JP2007294024A - シーク制御方法、シーク制御装置およびディスク装置 - Google Patents
シーク制御方法、シーク制御装置およびディスク装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007294024A JP2007294024A JP2006121622A JP2006121622A JP2007294024A JP 2007294024 A JP2007294024 A JP 2007294024A JP 2006121622 A JP2006121622 A JP 2006121622A JP 2006121622 A JP2006121622 A JP 2006121622A JP 2007294024 A JP2007294024 A JP 2007294024A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- seek
- block
- frequency
- control
- target position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 28
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 29
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims description 19
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 13
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 36
- 230000006870 function Effects 0.000 description 36
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 30
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 29
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 9
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 7
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 7
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/10—Track finding or aligning by moving the head ; Provisions for maintaining alignment of the head relative to the track during transducing operation, i.e. track following
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B19/00—Driving, starting, stopping record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor; Control thereof; Control of operating function ; Driving both disc and head
- G11B19/02—Control of operating function, e.g. switching from recording to reproducing
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
【解決手段】シーク軌道生成(28)からシーク軌道を与えて、プラント(40)をシーク制御する際に、シーク時間に応じて、フィードバックループ(20,22,24)の周波数特性を、変更し、実際のプラント(40)とプラント(40)のモデルのずれに起因する位置ずれ成分のゲインを高くして、フィードバックループ(20,22,24)で、位置ずれを抑圧するよう制御する。シーク時間のばらつきを低減でき、且つオーバーラン、アンダーランを防止できる。
【選択図】図4
Description
図1は、本発明の一実施の形態のディスク装置の構成図、図2は、図1の磁気ディスクの位置信号の配置図、図3は、図1及び図2の磁気ディスクの位置信号の構成図である。
図4は、図1のMCU14が実行する位置決め制御系の第1の実施の形態のブロック図である。この位置決め制御系は、二自由度制御系のフィードバック制御ループに、特定の周波数の周波数特性をシーク距離に応じて、変更する補償器24を設けたものである。
図18は、本発明の第2の実施の形態の位置制御系のブロック図、図19は、その定数テーブルの説明図である。
図20は、図1のMCU14が実行する位置決め制御系の第3の実施の形態のブロック図である。この位置決め制御系は、現在オブザーバ制御系である。
図21は、図1のMCU14が実行する位置決め制御系の第4の実施の形態のブロック図である。この位置決め制御系は、二自由度制御系のフィードバック制御ループに、特定の周波数の周波数特性をシーク距離に応じて、変更する補償器24を、並列に設けたものである。
図22は、図1のMCU14が実行する位置決め制御系の第5の実施の形態のブロック図である。この位置決め制御系は、二自由度制御系のフィードバック制御ループに、特定の周波数の周波数特性をシーク距離に応じて、変更する補償器24を設けたものである。
図23は、図1のMCU14が実行する位置決め制御系の第6の実施の形態のブロック図、図24は、図23の構成をオブザーバで実現したブロック図である。この位置決め制御系は、二自由度制御系のフィードバック制御ループに、特定の周波数の周波数特性をシーク距離に応じて、変更する補償器24を設けたものである。
