JP5387138B2 - 電動車両の制御装置 - Google Patents
電動車両の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5387138B2 JP5387138B2 JP2009125463A JP2009125463A JP5387138B2 JP 5387138 B2 JP5387138 B2 JP 5387138B2 JP 2009125463 A JP2009125463 A JP 2009125463A JP 2009125463 A JP2009125463 A JP 2009125463A JP 5387138 B2 JP5387138 B2 JP 5387138B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- frequency
- control
- target value
- term
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係る電動車両の制御装置の構成を模式的に示すブロック図である。本実施形態にかかる電動車両は、バッテリ(図示せず)からの電力で動作するモータ1が搭載されており、モータ1の出力軸は減速機(図示せず)に接続されている。モータ1からの動力は、減速機およびドライブシャフト2を介して左右の駆動輪3,4に伝達される。バッテリとモータ1との間にはインバータ(図示せず)が設けられ、バッテリの直流電力はインバータによって3相交流電力に変換された上でモータ1に供給される。
以下、本発明の第2の実施形態にかかる電動車両の制御装置について説明する。本実施形態の制御装置5が第1の実施形態と相違する点は、制振制御部7による制御手法である。なお、第1の実施形態と共通する構成については説明を省略することとし、以下相違点を中心に説明を行う。
以下、本発明の第3の実施形態にかかる電動車両の制御装置について説明する。本実施形態の制御装置5が第1の実施形態と相違する点は、制振制御部7による制御手法である。なお、第1の実施形態と共通する構成については説明を省略することとし、以下相違点を中心に説明を行う。
以下、本発明の第4の実施形態にかかる電動車両の制御装置について説明する。本実施形態の制御装置5が第2または第3の実施形態と相違する点は、制振制御部7による制御手法である。なお、第1の実施形態と共通する構成については説明を省略することとし、以下相違点を中心に説明を行う。
2…ドライブシャフト
3,4…駆動輪
5…制御装置
6…トルク設定部
7…制振制御部
7a…加算器
7b…制御ブロック
7c…加算器
7d…加算器
7e…制御ブロック
7f…制御ブロック
7g…減算器
8…トルク制御部
9…回転角センサ
10…アクセル開度センサ
Claims (4)
- トルク指令値に基づいて駆動される電動モータを動力源とする電動車両の制御装置において、
車両情報を検出する検出手段と、
前記車両情報に基づいて、第1のトルク目標値を設定するトルク目標値設定手段と、
電動モータへのトルク指令値を演算するトルク指令値演算手段と、
前記トルク指令値に対して、バンドパスフィルタの特性を有する伝達特性からなる第1のフィルタ処理を施すことにより、第2のトルク目標値の第1項を出力する第1項演算手段と、
前記車両情報の一つであるモータ回転速度に対して、前記バンドパスフィルタの特性を有する伝達特性と、車両へのトルク入力とモータ回転速度との伝達特性のモデルとからなる第2のフィルタ処理を施すことにより、第2のトルク目標値の第2項を出力する第2項演算手段と、
前記第2のトルク目標値の第1項と、前記第2のトルク目標値の第2項との偏差に基づいて、第2のトルク目標値を演算するトルク目標値演算手段とを備え、
前記トルク指令値演算手段は、前記第1のトルク目標値と前記第2のトルク目標値とに基づいて、前記トルク指令値を演算し、
前記第2項演算手段は、前記第2のフィルタ処理において、前記伝達特性のモデルの同定値よりも大きい値に設定された減衰係数を用いることを特徴とする電動車両の制御装置。 - 第2項演算手段は、制御対象周波数における前記第2のフィルタ処理の周波数特性のずれを補正する補正機能を有し、前記バンドパスフィルタの特性を有する伝達特性の中心周波数を補正することにより、前記制御対象周波数における位相を補正することを特徴とする請求項1に記載された電動車両の制御装置。
- 第2項演算手段は、制御対象周波数における前記第2のフィルタ処理の周波数特性のずれを補正する補正機能を有し、前記第2のフィルタ処理の共振周波数特性の周波数を可変とすることにより、前記制御対象周波数における位相を補正することを特徴とする請求項1に記載された電動車両の制御装置。
- 第2項演算手段は、制御対象周波数における前記第2のフィルタ処理の周波数特性のずれを補正する補正機能を有し、前記バンドパスフィルタの特性を有する伝達特性をゲイン補正することにより、前記制御対象周波数におけるゲインを補正することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載された電動車両の制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009125463A JP5387138B2 (ja) | 2009-05-25 | 2009-05-25 | 電動車両の制御装置 |
US12/785,687 US8290656B2 (en) | 2009-05-25 | 2010-05-24 | Controller and controlling method of electric vehicle |
EP10163765A EP2256563B1 (en) | 2009-05-25 | 2010-05-25 | Controller and controlling method of electric vehicle |
CN2010101867858A CN101898523B (zh) | 2009-05-25 | 2010-05-25 | 电动车的控制器和控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009125463A JP5387138B2 (ja) | 2009-05-25 | 2009-05-25 | 電動車両の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010273508A JP2010273508A (ja) | 2010-12-02 |
JP5387138B2 true JP5387138B2 (ja) | 2014-01-15 |
Family
ID=43421078
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009125463A Active JP5387138B2 (ja) | 2009-05-25 | 2009-05-25 | 電動車両の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5387138B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5414723B2 (ja) | 2011-03-18 | 2014-02-12 | 三菱電機株式会社 | 車両用モータ制御装置 |
WO2015079574A1 (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-04 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
JP6342747B2 (ja) * | 2014-08-22 | 2018-06-13 | 株式会社デンソー | 回転電機の制御装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3508742B2 (ja) * | 2001-06-18 | 2004-03-22 | 日産自動車株式会社 | 電動モータを用いた車両の制振制御装置 |
JP4419625B2 (ja) * | 2004-03-19 | 2010-02-24 | 日産自動車株式会社 | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 |
JP4517693B2 (ja) * | 2004-03-19 | 2010-08-04 | 日産自動車株式会社 | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 |
JP4342450B2 (ja) * | 2005-01-06 | 2009-10-14 | 三洋電機株式会社 | モータ制御装置及びこれを有するモータ駆動システム |
-
2009
- 2009-05-25 JP JP2009125463A patent/JP5387138B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010273508A (ja) | 2010-12-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2256563B1 (en) | Controller and controlling method of electric vehicle | |
US9315114B2 (en) | Device for controlling electric vehicle and method of controlling electric vehicle | |
US9150117B2 (en) | Vehicle vibration suppression control device and vehicle vibration suppression control method | |
US9242375B2 (en) | Control device for power device | |
JP5862436B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
US10752286B2 (en) | Steering control apparatus and steering control method | |
JP4935860B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
EP2597772A1 (en) | Vibration-inhibition control apparatus for electrically driven vehicle, and vibration-inhibition control method for electrically driven vehicle | |
WO2013018420A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4419625B2 (ja) | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 | |
JP5644330B2 (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 | |
JP5387138B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
JP2008228484A (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
JP6720714B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び電動車両の制御装置 | |
JP4517693B2 (ja) | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 | |
JP5880048B2 (ja) | 電動車両の制御方法及び電動車両の制御装置 | |
JP5263143B2 (ja) | 電動機制御装置 | |
CN113364391A (zh) | 电机控制系统及其震动抑制方法 | |
JP2019170054A (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
JP6136955B2 (ja) | モータの制御装置 | |
TWI703808B (zh) | 電機控制系統及其震動抑制方法 | |
WO2020235130A1 (ja) | モータ駆動装置及びモータ駆動装置の制御方法 | |
JP3979149B2 (ja) | 駆動力制御装置 | |
JP2017046419A (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120328 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130830 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130910 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130923 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5387138 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |