JP6390774B1 - 動力計制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る入力側制御装置5が適用されたドライブトレインの試験システム1の構成を示す図である。なお図1には、FF駆動方式の車両のドライブトレインを供試体Wとした試験システム1の例を示すが、本発明はこれに限るものではない。供試体は、例えばFR駆動方式の車両のドライブトレインとしてもよい。
出力側制御装置6は、第1出力側速度検出信号ω1及び第1出力側軸トルク検出信号Tsh1に基づいて第1出力側トルク指令信号Tr1を生成する第1制御回路61と、第2出力側速度検出信号ω2及び第2出力側軸トルク検出信号Tsh2に基づいて第2出力側トルク指令信号Tr2を生成する第2制御回路62と、供試体Wを搭載した仮想的な車両の速度を算出する車両速度演算部63と、を備える。
Fx1+Fx2=Jv・dV/dt (1)
Tsh1−Fx1=Jt1・dVw1/dt (2)
Tsh2−Fx2=Jt2・dVw2/dt (3)
λ1=(Vw1−V)/max(Vw1,V) (4)
μ1=f1(λ1) (5)
Fx1=Nz1・μ1 (6)
λ2=(Vw2−V)/max(Vw2,V) (7)
μ2=f2(λ2) (8)
Fx2=Nz2・μ2 (9)
W…供試体
SI…入力軸
SO1,SO2…出力軸
21…入力側動力計(動力計)
22…入力側インバータ(インバータ)
23…入力側エンコーダ(速度検出器)
24…入力側軸トルクメータ(軸トルク検出器)
5…入力側制御装置(動力計制御装置)
51…フィードバック制御器
55…フィードフォワード制御器
57…ローパスフィルタ(フィルタ)
6…出力側制御装置
Claims (3)
- 入力軸及び出力軸を備える供試体の入力軸に連結された動力計と、
トルク指令信号に応じた電力を前記動力計に供給するインバータと、
前記動力計の回転速度に応じた速度検出信号を発生する速度検出器と、
前記入力軸に作用する軸トルクに応じた軸トルク検出信号を発生する軸トルク検出器と、を備える試験システムにおいて、前記速度検出信号及び前記軸トルク検出信号を用いて前記トルク指令信号を生成する動力計制御装置であって、
前記トルク指令信号に対する上位指令信号と前記軸トルク検出信号との差信号を用いることによって、前記動力計の慣性モーメントよりも小さな設定慣性モーメントを有する慣性体が前記差信号に相当するトルクの下で運動したときの回転速度に相当するモデル速度信号を生成し、当該モデル速度信号と前記速度検出信号との差を無くすような第1制御入力信号を生成するフィードバック制御器と、
前記差信号に前記動力計の慣性モーメント及び前記設定慣性モーメントに基づいてその値が設定される係数を乗算することにより第2制御入力信号を生成するフィードフォワード制御器と、
前記第1制御入力信号と前記第2制御入力信号とを合せて得られる信号から、前記供試体の前記入力軸側における共振周波数の近傍に設定されたカットオフ周波数よりも高周波数の成分を減衰させることによって前記トルク指令信号を生成するフィルタと、を備えることを特徴とする動力計制御装置。 - 前記供試体は、車両のドライブトレインであり、
前記フィルタは、二次のローパスフィルタであることを特徴とする請求項1に記載の動力計制御装置。 - 前記係数は、前記動力計の慣性モーメントが大きくなるほど大きな値に設定され、前記設定慣性モーメントが大きくなるほど小さな値に設定されることを特徴とする請求項1又は2に記載の動力計制御装置。
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