前述の実施の形態では、シーク制御を、磁気ディスク装置のヘッド位置決め装置の適用の例で説明したが、光ディスク装置等の他のディスク装置や移動制御装置にも適用できる。又、コントローラは、オブザーバ制御によるもののみならず、PID(Proportional Integrated Differential)制御、Leadlag制御等も適宜採用できる。
2 スピンドルモータの回転軸
3 ヘッド
4 ディスク
5 スピンドルモータ
6 アクチュエータのVCM駆動回路
7 位置復調回路
8 スピンドルモータの駆動回路
9 バス
10 データの記録再生回路
11 ハードディスクコントローラ
12 MCUのRAM
13 MCUのROM
14 マイクロコントローラユニット
15 ハードディスクコントローラのRAM
16 位置信号
20 位置誤差演算ブロック
22 フィードバックコントロ−ラ
24 周波数補償ブロック
26 加算ブロック
28 シーク軌道生成ブロック
30 抑圧周波数設定ブロック
40 プラント
Claims (10)
- 対象物を現在位置から目標位置に、アクチュエータによりシーク移動するシーク制御方法において、
前記目標位置に応じたシーク軌道信号を生成するステップと、
フィードバックループにより、前記対象物の現在位置と前記目標位置との位置誤差から前記アクチュエータのフィードバック制御信号を生成するステップと、
前記シーク軌道信号と前記フィードバック制御信号とで前記アクチュエータを駆動するステップと、
少なくとも、前記現在位置から前記目標位置までのシーク時間に応じて、抑圧すべき代表周波数を決定するステップと、前記代表周波数を抑圧するように、前記フィードバックループの周波数特性を変更するステップとを有する
ことを特徴とするシーク制御方法。 - 前記決定ステップは、前記シーク時間と、前記シーク軌道信号のシーク波形とから、抑圧すべき代表周波数を決定するステップからなる
ことを特徴とする請求項1のシーク制御方法。 - 対象物を現在位置から目標位置に、アクチュエータによりシーク移動するシーク制御装置において、
前記目標位置に応じたシーク軌道信号を供給するブロックと、
前記対象物の現在位置と前記目標位置との位置誤差から前記アクチュエータのフィードバック制御信号を生成するフィードバックループと、
前記シーク軌道信号と前記フィードバック制御信号とで前記アクチュエータの駆動値を演算するブロックと、
少なくとも、前記現在位置から前記目標位置までのシーク時間に応じて、抑圧すべき代表周波数を決定し、前記代表周波数を抑圧するように、前記フィードバックループの周波数特性を変更するブロックとを有する
ことを特徴とするシーク制御装置。 - 前記変更ブロックは、前記シーク時間と、前記シーク軌道信号のシーク波形とから、抑圧すべき代表周波数を決定する
ことを特徴とする請求項3のシーク制御装置。 - 前記変更ブロックは、前記フィードバックループの感度関数上で、前記代表周波数を抑圧するように、前記フィードバックループの周波数特性を変更する
ことを特徴とする請求項3のシーク制御装置。 - 前記変更ブロックは、前記シーク波形のパワースペクトラムが最大となる周波数を、前記代表周波数に決定する
ことを特徴とする請求項3のシーク制御装置。 - 前記供給ブロックは、フィードフォワード制御により前記シーク軌道信号を供給する
ことを特徴とする請求項3のシーク制御装置。 - ディスク記憶媒体のデータを少なくとも読み取るヘッドと、
前記ディスク記憶媒体の所定位置に、前記ヘッドを位置決めするアクチュエータと、
前記目標位置に応じたシーク軌道信号を供給するブロックと、前記対象物の現在位置と前記目標位置との位置誤差から前記アクチュエータのフィードバック制御信号を生成するフィードバックループと、前記シーク軌道信号と前記フィードバック制御信号とで前記アクチュエータの駆動値を演算するブロックとを有する制御ユニットとを有し、
前記制御ユニットは、少なくとも、前記現在位置から前記目標位置までのシーク時間に応じて、抑圧すべき代表周波数を決定し、前記代表周波数を抑圧するように、前記フィードバックループの周波数特性を変更する
ことを特徴とするディスク装置。 - 前記制御ユニットは、前記フィードバックループの感度関数上で、前記代表周波数を抑圧するように、前記フィードバックループの周波数特性を変更する
ことを特徴とする請求項8のディスク装置。 - 前記制御ユニットは、前記シーク時間と、前記シーク軌道信号のシーク波形とから、抑圧すべき代表周波数を決定する
ことを特徴とする請求項8のディスク装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006121622A JP4550764B2 (ja) | 2006-04-26 | 2006-04-26 | シーク制御方法、シーク制御装置およびディスク装置 |
EP06254663A EP1850331A3 (en) | 2006-04-26 | 2006-09-07 | Seek control method, seek control device and disk device |
US11/517,032 US7609474B2 (en) | 2006-04-26 | 2006-09-07 | Seek control method, seek control device and disk device |
CNA2006101418354A CN101064168A (zh) | 2006-04-26 | 2006-09-30 | 寻道控制方法、寻道控制装置以及盘装置 |
KR1020060097054A KR100852644B1 (ko) | 2006-04-26 | 2006-10-02 | 시크 제어 방법, 시크 제어 장치 및 디스크 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006121622A JP4550764B2 (ja) | 2006-04-26 | 2006-04-26 | シーク制御方法、シーク制御装置およびディスク装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007294024A true JP2007294024A (ja) | 2007-11-08 |
JP4550764B2 JP4550764B2 (ja) | 2010-09-22 |
Family
ID=38312622
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006121622A Expired - Fee Related JP4550764B2 (ja) | 2006-04-26 | 2006-04-26 | シーク制御方法、シーク制御装置およびディスク装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7609474B2 (ja) |
EP (1) | EP1850331A3 (ja) |
JP (1) | JP4550764B2 (ja) |
KR (1) | KR100852644B1 (ja) |
CN (1) | CN101064168A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011042240A (ja) * | 2009-08-20 | 2011-03-03 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置の電流制御装置 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8630059B1 (en) * | 2012-02-29 | 2014-01-14 | Western Digital Technologies, Inc. | Methods for closed-loop compensation of ultra-high frequency disturbances in hard disk drives and hard disk drives utilizing same |
JP6794393B2 (ja) | 2018-03-01 | 2020-12-02 | 株式会社東芝 | 磁気ディスク装置、及びアクチュエータの制御方法 |
CN114204859B (zh) * | 2021-12-14 | 2024-02-06 | 深圳市英威腾电气股份有限公司 | 一种电机控制方法、系统、装置及介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03233609A (ja) * | 1990-02-09 | 1991-10-17 | Fujitsu Ltd | 位置決め制御方式 |
JP2002287827A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-04 | Fujitsu Ltd | 移動体位置制御装置,移動体位置制御装置の帯域阻止フィルタ調整用プログラムおよび移動体位置制御装置のループゲイン調整用プログラム |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0507907B1 (en) * | 1990-09-18 | 1999-01-13 | Rodime PLC | Digital servo control system for use in disk drives |
JP2736715B2 (ja) | 1991-11-22 | 1998-04-02 | 富士通株式会社 | 位置決め制御方式 |
EP0543654B1 (en) | 1991-11-22 | 1998-10-28 | Fujitsu Limited | Positioning control system |
US5369345A (en) * | 1992-03-31 | 1994-11-29 | Seagate Technology, Inc. | Method and apparatus for adaptive control |
JPH05303849A (ja) * | 1992-04-27 | 1993-11-16 | Toshiba Corp | 磁気ディスク装置 |
JPH06187044A (ja) | 1992-12-17 | 1994-07-08 | Hitachi Ltd | 位置決め制御装置 |
JPH087506A (ja) | 1994-06-14 | 1996-01-12 | Hitachi Ltd | ディスク記録装置、及びそのアクセス制御方式 |
JP3875294B2 (ja) * | 1995-11-17 | 2007-01-31 | 富士通株式会社 | ディスク装置 |
JP3821642B2 (ja) | 1999-11-17 | 2006-09-13 | 富士通株式会社 | ディスク装置のヘッド位置決め制御方法及び装置 |
JP2001249702A (ja) | 1999-12-27 | 2001-09-14 | Hitachi Ltd | 位置決め制御方法 |
JP4331385B2 (ja) | 2000-03-09 | 2009-09-16 | 国立大学法人横浜国立大学 | 制御システム |
KR100694362B1 (ko) * | 2000-06-09 | 2007-03-12 | 시게이트 테크놀로지 엘엘씨 | 디스크 드라이브 서보 시스템에서 안정 모드 동안 액추에이터 암 진동을 감소시키는 방법 및 장치 |
KR100630721B1 (ko) * | 2004-12-02 | 2006-10-02 | 삼성전자주식회사 | 하드디스크 드라이브의 트랙 탐색 제어 방법, 트랙 탐색제어 장치 그리고 이에 적합한 기록 매체 |
-
2006
- 2006-04-26 JP JP2006121622A patent/JP4550764B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2006-09-07 EP EP06254663A patent/EP1850331A3/en not_active Withdrawn
- 2006-09-07 US US11/517,032 patent/US7609474B2/en active Active
- 2006-09-30 CN CNA2006101418354A patent/CN101064168A/zh active Pending
- 2006-10-02 KR KR1020060097054A patent/KR100852644B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03233609A (ja) * | 1990-02-09 | 1991-10-17 | Fujitsu Ltd | 位置決め制御方式 |
JP2002287827A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-04 | Fujitsu Ltd | 移動体位置制御装置,移動体位置制御装置の帯域阻止フィルタ調整用プログラムおよび移動体位置制御装置のループゲイン調整用プログラム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011042240A (ja) * | 2009-08-20 | 2011-03-03 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置の電流制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7609474B2 (en) | 2009-10-27 |
JP4550764B2 (ja) | 2010-09-22 |
EP1850331A2 (en) | 2007-10-31 |
US20070253098A1 (en) | 2007-11-01 |
KR100852644B1 (ko) | 2008-08-18 |
KR20070105821A (ko) | 2007-10-31 |
EP1850331A3 (en) | 2008-12-10 |
CN101064168A (zh) | 2007-10-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4783248B2 (ja) | 外乱抑圧機能を持つ位置制御方法、位置制御装置および媒体記憶装置 | |
JP4594898B2 (ja) | ヘッド位置制御装置およびディスク装置 | |
KR100518293B1 (ko) | 자기 디스크 장치 및 회전 동기 진동의 제어 방법 | |
JP4769141B2 (ja) | ヘッド位置制御方法、ヘッド位置制御装置およびディスク装置 | |
JP4411428B2 (ja) | ヘッド位置制御方法、ヘッド位置制御装置およびディスク装置 | |
JP4365042B2 (ja) | 自己同調モデル参照式ディスク・ドライブ・コントローラ | |
JP4550764B2 (ja) | シーク制御方法、シーク制御装置およびディスク装置 | |
JP4509952B2 (ja) | 制御装置、ディスク装置、及びシーク軌道生成方法 | |
JP4991343B2 (ja) | ヘッド位置制御装置及び媒体記憶装置 | |
US7145745B1 (en) | Multi-stage actuator disk drives, methods, and computer program products that compensate for repeatable runout based on estimated secondary actuator position | |
US7646560B2 (en) | Positioning control system and positioning control method | |
JP4908586B2 (ja) | 位置制御装置及びこれを用いたディスク装置 | |
JP2007200463A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
JP4976798B2 (ja) | 二自由度位置制御方法、二自由度位置制御装置および媒体記憶装置 | |
JP2005141899A (ja) | ディスクドライブのトラック探索サーボ制御方法,ディスクドライブのトラック探索サーボ制御装置,ディスクドライブ,及び記録媒体 | |
JP5199977B2 (ja) | ヘッド位置制御装置および磁気記録評価装置並びにヘッド位置制御方法 | |
JP4851900B2 (ja) | 2自由度位置制御方法、2自由度位置制御装置および媒体記憶装置 | |
KR20080030452A (ko) | 시크 제어 방법, 시크 제어 장치 및 매체 기억 장치 | |
JP3663298B2 (ja) | 磁気ディスク装置 | |
JP4595038B2 (ja) | ディスク装置、ヘッド位置制御装置およびヘッド位置制御方法 | |
JPH07114781A (ja) | ディスク記憶装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090108 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20091022 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100528 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100608 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100708 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716 Year of fee payment: 3 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |