JP2010093961A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 モータを駆動する場合に機械系に発生する機械共振の抑制機能を向上させる。
【解決手段】 モータ1の速度を検出する検出器2と、該検出器からの速度検出値とモータの速度指令値ωsとの差を演算する演算器5と、前記差に基づいてモータのトルク指令値を生成する速度制御手段6と、前記トルク指令値に応じてモータを制御するトルク制御手段8を含む閉ループ制御系を備えたモータ制御装置に適用される。更に、モータを加振させる信号を発生するための信号発生器12と、前記信号を前記トルク指令値に重畳する加算器13と、第1、第2のノッチフィルタ7、10とこれらの係数を修正してノッチ周波数を更新する調整器11を含む適応ノッチフィルタとを備え、前記調整器は、前記ノッチ周波数の更新結果に応じてスイッチ14をオン、オフして前記加算器への前記信号の供給をオン、オフする。
【選択図】 図1
【解決手段】 モータ1の速度を検出する検出器2と、該検出器からの速度検出値とモータの速度指令値ωsとの差を演算する演算器5と、前記差に基づいてモータのトルク指令値を生成する速度制御手段6と、前記トルク指令値に応じてモータを制御するトルク制御手段8を含む閉ループ制御系を備えたモータ制御装置に適用される。更に、モータを加振させる信号を発生するための信号発生器12と、前記信号を前記トルク指令値に重畳する加算器13と、第1、第2のノッチフィルタ7、10とこれらの係数を修正してノッチ周波数を更新する調整器11を含む適応ノッチフィルタとを備え、前記調整器は、前記ノッチ周波数の更新結果に応じてスイッチ14をオン、オフして前記加算器への前記信号の供給をオン、オフする。
【選択図】 図1
Description
本発明はモータ制御装置に関し、特にモータを駆動する場合に機械系に発生する機械共振を抑制する機能を有するモータ制御装置に関する。
モータを駆動する場合に機械系に発生する機械共振を抑制する第1の従来技術として特許文献1に記載された制御装置が知られている。この制御装置は、第1、第2のノッチフィルタを含みこれらのノッチフィルタの係数を逐次修正することで機械共振を抑制する適応ノッチフィルタを用いてモータの速度又は位置制御を行う。
また、特許文献1に関連する第2の従来技術として、特許文献2にはノッチフィルタの係数設定方法が記載されている。この第2の従来技術ではモータの速度をフィードバック制御する閉ループ制御系を備え、モータを閉ループ制御系から切り離した状態で、乱数発生回路によって生成した信号によりモータを駆動して機械系を加振し、そのときのモータの速度検出値を記憶して、周波数解析により共振周波数を求めて、ノッチフィルタの係数を設定する。
ところが、上記第1の従来技術では、適応ノッチフィルタが制御系を構成している閉ループ内部に配置されているため、ノッチフィルタの中心周波数はモータと負荷からなる機械系の共振周波数ではなく、制御装置の速度又は位置指令値から速度又は位置検出値までの周波数伝達特性のピーク周波数に収束するという問題と、速度又は位置検出値に抑制したい振動周波数成分が十分に含まれない可能性があるという問題とを有していた。
一方、第2の従来技術では、ノッチフィルタの係数を修正する度にモータを閉ループ制御系から切り離さねばならないという問題と、機械系の特性によってはモータを閉ループ制御系から切り離した状態で駆動させることができないという問題とを有していた。
本発明は、上記のような問題点を解消しようとするものであり、モータを駆動する場合に機械系に発生する機械共振の抑制機能を向上させることにある。
本発明は、モータの速度又は位置を検出する検出器と、該検出器からの速度又は位置検出値とモータの速度又は位置指令値との差を演算する演算器と、前記差に基づいてモータのトルク指令値を生成する第1の制御手段と、前記トルク指令値に応じてモータを駆動する駆動手段を含む閉ループ制御系を備えたモータ制御装置に適用され得る。
本発明の態様によれば、更に、モータを加振させる信号を発生するための信号発生器と、前記信号を前記トルク又は速度指令値に重畳する加算器と、モータの出力に基づいて、前記加算器への前記信号の供給のオン、オフを決める制御部を有する。前記制御部は、第1、第2のノッチフィルタとこれらの係数を修正してノッチ周波数を更新する調整器を含む適応ノッチフィルタを備えることで構成することができ、この場合、前記調整器は、前記ノッチ周波数の更新結果に応じて前記加算器への前記信号の供給をオン、オフする。
なお、前記適応ノッチフィルタは更に、前記速度又は位置検出値から低周波成分を除去した信号を出力するハイパスフィルタを含むことが好ましい。この場合、前記第2のノッチフィルタは前記ハイパスフィルタの出力信号からノッチ周波数近傍の周波数成分を除去した信号を出力し、前記調整器は該第2のノッチフィルタの出力信号について振動成分のレベルが所定値以上であるかどうかを前記ノッチ周波数の更新結果として判別し、所定値以上の場合に前記加算器への前記信号発生器からの前記信号の供給をオン、所定値未満になると前記信号の供給をオフとする。
前記調整器は、例えば、前記ノッチ周波数を前記ハイパスフィルタの信号の最大のパワーを持つ周波数に一致させるように前記係数の修正を行う。
上記の態様によるモータ制御装置においては、以下の第1〜第3のいずれかの形態を取り得る。
(第1の形態)
前記加算器を前記第1の制御手段と前記駆動手段との間に設け、前記加算器と前記駆動手段との間に前記第1のノッチフィルタを設け、該第1のノッチフィルタは前記加算器の信号からノッチ周波数近傍の周波数成分を除去した信号を出力する。
前記加算器を前記第1の制御手段と前記駆動手段との間に設け、前記加算器と前記駆動手段との間に前記第1のノッチフィルタを設け、該第1のノッチフィルタは前記加算器の信号からノッチ周波数近傍の周波数成分を除去した信号を出力する。
(第2の形態)
前記加算器を前記第1の制御手段と前記駆動手段との間に設け、前記第1の制御手段と前記加算器との間に前記第1のノッチフィルタを設け、該第1のノッチフィルタは前記第1の制御手段の信号からノッチ周波数近傍の周波数成分を除去した信号を出力する。
前記加算器を前記第1の制御手段と前記駆動手段との間に設け、前記第1の制御手段と前記加算器との間に前記第1のノッチフィルタを設け、該第1のノッチフィルタは前記第1の制御手段の信号からノッチ周波数近傍の周波数成分を除去した信号を出力する。
(第3の形態)
前記加算器を前記第1の制御手段と前記駆動手段との間に設け、前記検出器と前記演算器との間に前記第1のノッチフィルタを設け、該第1のノッチフィルタは前記検出器の速度又は位置検出値からノッチ周波数近傍の周波数成分を除去した信号を出力する。
前記加算器を前記第1の制御手段と前記駆動手段との間に設け、前記検出器と前記演算器との間に前記第1のノッチフィルタを設け、該第1のノッチフィルタは前記検出器の速度又は位置検出値からノッチ周波数近傍の周波数成分を除去した信号を出力する。
本発明によるモータ制御装置は、信号発生器と加算器によってトルク指令値にモータを加振させる信号を、モータを閉ループ制御系から切り離すことなく重畳させることができるようにし、制御部へ入力される信号に機械系の共振周波数における振動成分が十分含まれるように構成している。これにより、モータは閉ループ制御系によって制御された状態で加振され、モータを駆動する場合に機械系に発生する機械共振の抑制機能を向上させることができる。
本発明の実施形態について説明する前に、前述した問題点を、ボード線図を用いて説明する。以下の説明では、便宜上、本発明の実施形態を示す図面である図1を参照することがあるが、これはあくまでも説明を理解し易くするための援用である。図1には、機械系として、モータ1の出力軸に連結手段3を介して負荷4を連結した構成が示されている。
図3は機械系(2慣性系)の開ループ特性を示すボード線図である。ここではモータのトルク指令値からモータの速度指令値(図1において速度検出器2から演算器5へのループを開いたときのトルク指令値τ3から速度検出値ωs)までの伝達特性を機械系の開ループ特性と称する。実線で示したある機械特性1において例えばモータと負荷の結合剛性が高くなかった場合、機械系の開ループ特性は点線で示した機械特性2へと変化する。
図4は機械特性1の機械系の共振周波数265Hzをノッチ周波数とするノッチフィルタの特性を示すボード線図である。
図5は図3の機械系に図4のノッチフィルタを使用した場合の機械系の開ループ特性(図1において速度検出器2から演算器5へのループを開いたときのトルク指令値τ2から速度検出値ωsまでの伝達特性)を示すボード線図である。ノッチ周波数と共振周波数が一致していない機械特性2では機械系の共振周波数375Hzにおけるゲインのピークが残っている。
