CN105668195A - 旋转定位照相识别系统 - Google Patents

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张培军
张达鑫
杜文欣
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JIANGSU TIANHONG AUTOMATION TECHNOLOGY Co Ltd
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JIANGSU TIANHONG AUTOMATION TECHNOLOGY Co Ltd
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    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
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Abstract

旋转定位照相识别系统，由辊道（1）、夹紧定心机构（2）、顶升旋转机构（3）和照相识别机构（4）组成，所述的夹紧定心机构（2）设在辊道（1）的一端，顶升旋转机构（3）设在辊道（1）上并固定在机架（1-4）的下层，其特征在于：所述的照相识别机构（4）设在辊道（1）的一侧与顶升旋转机构（3）在同一直线，由物料传感器（1-3）通过检测，夹紧定心机构（2）夹紧定心,顶升旋转机构（3）顶出辊道（1）并旋转，照相识别机构（4）位置识别，机器人手抓将工件放到机床里，完成上料动作。本发明，构思新颖，将从辊道过来的工件进行停止、定心、旋转、相机找位置，机器人自动上下料，完成自动化作业。

Description

旋转定位照相识别系统
技术领域
本发明涉及在机器人上料技术领域，尤其适合于铝合金轮毂铸造成型后机机器人上料时使用。
背景技术
铝合金轮毂在铸造成型后的后续加工时，通常的做法都是通过人工给机床进行上下料动作，随着机器人应用以及人工成本的增加，机器人上下料取代了人工上下料。
发明内容
为了使机器人上下料取代了人工上下料，本发明的目的在于提供一种旋转定位照相识别系统，是在机器人上料过程中，从辊道过来的工件到某一个位置时，需要停止、定心、旋转、相机找位置，由旋转定位识别系统完成。
本发明的技术方案是通过以下方式实现的：旋转定位照相识别系统，由辊道、夹紧定心机构、顶升旋转机构和照相识别机构组成，所述的夹紧定心机构设在辊道的一端，顶升旋转机构设在辊道上并固定在机架的下层，其特征在于：照相识别机构设在辊道的一侧与顶升旋转机构在同一直线，从辊道的另一端进入的工件,由物料传感器通过检测，夹紧定心机构夹紧定心,顶升旋转机构顶出辊道并旋转,照相识别机构位置识别，机器人手抓将工件放到机床里，完成上料动作。
所述的入料辊道由电机、辊筒、物料传感器、机架和辊道组成，机架有二层，辊筒设在上层，电机设在下层，二个物料传感器设在辊道的两侧，电机带动辊筒传动将工件传送到需要的位置。
所述的辊筒为滚花辊筒。
所述的夹紧定心机构由双联气缸、两边的夹臂和轮子组成，双联气缸的二端各连接有一个夹臂，每个夹臂上有两个轮子，双联气缸伸开，夹臂打开不工作，双联气缸回缩，二个夹臂通过轮子夹紧工件。
所述的顶升旋转机构由气缸、伺服电机和旋转工作台组成，气缸设在顶升旋转机构的底部，气缸将工件顶出辊道工作面，伺服电机带动旋转工作台上的工件旋转。
所述的照相识别机构由激光位移传感器和相机组成，激光位移传感器和相机固定在伺服电机的滑轨上,根据工件的直径大小进行自动调节；激光位移传感器检测到工件侧面的设定特征,相机对此特征进行识别确认，机器人用手抓将工件抓起放到机床里，完成上下料作业。
本发明，构思新颖，只需要增加顶升旋转机构和照相识别机构，就可以将从辊道过来的工件进行停止、定心、旋转、相机找位置，机器人自动上下料，完成自动化作业。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是入料辊道示意图。
图3是夹紧定心机构示意图。
图4是顶升旋转机构示意图。
图5是照相识别机构示意图。
具体实施方式
由图1知，旋转定位照相识别系统，由辊道1、夹紧定心机构2、顶升旋转机构3和照相识别机构4组成，所述的夹紧定心机构2设在辊道1的一端，顶升旋转机构3设在辊道1上并固定在机架1-4的下层，照相识别机构4设在辊道1的一侧与顶升旋转机构3在同一直线，工件从辊道1的另一端进入辊道1，设在辊道两边的物料传感器1-3检测到工件，夹紧定心机构2将工件夹紧定心，顶升旋转机构3把工件顶出辊道1的工作面并旋转，照相识别机构4进行识别位置，机器人过来用手抓将工件抓起放到机床里，完成上料动作。
由图2知，是入料辊道示意图。所述的入料辊道1由电机1-1、辊筒1-2、物料传感器1-3、机架1-4和辊道1-5组成，机架1-4有二层，辊筒1-2设在上层，电机1-1设在下层，二个物料传感器1-3设在辊道1-5的两侧，电机1-1带动辊筒1-2传动将工件传送到需要的位置，所述的辊筒为滚花辊筒。
由图3知，是夹紧定心机构示意图。所述的夹紧定心机构由双联气缸2-1、两边的夹臂2-2和轮子2-3组成，双联气缸2-1的二端各连接有一个夹臂2-2，每个夹臂2-2上有两个轮子2-3，双联气缸2-1带动两边夹臂2-2夹紧，夹紧力可调。双联气缸2-1伸开，夹臂2-2打开不工作，双联气缸2-1回缩，二个夹臂2-2通过轮子2-3夹紧工件。
由图4知，是顶升旋转机构示意图。所述的顶升旋转机构3由气缸3-1、伺服电机3-2和旋转工作台3-3组成，气缸3-1设在顶升旋转机构3的底部，气缸3-1将工件顶出辊道1的工作面，伺服电机3-2带动旋转工作台3-3上的工件旋转。
由图5知，是照相识别机构示意图。所述的照相识别机构4由激光位移传感器4-1和相机4-2组成，激光位移传感器4-1和相机4-2固定在伺服电机3-2的滑轨上,根据工件的直径大小进行自动调节；激光位移传感器4-1检测到工件侧面的设定特征,相机4-2对此特征进行识别确认，机器人用手抓将工件抓起放到机床里，完成上下料作业。

Claims (6)

1.旋转定位照相识别系统，由辊道（1）、夹紧定心机构（2）、顶升旋转机构（3）和照相识别机构（4）组成，所述的夹紧定心机构（2）设在辊道（1）的一端，顶升旋转机构（3）设在辊道（1）上并固定在机架（1-4）的下层，其特征在于：所述的照相识别机构（4）设在辊道（1）的一侧与顶升旋转机构（3）在同一直线，从辊道（1）的另一端进入的工件,由物料传感器（1-3）通过检测，夹紧定心机构（2）夹紧定心,顶升旋转机构（3）顶出辊道（1）并旋转,照相识别机构（4）位置识别，机器人手抓将工件放到机床里，完成上料动作。
2.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于：所述的入料辊道（1）由电机（1-1）、辊筒（1-2）、物料传感器（1-3）、机架（1-4）和辊道（1-5）组成，机架（1-4）有二层，辊筒（1-2）设在上层，电机（1-1）设在下层，二个物料传感器（1-3）设在辊道（1-5）的两侧，电机（1-1）带动辊筒（1-2）传动将工件传送到需要的位置。
3.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于：所述的辊筒（1-2）为滚花辊筒。
4.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于：所述的夹紧定心机构（2）由双联气缸（2-1）、两边的夹臂（2-2）和轮子（2-3）组成，双联气缸（2-1）的二端各连接有一个夹臂（2-2），每个夹臂上有两个轮子（2-3），双联气缸（2-1）伸开，夹臂（2-2）打开不工作，双联气缸（2-1）回缩，二个夹臂（2-2）通过轮子（2-3）夹紧工件。
5.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于：所述的顶升旋转机构（3）由气缸（3-1）、伺服电机（3-2）和旋转工作台（3-3）组成，气缸（3-1）设在顶升旋转机构（3）的底部，气缸（3-1）将工件顶出辊道工作面，伺服电机（3-2）带动旋转工作台（3-3）上的工件旋转。
6.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于：所述的照相识别机构（4）由激光位移传感器（4-1）和相机（4-2）组成，激光位移传感器（4-1）和相机（4-2）固定在伺服电机（3-2）的滑轨上,根据工件的直径大小进行自动调节；激光位移传感器（4-1）检测到工件侧面的设定特征,相机（4-2）对此特征进行识别确认，机器人用手抓将工件抓起放到机床里，完成上下料作业。
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