JP2011042240A - 電動パワーステアリング装置の電流制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】外乱電圧により発生する振動を抑制する電動パワーステアリング装置の電流制御装置であって、目標電流値に対して電流検出値を追従させるフィードバックループ中に、外乱電圧からモータに流れる電流を定めるまでのループの伝達特性が、外乱電圧の周波数とノッチ周波数が一致するノッチフィルタ特性となる共振型位相補償器2を挿入する。
【選択図】図1
Description
図1は、この発明の実施の形態1による電動パワーステアリング装置の電流制御装置の構成を示すブロック図である。図1に示す実施の形態1は、電動パワーステアリング装置などトルク制御装置の電流制御へ適用したものである。目標電流演算器(図示せず)により演算された目標電流Irefとモータ4に流れる電流を電流検出器5で検出した検出電流信号Iactとに基づきフィードバック制御器1で目標フィードバック電圧Vref_fbが演算される。
図6は、この発明の実施の形態2による電動パワーステアリング装置の電流制御装置の構成を示す図である。図6に示す実施の形態2は、電動パワーステアリング装置などトルクを制御装置の電流制御へ適用したものである。目標電流演算器(図示せず)により演算された目標電流Irefとモータ4に流れる電流Imを電流検出器5で検出した検出電流信号Iactを共振型位相補償器2を通した信号Iact_resとに基づきフィードバック制御器1で目標電圧Vrefが演算される。
Claims (3)
- 外乱電圧により発生する振動を抑制する電動パワーステアリング装置の電流制御装置であって、
目標電流値に対して電流検出値を追従させるフィードバックループ中に、外乱電圧からモータに流れる電流を定めるまでのループの伝達特性が、外乱電圧の周波数とノッチ周波数が一致するノッチフィルタ特性となる補償器を挿入した
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置の電流制御装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の電流制御装置において、
前記補償器は、前記目標電流値と前記電流検出値との誤差に基づいて目標フィードバック電圧を演算するフィードバック制御器から前記外乱電圧と駆動電圧との重畳位置までのループ中に挿入されて、外乱周波数と一致する共振周波数を有し、共振周波数でのゲインがDCゲインよりも高くなる特性を有する共振型位相補償器である
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置の電流制御装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の電流制御装置において、
前記補償器は、前記モータに流れる電流を検出する電流検出器と前記目標電流値と前記電流検出値との誤差に基づいて目標フィードバック電圧を演算するフィードバック制御器との間のループ中に挿入されて、外乱周波数と一致する共振周波数を有し、共振周波数でのゲインがDCゲインよりも高くなる特性を有する共振型位相補償器である
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置の電流制御装置。
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