述驱动马达连接于控制部64，并根据现场操作盘72C的操作信息，通过控制部64控制其工作。

在搬送辊输送机76的搬送方向下游侧中，搬出侧交接辊输送机78与搬送辊输送机76邻接地配置。搬出侧交接辊输送机78作为搬出侧交接部发挥功能。在搬出侧交接辊输送机78的装置里侧设置有安全栅79。搬出侧交接辊输送机78设定在搬送辊输送机76的搬送方向的延长线上，多个输送机辊的排列方向成为与搬送辊输送机76的输送机辊的排列方向正交的方向。搬出侧交接辊输送机78能够将托盘T以堆积多层的状态载置。

在搬出侧交接辊输送机78的装置近前侧，搬出辊输送机80与搬出侧交接辊输送机78邻接地配置。搬出辊输送机80的搬送方向上游侧的部分与搬出侧交接辊输送机78邻接。在相对于搬出辊输送机80而言的装置左侧设置有安全栅81。搬出辊输送机80设定在搬出侧交接辊输送机78的延长线上，并将从装置里侧朝向装置近前侧的方向(箭头X3方向)作为搬送方向。搬出辊输送机80在设置于搬送宽度方向两侧的输送机基台以能够旋转的方式支承有多个输送机辊。多个输送机辊沿着搬送方向(箭头X3方向)排列，并经由驱动力传递机构连接于未图示的驱动马达，通过上述驱动马达的驱动力旋转。而且，搬出辊输送机80能够将托盘T以堆积多层的状态载置，从而将托盘T以堆积多层的状态搬送。

在搬出辊输送机80的搬送方向最下游侧在装置右侧，配置有出口操作盘72D，该出口操作盘72D连接于控制部64(连接状态省略图示)。另外，搬出辊输送机80的驱动用的上述驱动马达连接于控制部64，并根据出口操作盘72D的操作信息通过控制部64控制其工作。

此外，在本实施方式中，在隔着图3的右侧虚线所示的搬入侧交接辊输送机74的与存货辊输送机70侧相反的一侧(即装置近前侧)设置有中断辊输送机82。在相对于中断辊输送机82而言的装置右侧设置有安全栅83。中断辊输送机82将从装置近前侧朝向装置里侧的方向(箭头X4方向)作为搬送方向，并在设置于搬送宽度方向两侧的输送机基台以能够旋转的方式支承多个输送机辊。多个输送机辊沿着搬送方向(箭头X4方向)排列，并与未图示的驱动马达连接，通过上述驱动马达的驱动力旋转。而且，中断辊输送机82能够将托盘T以堆积多层的状态载置，从而将托盘T以堆积多层的状态搬送。

在中断辊输送机82的搬送方向最上游侧在装置右侧配置有入口操作盘72B，该入口操作盘72B连接于控制部64(连接状态省略图示)。另外，中断辊输送机82的驱动用的上述驱动马达连接于控制部64，并根据入口操作盘72B的操作信息通过控制部64控制其工作。

此外，如从上述的说明中明确的那样，存货辊输送机70、搬入侧交接辊输送机74、搬送辊输送机76、搬出侧交接辊输送机78、搬出辊输送机80以及中断辊输送机82均设置于壳腔12的外部。

另一方面，如图1以及图3所示那样，在装置右侧与搬入侧交接辊输送机74以及搬送辊输送机76的搬送方向上游侧邻接地设置有卸载装置84。卸载装置84是将在搬入侧交接辊输送机74中堆积多层的托盘T从上层侧的托盘依次卸载而载置于搬送辊输送机76的装置。

如图1以及图3所示那样，卸载装置84具备装置框架84A。如图3所示那样，装置框架84A的水平构件，在装置俯视下相对于搬入侧交接辊输送机74和搬送辊输送机76的搬送方向上游侧而配置于装置近前侧、装置里侧以及装置右侧。在装置框架84A以与搬入侧交接辊输送机74以及搬送辊输送机76的搬送方向上游侧对应的方式设置有沿装置左右方向延伸的导轨84B。导轨84B设置于比搬入侧交接辊输送机74以及搬送方向上游侧的搬送辊输送机76更靠上方的高度位置。

卸载装置84具备沿着该导轨84B行进的台车84C。如图1以及图3所示那样，在台车84C的装置右侧固定有以装置左右方向作为轴向的缸84D的杆末端部。缸84D安装于装置框架84A，为公知的空气缸，缸84D的杆通过沿装置左右方向伸缩使台车84C沿装置左右方向行进。

如图1所示那样，缸84D经由均以框图示出的空气方向控制设备(电磁阀等)84E而与空气供给源84F连接，空气方向控制设备84E连接于控制部64。控制部64通过控制空气方向控制设备84E，来对缸84D的杆的伸缩进行方向控制。

卸载装置84具备在台车84C经由升降机构部84H被支承的夹具84G。升降机构部84H具备升降马达84I、和将升降马达84I的旋转转换为装置上下方向的直线运动的滚珠丝杠机构84J。由于滚珠丝杠机构84J而无法绕装置上下方向的轴旋转而是沿装置上下方向升降的升降轴84K，沿装置上下方向延伸、并且在下端部安装有夹具84G。由此，升降机构部84H根据升降马达84I的正转反转使夹具84G升降。升降马达84I连接于控制部64，并通过控制部64控制其工作。

夹具84G具备配置于台车84C的下方，并能够夹持托盘T的一对夹持部，并且具备使上述夹持部绕装置前后方向的轴在夹持位置与退回位置之间旋转移动的旋转机构。夹具84G的驱动部连接于控制部64，并通过控制部64控制其工作。

另一方面，如图3所示的那样，在隔着搬送辊输送机76的、壳腔12的正面的升降门14所朝向的一侧(即，壳腔12的外部)，设置有搬入搬出装置86。搬入搬出装置86具备台车86A。该台车86A能够沿着在与搬送辊输送机76的搬送方向正交的方向延伸的导轨(省略图示)行进。此外，上述导轨设置于装置框架86J的梁部。

如图2以及图3所示那样，在台车86A固定有以装置前后方向作为轴向的行进用缸86B的杆末端部。行进用缸86B安装于装置框架86J，为公知的空气缸，通过行进用缸86B的杆沿装置前后方向伸缩来使台车86A在搬送辊输送机76侧与悬吊部52(参照图2)侧之间往复移动(沿装置前后方向行进)。

如图2所示那样，行进用缸86B经由均以框图示出的空气方向控制设备(电磁阀等)86C与空气供给源86D连接，空气方向控制设备86C连接于控制部64。控制部64通过控制空气方向控制设备86C，来对行进用缸86B的杆的伸缩进行方向控制。

在台车86A经由均以装置上下方向作为轴向的升降机构亦即升降用缸86E、86F而安装有臂86G。升降用缸86E、86F为公知的空气缸而分别安装于臂86G，通过升降用缸86E、86F的杆沿装置上下方向伸缩来使臂86G沿装置上下方向升降。

升降用缸86E经由以框图示出的空气方向控制设备(电磁阀等)86H与空气供给源86D连接，升降用缸86F经由以框图示出的空气方向控制设备(电磁阀等)86I与空气供给源86D连接。空气方向控制设备86H、86I连接于控制部64。控制部64通过控制空气方向控制设备86H，对升降用缸86E的杆的伸缩进行方向控制，通过控制空气方向控制设备86I，对升降用缸86F的杆的伸缩进行方向控制。

臂86G为用于在搬送辊输送机76侧与悬吊部52侧之间交接托盘T的部件，在不工作时退回至搬送辊输送机76的输送机辊彼此之间的下侧缝隙(参照图2的下侧的双点划线)。如图4所示那样，臂86G设有左右一对，并能够插入悬吊部52的框部54的开口部内的连结部56的左右侧方侧，并且能够载置载置了被处理对象物W的托盘T并输送。将在臂86G中载置托盘T的载置部的上下方向的厚度t设定为比连结部56的托盘T的载置面(托盘接受部56B的上表面)与下边部54B的上表面之间的上下方向的距离L小。

图3所示的搬入搬出装置86通过利用行进用缸86B的工作使臂86G进退移动来使托盘T相对于悬吊部52(参照图4)搬入搬出。即，搬入搬出装置86将通过卸载装置84卸载并通过搬送辊输送机76搬送的托盘T搬入至壳腔12内的悬吊部52(参照图4)，并且从壳腔12内的悬吊部52(参照图4)将托盘T搬出而载置于搬送辊输送机76。换言之，搬送辊输送机76与搬入搬出装置86的工作区域交叉地配置。

另外，如图1以及图3所示那样，在装置左侧与搬送辊输送机76的搬送方向下游侧以及搬出侧交接辊输送机78邻接地设置有层叠装置88。层叠装置88能够在将由搬入搬出装置86搬出而由搬送辊输送机76搬送的托盘T夹持并使该托盘上升后待机，并且在其他托盘T被搬送到待机位置的正下方的情况下，下降并对该其他托盘T进行夹持，进而将托盘T以堆积多层的状态载置于搬出侧交接辊输送机78。

如图1以及图3所示那样，层叠装置88具备装置框架88A。如图3所示那样，装置框架88A的水平构件在装置俯视下相对于搬送辊输送机76的搬送方向下游侧以及搬出侧交接辊输送机78配置于装置近前侧、装置里侧以及装置左侧。在装置框架88A以与搬送辊输送机76的搬送方向下游侧以及搬出侧交接辊输送机78对应的方式设置有沿装置左右方向延伸的导轨88B。导轨88B设定在比搬送辊输送机76的搬送方向下游侧以及搬出侧交接辊输送机78更靠上方的高度位置。

层叠装置88具备沿着该导轨88B行进的台车88C。如图1以及图3所示的那样，在台车88C的装置左侧固定有以装置左右方向作为轴向的缸88D的杆末端部。缸88D安装于装置框架88A，为公知的空气缸，通过缸88D的杆沿装置左右方向伸缩而使台车88C沿装置左右方向行进。

如图1所示那样，缸88D经由均以框图示出的空气方向控制设备(电磁阀等)88E与空气供给源88F连接，空气方向控制设备88E连接于控制部64。控制部64通过控制空气方向控制设备88E来对缸88D的杆的伸缩进行方向控制。

层叠装置88具备在台车88C经由升降部88H被支承的夹具90。升降部88H具备升降马达88I、和将升降马达88I的旋转转换为装置上下方向的直线运动的滚珠丝杠机构88J。由于滚珠丝杠机构88J而无法绕装置上下方向的轴旋转而是沿装置上下方向升降的升降轴88K，沿装置上下方向延伸、并且在下端部安装有夹具90。由此，升降部88H与升降马达88I的正转反转对应地使夹具90升降。升降马达88I连接于控制部64，并通过控制部64控制其工作。

作为托盘T夹持用的夹具90，配置于台车88C的下方。图5示出将层叠装置88的夹具90放大的主视图。如图5所示那样，夹具90具备安装于升降轴88K的下端部的基部件90A。基部件90A将水平方向(在本实施方式中装置左右方向)作为长度方向配置，并在长度方向的中央部安装有升降轴88K。

在基部件90A的两端部，设置有相对于基部件90A以悬臂状态固定并相互平行的一对固定臂部90B。在一对固定臂部90B的末端部以能够旋转的方式设置有以与相互的对置方向正交的方向并且水平的方向(在本实施方式中装置前后方向)为轴向的支承轴90C。在支承轴90C固定有可动臂部90D的基端部。即，可动臂部90D经由支承轴90C以悬臂状态安装于固定臂部90B的末端部。

另外，在一对固定臂部90B的上部(靠近基部件90A的部位)的与相互的对置面相反的一侧的面(外侧的面)，经由托架90E以能够绕与支承轴90C平行的轴90X旋转移动的方式安装有缸90F。缸90F为公知的空气缸，以缸90F作为基准而向与托架90E侧相反的一侧突出的杆90F1大体沿装置上下方向伸缩。杆90F1的末端部与设置于固定臂部90B的末端部的支承轴90C，通过连结部件90G连结。由此成为：通过杆90F1的伸缩，使支承轴90C绕其轴线旋转规定角度，并且与其连动而使可动臂部90D旋转移动的构造。

缸90F经由均以框图示出的空气方向控制设备(电磁阀等)90H而与空气供给源88F连接，空气方向控制设备90H连接于控制部64。控制部64通过控制空气方向控制设备90H，对缸90F的杆90F1的伸缩进行方向控制。

在可动臂部90D的末端部以能够旋转的方式保持有以与支承轴90C平行的方向为轴向的旋转轴90I。在该旋转轴90I固定有夹具爪90J的基端部。即，夹具爪90J经由旋转轴90I以悬臂状态安装于可动臂部90D的末端部。夹具爪90J的末端部配设于在夹具90的主视下的一对可动臂部90D之间。构成夹具90的一部分的夹具爪90J，能够在能够支承托盘T的底面的支承姿势90J1、与在下降时与托盘T的侧面接触的情况下向上旋转移动而退回的退回姿势90J2之间绕水平方向的旋转轴90I的轴线旋转移动。

另外，在旋转轴90I固定有弹簧安装臂90K。弹簧安装臂90K向与夹具爪90J侧相反的一侧延伸突出，并在其末端部安装有作为施力机构的拉伸螺旋弹簧90L(广义上作为“复位弹簧”而掌握的要素。)的一端。拉伸螺旋弹簧90L的另一端安装于可动臂部90D的基端侧。构成夹具90的一部分的拉伸螺旋弹簧90L将夹具爪90J向从退回姿势90J2的旋转角度位置朝向支承姿势90J1的旋转角度位置的方向施力。

另外，在一对固定臂部90B的基端部侧(上部)设置有在装置正面侧以及装置背面侧在水平方向连结一对固定臂部90B彼此的连结杆90M。在连结杆90M的长度方向中间部安装有左右一对轴90N。左右一对轴90N向装置下方垂下，且其下部对托盘T的位置偏移进行限制。

另一方面，在图1～图3所示的壳腔12的内部设置有图6所示的喷射装置92。喷射装置92能够在壳腔12的内部朝向悬吊部52侧喷射气体，是用于将残留在托盘T以及被处理对象物W上的抛射材料吹飞的装置。该喷射装置92具备喷气管92A。喷气管92A经由图中示意性地表示的阀92V连接于压缩空气供给部92P。阀92V连接于控制部64，并通过控制部64进行开闭控制。喷气管92A贯通壳腔12的顶部12U，并经由固定托架92C固定于壳腔12的顶部12U。喷气管92A向壳腔12的内部垂下，并在与悬吊部52对置的部位形成有多个喷嘴92B。此外，在从喷嘴92B喷射气体时，悬吊部52成为通过自转机构62(参照图2)的工作而绕装置上下方向的轴旋转的状态。

喷气管92A以及喷嘴92B配置于从由抛射机22、24(参照图2)抛射的抛射材料能够直接抛中的区域亦即抛射区域偏离的位置。在壳腔12的内部喷气管92A的外周部安装有衬件92D。衬件92D为用于防止由于反射的抛射材料抛中喷气管92A、喷嘴92B而使喷气管92A以及喷嘴92B磨损的保护用部件。

(处理的流程以及作用、效果)

接下来，对使用了图1～图3所示的抛丸装置10的处理流程进行概述，并且对上述实施方式的作用以及效果进行说明。此外，各机构的工作通过基于控制部64的控制来进行，但在以下的说明中，适当地省略基于控制部64的控制的说明。

首先，操作者或者机器人臂在图3所示的存货辊输送机70上载置堆积为二层的托盘T。存货辊输送机70将堆积为二层的托盘T搬送至搬入侧交接辊输送机74侧。

在堆积为二层的托盘T载置于搬入侧交接辊输送机74的情况下，图1所示的控制部64对空气方向控制设备84E、夹具84G的驱动部、升降马达84I、以及搬送辊输送机76的驱动马达进行控制，以便使卸载装置84以及搬送辊输送机76如以下那样工作。

卸载装置84将在搬入侧交接辊输送机74中堆积为二层的托盘T从上层侧的托盘T依次卸载而载置于搬送辊输送机76。更具体地进行说明，首先，升降机构部84H使夹具84G移动并停止在搬入侧交接辊输送机74上堆积为二层的托盘T中的仅能够夹持上层托盘的位置。接下来夹具84G仅夹持上层托盘。然后，台车84C使夹具84G移动至搬送辊输送机76的搬送方向最上游部的上方侧。接下来，升降机构部84H使夹具84G下降至托盘T与搬送辊输送机76接触的位置，其后，将夹具84G打开。搬送辊输送机76使托盘T移动至壳腔12的正面的升降门14前并停止。另一方面，升降机构部84H使夹具84G上升后，台车84C使夹具84G移动至搬入侧交接辊输送机74的上方。

接下来，升降机构部84H使夹具84G移动并停止在能够夹持搬入侧交接辊输送机74上的托盘T(下层托盘)的位置。接下来，夹具84G夹持托盘T(下层托盘)。然后，台车84C使夹具84G移动至搬送辊输送机76的搬送方向最上游部的上方。接下来，升降机构部84H使夹具84G下降至托盘T与搬送辊输送机76接触的位置，其后，将夹具84G打开。搬送辊输送机76使托盘T移动至壳腔12的正面的升降门14前并停止。另一方面，升降机构部84H使夹具84G上升后，台车84C使夹具84G移动至搬入侧交接辊输送机74的上方。即，夹具84G返回最初位置。

此外，搬送辊输送机76在搬送上层的托盘T后至搬送下层的托盘T的期间，搬入搬出装置86(参照图3)以及层叠装置88等如后述那样工作。

若图1～图3所示的搬送辊输送机76使托盘T移动至壳腔12的正面的升降门14前并停止，则控制部64对空气方向控制设备86C、86H、86I、缸16用以及门按压缸17用的各空气方向控制设备(省略图示)、行进用驱动马达60、自转用驱动马达62A、流量调整装置46、抛射机22、24的驱动马达、以及阀92V(参照图6)进行控制，以使搬入搬出装置86、升降门14、台车58、自转机构62、抛射机22、24、喷射装置92(参照图6)如以下那样工作。

首先，通过图2所示的升降用缸86E的工作，臂86G使托盘T载置的同时上升至壳腔12的搬入高度位置后停止，并且升降门14上升打开。接下来，通过行进用缸86B的工作使台车86A前进移动，从而将臂86G插入于壳腔12的内部的悬吊部52的框部54的开口部内。

此时，图4所示的一对臂86G插入于框部54的开口部内的连结部56的左右侧方侧。此处，在本实施方式中，将臂86G中载置托盘T的载置部的上下方向的厚度t设定为比悬吊部52的连结部56的托盘T的载置面与下边部54B的上表面的上下方向的距离L小。因此，载置了托盘T的臂86G插入到框部54的开口部内的连结部56的左右侧方侧后，升降用缸86F(参照图2)使臂86G下降，则能够将托盘T载置于悬吊部52的连结部56，其后能够仅使臂86G后退移动。即，成为简单的结构并且能够将托盘T稳定地搬入悬吊部52。

另外，在本实施方式中，以使图2所示的悬挂部50的绕装置上下方向的轴线旋转的旋转角度位置中的悬吊部52的框部54的开口部朝向臂86G侧的方式设定的初始设定位置，通过角度位置检测部66检测。基于该角度位置检测部66的检测结果，控制部64能够以使悬挂部50在初始设定位置停止的方式对自转机构62的工作进行控制。因此，在将托盘T相对于悬吊部52搬入搬出时，臂86G容易插入悬吊部52的框部54中。

接下来，通过图2以及图3所示的行进用缸86B的工作使台车86A后退移动，从而使臂86G从悬吊部52的框部54的开口部内、进一步从壳腔12的内部退回。并且，升降门14下降关闭后，闭合状态的升降门14的四角侧被门按压缸17(参照图1)按压，并且通过升降用缸86E的工作，臂86G下降至搬送辊输送机76的输送机辊的下方后停止。

另一方面，在升降门14的四角侧被门按压缸17(参照图1)按压的阶段，台车58从装置近前侧朝装置里侧行进，并且自转机构62使悬挂部50绕装置上下方向的轴线旋转，抛射机22、24朝向悬吊部52侧以规定时间抛射抛射材料。另外，此时，台车58以使悬吊部52在抛射区域的规定位置以三点停止(参照图3的双点划线)的方式在三处临时停止。通过这些，载置于悬吊部52上的托盘T的被处理对象物W整周被均匀地进行抛丸处理。另外，这样，将托盘T相对于悬吊部52搬入搬出，托盘T上的被处理对象物W进行抛丸处理，因此即使被处理对象物W的种类改变，也不需要更换夹具(悬吊副钩)。因此，没有夹具的更换时间，从而缩短处理多品种的被处理对象物的情况下的处理时间，进而提高作业效率。

接下来，若规定时间的抛射后，抛射机22、24停止而来自流量调整装置46的抛射材料的供给停止，从而在壳腔12的内部的抛丸处理结束，则图6所示的喷射装置92朝向悬吊部52侧喷射气体。由此，残留在托盘T以及被处理对象物W上的抛射材料被吹飞。因此，能够防止或有效地抑制在将托盘T以及被处理对象物W从壳腔12的内部搬出的情况下抛射材料的带出。

接下来，解除由图1所示的门按压缸17对升降门14的四角侧的按压，升降门14上升打开，并且通过图2以及图3所示的升降用缸86E的工作，臂86G以什么都没有载置的状态上升至壳腔12的搬入搬出高度位置后停止。然后，通过行进用缸86B的工作使台车86A前进移动，从而将臂86G搬入壳腔12内部的悬吊部52的框部54(参照图4)的开口部内。然后，通过升降用缸86F的工作使臂86G上升，从而将托盘T载置在臂86G上。接下来，通过行进用缸86B的工作使台车86A后退移动，从而使载置了托盘T的臂86G从悬吊部52的框部54(参照图4)的开口部内、进一步从壳腔12的内部退回。并且，通过升降用缸86E的工作使臂86G下降至搬送辊输送机76的输送机辊的下侧缝隙，从而使托盘T再次载置在搬送辊输送机76上，臂86G在搬送辊输送机76的输送机辊的下方侧的规定位置停止。

若载置了进行了抛丸处理的被处理对象物W的托盘T再次返回至搬送辊输送机76，则控制部64对搬送辊输送机76的驱动马达、空气方向控制设备88E、90H(参照图5)、以及升降马达88I进行控制，以使图1以及图3所示的搬送辊输送机76以及层叠装置88如以下那样工作。

首先，搬送辊输送机76将通过搬入搬出装置86搬出的托盘T搬送至搬送辊输送机76的搬送方向最下游部并停止。此外，在本实施方式中，将搬送辊输送机76设定为，从基于搬入搬出装置86的搬入搬出位置观察，搬送方向下游侧成为搬送方向上游侧的约二倍的长度。而且，搬送辊输送机76在从搬送方向最上游部至基于搬入搬出装置86的搬入搬出位置搬送托盘T时，同时将通过搬入搬出装置86搬出的托盘T朝搬送方向下游侧搬送。因此，托盘T在基于搬入搬出装置86的搬入搬出位置与搬送辊输送机76的搬送方向最下游部之间停止一次，进而被搬送，由此到达搬送辊输送机76的搬送方向最下游部。

接下来，层叠装置88在对通过搬入搬出装置86搬出并通过搬送辊输送机76搬送的托盘T进行夹持并使其上升后待机，并且在当初处于第二层的托盘T搬送至待机位置的正下方的情况下，下降并对该托盘T进行夹持，进而将托盘T以堆积为二层的状态载置于搬出侧交接辊输送机78。由此，托盘T以与通过卸载装置84卸载之前相同的上下关系堆积而载置于搬出侧交接辊输送机78。

因此，即便是例如托盘T存在歪曲等而上下关系与卸载之前相反而无法堆积的托盘T，也能作为处理对象。若补充的话，在托盘T通过热处理炉等的情况下，存在托盘T产生歪曲变形的情况，但在这样的情况下，若上下关系相反，则存在产生层叠不良的情况。然而，在本实施方式中，如上述那样，托盘T的上下关系没有改变，从而能够防止或有效地抑制这样的层叠不良的产生，进而能够进行托盘T的良好的搬送。此外，在本实施方式中，即便上层的托盘的形状与下层的托盘的形状不同，也只要是能够稳定地堆积的组合，就能够应用上述的托盘。

若对层叠装置88的处理具体地进行说明，则首先，若托盘T(当初处于上层的托盘)到达搬送辊输送机76的搬送方向最下游部，则升降部88H工作，从而在搬送辊输送机76的搬送方向最下游部的上方待机的夹具90下降。此处，构成图5所示的夹具90的一部分的夹具爪90J，能够在能够支承托盘T的底面的支承姿势90J1、与在下降时与托盘T的侧面接触的情况下向上旋转移动而退回的退回姿势90J2之间绕水平方向的轴线旋转移动。另外，拉伸螺旋弹簧90L将该夹具爪90J向从退回姿势90J2的旋转角度位置朝向支承姿势90J1的旋转角度位置的方向施力。因此，即便在托盘T搬送至待机位置的正下方而夹具爪90J下降，也能够使夹具爪90J退回，并且若夹具爪90J越过托盘T的侧面下端而下降，则通过拉伸螺旋弹簧90L的施力，夹具爪90J能够在支承位置支承托盘T的底面。

接下来，图1所示的升降部88H工作，从而夹具90上升，夹具90夹持托盘T并且在搬送辊输送机76的搬送方向最下游部的上方待机。若在该状态下搬送辊输送机76搬送其他的托盘T(当初处于下层的托盘)至搬送辊输送机76的搬送方向最下游部并停止，则升降部88H工作，从而在搬送辊输送机76的搬送方向最下游部的上方待机的夹具90下降。由此，先进行了抛丸处理的托盘T(当初处于上层的托盘)重叠于后进行了抛丸处理的托盘T(当初处于下层的托盘)上。另外，若图5所示的夹具爪90J在与后进行了抛丸处理的托盘T(即，下层的托盘)的侧面接触的阶段中向上旋转移动而退回，越过托盘T的侧面下端而下降，则夹具爪90J由于拉伸螺旋弹簧90L的施力而配置于支承位置。

接下来，升降部88H(参照图1)工作，从而夹具爪90J上升的同时支承下层的托盘T的底面。即，堆积为二层的托盘T上升。然后，图1以及图3所示的台车88C朝装置左侧行进，从而层叠装置88将堆积为二层的托盘T朝搬出侧交接辊输送机78的上方移送。接下来，升降部88H使夹具90下降至托盘T与搬出侧交接辊输送机78接触的位置。其后，将夹具90的可动臂部90D(参照图5)打开，从而堆积为二层的托盘T载置于搬出侧交接辊输送机78上。然后，将托盘T从图3所示的搬出侧交接辊输送机78朝搬出辊输送机80移动，并通过搬出辊输送机80被搬送而搬出。另一方面，图1所示的夹具90，通过升降部88H的工作而上升后台车88C朝装置右侧行进，从而返回至搬送辊输送机76的搬送方向最下游部的上方的待机位置。

如以上说明的那样，根据本实施方式的抛丸装置10，能够缩短处理多品种的被处理对象物W的情况下的处理时间。

[第一实施方式的变形例]

接下来，使用图7～图9对第一实施方式的变形例进行说明。图7通过侧剖视图示出第一实施方式的变形例的壳腔12的顶部12U的一部分。另外，图8表示图7的VIII-VIII线向视图，图9表示图8的IX-IX线向视图。对实际上与第一实施方式相同的结构部标注相同附图标记而省略说明。

第一实施方式的变形例在以下方面与第一实施方式不同，即、取代通过台车58使图2所示的悬挂部50沿装置前后方向位移的机构，而如图7～图9所示的那样，设置使作为悬挂部的自转轴部94J绕沿着装置上下方向的公转轴部94K公转的机构。其他结构，实际上为与第一实施方式相同的结构。

如图8所示的那样，在壳腔12的顶部12U设置有兼具了使自转轴部94J绕沿着装置上下方向的该自转轴部94J的轴线旋转的自转机构94A、和使自转轴部94J绕沿着装置上下方向的公转轴部94K的轴线旋转的公转机构94B的自转公转机构94。此外，如图9所示的那样，将自转轴部94J与公转轴部94K在装置俯视下设定于错开的位置。

如图7所示的那样，自转公转机构94在壳腔12的顶部12U的上方侧具备自转用兼公转用的驱动马达94M。在驱动马达94M的向装置下方延伸突出的输出轴，安装有公转驱动齿轮94C。在公转驱动齿轮94C啮合有公转从动齿轮94D。将公转从动齿轮94D的直径设定为比公转驱动齿轮94C的直径大。在公转从动齿轮94D的中心部固定有公转轴部94K。

在公转轴部94K的外周侧且在公转从动齿轮94D的下方侧配置有公转鼓94H。公转鼓94H设定为与公转轴部94K同轴，并且安装于公转轴部94K。另外，公转鼓94H配设为，相对于壳腔12的顶部12U能够绕公转轴部94K的轴线旋转。上述的驱动马达94M经由托架94I安装于公转鼓94H的上表面侧。

如图8所示的那样，在公转鼓94H的内部且在公转轴部94K的侧方配置有自转轴部94J。该自转轴部94J通过公转鼓94H，被支承为能够绕沿着装置上下方向的该自转轴部94J的轴线旋转。自转轴部94J的下端部固定有悬吊部52的框部54的上部。

在图7所示的驱动马达94M的工作时，按公转驱动齿轮94C、图7以及图8所示的公转从动齿轮94D、公转轴部94K、公转鼓94H的顺序依次传递驱动力。其结果，图8所示的自转轴部94J以及悬吊部52绕公转轴部94K的轴线公转。

另外，在公转鼓94H的内部且在公转轴部94K的外周侧设置有自转驱动齿轮94E。自转驱动齿轮94E与公转轴部94K同轴配置，并且固定于公转鼓94H的上端中央部侧。如图8所示的那样，在该自转驱动齿轮94E啮合有自转从动齿轮94F。自转从动齿轮94F配置于自转轴部94J的上端外周侧，且相对于自转轴部94J同轴地固定。

在图7所示的驱动马达94M的工作时，按公转驱动齿轮94C、图7以及图8所示的公转从动齿轮94D、公转轴部94K、公转鼓94H、自转驱动齿轮94E、图8所示的自转从动齿轮94F、自转轴部94J的顺序依次传递驱动力。其结果，图8所示的自转轴部94J以及悬吊部52绕自转轴部94J的轴线自转。

根据这样的变形例，能够使悬吊部52自转并且公转，因此能够使悬吊部52与抛射机22、24(参照图2)的相对位置关系变化。作为其结果，载置于悬吊部52的托盘T上的被处理对象物W中被抛射的部位慢慢偏移，从而被处理对象物W的抛丸处理均匀地完成。另外，在这样的变形例中，能够通过一个驱动马达94M(参照图7)使悬吊部52自转以及公转，因此有利于小型化以及节能。

[第二实施方式]

接下来，使用图10～图20对作为本发明的第二实施方式的抛丸处理装置的抛丸装置进行说明。此外，与第一实施方式相同，这些图中适当地示出的箭头FR表示装置主视的近前侧，箭头UP表示装置上方，箭头LH表示装置主视的左侧。

图10通过俯视图示出抛丸装置100。另外，图11表示图10的XI-XI线向视图(主视图)，图12表示图11的XII-XII线向视图(侧剖视图)。

图10～图12等所示的抛丸装置100与第一实施方式相同，搬送载置于托盘T的被处理对象物W并进行抛丸处理(通过抛射材料除去毛刺、氧化皮等)。作为应用对象的托盘T以及被处理对象物W也与第一实施方式相同。

(壳腔内以及其周围部的概述)

如图10以及图11所示的那样，抛丸装置100具备形成为箱状的壳腔112。在壳腔112的正面右侧设置有检查门113。

在壳腔112的内部的装置右侧形成有通过抛射材料朝被处理对象物W的抛射而进行被处理对象物W的表面加工(抛丸处理)的抛射室120。抛射材料朝被处理对象物W的抛射，通过图11所示的抛射机122、124完成。抛射机122、124在壳腔112的装置右侧的侧壁安装有上下一对。此外，抛射机122、124将后述。

如图11以及图12所示的那样，在抛射室120的下方侧形成有抛射材料回收用的料斗126，并且在料斗126的下端侧配置有螺旋输送机128。螺旋输送机128将通过料斗126回收的抛射材料等搬送至装置右侧。此外，如图12所示的那样，相对于螺旋输送机128在装置里侧邻接地形成有抛丸补给口129。如图11所示的那样，螺旋输送机128的搬送方向下游侧(图11的右侧)与沿装置上下方向延伸的斗式提升机130的下端部邻接地配置。斗式提升机130通过与斗式提升机130的上部邻接地配置的驱动马达132驱动，并将回收的抛射材料等搬送至装置上方。

在斗式提升机130的上端部邻接配置有风选式分离器134，在该分离器134投入通过斗式提升机130搬送的抛射材料等。此外，作为分离器134的维护用，在分离器134设置有分离器检查门138A，并且在分离器134的周围设置有平台138B以及扶手138C(参照图10)。

分离器134分离为能够使用的抛射材料与其他。在分离器134连接有废物排出管136。通过分离器134分离的无法使用的粗的异物通过废物排出管136排出。另外，分离器134经由管道137连接于图10所示的集尘机139。此外，相对于管道137在装置近前设置有控制盘115。

通过图11所示的分离器134分离的无法使用的细小的异物，与空气共同经由管道137被集尘机139(参照图10)吸引。被图10所示的集尘机139吸引的异物作为灰尘而进入集尘机139的下部的灰尘接受部(省略图示)，相对于此，被集尘机139吸引的空气被净化并排出。另外，在图11所示的管道137连接有预涂层投入装置135。另外，预涂层投入装置135将惰性粉体向灰尘混入，使灰尘不可燃并排出至图10所示的集尘机139的下部的灰尘接受部(省略图示)。

如图11所示的那样，在分离器134的下方设置有抛射材料储藏用的抛丸箱140。通过分离器134分离的能够使用的抛射材料进入抛丸箱140。

与抛丸箱140的上部开口邻接地设置有溢流管144。在朝抛丸箱140投入的抛射材料过度的情况下，过度部分经由溢流管144返回至壳腔112内的下部。抛丸箱140的底部侧连接于流量调整装置146。流量调整装置146是用于对抛射材料朝抛射机122、124的供给进行控制的装置，并连接于控制部164(连接状态省略图示)。控制部164对基于流量调整装置146的抛射材料的供给量进行控制。在流量调整装置146的下方侧设置有导入管148、149，流量调整装置146经由导入管148、149连接于抛射机122、124。导入管148、149为朝抛射机122、124的抛射材料供给用的配管。

(壳腔外的搬送机构等的结构)

如图10所示的那样，在相对于壳腔112而言的装置左侧(外部)设置有托盘搬送装置102。图13～图16表示托盘搬送装置102等。图13是图11的XIII-XIII线向视图(装置左侧面视的图)，图14是图13的XIV-XIV线向视图(装置俯视的俯视图)，图15是表示图13的搬出侧侧面的XV-XV线向视图(装置主视的图)，图16是表示图13的搬入侧侧面的XVI-XVI线向视图(装置背面视的图)。

如图13以及图14所示的那样，托盘搬送装置102具备设置于装置里侧(图13以及图14中图中左侧)的搬入辊输送机104。如图14所示的那样，搬入辊输送机104将从装置左侧朝向装置右侧的方向(箭头Y1方向)作为搬送方向，并在设置于搬送宽度方向两侧的输送机基台将多个输送机辊104A支承为能够旋转。多个输送机辊104A沿着搬送方向(箭头Y1方向)排列。

另外，如图16所示的那样，多个输送机辊104A经由驱动力传递用的带104V、104W连接于驱动马达104M、104N，并通过驱动马达104M、104N的驱动力旋转。而且，搬入辊输送机104能够将托盘T以堆积多层的状态载置，并将托盘T以堆积多层的状态搬送。

如图14以及图16所示的那样，在输送机辊104A的下方侧沿着输送机辊104A的排列方向设置有多个(在本实施方式中共计三个)限位器104B、104C、104D。限位器104B、104C、104D用于被搬送的托盘T的定位，能够向比输送机辊104A更向上方的位置突出。驱动这些限位器104B、104C、104D的驱动部、以及图16所示的驱动马达104M、104N连接于控制部164，并通过控制部164控制其工作。

如图14所示的那样，与搬入辊输送机104的搬送方向下游侧邻接地配置有中间辊输送机106。中间辊输送机106将从装置里侧朝向装置近前侧的方向(箭头Y2方向)作为搬送方向，且该搬送方向最上游部设定在搬入辊输送机104的搬送方向的延长线上。另外，如图10所示的那样，中间辊输送机106的从搬送方向上游部至搬送方向中间部的部分与壳腔112的装置左侧邻接地配置。如图14所示的那样，中间辊输送机106具备沿着搬送方向(箭头Y2方向)排列的多个输送机辊106A。即，将多个输送机辊106A的排列方向设定为相对于搬入辊输送机104的输送机辊104A的排列方向正交的方向。而且，中间辊输送机106能够将托盘T以堆积多层的状态载置。

如图14～图16所示的那样，在中间辊输送机106的搬送方向中间部且在输送机辊106A的下方设置有限位器106B。该限位器106B用于在将搬送的托盘T搬入壳腔112(参照图10)的情况下的定位，并能够向比输送机辊106A更向上方的位置突出。驱动该限位器106B的驱动部连接于控制部164，并通过控制部164控制其工作。

另外，如图14以及图15所示的那样，在中间辊输送机106的搬送方向最下游部的上方设置有搬出推动件107。如图15所示的那样，搬出推动件107具备支承于顶部框架109并且能够沿着装置左右方向滑动的滑动部107A，并且具备从滑动部107A的右侧的端部垂下的压板部107B。另外，通过能够伸缩的促动器107C将滑动部107A从装置右侧朝装置左侧按压。而且，成为在中间辊输送机106的搬送方向最下游部载置有托盘T的情况下，通过滑动部107A从装置右侧朝装置左侧滑动使压板部107B按压托盘T的构造。另外，促动器107C连接于控制部164，并通过控制部164控制其工作。

如图14所示的那样，在中间辊输送机106的搬送方向下游侧与搬送方向右侧邻接地配置有搬出辊输送机108。搬出辊输送机108将从装置右侧朝向装置左侧的方向(箭头Y3方向)作为搬送方向，并与搬入辊输送机104平行地配置。在设置于搬送宽度方向两侧的输送机基台将多个输送机辊108A支承为能够旋转。多个输送机辊108A沿着搬送方向(箭头Y3方向)排列。此外，在图10以及图11中，省略搬出辊输送机108的搬送方向上游侧的部位的图示。

另外，如图15所示的那样，多个输送机辊108A中的配置于搬送方向下游侧的输送机辊，经由驱动力传递用的带108V与驱动马达108M连接，并通过驱动马达108M的驱动力旋转。而且，搬出辊输送机108能够将托盘T以堆积多层的状态载置，从而将托盘T以堆积多层的状态搬送。另外，在输送机辊108A的下方侧设置有多个料斗114，以不使搭乘于托盘T的抛射材料飞散。

如图14所示的那样，在搬入辊输送机104与搬出辊输送机108之间配置有搬入搬出装置200。如图10所示的那样，搬入搬出装置200隔着中间辊输送机106而与壳腔112对置配置。即，搬入搬出装置200配置于壳腔112的外部。而且，搬入搬出装置200将中间辊输送机106上的托盘T(处理前的被处理对象物W)搬入壳腔112内，并且从壳腔112内将托盘T(处理后的被处理对象物W)搬出并载置于中间辊输送机106上。搬入搬出装置200的机构将后述。

(壳腔内的旋转体等的结构)

另一方面，在壳腔112的内部配置有形成为大致圆筒状并以能够绕装置上下方向的公转轴部162的轴线旋转的方式设置的旋转体(也称为“公转鼓”。)160。旋转体160绕公转轴部162的轴线旋转的空间被分隔部165分隔而沿周向并排设置有多个处理室R1、R2。在处理室R1、R2形成有朝向外周侧开口、并成为托盘T的搬入用、托盘T的搬出用、以及抛射材料的通过用的开口部。

图17通过图10的图中大致中央部的XVII-XVII线向视图示出了配设了旋转体160等的壳腔112以及其周围部。如图17所示的那样，旋转体160的顶部160U位于壳腔112的上部侧，在该旋转体160的顶部160U设置有悬挂部150。悬挂部150以装置上下方向作为轴线方向，且相对于旋转体160的顶部160U被支承为能够绕自身的轴线方向旋转。在悬挂部150中，从旋转体160的顶部160U垂下的垂下部分设置于处理室R1、R2的内部。而且，在该悬挂部150悬挂有悬吊部152(也作为“托盘接受部”、“悬吊钩”被掌握的要素。)。此外，图17的左侧的悬吊部152与右侧的悬吊部152形成为相同形状，但悬吊部152的自转的旋转角度位置不同，因此在图17中，看起来为不同形状。悬吊部152在壳腔112的内部设置于旋转体160的处理室R1、R2的内部。

悬吊部152的形状整体来看成为与第一实施方式的悬吊部52(参照图4)的形状大体相同的形状，以下，参照图17～图19具体地进行说明。图18以及图19将悬吊部152放大表示。图18是图17的XVIII-XVIII线向视图，图19是图18的XIX-XIX线向视图。如图17以及图18所示的那样，悬吊部152具备一对框部154。框部154具有上边部154A、下边部154B、以及一对侧边部154C。而且，如图17～图19所示的那样，一对框部154使开口方向一致地串联并排设置。

如图17以及图18所示的那样，一对框部154的上边部154A的左右宽度方向中间部的上表面部彼此，通过连结板部155A连结，该连结板部155A悬挂于悬挂部150。另外，对于一对框部154的侧边部154C的上下方向中间部而言，一对框部154的并排设置方向的对置部彼此，通过连结销155B连结。并且，如图17～图19所示的那样，一对框部154的下边部154B的左右宽度方向中间部的上表面部彼此，通过连结部156连结。

连结部156具备从一对框部154的下边部154B的左右宽度方向中间部立设并分别在左右宽度方向并排设置的立设部156A。立设部156A的上端部通过俯视下呈大致矩形框状的托盘接受部156B连结。托盘接受部156B在俯视下相对于一对框部154向一对框部154的并排设置方向的两侧伸出。而且，悬吊部152在框部154的开口部内能够插入托盘T，在连结部156的托盘接受部156B能够载置托盘T。此外，在托盘T如上述那样载置有被处理对象物W。另外，一对框部154的下边部154B的左右宽度方向中间部的下表面部彼此，通过连结板部156C连结。

另外，如图18所示的那样，在框部154一对侧边部154C的对置部且在比托盘接受部156B稍靠上方的高度位置设置有凸部157。凸部15向一对侧边部154C的对置方向凸出，并与托盘T的侧部下端接触，从而对托盘T的朝横向的位移进行限制。

另外，从托盘接受部156B向立设部156A的上方侧立设有突出销156P。在托盘接受部156B载置了托盘T的状态下，突出销156P贯通托盘T的网眼。因此，悬吊部152能够稳定地支承托盘T。

图17所示的旋转体160绕公转轴部162的轴线旋转，从而悬吊部152到达装置右侧，上述的抛射机122、124朝向该状态的悬吊部152侧抛射抛射材料。此外，图中从抛射机122、124延伸的点划线是抛射方向中心线。抛射机122、124为离心式抛射机，并具备能够旋转的叶轮(省略图示)，并且具备驱动上述叶轮的驱动马达123、125(参照图11)，通过上述叶轮的旋转对抛射材料施加离心力。即，抛射机122、124构成为，伴随着上述叶轮的旋转，使通过离心力加速的抛射材料通过处理室R1、R2的开口部而向处理室R1、R2的内部抛射。此外，处理室R1、R2通过配置于与抛射机122、124邻接的装置右侧而成为抛射室120，通过配置于搬入搬出装置200侧亦即装置左侧而成为搬入搬出室(装卸室)121。驱动图11所示的抛射机122、124的上述叶轮的驱动马达123、125连接于控制部164(连接状态省略图示)，并通过控制部164控制其工作。

接下来，对用于使图17所示的悬挂部150以及悬吊部152公转以及自转的机构进行说明。图20表示从壳腔112的顶部侧观察的俯视图。在壳腔112设置有旋转驱动机构170。旋转驱动机构170包括公转轴部162以及公转驱动马达172而构成，并通过使旋转体160绕该旋转体160的轴线旋转而使悬挂部150公转。此外，图20的箭头160X表示旋转体160的旋转方向。

如图17所示的那样，公转轴部162以装置上下方向为轴向延伸，上部安装于旋转体160的顶部160U的中央部并且下部安装于旋转体160的底板部160F的中央部。另外，对于公转轴部162而言，相对于旋转体160而上下配置的部位经由轴承部168A、168B而支承于壳腔112的框架，由此，能够绕自身的轴线旋转。

另外，如图20所示的那样，公转驱动马达172设置于旋转体160的顶部160U的外周侧，并将输出轴的轴向设定为装置上下方向。在公转驱动马达172的输出轴同轴地固定有未图示的辊，该辊与旋转体160的顶部160U的外周部接触。由此，构成为公转驱动马达172的驱动力经由上述辊传递于旋转体160的结构。即，旋转体160通过公转驱动马达172的工作而绕装置上下方向的公转轴部162的轴线旋转。公转驱动马达172连接于控制部164，并通过控制部164控制其工作。

另外，旋转驱动机构170作为公转锁定用而具备：固定于旋转体160的顶部160U的规定位置而向旋转体160的径向外侧以凹状开口的卡止部174、以及配置于旋转体160的顶部160U的外周侧的锁定缸176。在本实施方式中，卡止部174沿旋转体160的周向以等间隔的方式共计形成于两个位置。另外，锁定缸176为公知的空气缸，杆176A能够在嵌合于卡止部174的内部的位置与从旋转体160的顶部160U的外周离开的位置之间伸缩。

锁定缸176经由均以框图示出的空气方向控制设备(电磁阀等)177A而与空气供给源177B连接，空气方向控制设备177A连接于控制部164。控制部164根据规定的条件，控制空气方向控制设备177A，从而对锁定缸176的杆176A的伸缩进行方向控制。

另外，旋转驱动机构170在旋转体160的顶部160U的外周侧以180°间隔安装有金属片178Z，并且具备从旋转体160的顶部160U的外周稍微离开并且相互靠近配置的多个(在本实施方式中作为一个例子共计三个)的接近开关178A、178B、178C、178D。金属片178Z的一部分在装置俯视下比旋转体160的外周面更向旋转体160的径向外侧伸出。另外，接近开关178A、178B、178C、178D构成为，在金属片178Z接近至规定范围内时使包括接近开关178A、178B、178C、178D的电路(控制电路部)成为导通状态。即，在旋转体160到达了规定的旋转角度位置的状态下，金属片178Z与接近开关178A、178B、178C、178D接近，由此接近开关178A、178B、178C、178D检测出金属片178Z的接近，换言之，检测出旋转体160处于规定的旋转角度位置。

接近开关178A、178B、178C、178D连接于控制部164。控制部164在接近开关178B检测出金属片178Z的接近的情况下，基于其检测结果，控制空气方向控制设备177A，从而以使锁定缸176的杆176A向与安装于旋转体160的卡止部174嵌合的位置伸出，其后，向从卡止部174离开的位置缩回的方式进行方向控制。通过使杆176A与卡止部174嵌合，从而使旋转体160的公转停止位置的精度良好。另外，控制部164在接近开关178B未检测出金属片178Z的接近的情况下，控制空气方向控制设备177A，从而以使锁定缸176的杆176A位于比安装于旋转体160的卡止部174更靠旋转体160的径向外侧的方式进行方向控制。并且，控制部164在接近开关178B、178C、178D检测出金属片178Z的接近的情况下，基于其检测结果，以使公转驱动马达172临时停止的方式进行控制。

由此，旋转驱动机构170将被处理对象物W通过抛射机122、124(参照图17)而抛射的抛射区域的规定位置(在本实施方式中图20的图中上侧与双点划线所示的链轮180的三个位置对应的位置)作为公转停止位置而使旋转体160停止一次。此外，设定为在被处理对象物W的公转停止位置使旋转体160停止一次的情况下处理室R1、R2中的一个室成为抛射室120，并且处理室R1、R2中的另一个室成为搬入搬出室121。

另一方面，如图17所示的那样，在旋转体160设置有使悬挂部150绕沿着装置上下方向的该悬挂部150的轴线旋转的自转机构179。以下，对该自转机构179进行说明。

在悬吊部152的下部的连结板部156C且在装置俯视下与悬挂部150重叠的位置，固定轴部件151使其垂下。轴部件151的下端部通过设置于旋转体160的底板部160F的轴承部161被支承为能够绕该轴部件151的轴线旋转。

在旋转体160的上方侧且在悬挂部150的上端部同轴地固定有链轮180。如图20所示的那样，对于链轮180而言，伴随着旋转体160的旋转，若悬吊部152(参照图17)到达抛射区域的规定位置(三点停止位置)则与链181接触。链181成为环状并卷绕于驱动侧链轮182以及从动侧链轮183。驱动侧链轮182与驱动马达184的马达轴同轴固定，驱动马达184固定于装置框架，并且连接于控制部64，在规定时(在本实施方式中接入装置主体的电源的情况下)驱动。

从动侧链轮183构成枕形单元，轴部183A以能够旋转的方式安装于臂体185A的末端部。对于臂体185A而言，基端部以沿着装置上下方向的旋转轴185B为中心能够摆动，末端部经由弹簧185C安装于张力螺栓185D。张力螺栓185D固定于装置框架。通过这些，从动侧链轮183总是受到朝向图中左侧的张力。因此，链181在链轮180处于规定的位置范围的情况下将来自驱动马达184的驱动力向链轮180传递。即，自转机构179通过来自驱动马达184的驱动力使悬挂部150绕沿着装置上下方向的该悬挂部150的轴线旋转。此外，在该构造中，成为难以对链181以及链轮180加载过度的负载的构造。

另外，如图17以及图20所示的那样，在壳腔112的顶部112U，且在将托盘T搬入搬出的装置左侧也设置有自转机构190。自转机构190具备安装于壳腔112的顶部112U的驱动马达191。在驱动马达191的输出轴同轴地固定有辊192。辊192的直径设定为比链轮180的直径小。该辊192与链轮180接触而能够传递驱动马达191的驱动力。即，自转机构190通过驱动马达191的驱动，使悬挂部150绕沿着装置上下方向的该悬挂部150的轴线旋转。

另一方面，在将从图17所示的悬吊部152垂下的轴部件151支承为能够旋转的轴承部161，设置有角度位置检测部193(图中以框图示出)。角度位置检测部193作为一个例子，成为在轴承部161的上端部设置于旋转体160的径向外侧的接近开关。与此相对地，在轴部件151设置有金属片194(参照图18)。图18所示的该金属片194在图18所示的悬吊部152的主视(框部154的开口部朝向正面的方向)下安装于轴部件151的下部附近的正面。另外，图17所示的角度位置检测部193构成为，在金属片194(参照图18)接近时使包括角度位置检测部193的电路(控制电路部)成为导通状态。由此，在旋转体160的上方自转机构190的辊192与链轮180接触的状态下，角度位置检测部193检测出悬挂部150的绕装置上下方向的轴线的旋转角度位置中的以使悬吊部152的框部154的开口部朝向搬入搬出装置200侧(后述的臂207侧)的方式设定的初始设定位置。

另外，图20所示的驱动马达191以及角度位置检测部193(参照图17)连接于作为自转控制部的控制部164。控制部164能够基于角度位置检测部193(参照图17)的检测结果，以使悬挂部150在上述初始设定位置停止的方式对自转机构190的驱动马达191的工作进行控制。

(壳腔外的搬入搬出装置的结构)

另一方面，如图14所示的那样，配置于搬入辊输送机104与搬出辊输送机108之间的搬入搬出装置200具备行进体202。该行进体202能够沿着相对于中间辊输送机106的搬送方向正交的方向行进。在行进体202固定有以装置左右方向作为轴向的行进用缸204的杆末端部。行进用缸204安装于搬入搬出装置200的装置框架208，且为公知的空气缸，并通过行进用缸204的杆沿装置左右方向伸缩来使行进体202沿装置左右方向往复移动(沿装置左右方向行进)。

如图11所示的那样，行进用缸204经由均以框图示出的空气方向控制设备(电磁阀等)210而与空气供给源212连接，空气方向控制设备210连接于控制部164。控制部164通过控制空气方向控制设备210，对行进用缸204的杆的伸缩进行方向控制。

在行进体202经由均以装置上下方向作为轴向的升降机构即升降用缸205、206而安装有臂207。升降用缸205、206为公知的空气缸并分别安装于臂207，通过升降用缸205、206的杆沿装置上下方向伸缩来使臂207沿装置上下方向升降。

升降用缸205经由以框图示出的空气方向控制设备(电磁阀等)213与空气供给源212连接，升降用缸206经由以框图示出的空气方向控制设备(电磁阀等)214与空气供给源212连接。空气方向控制设备213、214连接于控制部164。控制部164通过控制空气方向控制设备213，来对升降用缸205的杆的伸缩进行方向控制，通过控制空气方向控制设备214，来对升降用缸206的杆的伸缩进行方向控制。

如图17所示的那样，臂207为用于在中间辊输送机106侧与悬吊部152侧(搬入搬出室121)之间交接托盘T的部件，在不工作时退回至中间辊输送机106的输送机辊106A(参照图14)彼此之间的下侧缝隙。臂207设置左右一对，且能够插入图18所示的悬吊部152的框部154的开口部内的连结部156的左右侧方侧、并且能够载置并输送载置了被处理对象物W的托盘T。将图17所示的臂207中载置托盘T的载置部的上下方向的厚度t1设定为比图18所示的连结部156的托盘T的载置面(托盘接受部156B的上表面)与下边部154B的上表面的上下方向的距离L1小。图11所示的搬入搬出装置200通过行进用缸204的工作使臂207进退移动，从而使托盘T相对于悬吊部152搬入搬出。

(处理的流程以及作用、效果)

接下来，对使用了图10等所示的抛丸装置100的处理流程进行概述，并且对上述实施方式的作用以及效果进行说明。此外，各机构的工作通过基于控制部164的控制完成，在以下的说明中，适当地省略基于控制部164的控制的说明。

首先，操作者或者机器人臂将堆积为二层的托盘T载置于图10所示的搬入辊输送机104上。搬入辊输送机104将堆积为二层的托盘T搬送至中间辊输送机106侧。然后，通过中间辊输送机106将堆积为二层的托盘T搬送至搬入搬出装置200前。

如图17所示的那样，对于搬入搬出装置200而言，构成其一部分的臂207能够插入悬吊部152的框部154的开口部内并且能够输送载置了被处理对象物W的托盘T。于是，搬入搬出装置200通过使臂207上升来支承中间辊输送机106上的托盘T，通过使臂207前进移动来使托盘T相对于悬吊部152搬入。这样在托盘T载置于悬吊部152的状态下完成后述的抛丸处理。因此，即使被处理对象物W的种类变化，也能够不更换夹具，进行抛丸处理。因此，没有夹具的更换时间，从而将处理多品种的被处理对象物的情况下的处理时间缩短。

另外，在托盘T搬入时，一对臂207插入框部154的开口部内的连结部156的左右侧方。此处，在本实施方式中，将臂207中载置托盘T的载置部的上下方向的厚度t1设定为比图18所示的悬吊部152的连结部156的托盘T的载置面与下边部154B的上表面的上下方向的距离L1小。因此，如图17所示的那样，载置了托盘T的臂207前进移动而插入框部154的开口部内的连结部156的左右侧方后，搬入搬出装置200的升降用缸206若使臂207下降则能够使托盘T载置于悬吊部152的连结部156，其后能够仅使臂207后退移动。即，成为简单的结构并且能够稳定地将托盘T搬入悬吊部152。

另外，悬挂部150的绕装置上下方向的轴线旋转的旋转角度位置中的以使悬吊部152的框部154的开口部朝向臂207侧的方式设定的初始设定位置，通过角度位置检测部193来检测。于是，在悬吊部152位于搬入搬出装置200的对置区域的情况下，基于角度位置检测部193的检测结果，图20所示的控制部164以使悬挂部150在上述初始设定位置停止的方式对自转机构190的工作进行控制。因此，在将图17所示的托盘T搬入搬出悬吊部152时臂207容易插入悬吊部152的框部154中。

另外，如图20所示那样，设置于旋转体160的旋转驱动机构170通过使旋转体160绕该旋转体160的轴线旋转，使设置于旋转体160的顶部160U的悬挂部150公转。而且，旋转驱动机构170将图17所示的被处理对象物W通过抛射机122、124抛射的抛射区域的规定位置作为公转停止位置而使旋转体160停止一次。此外，停止一次通过控制部164基于图20所示的接近开关178B、178C、178D的检测结果而对空气方向控制设备177A、公转驱动马达172进行控制来完成。

如图17所示那样，在使旋转体160停止一次时，两个处理室R1、R2中的一个位于装置右侧的抛射区域，另一个位于装置左侧的搬入搬出区域。由此，在通过抛射机122、124进行的抛射时，能够在抛射区域以外的区域从旋转体160将托盘T搬出以及搬入。因此，作为整体的处理时间缩短。

另外，到达了抛射区域的托盘T，通过自转机构179使悬挂部150以及悬吊部152自转而进行自转。在该自转状态下抛射机122、124相对于托盘T上的被处理对象物W抛射抛射材料。载置了抛丸处理后的被处理对象物W的托盘T，通过旋转体160的公转，再次返回至装置左侧的搬入搬出区域。

接下来，搬入搬出装置200使臂207前进移动而插入框部154的开口部内的连结部156的左右侧方后，使臂207上升而进行后退移动，从而将托盘T从悬吊部152搬出。而且，搬入搬出装置200通过使臂207下降来使托盘T载置于中间辊输送机106。如图14所示的那样，通过中间辊输送机106搬送至装置前方侧的托盘T，在通过搬出推动件107被推出至搬出辊输送机108后，通过搬出辊输送机108搬出。

如以上说明的那样，根据本实施方式的抛丸装置100，能够缩短处理多品种的被处理对象物W的情况下的处理时间。

[实施方式的补充说明]

此外，在上述实施方式中，抛丸处理装置为抛丸装置10、100，但抛丸处理装置可以是抛丸硬化装置，也可以是抛丸装置兼抛丸硬化装置。

另外，也可以取代图1等所示的第一实施方式的升降门14而应用下开的门或者横开的门。另外，可以设置使第一实施方式的搬送辊输送机76升降的机构，也可以将引导图3所示的搬入搬出装置86的台车86A的导轨延伸至搬送辊输送机76的上方。

另外，作为上述实施方式的变形例，搬入搬出装置的臂例如也可以为夹持并输送托盘那样的臂等的其他的臂。

另外，作为上述实施方式的变形例，也可以不设置连结框部的下边部的连结部，而是在框部的下边部与臂对应的宽度方向位置形成朝下方凹陷而能够供臂插入那样的凹部。

另外，作为上述实施方式的变形例，也可以不设置角度位置检测部66、193(参照图2、图17)，而使用机器人臂等在规定时将悬挂部设定于初始设定位置。

另外，作为上述第一实施方式的变形例，搬入侧交接部例如也可以为除了搬入侧交接带输送机、搬入侧交接用的载置台等那样的搬入侧交接辊输送机74以外的搬入侧交接部。另外，作为上述第一实施方式的变形例，搬送输送机例如也可以为搬送带输送机等那样的搬送辊输送机76以外的搬送输送机。并且，作为上述第一实施方式的变形例，搬出侧交接部例如可以为搬出侧交接带输送机、搬出侧交接用的载置台等那样的搬出侧交接辊输送机78以外的搬出侧交接部。

另外，技术方案4所述的“夹持托盘”的概念除了包括从其两个侧面夹住并支承托盘之外，也包括如上述实施方式那样以从其两个侧面抱住托盘的方式支承。

另外，作为上述实施方式的变形例，搬入搬出装置的升降机构例如也可以为具备了升降马达与滚珠丝杠机构那样的其他的升降机构。另外，作为上述第一实施方式的变形例，层叠装置的升降部例如也可以为缸等那样的其他的升降部。

另外，作为上述第一实施方式的变形例，构成夹具的一部分的施力机构例如也可以是板簧、锥形螺旋板弹簧等那样的图5所示的拉伸螺旋弹簧90L以外的施力机构。

另外，在上述第一实施方式中，设置有图6所示的喷射装置92，但也能够采用未设置有这样的喷射装置92的结构。

此外，上述实施方式以及上述多个变形例能够适当地组合来实施。

以上，对本发明的一个例子进行了说明，但本发明不限定于上述内容，除上述内容以外也能够在不脱离其主旨的范围内进行各种变形来实施。

附图标记的说明

10...抛丸装置(抛丸处理装置)；12...壳腔；22...抛射机；24...抛射机；50...悬挂部；52...悬吊部；54...框部；54A...上边部；54B...下边部；54C...侧边部；56...连结部；62...自转机构；64...控制部(自转控制部)；66...角度位置检测部；74...搬入侧交接辊输送机(搬入侧交接部)；76...搬送辊输送机(搬送输送机)；78...搬出侧交接辊输送机(搬出侧交接部)；84...卸载装置；86...搬入搬出装置；86E...升降用缸(升降机构)；86F...升降用缸(升降机构)；86G...臂；88...层叠装置；88H...升降部；90...夹具；90J...夹具爪；90J1...支承姿势；90J2...退回姿势；90L...拉伸螺旋弹簧(施力机构)；92...喷射装置；94A...自转机构；94J...自转轴部(悬挂部)；100...抛丸装置(抛丸处理装置)；112...壳腔；122...抛射机；124...抛射机；150...悬挂部；152...悬吊部；154...框部；154A...上边部；154B...下边部；154C...侧边部；156...连结部；160...旋转体；160U...旋转体的顶部；164...控制部(自转控制部)；165...分隔部；170...旋转驱动机构；179...自转机构；193...角度位置检测部；200...搬入搬出装置；205...升降用缸(升降机构)；206...升降用缸(升降机构)；207...臂；R1、R2...处理室；T...托盘；W...被处理对象物。

Claims (7)

1.一种抛丸处理装置，其特征在于，具有：

壳腔，其形成为箱状；

悬挂部，其设置于所述壳腔的内部，并沿装置上下方向延伸；

自转机构，其使所述悬挂部绕该悬挂部的轴线旋转；

悬吊部，其悬挂于所述悬挂部并设置于所述壳腔的内部，具备一对框部，所述框部具有上边部、下边部以及一对侧边部，并且一对所述框部使开口方向一致地串联地并排设置；

抛射机，其朝向所述悬吊部抛射抛射材料；以及

搬入搬出装置，其设置于所述壳腔的外部，具备臂，该臂能够插入于所述悬吊部的框部的开口部内并且能够输送载置了被处理对象物的托盘，该搬入搬出装置通过使所述臂进退移动来使所述托盘相对于所述悬吊部搬入搬出。

2.根据权利要求1所述的抛丸处理装置，其特征在于，

对于所述悬吊部而言，一对所述框部的下边部的左右宽度方向中间部的上表面部彼此通过连结部而被连结，并且能够在所述连结部载置所述托盘，

所述臂被设置有一对并能够载置所述托盘，并且能够插入于所述框部的开口部内的所述连结部的左右侧方侧，所述臂中载置所述托盘的载置部的上下方向的厚度设定为比所述连结部中的所述托盘的载置面与所述下边部的上表面的上下方向的距离小，

所述搬入搬出装置还具备使所述臂升降的升降机构。

3.根据权利要求1或2所述的抛丸处理装置，其特征在于，

具有：

角度位置检测部，其对所述悬挂部的绕装置上下方向的轴线旋转的旋转角度位置中的以使所述悬吊部的框部的开口部朝向所述臂侧的方式设定的初始设定位置进行检测；以及

自转控制部，其能够基于所述角度位置检测部的检测结果，对所述自转机构的工作进行控制以使所述悬挂部在所述初始设定位置停止，

由所述角度位置检测部进行的检测是通过对金属片进行检测来进行，该金属片在所述悬挂部设置于与所述角度位置检测部相同的高度位置。

4.根据权利要求1或2所述的抛丸处理装置，其特征在于，

具有：

搬入侧交接部，其设置于所述壳腔的外部，并能够将所述托盘以堆积多层的状态载置；

搬送输送机，其设置于所述壳腔的外部，与所述搬入侧交接部邻接地配置于搬送方向上游侧，并且与所述搬入搬出装置的工作区域交叉地配置，搬送所述托盘；

搬出侧交接部，其设置于所述壳腔的外部，与所述搬送输送机的搬送方向下游侧邻接地配置，能够将所述托盘以堆积多层的状态载置；

卸载装置，其与所述搬入侧交接部以及所述搬送输送机的搬送方向上游侧邻接地设置，将在所述搬入侧交接部堆积为多层的所述托盘从上层侧的托盘依次卸载而载置于所述搬送输送机；以及

层叠装置，其与所述搬送输送机的搬送方向下游侧以及所述搬出侧交接部邻接地设置，

所述搬入搬出装置将通过所述卸载装置卸载并通过所述搬送输送机搬送的所述托盘搬入所述悬吊部，并且从所述悬吊部将所述托盘搬出而载置于所述搬送输送机，

所述层叠装置能够在将通过所述搬入搬出装置搬出并通过所述搬送输送机搬送的所述托盘夹持并使该托盘上升后待机，并且在其他的所述托盘搬送至待机位置的正下方的情况下，下降而夹持该其他的托盘，进而将所述托盘以堆积多层的状态载置于所述搬出侧交接部。

5.根据权利要求4所述的抛丸处理装置，其特征在于，

所述层叠装置具备：

升降部，其使所述托盘的夹持用的夹具升降；

夹具爪，其构成所述夹具的一部分，能够在支承姿势与退回姿势之间绕水平方向的轴线旋转移动，所述支承姿势为能够支承所述托盘的底面的姿势，所述退回姿势为在下降时与所述托盘的侧面接触的情况下向上旋转移动而退回的姿势；以及

施力机构，其构成所述夹具的一部分，将所述夹具爪向从所述退回姿势的旋转角度位置朝向所述支承姿势的旋转角度位置的方向施力。

6.根据权利要求1或2所述的抛丸处理装置，其特征在于，

具有能够在所述壳腔的内部朝向所述悬吊部喷射气体的喷射装置。

7.根据权利要求1或2所述的抛丸处理装置，其特征在于，

具备：

旋转体，其在所述壳腔的内部设置为能够绕装置上下方向的轴线旋转并且绕该轴线的空间被分隔部分隔而沿周向并排设置多个处理室，并且在所述处理室形成有朝向外周侧开口而用于所述托盘的搬入、所述托盘的搬出以及抛射材料的通过的开口部；以及

旋转驱动机构，其使所述旋转体绕该旋转体的轴线旋转，

所述抛射机通过所述处理室的所述开口部向所述处理室的内部抛射抛射材料，

所述悬挂部设置于所述旋转体的顶部，

所述旋转驱动机构通过使所述旋转体旋转来使所述悬挂部公转，并且将被处理对象物被所述抛射机抛射的抛射区域的规定位置作为公转停止位置而使所述旋转体停止一次。