CN101198531B - 物品快速码垛的方法和相关系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于物品(100)的快速码垛的方法，包括步骤：-排列在收集平面(400)上组织的待码垛的物品(100)；-把所述物品(100)装载到适于在大体与收集平面(400)共面并且与它连续的位置中、在物品(100)的传送方向上前进的柔性支撑平面(31)上，从而支撑平面(31)接收所述物品而没有滑动；-把所述物品(100)从支撑平面(31)传送到可滑动的与支撑平面(31)共面的柔性运动平面(21)上，从而在物品(100)保持静止的同时在它们下面代替支撑平面(31)，其中传送通过同步地致动彼此接触相互连续布置的支撑平面(31)和该柔性运动平面(21)的和谐滑动而发生；-把在顶部带有物品(100)的该柔性运动平面(21)放在码垛盘上方；-使该柔性运动平面(21)在保持静止的物品(100)下方滑动，以把它们传送到码垛盘上。

Description

物品快速码垛的方法和相关系统
技术领域
本发明涉及用于任何形状和类型的松散或打包物品，例如像瓶、罐、包、纸箱、捆等等的快速码垛(palletization)的方法和相关系统。码垛包括组织和排列货物，从而使得有可能在货物本身的运输和存储中使用码垛盘。
背景技术
如已知的那样，为了实现码垛使用码垛器，该码垛器包括适于把待码垛的一层物品从收集平面传送到运动设备上的推进器，该运动设备负责把物品排列在码垛盘上。
在把该层已经排列在码垛盘上以便形成第一层之后，通过拾取和释放装置施加通常由硬纸板制成的覆盖层，在该覆盖层上有可能排列以与第一层相同的方式拾取的另一层物品，并且对于待装载的每一层物品依此类推。
一旦码垛盘的形成完成，保护框架有时就排列在用覆盖层完成的最后一层物品上。
用现有技术的码垛器完成这样的操作总的来说，要求等于完成每次操作必需的时间之和的时间，因为每一次的操作在已经完成前面的操作之后才开始。
的确，推进器，在已经把物品层装载到运动头上之后、在运动头可移离装载区之前、并且在另一层物品排列在收集平面上之前，必须行驶到工作区外。
况且，在工作期间，每个覆盖层仅在运动设备已经把层排列在码垛盘上之后才可排列在该层上并且离开工作区，从而不与覆盖层放置装置相干涉。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于码垛的方法，该方法相对于现有技术能够以更有效和更高效率的方式完成用于物品在码垛盘上端的正确排列的必需操作，从而在简单和合理解决方案的框架内，在基本较快的时间内实现完全码垛。
另一个目的是提供一种适于实现这样一种方法并且同时是紧凑和可靠的系统。
这样的目的通过按照权利要求1的一种用于物品的快速码垛的方法和根据权利要求10的一种系统实现。
从属权利要求概述根据本发明的码垛方法和系统的优选和特别有利的实施例。
附图说明
本发明的进一步特性和优点由阅读作为非限制例子提供的如下描述、借助于在附表中表明的附图将变得更明白，在附图中：
图1-6依次表示通过按照本发明的快速码垛的系统用于物品码垛的操作步骤；
图7表示沿图4的线VII-VII的拾取系统的视图；
图8沿图4的线VIII-VIII的拾取系统的视图。
图9-17依次表示通过添加有用于覆盖片和框架的存储站的本发明的系统用于物品码垛的操作步骤。
具体实施方式
参照上述附图，按照本发明的一种用于物品的快速码垛的系统整体用1指示。
通过待码垛的物品，我们是指适于以松散产品的形式和以某种方式已经打包的那些的码垛的产品。
所述系统1基本上包括可移动的运动头2(图5-7、13-15)和分别设有第一和第二柔性平面21、31的固定支撑体3，该第一和第二柔性平面21、31适于分别在一对相对的和平行的导轨22、32上滑动，其中每对与相应机架结构23、33相联，该相应机架结构23、33适于固定到运动系统例如机器人上。
具体地说，每条导轨22、32沿彼此连续的第一水平部分22a、32a和第二圆周部分22b、32b延伸。
在该例子中，每条导轨22、32为C形喉部的形式，平面21、31的横向侧面在其中滑动。
具体地说，平面21在喉部22中滑动，而平面32在喉部31上滑动。
平面21、31可在其中它们支撑待码垛的物品100的层101(图9-17)的水平展开位置与其中它们让它靠重力落下的收集位置之间滑动。
在展开位置中，平面21、31占据水平部分22a、32a，而在收集位置中，它们占据相应对喉部22、32的圆周部分22b、32b。
平面21、31沿相应对的相对喉部22、32滑动的致动通过适当致动装置实现，该致动装置整体用24、34表示，为了简单起见仅表明在图4-8中，以后我们将讨论。
在表明的例子中，两个柔性平面21、31的每一个由平行排列的、与滑动方向相垂直的、及通过两个相对链71保持在一起的圆柱形杆70(图8)形成。
而且，在导轨32之间可滑动的平面31的杆通过适当支架35完全支撑在它们上方。
在喉部22、32中的滑动通过在靠近链71的每根杆70的端部处配合的适当轴承72变得更容易。
当然，柔性平面21或31可通过单一本体制造，正如在喉部22、32中的滑动可实现而没有使用轴承72。
正是对于在图8中的传送头2更详细表明的致动装置24、34，处于一对连接杆80的形式，该连接杆80在一端处与柔性平面21、31相联，并且在另一端处固定到拉杆81上，在该拉杆81的端部处配合两个可移动的小齿轮82，这两个小齿轮82与在喉部22、32的圆周部分22b、32b的外侧上延伸的一对平行齿条83相啮合。
小齿轮82通过一对刚性臂84恒定地保持与齿条83相啮合，该对刚性臂84起垫圈的作用，在连接两个相对圆周部分22b、32b的中心的轴线处铰接在机架结构23、33的侧面上。
基本上，在喉部22或32中平面21或31的滑动通过致动转动中的小齿轮82而发生，这些小齿轮82在齿条83上转动，该齿条把通过连接杆80连接的平面21或31拉到拉杆81。
小齿轮82的致动通过两个同步啮合马达85发生。对于由轻材料制成的柔性平面，有可能使用单一啮合马达。
对于由杆形成的柔性平面的和致动装置的更详细描述，我们参考授予同一申请人的申请PCT/IB2005/001124。
按照本发明，支撑体3接收待堆积在码垛盘(未示出)上的层101，并且运动头2从支撑体3取得物品层101，并且移离支撑体3，把它放置在码垛盘上或放置在码垛盘上排列的物品层堆上。
具体地说，层101从支撑体3到运动头2的传送通过把运动头2放置在层101的顶部上使其平面21在收集位置中而实现。通过协调致动装置24、34的致动和通过协调两个平面21、31的和谐滑动，层101从支撑体3转到运动头2。这通过保证如下的情况而发生：在支撑体3的平面31在层101的下面从展开位置运动到收集位置的同时，运动头2的平面21跟随它，并且在层101的下面从收集位置运动到展开位置以支撑和携带层101。
为了容易地从推进装置接收待码垛的层101，支撑体3固定到地板上，从而能够把滑动平面31与收集平面400共面地排列。
在例子(图1-5)中，推进装置处于平移对中器6的形式。
参照图1至5，处于在与平面31的滑动相平行的方向上携带物品的传送带形式的收集平面400，在支撑体3附近把装载在支撑体3的平面31的顶部上的待码垛层101提供给平移对中器6。
具体地说，平移对中器6提供有适于带到一起和分开以包围和压实由用户预定的准确物品量的两对相对臂，使根据本发明的系统极为灵活，因为有可能装载任何尺寸的层。
在层101的压实和装载操作期间，平面400靠近支撑体3提供层101(图4)，并因此终止该平面。
平移对中器6准备向下，并且压实层101(图5)。一旦已经实现用可移动的臂夹持待装载的层101的压实，平移对中器6就向支撑体3平动(图1)。层101到支撑体3上的装载通过使支撑体3的平面31通过运动装置34(图7)从收集位置(图1)滑动到展开位置(图2)、在与平移对中器6相同的方向上并且以相同的速度运动而实现，以便接收层101而没有滑动。
具体地说，平移对中器的平动与平面31的滑动同步地进行，因此平面31进入展开位置中，同时平移对中器6完成层101的装载。
一旦层101的装载已经结束，平移对中器6就返回，以在收集平面400上重复相同的操作(图3)，这同时把待压实的新层101提供到支撑体3附近。
在实际中，在平移对中器6释放升高的层101以返回到平面400上方的同时，后者已经照顾靠近支撑体3的另一个层101的提供。
这允许减少整个码垛时间。
可选择地，有可能预见分多个步骤通过装载层101的推进臂7(图6)装载支撑体3的平面31：物品的第一组101′由平面400′提供在支撑体3处。具体地说，平面400′在这种情况下，在与平面31的滑动方向相垂直且不平行的方向上前进。这样的第一组101′通过臂7装载在平面31的第一部分上，它在装载期间使得与推进臂7同步地和以与其和谐的方式前进足够的部分；一旦物品的第一组101′的装载完成，臂7就返回到以前的位置中，并且平面400′在支撑体3处提供未示出的第二组物品，该第二组物品以与第一组101′相同的方式装载到平面31上，并且依此类推，直到形成待码垛的物品的完全层。
这允许在推进臂7平动的方向上减小平面400′的尺寸，以及允许推进臂7完成较短且始终相同的行程。
层101从支撑体3到运动头2的平动通过在层101下面平面31、21的互换而发生。
具体地说，运动头2放在支撑体3上方使喉部22、32的相应水平部分22a、32a平行且以一段距离布置，从而使两个柔性平面21、31的自由端部彼此邻接，使运动头2的平面21处于收集位置中(图4)。
在这时，平面21、31的致动装置24、34与把运动头2的平面21放在展开位置中和把支撑体3的平面31放在收集位置中同步地致动，从而在两个平面之间完成互换(图5)。进行这样一种操作，保持平面21、31的自由端部始终处于邻接中。基本上，当运动头2的平面21在保持静止的层101下面滑动逐渐放下时，支撑体3的平面31折叠把它的地方留给运动头2的平面21。两个面21、31的移动被协调，从而始终支撑层101。
同时，在收集平面400上，运动头2一离开，第二层101就准备装载到支撑体3上。
如在图7中清楚看到的那样，在运动头2的导轨22之间的距离稍大于在支撑体2的导轨32之间的距离，并且导轨32布置在导轨22下面。
况且，能够在导轨32之间滑动的平面31的滚轮通过支架35完全支撑在它们上方，从而与能够在导轨22之间滑动的平面21的滚轮共面。
在传送步骤期间，为了避免层101能够由滑动的支撑体3的平面31携带，预见使用在运动头2上容纳的适当周缘约束装置25，从而相对于滑动平面21、31保持层101静止。
而且，优选地，为了使层101的传送更容易，两个平面21、31的自由端部设有适于以邻接合作的匹配楔形元件26、36，在平面21、31的和谐和协调滑动期间对准它们的表面。
在传送的结束处，运动头2离开(图6)支撑体3以把层101放在码垛区中。这里，运动头2走到码垛盘或已经堆积在码垛盘上的层101上方，并且使致动装置24致动，把平面21放在位于层101下面的收集位置中。在层101释放的结束处，运动头2再次向支撑体3前进，以对于另一个层101重复相同的操作。
为了使码垛更快，系统1包括适于从适当拾取装置，例如机器人5，接收覆盖层200或框架300的存储站4(图9-17)。在该例子中，存储站4，或简单的存储器，处于机架41的形式，水平地放置，可滑动地固定到从地板竖起的立柱42上。机架41布置在收集平面400上方，在该收集平面400上，待码垛的物品层，在例子中是瓶子100，通过已知的拖动系统到达；并且机架41在较高位置与较低位置(图15)之间是竖直可移动的，在该较高位置中它从机器人5接收覆盖层200或框架300，在该较低位置中把它释放在下面的瓶子100的层的上方，如下文更详细描述的那样。
当然，有可能使覆盖层200和框架300在存储器4处通过单一装载由机器人5拾取和释放。
在该例子中，吸盘43和块44分别与机架41相联，以支撑由机器人5释放的覆盖层200和框架300。每个吸盘43连接到文丘里阀上，该文丘里阀在拾取覆盖层200的动作中在吸盘43内产生和保持真空，以得到覆盖层200的完美抓取。在释放的瞬时，阀把在吸盘43与覆盖层200之间的凹口带回“到压力”，因而使后者落下。
具体地说，吸盘43和块44铰接到机架41本身的角部上，从而能够在一个位置和工作区域外的位置之间转动，在一个位置处它们支撑由机器人5释放的覆盖层200和/或框架300(图11-14)，在工作区域外的位置处它们允许机器人5把覆盖层200和/或框架300布置在机架41内(图9、10和16、17)。
吸盘43和块44的旋转运动通过已知装置完成。
具体地说，吸盘43作用在覆盖层200的上表面上，同时每个块44由起重器45致动，从而在框架300必须被保持时横向抓住它。
在该例子中，每个吸盘43和每个块44与相对的起重器45固定到共用臂46上，该共用臂46在一端处铰接到机架41上。因此，通过致动臂46，有可能把吸盘43和块44都带到工作区域外。
况且，机器人5也设有适于吸附到覆盖层200的上表面上的吸盘51，并且设有臂52，该臂52在相应端部处携带在图中示意表示的紧固装置53，用来抓取框架300。
为了用瓶子100的层101装载支撑体3，使用平移对中器6，该平移对中器6在向平面31平移之前，下降到收集平面400，并且压实已经准备的瓶子100的层101；在平移对中器6的下降期间，覆盖层200从存储器4放下，并且在最后层的情况下，放下框架300，如下文更详细描述的那样。
参照其中顺序表明瓶子100的最后两层101的码垛的步骤的图9-17，进行如下操作。
图9：瓶子100的倒数第二层101在收集平面400上由平移对中器6已经压实，并且在覆盖层200已经在瓶子100的层101的顶部上的情况下准备传送到支撑体3。机器人5拾取框架300，然后拾取覆盖层200，并且返回到存储器4上方，该存储器4在较高位置中等待。
图10：瓶子101的层101平移到支撑体3的滑动平面31上，该滑动平面31在喉部32中由致动装置34致动向展开位置滑动，在与平移对中器6相同的方向上、以相同速度运动，从而装载平面31而不滑动。同时，机器人5把覆盖层200和框架300布置在机架41中。与机架41侧脱开的臂46被升起，从而不妨碍覆盖层200与框架300的正确布置。
图11：臂46下降、转动以把吸盘43放到覆盖层200的表面上并且把块44放到框架300的侧面上。同时，要形成新层101的瓶子100的新组到达在机架41的底部处的平面400上，该机架41停留在较高位置中。
图12：吸盘43支撑覆盖层200，并且块44抵靠框架300布置，致动起重器45；机器人5释放其吸盘51的抓紧部，释放覆盖层200并且打开臂52而释放框架。以这种方式，进行覆盖层200和框架300从机器人5到存储器4的传送。同时，平移对中器6上升，覆盖层200在上方的情况下将瓶子100的层101留在支撑体3的滑动表面31上。同时，完成瓶子100的新组并且在存储器4下面等待，该存储器4在较高位置中静止。
图13：现在被卸载(没有覆盖层和/或框架)的机器人5远离存储器4运动以拾取新的覆盖层。以前释放的覆盖层200和框架300由存储器4保持。同时，平移对中器6向在存储器4的框架41与在平面400上等待的瓶子100的组之间行进的收集平面400平移。
图14：运动头2在支撑体3上方行进，以把瓶子100的层101从支撑体3的平面31平移到运动头2的平面21。这样一种平移通过在层101下面同步滑动的两个平面21和31的互换而进行。运动头2的平面21从收集位置行进到展开位置，后者未示出，而支撑体3的平面31从展开位置返回到收集位置，后者未示出。执行这样一种操作，保持平面21、31的自由端部26、36始终邻接，从而避免瓶子100的层101落下。基本上，随着运动头2的平面21逐渐展开成平的，支撑体3的平面31折叠，并且平面21占据把本身布置在待码垛的层101下面的平面31的位置。同时，平移对中器6立即向机架41的底部行进，该机架41停留在瓶子100的层101上方。
图15：一旦瓶子100的层101到平面21上的传送已经完成，运动头2就远离支撑体3运动，以把覆盖层200在顶部上的瓶子100的层101放在码垛区中。瓶子100的新层101一形成，平移对中器6就竖直地下降，并且存储器4随它也同步地下降-释放覆盖层200和框架300来致动阀和起重器45，以然后立即返回到接收新覆盖层200的较高位置中。同时，机器人5已经拾取新覆盖层200，并且向存储器4行进。
图16：平移对中器6继续其下降，并且压实在顶部上具有覆盖层200和框架300的瓶子100的层。存储器4已经处于其较高位置中，并且臂46被转动成把吸盘43和块44带到工作区域外，以从机器人5接收新的覆盖层200。为了防止在支撑体3上平移的瓶子100的层101上方布置的覆盖层200和框架300滑动，预见使用适当的可移动的锁定装置，在该例子中是使用通过与平移对中器6本身相联的铰接四边形系统可被致动的一对相对邻接的翼板61。
图17：瓶子100的组，在该例子中形成最后层101，其被推到支撑体3的滑动平面31上，保持覆盖层200和框架300锁定。同时，机器人5释放在机架41中的新覆盖层200以开始新的码垛盘。
刚才描述的所有操作以协调方式完成，具体地说，除其中覆盖层和/或框架1a必须放下到层101上的步骤之外，存储器4关于平移对中器6独立地操作。的确，在这种操作期间，存储器4和平移对中器6一起下降到层101上，然后覆盖层和/或框架一被释放就立即升高，使本身适于接收新的覆盖层和/或框架。
在实际中，存储器4始终处于它可接收覆盖层和/或框架的较高位置中，有助于大大地减码垛时间。
况且，由于几乎始终处于较高位置中的、适于接收和保持覆盖层和/或框架的存储器4，在适用时间内可使用已经结束输送到存储器4的机器人5，以执行码垛必需的其它操作，例如提供新码垛盘。
如可从已经进行的描述认识到的那样，根据本发明的用于物品的快速码垛的方法和系统允许满足要求和克服在本说明书的引言部分中参考现有技术提到的缺陷。
的确，本发明的方法和系统允许同时执行多种操作而不需要等待以前步骤的完成，因此加速整个码垛过程。
当然，本领域的技术人员对于以上描述的用于物品的快速码垛的方法和系统可进行多种修改和变更，以便满足临时和特定要求，所有修改和变更也由本发明的保护范围覆盖，如由如下权利要求书限定的那样。

Claims (25)

1.用于物品(100)的快速码垛的方法，包括步骤：
-把一层待码垛的物品(100)布置在收集平面(400)上；
-把所述层物品(100)装载到适于在收集平面下面的水平展开位置和大体与收集平面(400)共面并且与收集平面(400)连续的收集位置之间沿物品(100)的传送方向往复运动的柔性支撑平面(31)上，从而支撑平面(31)接收所述物品而没有滑动；
-把所述层物品(100)从支撑平面(31)传送到柔性运动平面(21)上，该柔性运动平面(21)可在水平展开位置和收集位置之间滑动，在所述水平展开位置该柔性运动平面(21)与支撑平面(31)共面且与伸展支撑平面连续，在所述收集位置该柔性运动平面(21)与支撑平面连续，此时支撑平面处于水平展开位置，从而在物品(100)保持静止的同时在物品(100)下面代替支撑平面(31)，其中传送通过同步地致动彼此接触相互连续布置的支撑平面(31)和该柔性运动平面(21)的和谐滑动而进行；
-把带有所述层物品(100)的该柔性运动平面(21)传送到码垛盘上方；
-使该柔性运动平面(21)在保持静止的物品(100)下方滑动到其水平展开位置，以把物品传送到码垛盘上。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物品(100)通过致动成与支撑平面(31)的滑动同步平移的平移对中器(6)装载到支撑平面(31)上。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述物品(100)由平移对中器(6)压实，从而在被装载到支撑平面(31)上之前形成层(101)。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，覆盖层(200)和/或框架(300)在被加载到支撑平面(31)上之前，通过存储站(4)释放到所述层(101)上。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述存储站(4)在第一 位置和第二位置之间是可移动的，在第一位置，所述存储站接收和保持所述覆盖层(200)和/或所述框架(300)，在第二位置，所述存储站把所述覆盖层(200)和/或所述框架(300)释放到层(101)上，从第一位置到第二位置的通过以直线运动完成。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，当处于所述第一位置中时，所述存储站(4)相对于把层(101)装载到支撑平面(31)上的平移对中器(6)的工作区在工作区域外。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，在通过平移对中器(6)把层(101)装载到支撑平面(31)上的期间，存储站(4)接收和保持所述覆盖层(200)和/或所述框架(300)。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，在把层(101)装载到支撑平面(31)上的期间，所述平移对中器(6)通过可移动锁定装置(61)把所述覆盖层(200)和/或所述框架(300)保持在固定位置中。
9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述收集平面(400)在与支撑平面(31)的滑动相平行的方向上拖动物品(100)。
10.用于物品的快速码垛的系统(1)，包括：
-柔性支撑平面(31)，所述柔性支撑平面能在包括彼此连续的水平部分(32a)和圆周部分(32b)的第一对相对平行导轨(32)中滑动，其中所述支撑平面(31)占据水平部分(32a)以支撑待码垛的物品(100)的负载；
-柔性运动平面(21)，所述柔性运动平面能在包括彼此连续的水平部分(22a)和圆周部分(22b)的第二对相对平行导轨(22)中滑动，所述支撑平面(31)和柔性运动平面(21)构造成能够把所述物品(100)从支撑平面(31)传送到柔性运动平面(21)，同步地致动它们的和谐滑动，所述柔性运动平面(21)适于向码垛区移动所述物品(100)，
其特征在于：支撑平面的导轨和柔性运动平面的导轨具有间隔开的自由端部，提供致动装置，用来致动在水平展开位置和收集位置之间在物品的传送方向上往复的支撑板，并且用来在水平展开位置 和收集位置之间致动柔性运动平面，其中在水平展开位置，柔性运动平面与支撑平面(31)共面且与伸展支撑平面连续，其中在收集位置，当支撑平面处于水平展开位置中的同时柔性运动平面与支撑平面连续。
11.根据权利要求10所述的系统(1)，其中，所述第一对导轨(32)形成在适于固定到地板上的支撑体(2)的机架结构(33)上。
12.根据权利要求10所述的系统(1)，其中，所述第二对导轨(22)形成在适于固定到运动系统上的运动头(2)的机架结构(23)上。
13.根据权利要求10所述的系统(1)，其中，所述运动头(2)包括适于防止物品(100)在所述柔性运动平面(21)和所述支撑平面(31)的和谐滑动期间被拖动的周缘约束装置(25)。
14.根据权利要求10所述的系统(1)，其中，在形成第一对导轨的导轨(32)之间的距离小于在形成第二对导轨的导轨(22)之间的距离。
15.根据权利要求10所述的系统(1)，其中，所述支撑平面(31)和柔性运动平面(21)在相应自由端部上设有匹配元件(26、36)，该匹配元件(26、36)适于在它们用于物品(100)从支撑平面(31)到柔性运动平面(21)的传送的和谐滑动期间邻接地合作。
16.根据权利要求10所述的系统(1)，其中，所述柔性运动平面(21)和所述支撑平面(31)包括彼此平行并且横向于滑动方向的多个刚性杆(70)，以便使它们成为柔性的。
17.根据权利要求10所述的系统(1)，包括适于用待码垛的物品(100)装载支撑平面(31)的推进臂(7)。
18.根据权利要求10所述的系统(1)，还包括适于拾取覆盖层(200)和/或框架(300)的拾取装置(5)、适于从所述拾取装置(5)接收和保持所述覆盖层(200)和/或所述框架(300)的存储站(4)，所述存储站(4)在第一主要位置与第二位置之间直线移动，在第一主要位置，所述存储站接收所述覆盖层(200)和/或所述框架(300)， 在第二位置，所述存储站把所述覆盖层和/或所述框架释放在待码垛的所述物品(100)上方。
19.根据权利要求18所述的系统(1)，其中，所述存储站(4)包括可滑动地固定到立柱(42)上的竖直可移动机架(41)，所述机架(41)设有用来保持和释放所述覆盖层(200)的第一装置(43)和用来保持和释放所述框架(300)的第二装置(44)。
20.根据权利要求19所述的系统(1)，其中，用来保持和释放所述覆盖层(200)的所述第一装置包括适于吸附覆盖层(200)的表面的多个吸盘(43)。
21.根据权利要求20所述的系统(1)，其中，每个吸盘(43)铰接到所述机架(41)上。
22.根据权利要求19所述的系统(1)，其中，用来保持和释放所述框架(300)的所述第二装置包括适于与框架(300)的至少两个相对部分相抵触的多个块(44)，从而保持所述框架。
23.根据权利要求22所述的系统(1)，其中，每个块(44)铰接到所述机架(41)上，并且被致动以通过起重器(45)平移。
24.根据权利要求21所述的系统(1)，包括适于用待码垛的物品装载支撑平面(31)的平移对中器(6)，所述平移对中器(6)适于限定待装载的物品(100)的预定量。
25.根据权利要求24所述的系统(1)，其中，适于保持支撑在所述物品(100)上方的所述覆盖层(200)和/或所述框架(300)的可移动锁定装置在固定位置中在所述平移对中器(6)上相联。 
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