CN105668195A - 旋转定位照相识别系统 - Google Patents

旋转定位照相识别系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105668195A
CN105668195A CN201610181059.4A CN201610181059A CN105668195A CN 105668195 A CN105668195 A CN 105668195A CN 201610181059 A CN201610181059 A CN 201610181059A CN 105668195 A CN105668195 A CN 105668195A
Authority
CN
China
Prior art keywords
roller
workpiece
way
photograph identification
rotating mechanism
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610181059.4A
Other languages
English (en)
Inventor
张培军
张达鑫
杜文欣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JIANGSU TIANHONG AUTOMATION TECHNOLOGY Co Ltd
Jiangsu Tianhong Machinery Industry Co Ltd
Original Assignee
JIANGSU TIANHONG AUTOMATION TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JIANGSU TIANHONG AUTOMATION TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical JIANGSU TIANHONG AUTOMATION TECHNOLOGY Co Ltd
Publication of CN105668195A publication Critical patent/CN105668195A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G13/00—Roller-ways

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

旋转定位照相识别系统，由辊道（1）、夹紧定心机构（2）、顶升旋转机构（3）和照相识别机构（4）组成，所述的夹紧定心机构（2）设在辊道（1）的一端，顶升旋转机构（3）设在辊道（1）上并固定在机架（1-4）的下层，其特征在于：所述的照相识别机构（4）设在辊道（1）的一侧与顶升旋转机构（3）在同一直线，由物料传感器（1-3）通过检测，夹紧定心机构（2）夹紧定心,顶升旋转机构（3）顶出辊道（1）并旋转，照相识别机构（4）位置识别，机器人手抓将工件放到机床里，完成上料动作。本发明，构思新颖，将从辊道过来的工件进行停止、定心、旋转、相机找位置，机器人自动上下料，完成自动化作业。

Description

旋转定位照相识别系统
技术领域
本发明涉及在机器人上料技术领域，尤其适合于铝合金轮毂铸造成型后机机器人上料时使用。
背景技术
铝合金轮毂在铸造成型后的后续加工时，通常的做法都是通过人工给机床进行上下料动作，随着机器人应用以及人工成本的增加，机器人上下料取代了人工上下料。
发明内容
为了使机器人上下料取代了人工上下料，本发明的目的在于提供一种旋转定位照相识别系统，是在机器人上料过程中，从辊道过来的工件到某一个位置时，需要停止、定心、旋转、相机找位置，由旋转定位识别系统完成。
本发明的技术方案是通过以下方式实现的：旋转定位照相识别系统，由辊道、夹紧定心机构、顶升旋转机构和照相识别机构组成，所述的夹紧定心机构设在辊道的一端，顶升旋转机构设在辊道上并固定在机架的下层，其特征在于：照相识别机构设在辊道的一侧与顶升旋转机构在同一直线，从辊道的另一端进入的工件,由物料传感器通过检测，夹紧定心机构夹紧定心,顶升旋转机构顶出辊道并旋转,照相识别机构位置识别，机器人手抓将工件放到机床里，完成上料动作。
所述的入料辊道由电机、辊筒、物料传感器、机架和辊道组成，机架有二层，辊筒设在上层，电机设在下层，二个物料传感器设在辊道的两侧，电机带动辊筒传动将工件传送到需要的位置。
所述的辊筒为滚花辊筒。
所述的夹紧定心机构由双联气缸、两边的夹臂和轮子组成，双联气缸的二端各连接有一个夹臂，每个夹臂上有两个轮子，双联气缸伸开，夹臂打开不工作，双联气缸回缩，二个夹臂通过轮子夹紧工件。
所述的顶升旋转机构由气缸、伺服电机和旋转工作台组成，气缸设在顶升旋转机构的底部，气缸将工件顶出辊道工作面，伺服电机带动旋转工作台上的工件旋转。
所述的照相识别机构由激光位移传感器和相机组成，激光位移传感器和相机固定在伺服电机的滑轨上,根据工件的直径大小进行自动调节；激光位移传感器检测到工件侧面的设定特征,相机对此特征进行识别确认，机器人用手抓将工件抓起放到机床里，完成上下料作业。
本发明，构思新颖，只需要增加顶升旋转机构和照相识别机构，就可以将从辊道过来的工件进行停止、定心、旋转、相机找位置，机器人自动上下料，完成自动化作业。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是入料辊道示意图。
图3是夹紧定心机构示意图。
图4是顶升旋转机构示意图。
图5是照相识别机构示意图。
具体实施方式
由图1知，旋转定位照相识别系统，由辊道1、夹紧定心机构2、顶升旋转机构3和照相识别机构4组成，所述的夹紧定心机构2设在辊道1的一端，顶升旋转机构3设在辊道1上并固定在机架1-4的下层，照相识别机构4设在辊道1的一侧与顶升旋转机构3在同一直线，工件从辊道1的另一端进入辊道1，设在辊道两边的物料传感器1-3检测到工件，夹紧定心机构2将工件夹紧定心，顶升旋转机构3把工件顶出辊道1的工作面并旋转，照相识别机构4进行识别位置，机器人过来用手抓将工件抓起放到机床里，完成上料动作。
由图2知，是入料辊道示意图。所述的入料辊道1由电机1-1、辊筒1-2、物料传感器1-3、机架1-4和辊道1-5组成，机架1-4有二层，辊筒1-2设在上层，电机1-1设在下层，二个物料传感器1-3设在辊道1-5的两侧，电机1-1带动辊筒1-2传动将工件传送到需要的位置，所述的辊筒为滚花辊筒。
由图3知，是夹紧定心机构示意图。所述的夹紧定心机构由双联气缸2-1、两边的夹臂2-2和轮子2-3组成，双联气缸2-1的二端各连接有一个夹臂2-2，每个夹臂2-2上有两个轮子2-3，双联气缸2-1带动两边夹臂2-2夹紧，夹紧力可调。双联气缸2-1伸开，夹臂2-2打开不工作，双联气缸2-1回缩，二个夹臂2-2通过轮子2-3夹紧工件。
由图4知，是顶升旋转机构示意图。所述的顶升旋转机构3由气缸3-1、伺服电机3-2和旋转工作台3-3组成，气缸3-1设在顶升旋转机构3的底部，气缸3-1将工件顶出辊道1的工作面，伺服电机3-2带动旋转工作台3-3上的工件旋转。
由图5知，是照相识别机构示意图。所述的照相识别机构4由激光位移传感器4-1和相机4-2组成，激光位移传感器4-1和相机4-2固定在伺服电机3-2的滑轨上,根据工件的直径大小进行自动调节；激光位移传感器4-1检测到工件侧面的设定特征,相机4-2对此特征进行识别确认，机器人用手抓将工件抓起放到机床里，完成上下料作业。

Claims (6)

1.旋转定位照相识别系统，由辊道（1）、夹紧定心机构（2）、顶升旋转机构（3）和照相识别机构（4）组成，所述的夹紧定心机构（2）设在辊道（1）的一端，顶升旋转机构（3）设在辊道（1）上并固定在机架（1-4）的下层，其特征在于：所述的照相识别机构（4）设在辊道（1）的一侧与顶升旋转机构（3）在同一直线，从辊道（1）的另一端进入的工件,由物料传感器（1-3）通过检测，夹紧定心机构（2）夹紧定心,顶升旋转机构（3）顶出辊道（1）并旋转,照相识别机构（4）位置识别，机器人手抓将工件放到机床里，完成上料动作。
2.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于：所述的入料辊道（1）由电机（1-1）、辊筒（1-2）、物料传感器（1-3）、机架（1-4）和辊道（1-5）组成，机架（1-4）有二层，辊筒（1-2）设在上层，电机（1-1）设在下层，二个物料传感器（1-3）设在辊道（1-5）的两侧，电机（1-1）带动辊筒（1-2）传动将工件传送到需要的位置。
3.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于：所述的辊筒（1-2）为滚花辊筒。
4.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于：所述的夹紧定心机构（2）由双联气缸（2-1）、两边的夹臂（2-2）和轮子（2-3）组成，双联气缸（2-1）的二端各连接有一个夹臂（2-2），每个夹臂上有两个轮子（2-3），双联气缸（2-1）伸开，夹臂（2-2）打开不工作，双联气缸（2-1）回缩，二个夹臂（2-2）通过轮子（2-3）夹紧工件。
5.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于：所述的顶升旋转机构（3）由气缸（3-1）、伺服电机（3-2）和旋转工作台（3-3）组成，气缸（3-1）设在顶升旋转机构（3）的底部，气缸（3-1）将工件顶出辊道工作面，伺服电机（3-2）带动旋转工作台（3-3）上的工件旋转。
6.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于：所述的照相识别机构（4）由激光位移传感器（4-1）和相机（4-2）组成，激光位移传感器（4-1）和相机（4-2）固定在伺服电机（3-2）的滑轨上,根据工件的直径大小进行自动调节；激光位移传感器（4-1）检测到工件侧面的设定特征,相机（4-2）对此特征进行识别确认，机器人用手抓将工件抓起放到机床里，完成上下料作业。
CN201610181059.4A 2015-12-09 2016-03-28 旋转定位照相识别系统 Pending CN105668195A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2015108991312 2015-12-09
CN201510899131 2015-12-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105668195A true CN105668195A (zh) 2016-06-15

Family

ID=56224291

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610181059.4A Pending CN105668195A (zh) 2015-12-09 2016-03-28 旋转定位照相识别系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105668195A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106167154A (zh) * 2016-08-22 2016-11-30 苏州朗坤自动化设备有限公司 一种机械手用载具输送线
CN106271646A (zh) * 2016-09-20 2017-01-04 图灵视控（北京）科技有限公司 一种基于机器视觉的轮毂气门芯柔性自动加工系统
CN107116037A (zh) * 2017-06-05 2017-09-01 江苏天宏自动化科技有限公司 条形码在线识别系统
CN107234470A (zh) * 2017-07-21 2017-10-10 昆山艾博机器人股份有限公司 一种旋转定位装置
CN107285041A (zh) * 2017-07-31 2017-10-24 无锡四方友信股份有限公司 桶盖自动码垛机
CN108436281A (zh) * 2018-03-27 2018-08-24 滨州戴森车轮科技有限公司 一种轮毂全自动标识装置及方法
CN108554845A (zh) * 2018-04-25 2018-09-21 南京理工大学 一种在线检测轮毂毛坯变形的装置
CN109455496A (zh) * 2018-12-29 2019-03-12 广东文灿压铸股份有限公司 一种用于自动化生产线的工件定位装置
CN109879000A (zh) * 2019-01-25 2019-06-14 宁夏巨能机器人股份有限公司 一种桥壳自动上料装置
CN110395548A (zh) * 2019-07-16 2019-11-01 浙江日发精密机床有限公司 一种轮毂料机
CN110561179A (zh) * 2019-09-16 2019-12-13 秦皇岛信越智能装备有限公司 一种铝合金轮毂的入料定位识别系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202296266U (zh) * 2011-07-29 2012-07-04 浙江万丰科技开发有限公司 轮毂加工中心智能识别定位装置
CN203033292U (zh) * 2012-11-27 2013-07-03 浙江今飞凯达轮毂股份有限公司 一种全自动输送轮毂辊道线
CN204473257U (zh) * 2015-02-15 2015-07-15 林裕雄 一种流水线上产品封箱转向装置
DE102014208018A1 (de) * 2014-04-29 2015-10-29 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Drehen von Werkstückträgern auf einer Förderstrecke
CN204938245U (zh) * 2015-08-28 2016-01-06 江苏天宏自动化科技有限公司 识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统
CN205257381U (zh) * 2015-12-09 2016-05-25 江苏天宏自动化科技有限公司 旋转定位照相识别系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202296266U (zh) * 2011-07-29 2012-07-04 浙江万丰科技开发有限公司 轮毂加工中心智能识别定位装置
CN203033292U (zh) * 2012-11-27 2013-07-03 浙江今飞凯达轮毂股份有限公司 一种全自动输送轮毂辊道线
DE102014208018A1 (de) * 2014-04-29 2015-10-29 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Drehen von Werkstückträgern auf einer Förderstrecke
CN204473257U (zh) * 2015-02-15 2015-07-15 林裕雄 一种流水线上产品封箱转向装置
CN204938245U (zh) * 2015-08-28 2016-01-06 江苏天宏自动化科技有限公司 识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统
CN205257381U (zh) * 2015-12-09 2016-05-25 江苏天宏自动化科技有限公司 旋转定位照相识别系统