図6は図3の機械系に比例制御器と図4のノッチフィルタとを使用した場合の閉ループ特性を示すボード線図である。ここでは速度指令値からモータ速度検出値(図1における速度指令値ωrから速度検出値ωs)までの伝達特性を機械系の閉ループ特性と称する。ノッチ周波数と共振周波数が一致していない機械特性2では510Hz付近にゲインのピークが現れるので、前述した第1の従来技術によるモータの駆動中はハイパスフィルタの出力信号に510Hzの振動成分が含まれ、適応ノッチフィルタのはたらきにより、ノッチフィルタの係数が修正され、ノッチ周波数は510Hzになる。ところが、これは機械特性2における機械系の共振周波数375Hzとは異なる。
図7は機械特性2の機械系のノッチフィルタを使用した場合の開ループ特性と比例制御系とノッチフィルタを使用した場合の閉ループ特性を同じボード線図にプロットしたものである。共振周波数と閉ループのゲインのピーク周波数は一致していないことが分かる。
上記説明で理解できるように、機械共振を抑制するために用いられるノッチフィルタのノッチ周波数(ゲインの谷)は機械系の共振周波数に一致させる必要があるが、制御帯域内あるいは制御帯域に近い共振周波数は閉ループ特性には現れないので、このような共振周波数にノッチ周波数を自動的に一致させる動作の実現は困難であった。
以下に、このような問題点を解消する本発明の実施形態について説明する。
図1は、本発明によるモータ制御装置の実施形態のブロック構成を示す。ここでは、出力軸に連結手段3を介して負荷4を接続したモータ1の速度制御を行なう場合について説明するが、後述するように位置制御にも適用可能であることは言うまでもない。速度制御の場合、モータ1の速度を速度検出器2で速度検出値ωsとして検出し、速度検出値ωsと速度指令値ωrの差を演算器5で演算する。速度制御手段6はこの差分に基づいてトルク指令値を出力し、トルク制御手段8がこのトルク指令値に基づいてモータ1を駆動する。以上の構成は速度フィードバック制御系(閉ループ制御系)として知られている。
本実施形態では、上記の閉ループ制御系における速度制御手段(第1の制御手段)6とトルク制御手段(駆動手段)8の間に加算器13と第1のノッチフィルタ7を配置している。そして、加算器13には速度制御手段6からのトルク指令値τ1を与えると共に、信号発生器12からの信号τdをスイッチ14を介して与えるようにしている。また、速度検出値ωsをハイパスフィルタ9を通して第2のノッチフィルタ10に与え、第2のノッチフィルタ10の出力に基づいてスイッチ14のオン、オフ制御、及びノッチフィルタの係数修正を行なう調整器11を備えている。
本モータ制御装置の構成、動作を順を追って説明する。特に、以降の項目3〜5が本発明の特徴となる点である。
1.減算器5は速度指令値ωrと速度検出値ωsとの偏差eを演算する。
2.速度制御手段6は偏差eに基づいて、負荷4の速度を速度指令値ωrに一致させるためのトルク指令値τ1を出力する。
3.信号発生器12は例えば擬似白色2値信号のように広範で一様な周波数成分を含む信号τdを出力する。
4.加算器13は、トルク指令値τ1をそのままあるいはトルク指令値τ1に信号τdを加算しトルク指令値τ2として出力する。つまり、以下で説明するノッチフィルタの係数修正動作が有効である場合、スイッチ14は閉じており、加算器13に信号τdが入力されるので、
トルク指令値τ2=τ1+τd
となる。
トルク指令値τ2=τ1+τd
となる。
一方、ノッチフィルタの係数修正動作が無効である場合、スイッチ14は開いており、加算器13に信号τdは入力されないので、
トルク指令値τ2=τ1
となる。
トルク指令値τ2=τ1
となる。
ここで、上記のトルク指令値τ1、τ2、τ3及び信号τdを、あえて前述した第1、第2の従来技術に当てはめてみると、以下のようになる。
前述した第1の従来技術では信号発生器12及びスイッチ14に相当する構成要素は存在せず、常にトルク指令値τ3=τ2である。
一方、前述した第2の従来技術では、信号発生器12に相当する構成要素を備えているものの、モータの制御中は常にτ3=τ2であり、ノッチフィルタの係数修正動作中は、トルク指令値τ2は閉ループ制御系から切り離されるので、τ3=τdである。
5.第1のノッチフィルタ7はトルク指令値τ2からノッチ周波数f近傍の周波数成分を除去したトルク指令値τ3を出力する。
6.トルク制御手段8はトルク指令値τ3に一致するトルクがモータ1から出力されるようにモータ1に電力を供給する。
7.モータ1はトルクを出力し、負荷4を駆動する。
8.速度検出器2はモータ1または負荷4の速度として速度検出値ωsを出力する。
9.ハイパスフィルタ9は速度検出値ωsから低周波成分を除去した信号ωs1を出力する。
10.第2のノッチフィルタ10は速度検出値ωs1からノッチ周波数f近傍の周波数成分を除去した信号ωs2を出力する。
11.調整器11は信号ωs2の振動成分のレベルを調べ、振動成分のレベルが所定値以上である場合はノッチ周波数fが機械系の共振周波数に一致していないものと判断し、ノッチフィルタの係数修正動作を有効にするとの判断を行なう。ノッチフィルタの係数修正動作を有効にするとの判断を行なうと、調整器11はスイッチ14を閉(オン)とし第1、第2のノッチフィルタ7、10のノッチ周波数fを更新する。
12.ノッチフィルタの係数修正はノッチ周波数fを信号ωs1の最大のパワーを持つ周波数に一致させるように行われる。信号ωs1の最大のパワーを持つ周波数は、機械系の共振周波数となる。ノッチ周波数fを信号ωs1の最大のパワーを持つ周波数に一致させるには、例えば非特許文献1に記載されている方法を用いることができる。
非特許文献1の方法によれば、ピークフィルタによってノッチフィルタを構成し、ピークフィルタの出力pとノッチフィルタの出力ωs2の積とピークフィルタの出力pの自己相関との商によってノッチ周波数fを逐次更新する。
13.調整器11はノッチ周波数の更新結果に基づいて第1のノッチフィルタ7及び第2のノッチフィルタ10の係数を修正する。
14.ノッチ周波数の更新動作が繰り返されるとノッチ周波数fは機械系の共振周波数に一致する。このとき信号ωs2の振動成分のレベルは上記所定値より低くなり、調整器11はノッチフィルタの係数修正動作を停止する。調整器11はまた、スイッチ14を開(オフ)とする。このように、調整器11は、ノッチ周波数の更新結果に応じて係数修正を行なう機能と、スイッチ14をオン、オフして加振用の信号τdの加算器13への供給をオン、オフする機能を有する。
15.負荷慣性の変動や、時間の経過による機械系の粘性の変化などによって機械系の共振周波数が変化すると信号ωs2の振動成分のレベルが上昇する。この場合、調整器11は再度、スイッチ14をオンとし、ノッチフィルタの係数修正動作を有効とする。
第1、第2のノッチフィルタ7、10、ハイパスフィルタ9、調整器11からなる構成は、通常、適応ノッチフィルタと呼ばれるが、制御部と呼ばれても良い。
なお、第1のノッチフィルタ7と加算器13は入れ替えてもよい。この場合、入れ替えた第1のノッチフィルタの入力は速度制御手段6からのトルク指令値τ1となり、入れ替えた加算器の入力は入れ替えた第1のノッチフィルタの出力τ2となる。その結果、入れ替えた加算器からの出力がτ3となる。そして、係数修正動作を有効とする場合、トルク指令値τ3=τ2+τdであり、係数修正動作を無効とする場合、トルク指令値τ3=τ2である。
図2は、本発明によるモータ制御装置の他の実施形態のブロック構成を示す。
図1の実施形態では第1のノッチフィルタ7を速度制御手段6とトルク制御手段8の間に配置しているが、本実施形態では速度検出器2と減算器5の間に配置している。この場合、速度制御手段6と加算器13は直結されるので、トルク指令値τ2=τ1となる。そして、係数修正動作を有効(スイッチ14オン)とする場合、トルク指令値τ3=τ2+τdであり、係数修正動作を無効(スイッチ14オフ)とする場合、トルク指令値τ3=τ2である。
図1、図2のいずれの実施形態においても、スイッチ14のオン、オフによる信号τdの供給オン、オフに代えて、信号発生器12自体のオン、オフを制御することで信号τdの供給オン、オフを行なうようにしても良い。
上記説明はモータの速度制御の場合であるが、本発明はモータの位置制御にも適用可能である。この場合は上記説明において速度を位置に、トルクを速度にそれぞれ読み換える。例えば、速度検出器2に代えて位置検出器を用いるかあるいは速度検出値ωsから位置が算出され、速度指令値ωrに代えて位置指令値が与えられる。演算器5はこれらの差を演算して次段の位置制御手段に与える。
以上説明した本発明によるモータ制御装置の実施形態によれば、以下の効果が得られる。
前述した第1の従来技術が有している問題は、信号発生器12と加算器13によってトルク指令値にモータ1を加振させる信号を重畳し、調整器11へ入力される信号に機械系の共振周波数における振動成分が十分含まれるようにすることで解決した。
第2の従来技術が有している問題は、第1のノッチフィルタ7と第2のノッチフィルタ10と調整器11によって適応ノッチフィルタを構成することで、モータ1を閉ループ制御系から切り離すことなく、ノッチフィルタの係数を調整できるようにすることで解決した。
以上より、モータは閉ループ制御系によって制御された状態で、ノッチフィルタのノッチ周波数を機械系の共振周波数に一致させることができる。これは適応ノッチフィルタの係数修正が適切かつ高精度に行なわれることを意味する。
本発明によるモータ制御装置は、例えば産業用ロボットにおいて駆動源として備えられるモータに適している。
1 モータ
2 速度検出器
3 連結手段
4 負荷
5 演算器
7 第1のノッチフィルタ
9 ハイパスフィルタ
10 第2のノッチフィルタ
13 加算器
2 速度検出器
3 連結手段
4 負荷
5 演算器
7 第1のノッチフィルタ
9 ハイパスフィルタ
10 第2のノッチフィルタ
13 加算器
Claims (7)
- モータの速度又は位置を検出する検出器と、該検出器からの速度又は位置検出値とモータの速度又は位置指令値との差を演算する演算器と、前記差に基づいてモータのトルク指令値を生成する第1の制御手段と、前記トルク指令値に応じてモータを駆動する駆動手段を含む閉ループ制御系を備えたモータ制御装置において、
更に、モータを加振させる信号を発生するための信号発生器と、前記信号を前記トルク又は速度指令値に重畳する加算器と、モータの出力に基づいて、前記加算器への前記信号の供給のオン、オフを決める制御部を有するモータ制御装置。 - 前記制御部は、第1、第2のノッチフィルタとこれらの係数を修正してノッチ周波数を更新する調整器を含む適応ノッチフィルタを備え、
前記調整器は、前記ノッチ周波数の更新結果に応じて前記加算器への前記信号の供給をオン、オフすることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記適応ノッチフィルタは更に、前記速度又は位置検出値から低周波成分を除去した信号を出力するハイパスフィルタを含み、前記第2のノッチフィルタは前記ハイパスフィルタの出力信号からノッチ周波数近傍の周波数成分を除去した信号を出力し、前記調整器は該第2のノッチフィルタの出力信号について振動成分のレベルが所定値以上であるかどうかを前記ノッチ周波数の更新結果として判別し、所定値以上の場合に前記加算器への前記信号発生器からの前記信号の供給をオン、所定値未満になると前記信号の供給をオフとすることを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記調整器は、前記ノッチ周波数を前記ハイパスフィルタの信号の最大のパワーを持つ周波数に一致させるように前記係数の修正を行うことを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。
- 前記加算器は前記第1の制御手段と前記駆動手段との間に設けられ、前記加算器と前記駆動手段との間に前記第1のノッチフィルタが設けられ、該第1のノッチフィルタは前記加算器の信号からノッチ周波数近傍の周波数成分を除去した信号を出力することを特徴とする請求項2〜4のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記加算器は前記第1の制御手段と前記駆動手段との間に設けられ、前記第1の制御手段と前記加算器との間に前記第1のノッチフィルタが設けられ、該第1のノッチフィルタは前記第1の制御手段の信号からノッチ周波数近傍の周波数成分を除去した信号を出力することを特徴とする請求項2〜4のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記加算器は前記第1の制御手段と前記駆動手段との間に設けられ、前記検出器と前記演算器との間に前記第1のノッチフィルタが設けられ、該第1のノッチフィルタは前記検出器の速度又は位置検出値からノッチ周波数近傍の周波数成分を除去した信号を出力することを特徴とする請求項2〜4のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012023834A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 適応ノッチフィルタ、及びノッチフィルタのパラメタ調整方法 |
JP2016034224A (ja) * | 2014-07-31 | 2016-03-10 | ファナック株式会社 | 機械剛性の自己測定機能および自己監視機能を有するサーボモータ制御装置 |
-
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