CN104350368A - 测力计系统 - Google Patents

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Abstract

提供一种即使在比转矩控制器的控制频带高的频率下也能够稳定地控制转矩的试验系统。试验系统具备：加振转矩指令运算部61，根据从外部输入的加振频率以及加振振幅的指令值，计算加振转矩指令值；轴转矩指令运算部62，将对从外部输入的基本转矩指令值和加振转矩指令值进行合计而得到的结果作为转矩指令值；轴转矩控制器63，以使轴转矩检测值成为轴转矩指令值的方式，决定第一控制输入值；前馈输入运算部64，将从轴转矩指令值除去了规定频率以下的分量而得到的结果作为第二控制输入值；以及加法部65，将对第一以及第二控制输入值进行合计而得到的结果作为转矩电流指令值。加振转矩指令运算部61以使根据转矩检测值而计算出的振幅值与加振振幅指令值的偏差消失的方式，计算加振转矩指令值。

Description

测力计系统
技术领域
本发明涉及测力计(dynamometer)系统。
背景技术
传动系统(drive train)是指，用于将由引擎产生的能量传递给驱动轮的多个装置的总称，由引擎、离合器、传动装置、传动轴、推进轴、差动齿轮、以及驱动轮等构成。在传动系统的性能评价试验中，实际上用引擎持续驱动传动装置，从而评价其耐久性能、品质等。近年来，作为进行这样的传动系统的试验的系统，提出了代替实际引擎而用测力计产生输入到供试体的驱动转矩的测力计系统。
在这样的测力计系统中，根据负荷传感器、轴转矩传感器等转矩检测器的输出，通过转矩控制器，控制测力计的转矩。对该转矩控制器使用通过例如PID控制、μ设计法等各种反馈算法而设计出的结果(参照专利文献1)。
另外，在实际引擎中，起因于各气缸中的燃烧行程而产生周期性的转矩变动。因此，在测力计系统中，为了模拟这样的实际引擎的转矩变动，在使供试体的输入轴旋转的同时使测力计的转矩以规定的周期以及振幅变动，从而提高试验的再现性。更具体而言，将在用于产生一定的驱动转矩的直流的基本转矩分量上，合成以规定的加振频率以及加振振幅为特征的交流的加振转矩分量而得到的结果作为转矩指令，输入到上述转矩控制器(参照专利文献2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-133714号公报
专利文献2：日本专利第4016582号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
但是，在实际引擎中产生的转矩变动的频率能够从0Hz变化至几百Hz左右。相对于此，专利文献1所示那样的一般的转矩控制器的控制频带的上限是将测力计和供试体合起来的机械系统的第一共振频率附近的最高几十Hz。因此，在具备以往的转矩控制器的测力计系统中，即使输入比机械系统的共振频率更大的加振频率，转矩控制器的响应性也不充分，无法使测力计的转矩以依照指令的振幅变动。
另外，针对这样的课题，考虑增大轴转矩控制器的反馈增益。但是，仅通过这样的反馈增益的调整，难以改善特别是比机械系统的反共振点高的频率区域中的响应特性。另外，如果过于增大反馈增益，则还担心由于运转条件而控制系统变得不稳定。
本发明的目的在于提供一种即使在比转矩控制器的控制频带高的频率下也能够稳定地控制转矩的加振振幅的测力计系统。
解决技术问题的技术方案