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106167154A (zh) * 2016-08-22 2016-11-30 苏州朗坤自动化设备有限公司 一种机械手用载具输送线
CN106271646A (zh) * 2016-09-20 2017-01-04 图灵视控（北京）科技有限公司 一种基于机器视觉的轮毂气门芯柔性自动加工系统
CN107116037A (zh) * 2017-06-05 2017-09-01 江苏天宏自动化科技有限公司 条形码在线识别系统
CN107234470B (zh) * 2017-07-21 2023-09-26 昆山艾博机器人股份有限公司 一种旋转定位装置
CN107234470A (zh) * 2017-07-21 2017-10-10 昆山艾博机器人股份有限公司 一种旋转定位装置
CN107285041A (zh) * 2017-07-31 2017-10-24 无锡四方友信股份有限公司 桶盖自动码垛机
CN108436281A (zh) * 2018-03-27 2018-08-24 滨州戴森车轮科技有限公司 一种轮毂全自动标识装置及方法
CN108436281B (zh) * 2018-03-27 2024-04-19 滨州戴森车轮科技有限公司 一种轮毂全自动标识装置及方法
CN108554845A (zh) * 2018-04-25 2018-09-21 南京理工大学 一种在线检测轮毂毛坯变形的装置
CN109455496B (zh) * 2018-12-29 2023-08-29 广东文灿压铸股份有限公司 一种用于自动化生产线的工件定位装置
CN109455496A (zh) * 2018-12-29 2019-03-12 广东文灿压铸股份有限公司 一种用于自动化生产线的工件定位装置
CN109879000A (zh) * 2019-01-25 2019-06-14 宁夏巨能机器人股份有限公司 一种桥壳自动上料装置
CN110395548A (zh) * 2019-07-16 2019-11-01 浙江日发精密机床有限公司 一种轮毂料机
CN110561179A (zh) * 2019-09-16 2019-12-13 秦皇岛信越智能装备有限公司 一种铝合金轮毂的入料定位识别系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105668195A (zh) 旋转定位照相识别系统
CN205257381U (zh) 旋转定位照相识别系统
KR101220167B1 (ko) 환형 소재의 디버링장치
CN105345281B (zh) 镭焊机
JP4163235B2 (ja) ワーク加工装置
CN104608015A (zh) 一种带机械手上下料的全自动数控外圆磨床
CN105171551A (zh) 一种轮毂机器人自动化去毛刺生产线
CN107150246A (zh) 一种机器人辅助数控机床自动上下料装置及方法
CN108161553A (zh) 一种轴类零件自动加工生产线
CN110449955B (zh) 一种带料盘的全自动立式加工中心
CN207043886U (zh) 一种环形件去毛刺倒角机
CN108581769B (zh) 一种碳刷磨面倒角自动化设备及其加工方法
CN103909439A (zh) 一种高压管接件上下料机器人、上下料系统及其工作方法
CN105619580B (zh) 一种陶瓷灯头修坯机及其修坯方法
CN107179320A (zh) 基于机器视觉的钻孔倒角缺陷检测装置及方法
WO2016115747A1 (zh) 一种自动化机械手臂
CN106826420A (zh) 用于钻夹头自动化组装的全自动磨嘴及跳动检测机床
US8959750B2 (en) Method and apparatus for complete machining of a shaft-shaped workpiece
CN105562722B (zh) 一种棒形工件数控车床自动上下料装置
CN204123188U (zh) 一种上下料机械手装置
CN112170113A (zh) 检测出料式工件上胶机
CN107900796A (zh) 全自动抛光机及抛光方法
CN205333574U (zh) 一种多工位超声检测装置
TWM512573U (zh) 具迴轉式吸取裝置之投收料結構
CN116276134A (zh) 一种穿刺针自动化输送加工专机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160615

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication