JP4935860B2 - 電動車両の制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係る電動車両の制御装置の構成を模式的に示すブロック図である。本実施形態にかかる電動車両は、バッテリ(図示せず)からの電力で動作するモータ1が搭載されており、モータ1の出力軸は減速機(図示せず)に接続されている。モータ1からの動力は、減速機およびドライブシャフト2を介して左右の駆動輪3,4に伝達される。バッテリとモータ1との間にはインバータ(図示せず)が設けられ、バッテリの直流電力はインバータによって交流電力に変換された上でモータ1に供給される。
以下、本発明の第2の実施形態にかかる電動車両の制御装置5について説明する。本実施形態の制御装置5が第1の実施形態と相違する点は、制振制御部7による制御手法である。なお、第1の実施形態と共通する構成については説明を省略することとし、以下相違点を中心に説明を行う。
以下、本発明の第3の実施形態にかかる電動車両の制御装置5について説明する。本実施形態の制御装置5が第1の実施形態と相違する点は、制振制御部7による制御手法である。なお、第1の実施形態と共通する構成については説明を省略することとし、以下相違点を中心に説明を行う。
以下、本発明の第4の実施形態にかかる電動車両の制御装置5について説明する。本実施形態の制御装置5が第1の実施形態と相違する点は、制振制御部7による制御手法である。なお、第1の実施形態と共通する構成については説明を省略することとし、以下相違点を中心に説明を行う。
2…ドライブシャフト
3,4…駆動輪
5…制御装置
6…トルク設定部
7…制振制御部
7a…加算器
7b…制御ブロック
7c…加算器
7d…加算器
7e…制御ブロック
7f…制御ブロック
7g…減算器
7h…制御ブロック
7i…位相補償器
7j…ブロック
8…トルク制御部
9…回転角センサ
10…アクセル開度センサ
Claims (6)
- トルク指令値に基づいて駆動される電動モータを動力源とする電動車両の制御装置において、
車両情報を検出する検出手段と、
前記車両情報に基づいて、第1のトルク目標値を設定するトルク目標値設定手段と、
電動モータへのトルク指令値を演算するトルク指令値演算手段と、
前記トルク指令値に対して、バンドパスフィルタの特性を有する伝達特性からなる第1のフィルタ処理を施すことにより、第2のトルク目標値の第1項を演算する第1項演算手段と、
前記車両情報の一つであるモータ回転速度に対して、前記バンドパスフィルタの特性を有する伝達特性と、車両へのトルク入力とモータ回転速度との伝達特性の車両同定モデルとからなる第2のフィルタ処理を施すことにより、第2のトルク目標値の第2項を演算する第2項演算手段と、
前記第2のトルク目標値の第1項と、前記第2のトルク目標値の第2項との偏差に基づいて、第2のトルク目標値を演算するトルク目標値演算手段とを備え、
前記車両同定モデルは、2次式の分子と3次式の分母とで構成され、
前記トルク目標値演算手段は、
前記第2のトルク目標値の第1項から前記第2のトルク目標値の第2項を減算する減算手段と、
前記減算手段の出力値に対して、2次式の分子と2次式の分母とで構成される伝達特性からなる第3のフィルタ処理を施すことにより、前記第2のトルク目標値を出力するフィルタ手段とを有し、
前記フィルタ手段の伝達特性は、前記車両同定モデルの分子2次式を分子とするとともに、前記車両同定モデルの分子から演算される第1の減衰係数よりも大きく、かつ、1以下に設定された第2の減衰係数を有する2次式を分母としており、
前記トルク指令値演算手段は、前記第1のトルク目標値と、前記フィルタ手段によってフィルタ処理された前記第2のトルク目標値とに基づいて、前記トルク指令値を演算することを特徴とする電動車両の制御装置。 - 前記第1の減衰係数ζzは、前記車両同定モデルの分子2次式をA・s2+B・s+Cと表した場合、B/A=2・√(C/A)・ζzの関係式より求まり、
前記フィルタ手段は、第2の減衰係数ζcをζz<ζc≦1の範囲となる定数として決定した場合に、伝達特性が下式の関係を満たす
Gz=[A・s2+B・s+C]/[s2+(2・√(C/A)・ζc)・s+(C/A)]
ことを特徴とする請求項1に記載された電動車両の制御装置。 - 制御対象周波数における位相を補正する位相補償手段をさらに有し、
前記位相補償手段は、前記フィルタ手段によってフィルタ処理された前記第2のトルク目標値に対して位相補償を行うことを特徴とする請求項1または2に記載された電動車両の制御装置。 - 制御対象周波数におけるゲインを補正するゲイン補償手段をさらに有し、
前記ゲイン補償手段は、前記フィルタ手段によってフィルタ処理された前記第2のトルク目標値に対してゲイン補償を行うことを特徴とする請求項3に記載された電動車両の制御装置。 - 前記第1項演算手段は、前記トルク目標値設定手段によって設定される前記第1のトルク目標値に、前記第2のトルク目標値の第1項と前記第2のトルク目標値の第2項との差を加算した加算値に基づいて第2のトルク目標値の第1項を演算することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載された電動車両の制御装置。
- 前記第1項演算手段および前記第2項演算手段は、前記バンドパスフィルタの特性を有する伝達特性における周波数特性を可変とすることにより、前記制御対象周波数における位相を補正することを特徴とする請求項1または2に記載された電動車両の制御装置。
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