(1)为了达成上述目的，本发明提供一种测力计系统(例如后述试验系统1)，具备：测力计(例如后述输入侧测力计2)，与供试体(例如后述供试体W)的输入侧连接；逆变器(例如后述逆变器3)，对所述测力计供给电力；转矩检测器(例如后述轴转矩计5)，检测作为由所述供试体以及所述测力计构成的系统的控制量的转矩(例如后述轴转矩)；加振转矩指令运算部(例如后述加振转矩指令运算部61)，根据从外部输入的加振频率以及加振振幅的指令值，计算加振转矩指令值；转矩指令运算部(例如后述轴转矩指令运算部62)，将对从外部输入的基本转矩指令值和所述加振转矩指令值进行合计而得到的结果作为转矩指令值；反馈控制器(例如后述轴转矩控制器63)，以使所述转矩检测器的检测值成为所述转矩指令值的方式，决定第一控制输入值；前馈输入运算部(例如后述前馈输入运算部64)，将从所述转矩指令值除去了规定频率以下的分量而得到的结果作为第二控制输入值；以及加法部(例如后述加法部65)，将对所述第一以及第二控制输入值进行合计而得到的结果作为对于所述逆变器的控制输入值。所述加振转矩指令运算部以使根据所述转矩检测器的检测值而计算出的振幅值与所述加振振幅的指令值的偏差消失的方式，计算所述加振转矩指令值。
(1)在本发明中，将对根据加振频率以及加振振幅计算出的加振转矩指令值、和基本转矩指令值进行合计而得到的结果作为转矩指令值，输入到反馈控制器以及前馈输入运算部。在反馈控制器中，以使转矩检测值成为转矩指令值的方式，决定第一控制输入值，在前馈输入运算部中，通过从转矩指令值除去规定频率以下的稳定分量，来决定第二控制输入值。通过对第一控制输入值重叠作为交流分量的第二控制输入值，决定测力计的逆变器的控制输入值。由此，即使在超过反馈控制器的控制频带而使加振频率变化了的情况下，也能够在控制输入值中包含以加振频率来变动的分量，所以能够以依照指令的加振频率控制测力计的转矩。另外，有时仅通过重叠这样的交流分量的前馈输入无法使转矩以依照指令的加振振幅来变动。因此，在本发明中，以使根据转矩检测器的检测值而计算出的振幅值与加振振幅的指令值的偏差消失的方式，计算加振转矩指令值。因此，在转矩未以依照指令的加振振幅来变动的情况下，输入到上述反馈控制器以及前馈输入运算部的加振转矩指令值被从其基准值提高。以上，根据本发明，即使在使加振频率超过反馈控制器的控制频带而变化了的情况下，也能够以依照指令的加振频率以及加振振幅，进行稳定的转矩的加振振幅的控制。
(2)在该情况下，在所述测力计系统中，优选为所述加振转矩指令运算部具备：基准波生成部(例如后述基准波生成部611)，生成与所述加振频率的指令值对应的正弦波；转矩振幅检测部(例如后述轴转矩振幅检测部612)，检测所述正弦波的一个周期的所述转矩检测值的全波高值；加振振幅控制器(例如后述加振振幅控制器613)，以使该全波高值与所述加振振幅的指令值的偏差消失的方式，计算振幅校正值；加法部(例如后述加法部614)，通过对所述加振振幅的指令值加上所述振幅校正值来校正该指令值；以及乘法部(例如后述乘法部615)，将对所述正弦波乘以校正过的所述加振振幅的指令值而得到的结果作为加振转矩指令值。
(2)在本发明中，对转矩检测器的检测值的每个加振周期的全波高值进行检测，以使该全波高值与加振振幅的指令值的偏差消失的方式，计算振幅校正值，进而对正弦波乘以由该振幅校正值校正过的加振振幅的指令值，从而计算加振转矩指令值。由此，以使转矩检测器的检测值的全波高值达到加振振幅的方式，向反馈控制器以及前馈输入运算部输入的加振转矩指令值被提高，所以能够进行以依照指令的加振频率以及加振振幅的、稳定的转矩的加振振幅的控制。
(3)在该情况下，在所述测力计系统中，所述加振转矩指令运算部具备：基准波生成部(例如后述基准波生成部611)，生成与所述加振频率的指令值对应的正弦波；转矩振幅检测部，检测所述转矩检测器的检测值的所述加振频率分量的振幅值；加振振幅控制器(例如后述加振振幅控制器613)，以使该振幅值与所述加振振幅的指令值的偏差消失的方式，计算振幅校正值；加法部(例如后述加法部614)，通过对所述加振振幅的指令值合计所述振幅校正值来校正该指令值；以及乘法部(例如后述乘法部615)，将对所述正弦波乘以校正过的所述加振振幅的指令值而得到的结果作为加振转矩指令值。
(3)在本发明中，对转矩检测器的检测值中的加振频率分量的振幅值进行检测，以使该振幅值与加振振幅的指令值的偏差消失的方式，计算振幅校正值，进而对正弦波乘以由该振幅校正值校正过的加振振幅的指令值，从而计算加振转矩指令值。因此，根据本发明，在转矩检测器的检测值中包含加振频率分量的其它频率分量的情况下，能够以依照指令的加振振幅，稳定地控制转矩检测器的检测值的加振频率指令分量的振幅。
(4)在该情况下，在所述测力计系统中，还具备控制输入限幅器(例如后述的转矩电流振幅限幅器68B)，该控制输入限幅器检测所述控制输入值的所述加振频率分量的振幅值，以使该振幅值被限制于规定的上限以下的方式，将所述振幅校正值校正为小的值。
(4)根据本发明，控制输入值的加振频率分量的振幅值被限制为根据加振频率的指令值而决定的上限以下。由此，不使测力计的转矩以高频率并且大振幅变动，进而能够防止测力计的永久磁铁退磁。
发明效果
根据本发明，以上，即使在使加振频率超过反馈控制器的控制频带而变化的情况下，也能够以依照指令的频率以及振幅，稳定地控制转矩的加振振幅。
附图说明
图1是示出本发明的一个实施方式的作为测力计系统的传动系统的试验系统的结构的框图。
图2是示出实施例1的转矩控制装置的结构的框图。
图3是示出由以往的转矩控制装置实施的转矩控制的结果的图。
图4是示出由实施例1的转矩控制装置实施的转矩控制的结果的图。
图5是示出实施例3的转矩控制装置的结构的框图。
符号说明
1：试验系统(测力计系统)；W：供试体；S1：输入轴；2：输入侧测力计；3：逆变器；5：轴转矩计(转矩检测器)；6：转矩控制装置；61：加振转矩指令运算部；611：基准波生成部；612：轴转矩振幅检测部(转矩振幅检测部)；613：加振振幅控制器；614：加法部；615：乘法部；62：轴转矩指令运算部(转矩指令运算部)；63：轴转矩控制器(反馈控制器)；64：前馈输入运算部；65：加法部；68B：转矩电流振幅限幅器(控制输入限幅器)。
具体实施方式
以下，参照附图，对作为本发明的一个实施方式的测力计系统的传动系统的试验系统进行详细说明。
图1是示出本实施方式的传动系统的试验系统1的结构的框图。另外，图1示出将FF驱动方式的车辆的变速器作为供试体W的试验系统1的例子，但本发明不限于此。供试体W也可以是FR驱动方式的车辆的变速器。
试验系统1具备：输入侧测力计2，与供试体W的输入轴S1同轴地连结；逆变器3，对该输入侧测力计2供给电力；旋转检测器4，检测输入侧测力计2的角速度；轴转矩计5，检测输入侧测力计2以及供试体W之间的轴转矩；转矩控制装置6，根据这些旋转检测器4以及轴转矩计5的检测值等，控制输入侧测力计2的转矩；以及输出侧测力计7、8，与供试体W的输出轴S2的两端分别连结。
旋转检测器4检测输入侧测力计2的角速度，将与检测值大致成比例的信号发送到转矩控制装置6。轴转矩计5根据例如轴的扭转方向的形变量，检测对输入侧测力计2以及供试体W之间的轴S1作用的轴转矩，将与检测值大致成比例的信号发送到转矩控制装置6。
逆变器3将从未图示的直流电源供给的直流电力变换为交流电力，供给到输入侧测力计2。转矩控制装置6将轴转矩计5的检测值作为反馈，输出逆变器3的转矩电流指令值。在后面，在各实施例中，对该转矩控制装置6的详细的结构进行说明。
在试验系统1中，由输入侧测力计2产生模拟了实际引擎的驱动转矩，并将该驱动转矩输入到供试体W的输入轴S1，同时通过输出侧测力计7、8吸收供试体W的变速输出，从而评价供试体W的耐久性能、品质等。
实施例1
接下来，参照附图，对上述实施方式中的转矩控制装置的实施例1进行详细说明。
图2是示出本实施例的转矩控制装置6的结构的框图。转矩控制装置6如果输入了从未图示的外部的运算装置输入的基本转矩指令值、加振频率指令值以及加振振幅指令值、以及轴转矩计的检测值，则输出成为逆变器的控制输入的转矩电流指令值。此处，基本转矩是指，相当于模拟实际引擎而由测力计产生的转矩中的、除去了引擎的转矩脉动分量(交流分量)以外的分量，加振频率以及加振振幅是指，相当于上述转矩脉动分量的频率以及振幅。
转矩控制装置6具备：加振转矩指令运算部61，计算加振转矩指令值；轴转矩指令运算部62，将对加振转矩指令值和基本转矩指令值进行合计而得到的结果作为轴转矩指令值；轴转矩控制器63，决定第一控制输入值；前馈输入运算部64，决定第二控制输入值；以及加法部65，将对这些第一以及第二控制输入值进行合计而得到的结果作为转矩电流指令值。
轴转矩控制器63以使来自轴转矩计的轴转矩检测值成为轴转矩指令值的方式，决定第一控制输入值。针对该轴转矩控制器63的轴转矩指令值的轴转矩检测值的控制频带的上限成为由输入侧测力计2和供试体W构成的机械系统的第一共振频率左右(例如如后述图3所示20[Hz]左右)。因此，如在后面参照图3说明，仅用轴转矩控制器63，针对超过机械系统的第一共振频率的频率的轴转矩指令值，无法得到充分的响应性。对该轴转矩控制器63使用通过PID控制、μ设计法等已知的反馈算法而设计出的结果。
前馈输入运算部64是高通滤波器，将从轴转矩指令值除去了规定的截止频率以下的分量而得到的结果作为第二控制输入值。关于该前馈输入运算部64的截止频率，根据上述轴转矩控制器63的控制频带，更具体而言设定为例如控制频带的上限附近的频率。
加振转矩指令运算部61构成为包括基准波生成部611、轴转矩振幅检测部612、加振振幅控制器613、加法部614、以及乘法部615。
基准波生成部611生成具有加振频率指令值的频率的正弦波作为基准波。该基准波的振幅被设定为例如1。
轴转矩振幅检测部612检测基准波的一个周期的期间的轴转矩检测值的最大值和最小值之差(全波高值)。
加振振幅控制器613计算振幅校正值，以使加振振幅指令值、和由轴转矩振幅检测部612检测出的全波高值的偏差消失。更具体而言，该加振振幅控制器613将对从加振振幅指令值减去全波高值而得到的偏差乘以振幅控制增益K并实施积分运算而得到的结果作为振幅校正值。
加法部614将对加振振幅指令值和由加振振幅控制器613计算出的振幅校正值进行合计而得到的结果作为加振振幅指令值的校正值。
乘法部615将对由基准波生成部611生成了的基准波乘以上述加振振幅指令值的校正值而得到的结果作为加振转矩指令值。
在如以上那样构成的加振转矩指令运算部61中，通过振幅控制增益K，调整依据仅根据加振频率指令值以及加振振幅指令值而决定的基准值来校正加振转矩指令值的动作的速度。
接下来，与以往的转矩控制装置比较而说明由本实施例的转矩控制装置6实施转矩控制的效果。另外，在以下的说明中，以往的转矩控制装置是指，与上述实施例的转矩控制装置6不同，不加上前馈输入而仅通过轴转矩控制器进行反馈控制的装置。另外，在以往的转矩控制装置中，通过开环控制、更具体而言从在本实施例中说明的加振转矩指令运算部61去掉了轴转矩振幅检测部612以及加振振幅控制器613的部分，来决定输入到轴转矩控制器的轴转矩指令值。
图3是示出由以往的转矩控制装置实施转矩控制的结果的图。图4是示出由本实施例的转矩控制装置实施转矩控制的结果的图。更具体而言，这些图3、4的上半部分是示出轴转矩检测值的时间变化的曲线图，下半部分示出加振频率指令值的时间变化。另外，这些图3、4的控制结果表示如下的情况：以使轴转矩检测值的最大值以及最小值分别达到虚线(400[Nm]以及-200[Nm])那样的值的方式，在使基本转矩指令值以及加振振幅指令值成为恒定的同时，使加振频率指令值从轴转矩控制器的控制频带的大致上限即20[Hz]经过时间而连续地变化到200[Hz]。
如图3所示，在以往的转矩控制装置中，轴转矩检测值未达到用虚线表示的最大值以及最小值。这意味着，在以往的转矩控制装置中，在超过轴转矩控制器的控制频带的频率区域中，无法进行追踪加振振幅的指令的加振控制。相对于此，如图4所示，根据本实施例的转矩控制装置，轴转矩检测值的最大值以及最小值不论加振频率指令值是多少都达到虚线，能够以大致依照指令的频率以及振幅，进行加振控制。
根据本实施例，起到以下的效果。
(A)根据本实施例，通过在由轴转矩控制器63决定的第一控制输入值上，重叠由前馈输入运算部64决定的第二控制输入值，决定输入到逆变器3的转矩电流指令值。由此，即使在超过轴转矩控制器63的控制频带而使加振频率的指令值变化了的情况下，由于能够在转矩电流指令值中包含以加振频率变动的分量，所以能够以依照指令的加振频率，控制输入侧测力计2的转矩。另外，在本实施例中，以使根据轴转矩检测值计算出的振幅值与加振振幅指令值的偏差消失的方式，将对轴转矩控制器63以及前馈输入运算部64输入的加振转矩指令值从其基准值提高。由此，如图4所示，能够以依照指令的加振频率以及加振振幅，稳定地控制输入侧测力计2的转矩的加振振幅。
(B)在本实施例中，检测轴转矩检测值的全波高值，以使该全波高值与加振振幅指令值的偏差消失的方式，由加振振幅控制器613计算振幅校正值，校正加振转矩指令值。由此，以使轴转矩检测值的全波高值达到加振振幅的方式，将输入到轴转矩控制器63以及前馈输入运算部64的加振转矩指令值从基准值提高，所以能够以依照指令的加振频率以及加振振幅，稳定地控制转矩的加振振幅。
实施例2
接下来，对上述实施方式的实施例2进行说明。
本实施例的转矩控制装置相比于参照图2说明了的实施例1的转矩控制装置，仅转矩振幅检测部612的结构不同。本实施例的转矩振幅检测部检测轴转矩检测值的加振频率分量的振幅值。然后，在加振振幅控制器613中，以使加振振幅指令值与由转矩振幅检测部检测出的加振频率分量的振幅值的偏差消失的方式，计算振幅校正值。
根据本实施例，除了上述(A)的效果，还起到以下的效果。
(C)根据本实施例，在轴转矩检测值中包含加振频率分量的其它频率分量的情况下，能够以依照指令的加振振幅，稳定地控制轴转矩检测值的加振频率指令分量的振幅。
实施例3
接下来，参照图5，对上述实施方式的实施例3进行说明。
图5是示出本实施例的转矩控制装置6B的结构的框图。本实施例的转矩控制装置6B相比于参照图2说明了的实施例1的转矩控制装置6的不同点在于：对加振振幅控制器613B连接了限制转矩电流指令值的振幅的转矩电流振幅限幅器68B。
转矩电流振幅限幅器68B具备转矩电流振幅检测部681B、振幅限制值计算部682B、以及限制输入运算部683B。
转矩电流振幅检测部681B检测转矩电流指令值的加振频率分量的振幅值。
振幅限制值计算部682B根据加振频率指令值以及由转矩电流振幅检测部618B检测出的振幅值，计算转矩振幅限制值。该转矩振幅限制值相当于为了防止测力计的永久磁铁减磁而针对转矩电流指令值的加振频率分量的振幅值设定的上限。转矩振幅限制值以加振频率指令值越大其越小的方式被设定。
限制输入运算部683B从转矩电流振幅检测部618B减去由振幅限制值计算部682B计算出的转矩振幅限制值，对由此得到了的值乘以转矩电流振幅控制增益Ki，从而计算限制输入。
加振振幅控制器613B对从加振振幅指令值与由轴转矩振幅检测部612检测的振幅值的偏差减去上述限制输入而得到的值实施积分运算，从而计算振幅校正值。由此，经由来自转矩电流振幅限幅器68B的限制输入，以使转矩电流指令值的加振频率分量的振幅值限制于规定的上限以下的方式，振幅校正值被校正为更小的值。
在如以上那样构成的转矩电流振幅限幅器68B中，通过转矩电流振幅控制增益Ki，调整转矩电流指令值限制于规定的上限以下的动作的速度。
根据本实施例，除了上述(A)的效果，还起到以下的效果。
(D)在本实施例中，通过转矩电流振幅限幅器68B，转矩电流指令值的加振频率分量的振幅值被限制成成为根据加振频率指令值决定的规定的上限以下。由此，不使输入侧测力计2的转矩以高频率并且大振幅地变动，进而能够防止测力计的永久磁铁退磁。
在以上的说明中，对将转矩控制装置的控制量作为轴转矩计的检测值的例子进行了说明，但本发明不限于此。在具备摇动式的测力计的测力计系统中，通过负荷传感器，连结在测力计中设置的摇杆的转矩臂的前端与基台之间，根据用该负荷传感器检测出的形变，检测转矩。因此，本发明也可以将转矩控制装置的控制量作为负荷传感器的检测值。

Claims (4)

1.一种测力计系统，其特征在于，具备：
测力计，与供试体的输入侧连接；
逆变器，对所述测力计供给电力；以及
转矩检测器，检测作为由所述供试体以及所述测力计构成的系统的控制量的转矩，
其特征在于，具备：
加振转矩指令运算部，根据从外部输入的加振频率以及加振振幅的指令值，计算加振转矩指令值；
转矩指令运算部，将对从外部输入的基本转矩指令值和所述加振转矩指令值进行合计而得到的结果作为转矩指令值；
反馈控制器，以使所述转矩检测器的检测值成为所述转矩指令值的方式，决定第一控制输入值；
前馈输入运算部，将从所述转矩指令值除去了规定频率以下的分量而得到的结果作为第二控制输入值；以及
加法部，将对所述第一以及第二控制输入值进行合计而得到的结果作为对于所述逆变器的控制输入值，
所述加振转矩指令运算部以使根据所述转矩检测器的检测值而计算出的振幅值与所述加振振幅的指令值的偏差消失的方式，计算所述加振转矩指令值。
2.根据权利要求1所述的测力计系统，其特征在于，
所述加振转矩指令运算部具备：
基准波生成部，生成与所述加振频率的指令值对应的正弦波；
转矩振幅检测部，检测所述正弦波的一个周期的所述转矩检测值的全波高值；
加振振幅控制器，以使该全波高值与所述加振振幅的指令值的偏差消失的方式，计算振幅校正值；
加法部，通过对所述加振振幅的指令值加上所述振幅校正值来校正该指令值；以及
乘法部，将对所述正弦波乘以校正过的所述加振振幅的指令值而得到的结果作为加振转矩指令值。
3.根据权利要求1所述的测力计系统，其特征在于，
所述加振转矩指令运算部具备：
基准波生成部，生成与所述加振频率的指令值对应的正弦波；
转矩振幅检测部，检测所述转矩检测值的所述加振频率分量的振幅值；
加振振幅控制器，以使该振幅值与所述加振振幅的指令值的偏差消失的方式，计算振幅校正值；
加法部，通过对所述加振振幅的指令值加上所述振幅校正值来校正该指令值；以及
乘法部，将对所述正弦波乘以校正过的所述加振振幅的指令值而得到的结果作为加振转矩指令值。
4.根据权利要求2或者3所述的测力计系统，其特征在于，
还具备控制输入限幅器，该控制输入限幅器检测所述控制输入值的所述加振频率分量的振幅值，以使该振幅值被限制于根据所述加振频率的指令值而决定的上限以下的方式，将所述振幅校正值校正为小的值。
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