WO2013187453A1 - 動力計システム - Google Patents

動力計システム Download PDF

Info

Publication number
WO2013187453A1
WO2013187453A1 PCT/JP2013/066276 JP2013066276W WO2013187453A1 WO 2013187453 A1 WO2013187453 A1 WO 2013187453A1 JP 2013066276 W JP2013066276 W JP 2013066276W WO 2013187453 A1 WO2013187453 A1 WO 2013187453A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
value
torque
excitation
amplitude
command value
Prior art date
Application number
PCT/JP2013/066276
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
岳夫 秋山
喜正 澤田
Original Assignee
株式会社明電舎
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社明電舎 filed Critical 株式会社明電舎
Priority to KR1020147036781A priority Critical patent/KR101521487B1/ko
Priority to CN201380030987.5A priority patent/CN104350368B/zh
Priority to US14/406,914 priority patent/US9116062B2/en
Publication of WO2013187453A1 publication Critical patent/WO2013187453A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
    • G01L3/24—Devices for determining the value of power, e.g. by measuring and simultaneously multiplying the values of torque and revolutions per unit of time, by multiplying the values of tractive or propulsive force and velocity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
    • G01M13/025—Test-benches with rotational drive means and loading means; Load or drive simulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/70—Wind energy
    • Y02E10/72—Wind turbines with rotation axis in wind direction

Definitions

  • the present invention relates to a dynamometer system.
  • the drive train is a general term for a plurality of devices for transmitting the energy generated in the engine to the drive wheels, and includes an engine, a clutch, a transmission, a drive shaft, a propeller shaft, a differential gear, and a drive wheel.
  • durability and quality are evaluated by continuously driving the transmission with the engine.
  • a dynamometer system has been proposed in which drive torque input to a specimen is generated by a dynamometer instead of an actual engine.
  • the torque of the dynamometer is controlled by a torque controller based on the output of a torque detector such as a load cell or a shaft torque sensor.
  • a torque controller for example, those designed by various feedback algorithms such as PID control and ⁇ design method are used (see Patent Document 1).
  • a torque command is a combination of a DC base torque component for generating a constant drive torque and an AC excitation torque component characterized by a predetermined excitation frequency and excitation amplitude, It inputs into the said torque controller (refer patent document 2).
  • JP 2009-133714 A Japanese Patent No. 4016582
  • the frequency of torque fluctuation generated in the actual engine can vary from 0 Hz to several hundred Hz.
  • the upper limit of the control band of a general torque controller as shown in Patent Document 1 is at most several tens of Hz in the vicinity of the first resonance frequency of the mechanical system including the dynamometer and the specimen. Therefore, even if an excitation frequency larger than the resonance frequency of the mechanical system is input to the dynamometer system equipped with the conventional torque controller, the responsiveness of the torque controller is not sufficient, and the dynamometer has the commanded amplitude. The torque cannot be varied.
  • the present invention provides a dynamometer (for example, an input side dynamometer 2 described later) connected to an input side of a specimen (for example, a specimen W described later), and the dynamometer.
  • a torque detector for example, described later for detecting torque (for example, shaft torque described later) as a control amount of an inverter that supplies electric power (for example, inverter 3 described later) and the specimen and the dynamometer.
  • an excitation torque command calculation unit for example, an excitation torque command calculation unit described later
  • a torque command calculation unit for example, a shaft torque command calculation unit 62 described later
  • Torque detector A feedback controller (for example, a shaft torque controller 63 described later) that determines a first control input value so that a detected value becomes the torque command value, and a component obtained by removing a component having a predetermined frequency or less from the torque command value
  • a feedforward input calculation unit for example, a feedforward input calculation unit 64 described later
  • a dynamometer system for example, a test system 1 described later
  • the sum of the excitation torque command value calculated from the excitation frequency and the excitation amplitude and the base torque command value is used as the torque command value, and the feedback controller and the feedforward input calculation unit input.
  • the feedback controller determines the first control input value so that the torque detection value becomes the torque command value
  • the feedforward input calculation unit obtains the second control input value by removing the steady component having a predetermined frequency or less from the torque command value. decide.
  • the control input value of the dynamometer inverter is determined by superimposing the second control input value, which is an AC component, on the first control input value.
  • the torque of the dynamometer can be controlled. Further, there is a case where the torque cannot be varied with the excitation amplitude as instructed only by superimposing such an AC component feedforward input. Therefore, in the present invention, the excitation torque command value is calculated so that there is no deviation between the amplitude value calculated based on the detection value of the torque detector and the excitation amplitude command value. Therefore, when the torque does not vary with the vibration amplitude as commanded, the vibration torque command value input to the feedback controller and the feedforward input calculation unit is raised from the reference value. As described above, according to the present invention, even when the excitation frequency is changed beyond the control band of the feedback controller, the excitation amplitude control of the torque stable at the excitation frequency and the excitation amplitude as commanded can be performed. It becomes possible.
  • the excitation torque command calculation unit generates a reference wave generation unit (for example, a reference wave generation unit 611 described later) that generates a sine wave corresponding to the command value of the excitation frequency.
  • a torque amplitude detector for example, a shaft torque amplitude detector 612 described later
  • An excitation amplitude controller for example, an excitation amplitude controller 613 described later
  • An adder for example, an adder 614 described later
  • a multiplier that multiplies the sine wave by the command value of the corrected excitation amplitude as an excitation torque command value.
  • Rukoto is preferable.
  • the total wave height value for each excitation cycle of the detection value of the torque detector is detected, and the amplitude correction value is calculated so that the deviation between the total wave height value and the excitation amplitude command value is eliminated. Further, the excitation torque command value is calculated by multiplying the sine wave by the excitation amplitude command value corrected by the amplitude correction value. As a result, the excitation torque command value input to the feedback controller and the feedforward input calculation unit is raised so that the full peak value of the detection value of the torque detector reaches the excitation amplitude. Torque excitation amplitude control that is stable at the excitation frequency and the excitation amplitude is possible.
  • the excitation torque command calculation unit generates a reference wave generation unit (for example, a reference wave generation unit 611 described later) that generates a sine wave corresponding to a command value of the excitation frequency. ), A torque amplitude detector that detects the amplitude value of the excitation frequency component of the detection value of the torque detector, and an amplitude correction value so that there is no deviation between the amplitude value and the command value of the excitation amplitude An excitation amplitude controller to be calculated (for example, an excitation amplitude controller 613 to be described later) and an adder (for example, to be described later) that corrects the command value by adding the amplitude correction value to the command value of the excitation amplitude. And a multiplication unit (for example, a later-described multiplication unit 615) that uses an excitation torque command value obtained by multiplying the sine wave by the corrected excitation amplitude command value. preferable.
  • a reference wave generation unit for example, a reference wave generation unit 611 described later
  • the amplitude value of the excitation frequency component is detected from the detection value of the torque detector, and the amplitude correction value is calculated so that the deviation between the amplitude value and the excitation amplitude command value is eliminated. Further, the excitation torque command value is calculated by multiplying the sine wave by the excitation amplitude command value corrected by the amplitude correction value. Therefore, according to the present invention, when the detected value of the torque detector includes other frequency components, the amplitude of the excitation frequency command component of the detected value of the torque detector is added as commanded. It can be controlled stably with vibration amplitude.
  • the dynamometer system detects the amplitude value of the excitation frequency component of the control input value, and reduces the amplitude correction value so that the amplitude value is limited to a predetermined upper limit or less. It is preferable to further include a control input limiter (for example, a torque current amplitude limiter 68B described later) that corrects the value.
  • a control input limiter for example, a torque current amplitude limiter 68B described later
  • the amplitude value of the excitation frequency component of the control input value is limited to be equal to or lower than the upper limit determined according to the command value of the excitation frequency.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows the structure of the test system of the drive train as a dynamometer system which concerns on one Embodiment of this invention. It is a block diagram which shows the structure of the torque control apparatus of Example 1.
  • FIG. It is a figure which shows the result of the torque control by the conventional torque control apparatus. It is a figure which shows the result of the torque control by the torque control apparatus of Example 1.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the torque control apparatus of Example 3.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a drive train test system 1 of the present embodiment.
  • FIG. 1 shows an example of a test system 1 in which a FF drive type vehicle transmission is a specimen W, but the present invention is not limited to this.
  • the specimen W may be an FR drive type vehicle transmission.
  • the test system 1 detects an input side dynamometer 2 coaxially connected to the input shaft S1 of the specimen W, an inverter 3 for supplying power to the input side dynamometer 2, and an angular velocity of the input side dynamometer 2.
  • a torque control device 6 for controlling the torque 2 and output dynamometers 7 and 8 respectively connected to both ends of the output shaft S2 of the specimen W.
  • the rotation detector 4 detects the angular velocity of the input side dynamometer 2 and transmits a signal substantially proportional to the detected value to the torque control device 6.
  • the shaft torque meter 5 detects the shaft torque acting on the shaft S1 between the input side dynamometer 2 and the specimen W, for example, from the amount of distortion in the torsional direction of the shaft, and outputs a signal substantially proportional to the detected value to the torque control device 6. Send to.
  • the inverter 3 converts DC power supplied from a DC power source (not shown) into AC power and supplies it to the input-side dynamometer 2.
  • the torque control device 6 outputs the torque current command value of the inverter 3 using the detected value of the shaft torque meter 5 as feedback. The detailed configuration of the torque control device 6 will be described later in each embodiment.
  • the input side dynamometer 2 generates a driving torque imitating an actual engine and inputs the driving torque to the input shaft S ⁇ b> 1 of the specimen W, and outputs the shift output of the specimen W to the output side dynamometer 7. , 8, the durability performance and quality of the specimen W are evaluated.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the torque control device 6 of this embodiment.
  • the torque control device 6 receives the control input of the inverter. Torque current command value is output.
  • the base torque corresponds to a component excluding the torque pulsation component (AC component) of the engine out of the torque generated by the dynamometer simulating an actual engine
  • the excitation frequency and the excitation amplitude are: This corresponds to the frequency and amplitude of the torque pulsation component.
  • the torque control device 6 includes an excitation torque command calculation unit 61 that calculates an excitation torque command value, and an axis torque command calculation unit that uses the sum of the excitation torque command value and the base torque command value as an axis torque command value. 62, a shaft torque controller 63 that determines the first control input value, a feedforward input calculation unit 64 that determines the second control input value, and a sum of these first and second control input values is the torque current. And an adder 65 serving as a command value.
  • the shaft torque controller 63 determines the first control input value so that the detected shaft torque value from the shaft torque meter becomes the shaft torque command value.
  • the upper limit of the control band of the detected shaft torque value relative to the shaft torque command value of the shaft torque controller 63 is about the first resonance frequency of the mechanical system composed of the input side dynamometer 2 and the specimen W (for example, in FIG. As shown, it is about 20 [Hz]. Therefore, as will be described later with reference to FIG. 3, the shaft torque controller 63 alone does not provide sufficient responsiveness for shaft torque command values having frequencies exceeding the first resonance frequency of the mechanical system. .
  • the shaft torque controller 63 is designed by a known feedback algorithm such as PID control or ⁇ design method.
  • the feedforward input calculation unit 64 is a high-pass filter, and uses a value obtained by removing a component equal to or lower than a predetermined cutoff frequency from the shaft torque command value as a second control input value.
  • the cut-off frequency of the feedforward input calculation unit 64 is set to a frequency near the upper limit of the control band, for example, according to the control band of the shaft torque controller 63.
  • the excitation torque command calculation unit 61 includes a reference wave generation unit 611, an axial torque amplitude detection unit 612, an excitation amplitude controller 613, an addition unit 614, and a multiplication unit 615.
  • the reference wave generation unit 611 generates a sine wave having the frequency of the excitation frequency command value as a reference wave.
  • the amplitude of this reference wave is set to 1, for example.
  • the shaft torque amplitude detector 612 detects a difference (full wave peak value) between the maximum value and the minimum value of the detected shaft torque value during one cycle of the reference wave.
  • the vibration amplitude controller 613 calculates an amplitude correction value so that there is no deviation between the vibration amplitude command value and the full wave height value detected by the shaft torque amplitude detector 612. More specifically, the excitation amplitude controller 613 multiplies the deviation obtained by subtracting the total peak value from the excitation amplitude command value by the amplitude control gain K and performs an integration operation as an amplitude correction value. To do.
  • the adding unit 614 adds the amplitude correction value calculated by the excitation amplitude controller 613 to the excitation amplitude command value as a correction value for the excitation amplitude command value.
  • the multiplication unit 615 multiplies the reference wave generated by the reference wave generation unit 611 by the correction value of the excitation amplitude command value as the excitation torque command value.
  • the speed of the operation for correcting the vibration torque command value from the reference value determined only from the vibration frequency command value and the vibration amplitude command value is the amplitude control. It is adjusted by the gain K.
  • the conventional torque control device is different from the torque control device 6 of the above embodiment, and performs feedback control only by the shaft torque controller without adding feedforward input.
  • the shaft torque command value input to the shaft torque controller is detected by the open loop control, more specifically, the shaft torque amplitude is detected from the excitation torque command calculation unit 61 in this embodiment. It is determined by the unit excluding the unit 612 and the excitation amplitude controller 613.
  • FIG. 3 is a diagram showing a result of torque control by a conventional torque control device.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a result of torque control by the torque control device of the present embodiment. More specifically, the upper part of FIGS. 3 and 4 is a graph showing the time change of the detected shaft torque value, and the lower part shows the time change of the excitation frequency command value.
  • the control results in FIGS. 3 and 4 indicate that the base torque command value and the excitation value are such that the maximum value and the minimum value of the detected shaft torque values reach the broken lines (400 [Nm] and ⁇ 200 [Nm]), respectively.
  • the case where the vibration frequency command value is continuously changed over time from 20 [Hz], which is almost the upper limit of the control band of the shaft torque controller, to 200 [Hz] while making the amplitude command value constant is shown. .
  • the detected shaft torque value does not reach the maximum value and the minimum value indicated by the broken line. This means that the conventional torque control device cannot perform the excitation control following the excitation amplitude command in a frequency region exceeding the control band of the shaft torque controller.
  • the maximum value and the minimum value of the detected shaft torque value reach the broken line regardless of the excitation frequency command value, and almost according to the command. Excitation control can be performed with the frequency and amplitude.
  • the torque current command value input to the inverter 3 is set to the first control input value determined by the shaft torque controller 63, and the second value determined by the feedforward input calculation unit 64. It is determined by superimposing the control input value.
  • the torque current command value can include a component that varies with the excitation frequency.
  • the torque of the input-side dynamometer 2 can be controlled at various excitation frequencies.
  • the excitation input to the shaft torque controller 63 and the feedforward input calculation unit 64 is performed so that there is no deviation between the amplitude value calculated based on the detected shaft torque value and the excitation amplitude command value. Raise the torque command value from its reference value.
  • the excitation amplitude control of the torque of the input-side dynamometer 2 can be stably performed with the excitation frequency and the excitation amplitude as commanded.
  • the full wave height value of the detected shaft torque value is detected, and the amplitude correction value is calculated by the vibration amplitude controller 613 so that the deviation between the full wave height value and the vibration amplitude command value is eliminated. The vibration torque command value is corrected.
  • the excitation torque command value input to the shaft torque controller 63 and the feedforward input calculation unit 64 is raised from the reference value so that the full peak value of the detected shaft torque value reaches the excitation amplitude.
  • Example 2 of the above embodiment will be described.
  • the torque control device according to the present embodiment is different from the torque control device according to the first embodiment described with reference to FIG. 2 only in the configuration of the torque amplitude detection unit 612.
  • the torque amplitude detector of the present embodiment detects the amplitude value of the vibration frequency component of the detected shaft torque value.
  • the excitation amplitude controller 613 calculates an amplitude correction value so that there is no deviation between the excitation amplitude command value and the amplitude value of the excitation frequency component detected by the torque amplitude detector.
  • the following effects can be obtained.
  • the amplitude of the vibration frequency command component of the shaft torque detection value is determined according to the command. It can be controlled stably with amplitude.
  • FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the torque control device 6B of the present embodiment.
  • the torque control device 6B of the present embodiment includes a torque current amplitude limiter 68B that limits the amplitude of the torque current command value to the torque control device 6 of the first embodiment described with reference to FIG. 2 and the excitation amplitude controller 613B. Are different in that they are connected.
  • the torque current amplitude limiter 68B includes a torque current amplitude detection unit 681B, an amplitude limit value calculation unit 682B, and a limit input calculation unit 683B.
  • the torque current amplitude detector 681B detects the amplitude value of the vibration frequency component of the torque current command value.
  • the amplitude limit value calculation unit 682B calculates a torque amplitude limit value based on the excitation frequency command value and the amplitude value detected by the torque current amplitude detection unit 618B.
  • This torque amplitude limit value corresponds to the upper limit set for the amplitude value of the vibration frequency component of the torque current command value in order to prevent the permanent magnet of the dynamometer from demagnetizing.
  • the torque amplitude limit value is set so as to decrease as the excitation frequency command value increases.
  • the limit input calculation unit 683B multiplies the torque current amplitude control gain Ki by a value obtained by subtracting the torque amplitude limit value calculated by the amplitude limit value calculation unit 682B from the torque current amplitude detection unit 618B. Is calculated.
  • the vibration amplitude controller 613B performs an integral operation on the value obtained by subtracting the limit input from the deviation between the vibration amplitude command value and the amplitude value detected by the shaft torque amplitude detector 612, thereby correcting the amplitude. Is calculated.
  • the amplitude correction value is corrected to a smaller value so that the amplitude value of the excitation frequency component of the torque current command value is limited to a predetermined upper limit or less via a limit input from the torque current amplitude limiter 68B. Is done.
  • the operation speed at which the torque current command value is limited to a predetermined upper limit or less is adjusted by the torque current amplitude control gain Ki.
  • the torque current amplitude limiter 68B limits the amplitude value of the excitation frequency component of the torque current command value to be equal to or less than a predetermined upper limit determined according to the excitation frequency command value. .
  • the torque of the input side dynamometer 2 can be prevented from fluctuating at a high frequency and with a large amplitude, and consequently the permanent magnet of the dynamometer can be prevented from demagnetizing.
  • the present invention is not limited to this.
  • the tip of the torque arm of the rocker provided on the dynamometer and the base are connected by a load cell, and torque is detected from the strain detected by this load cell. Is done. Therefore, the present invention may use the control amount of the torque control device as the load cell detection value.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Testing Of Engines (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)

Abstract

　トルク制御器の制御帯域よりも高い周波数においても安定したトルク制御が可能な試験システムを提供すること。　試験システムは、外部から入力される加振周波数及び加振振幅の指令値に基づいて加振トルク指令値を算出する加振トルク指令演算部６１と、外部から入力されるベーストルク指令値と加振トルク指令値とを合算したものをトルク指令値とする軸トルク指令演算部６２と、軸トルク検出値が軸トルク指令値になるように第１制御入力値を決定する軸トルク制御器６３と、軸トルク指令値から所定周波数以下の成分を除いたものを第２制御入力値とするフィードフォワード入力演算部６４と、第１及び第２制御入力値を合算したものをトルク電流指令値とする加算部６５と、を備える。加振トルク指令演算部６１は、トルク検出値に基づいて算出される振幅値と加振振幅指令値との偏差がなくなるように加振トルク指令値を算出する。

Description

動力計システム
　本発明は、動力計システムに関する。
　ドライブトレインとは、エンジンで発生したエネルギーを駆動輪に伝達するための複数の装置の総称をいい、エンジン、クラッチ、トランスミッション、ドライブシャフト、プロペラシャフト、デファレンシャルギヤ、及び駆動輪などで構成される。ドライブトレインの性能評価試験では、実際にエンジンでトランスミッションを駆動し続けることにより、その耐久性能や品質などが評価される。近年では、このようなドライブトレインの試験を行うシステムとして、供試体に入力する駆動トルクを、実エンジンの代わりに動力計で発生させる動力計システムが提案されている。
　このような動力計システムにおいて、動力計のトルクは、ロードセルや軸トルクセンサなどのトルク検出器の出力に基づいて、トルク制御器によって制御される。このトルク制御器には、例えばＰＩＤ制御やμ設計法など様々なフィードバックアルゴリズムによって設計されたものが用いられる（特許文献１参照）。
　また、実エンジンでは各気筒における燃焼行程に起因して周期的なトルク変動が生じる。そこで動力計システムでは、このような実エンジンのトルク変動を模すべく、供試体の入力軸を回転させながら動力計のトルクを所定の周期及び振幅で変動させることにより、試験の再現性を向上している。より具体的には、一定の駆動トルクを発生させるための直流のベーストルク成分に、所定の加振周波数及び加振振幅で特徴付けられる交流の加振トルク成分を合成したものをトルク指令とし、上記トルク制御器へ入力する（特許文献２参照）。
特開２００９－１３３７１４号公報 特許第４０１６５８２号公報
　ところで、実エンジンで生じるトルク変動の周波数は、０Ｈｚから数百Ｈｚ程度まで変化し得る。これに対し、特許文献１に示すような一般的なトルク制御器の制御帯域の上限は、動力計と供試体を合わせた機械系の第１共振周波数近傍の高々数十Ｈｚである。したがって、従来のトルク制御器を備えた動力計システムには、機械系の共振周波数より大きな加振周波数を入力しても、トルク制御器の応答性が十分でなく、指令通りの振幅で動力計のトルクを変動させることができない。
　なおこのような課題に対しては、軸トルク制御器のフィードバックゲインを大きくすることが考えられる。しかしながら、このようなフィードバックゲインの調整のみでは、特に機械系の反共振点より高い周波数領域での応答特性を改善するのが困難である。また、フィードバックゲインを過剰に大きくすると、運転条件によって制御系が不安定になるおそれもある。
　本発明は、トルク制御器の制御帯域よりも高い周波数においても安定したトルクの加振振幅制御が可能な動力計システムを提供することを目的とする。
　（１）上記目的を達成するため本発明は、供試体（例えば、後述の供試体Ｗ）の入力側に接続された動力計（例えば、後述の入力側動力計２）と、前記動力計に電力を供給するインバータ（例えば、後述のインバータ３）と、前記供試体及び前記動力計から成る系の制御量としてのトルク（例えば、後述の軸トルク）を検出するトルク検出器（例えば、後述の軸トルクメータ５）と、外部から入力される加振周波数及び加振振幅の指令値に基づいて加振トルク指令値を算出する加振トルク指令演算部（例えば、後述の加振トルク指令演算部６１）と、外部から入力されるベーストルク指令値と前記加振トルク指令値とを合算したものをトルク指令値とするトルク指令演算部（例えば、後述の軸トルク指令演算部６２）と、前記トルク検出器の検出値が前記トルク指令値になるように第１制御入力値を決定するフィードバック制御器（例えば、後述の軸トルク制御器６３）と、前記トルク指令値から所定周波数以下の成分を除いたものを第２制御入力値とするフィードフォワード入力演算部（例えば、後述のフィードフォワード入力演算部６４）と、前記第１及び第２制御入力値を合算したものを前記インバータに対する制御入力値とする加算部（例えば、後述の加算部６５）と、を備える動力計システム（例えば、後述の試験システム１）を提供する。前記加振トルク指令演算部は、前記トルク検出器の検出値に基づいて算出される振幅値と前記加振振幅の指令値との偏差がなくなるように前記加振トルク指令値を算出する。
　（１）本発明では、加振周波数及び加振振幅から算出された加振トルク指令値と、ベーストルク指令値とを合算したものをトルク指令値とし、フィードバック制御器及びフィードフォワード入力演算部に入力する。フィードバック制御器ではトルク検出値がトルク指令値になるように第１制御入力値を決定し、フィードフォワード入力演算部ではトルク指令値から所定周波数以下の定常成分を除くことによって第２制御入力値を決定する。動力計のインバータの制御入力値は、第１制御入力値に、交流成分である第２制御入力値を重畳することによって決定される。これにより、フィードバック制御器の制御帯域を超えて加振周波数を変化させた場合であっても、制御入力値に加振周波数で変動する成分を含めることができるので、指令通りの加振周波数で動力計のトルクを制御できる。また、このような交流成分のフィードフォワード入力を重畳するのみでは、指令通りの加振振幅でトルクを変動させることができない場合がある。そこで本発明では、トルク検出器の検出値に基づいて算出される振幅値と加振振幅の指令値との偏差がなくなるように加振トルク指令値を算出する。したがって、指令通りの加振振幅でトルクが変動しない場合、上記フィードバック制御器及びフィードフォワード入力演算部に入力される加振トルク指令値は、その基準値からかさ上げされる。以上、本発明によれば、加振周波数をフィードバック制御器の制御帯域を超えて変化させた場合であっても、指令通りの加振周波数及び加振振幅で安定したトルクの加振振幅制御が可能となる。
　（２）この場合、前記動力計システムは、前記加振トルク指令演算部は、前記加振周波数の指令値に応じた正弦波を生成する基準波生成部（例えば、後述の基準波生成部６１１）と、前記正弦波の一周期の前記トルク検出器の検出値の全波高値を検出するトルク振幅検出部（例えば、後述の軸トルク振幅検出部６１２）と、当該全波高値と前記加振振幅の指令値との偏差がなくなるように振幅補正値を算出する加振振幅制御器（例えば、後述の加振振幅制御器６１３）と、前記加振振幅の指令値に前記振幅補正値を合算することにより当該指令値を補正する加算部（例えば、後述の加算部６１４）と、前記正弦波に前記補正された加振振幅の指令値を乗算したものを加振トルク指令値とする乗算部（例えば、後述の乗算部６１５）と、を備えることが好ましい。
　（２）本発明では、トルク検出器の検出値の加振周期ごとの全波高値を検出し、この全波高値と加振振幅の指令値との偏差がなくなるように振幅補正値を算出し、さらにこの振幅補正値によって補正された加振振幅の指令値を正弦波に乗算することによって加振トルク指令値を算出する。これにより、トルク検出器の検出値の全波高値が加振振幅に達するように、フィードバック制御器及びフィードフォワード入力演算部へ入力される加振トルク指令値がかさ上げされるので、指令通りの加振周波数及び加振振幅で安定したトルクの加振振幅制御が可能となる。
　（３）この場合、前記動力計システムは、前記加振トルク指令演算部は、前記加振周波数の指令値に応じた正弦波を生成する基準波生成部（例えば、後述の基準波生成部６１１）と、前記トルク検出器の検出値の前記加振周波数成分の振幅値を検出するトルク振幅検出部と、当該振幅値と前記加振振幅の指令値との偏差がなくなるように振幅補正値を算出する加振振幅制御器（例えば、後述の加振振幅制御器６１３）と、前記加振振幅の指令値に前記振幅補正値を合算することにより当該指令値を補正する加算部（例えば、後述の加算部６１４）と、前記正弦波に前記補正された加振振幅の指令値を乗算したものを加振トルク指令値とする乗算部（例えば、後述の乗算部６１５）と、を備えることが好ましい。
　（３）本発明では、トルク検出器の検出値のうち加振周波数成分の振幅値を検出し、この振幅値と加振振幅の指令値との偏差がなくなるように振幅補正値を算出し、さらにこの振幅補正値によって補正された加振振幅の指令値を正弦波に乗算することによって加振トルク指令値を算出する。したがって本発明によれば、トルク検出器の検出値に加振周波数成分の他の周波数成分が含まれている場合に、トルク検出器の検出値の加振周波数指令成分の振幅を指令通りの加振振幅で安定して制御できる。
　（４）この場合、前記動力計システムは、前記制御入力値の前記加振周波数成分の振幅値を検出し、当該振幅値が所定の上限以下に制限されるように、前記振幅補正値を小さな値に補正する制御入力リミッタ（例えば、後述のトルク電流振幅リミッタ６８Ｂ）をさらに備えることが好ましい。
　（４）本発明によれば、制御入力値の加振周波数成分の振幅値は、加振周波数の指令値に応じて定められる上限以下になるように制限される。これにより、動力計のトルクを高周波数かつ大振幅で変動させないようにし、ひいては動力計の永久磁石が減磁するのを防止できる。
　本発明によれば、以上、加振周波数をフィードバック制御器の制御帯域を超えて変化させた場合であっても、指令通りの周波数及び振幅で安定したトルクの加振振幅制御が可能となる。
本発明の一実施形態に係る動力計システムとしてのドライブトレインの試験システムの構成を示すブロック図である。 実施例１のトルク制御装置の構成を示すブロック図である。 従来のトルク制御装置によるトルク制御の結果を示す図である。 実施例１のトルク制御装置によるトルク制御の結果を示す図である。 実施例３のトルク制御装置の構成を示すブロック図である。
　以下、本発明の一実施形態に係る動力計システムとしてのドライブトレインの試験システムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。
　図１は、本実施形態のドライブトレインの試験システム１の構成を示すブロック図である。なお図１には、ＦＦ駆動方式の車両の変速機を供試体Ｗとした試験システム１の例を示すが、本発明はこれに限るものではない。供試体ＷはＦＲ駆動方式の車両の変速機でもよい。
　試験システム１は、供試体Ｗの入力軸Ｓ１と同軸に連結された入力側動力計２と、この入力側動力計２に対し電力を供給するインバータ３と、入力側動力計２の角速度を検出する回転検出器４と、入力側動力計２及び供試体Ｗ間の軸トルクを検出する軸トルクメータ５と、これら回転検出器４及び軸トルクメータ５の検出値等に基づいて入力側動力計２のトルクを制御するトルク制御装置６と、供試体Ｗの出力軸Ｓ２の両端にそれぞれ連結された出力側動力計７，８と、を備える。
　回転検出器４は、入力側動力計２の角速度を検出し、検出値に略比例した信号をトルク制御装置６に送信する。軸トルクメータ５は、入力側動力計２及び供試体Ｗ間の軸Ｓ１に作用する軸トルクを、例えば軸のねじれ方向の歪み量から検出し、検出値に略比例した信号をトルク制御装置６に送信する。
　インバータ３は、図示しない直流電源から供給された直流電力を交流電力に変換し、入力側動力計２に供給する。トルク制御装置６は、軸トルクメータ５の検出値をフィードバックとして、インバータ３のトルク電流指令値を出力する。このトルク制御装置６の詳細な構成については、後に各実施例において説明する。
　試験システム１では、入力側動力計２によって実エンジンを模した駆動トルクを発生させ、この駆動トルクを供試体Ｗの入力軸Ｓ１に入力しながら、供試体Ｗの変速出力を出力側動力計７，８によって吸収することにより、供試体Ｗの耐久性能や品質などが評価される。
　次に、上記実施形態におけるトルク制御装置の実施例１について図面を参照しながら詳細に説明する。
　図２は、本実施例のトルク制御装置６の構成を示すブロック図である。トルク制御装置６は、図示しない外部の演算装置から入力されるベーストルク指令値、加振周波数指令値及び加振振幅指令値、並びに軸トルクメータの検出値が入力されると、インバータの制御入力となるトルク電流指令値を出力する。ここで、ベーストルクとは、実エンジンを模して動力計で発生させるトルクのうち、エンジンのトルク脈動成分（交流成分）を除いた成分に相当し、加振周波数及び加振振幅とは、上記トルク脈動成分の周波数及び振幅に相当する。
　トルク制御装置６は、加振トルク指令値を算出する加振トルク指令演算部６１と、加振トルク指令値とベーストルク指令値とを合算したものを軸トルク指令値とする軸トルク指令演算部６２と、第１制御入力値を決定する軸トルク制御器６３と、第２制御入力値を決定するフィードフォワード入力演算部６４と、これら第１及び第２制御入力値を合算したものをトルク電流指令値とする加算部６５と、を備える。
　軸トルク制御器６３は、軸トルクメータからの軸トルク検出値が軸トルク指令値になるように第１制御入力値を決定する。この軸トルク制御器６３の軸トルク指令値に対する軸トルク検出値の制御帯域の上限は、入力側動力計２と供試体Ｗからなる機械系の第１共振周波数程度（例えば、後述の図３に示すように２０［Ｈｚ］程度）となっている。したがって、後に図３を参照して説明するように、軸トルク制御器６３のみでは、機械系の第１共振周波数を超える周波数の軸トルク指令値に対しては、十分な応答性が得られない。この軸トルク制御器６３には、ＰＩＤ制御やμ設計法などの既知のフィードバックアルゴリズムにより設計されたものが用いられる。
　フィードフォワード入力演算部６４は、ハイパスフィルタであり、軸トルク指令値から所定のカットオフ周波数以下の成分を除いたものを第２制御入力値とする。このフィードフォワード入力演算部６４のカットオフ周波数は、上記軸トルク制御器６３の制御帯域に応じて、より具体的には例えば制御帯域の上限近傍の周波数に設定される。
　加振トルク指令演算部６１は、基準波生成部６１１と、軸トルク振幅検出部６１２と、加振振幅制御器６１３と、加算部６１４と、乗算部６１５と、を含んで構成される。
　基準波生成部６１１は、加振周波数指令値の周波数を有する正弦波を基準波として生成する。この基準波の振幅は、例えば１に設定される。
　軸トルク振幅検出部６１２は、基準波の一周期の間の軸トルク検出値の最大値と最小値との差（全波高値）を検出する。
　加振振幅制御器６１３は、加振振幅指令値と、軸トルク振幅検出部６１２によって検出された全波高値との偏差がなくなるように、振幅補正値を算出する。より具体的には、この加振振幅制御器６１３は、加振振幅指令値から全波高値を減算して得られる偏差に振幅制御ゲインＫを乗算し積分演算を施したものを振幅補正値とする。
　加算部６１４は、加振振幅指令値に、加振振幅制御器６１３によって算出された振幅補正値を合算したものを加振振幅指令値の補正値とする。
　乗算部６１５は、基準波生成部６１１によって生成された基準波に上記加振振幅指令値の補正値を乗算したものを加振トルク指令値とする。
　以上のように構成された加振トルク指令演算部６１において、加振トルク指令値を加振周波数指令値及び加振振幅指令値のみから定められる基準値から補正する動作の速さは、振幅制御ゲインＫによって調整される。
　次に、本実施例のトルク制御装置６によるトルク制御の効果について、従来のトルク制御装置と比較して説明する。なお、以下の説明において、従来のトルク制御装置とは、上記実施例のトルク制御装置６と異なり、フィードフォワード入力は加えずに軸トルク制御器のみによってフィードバック制御を行うものをいう。また、従来のトルク制御装置では、軸トルク制御器に入力する軸トルク指令値を、オープンループ制御、より具体的には本実施例で言うところの加振トルク指令演算部６１から軸トルク振幅検出部６１２及び加振振幅制御器６１３を除いたものによって定めた。
　図３は、従来のトルク制御装置によるトルク制御の結果を示す図である。図４は、本実施例のトルク制御装置によるトルク制御の結果を示す図である。より具体的には、これら図３，４の上段は軸トルク検出値の時間変化を示すグラフであり、下段は加振周波数指令値の時間変化を示す。また、これら図３，４の制御結果は、軸トルク検出値の最大値及び最小値がそれぞれ波線（４００［Ｎｍ］及び－２００［Ｎｍ］）に達するような値にベーストルク指令値及び加振振幅指令値を一定にしながら、加振周波数指令値を軸トルク制御器の制御帯域のほぼ上限である２０［Ｈｚ］から、２００［Ｈｚ］まで時間をかけて連続的に変化させた場合を示す。
　図３に示すように、従来のトルク制御装置では、軸トルク検出値は破線で示す最大値及び最小値に達していない。これは、従来のトルク制御装置では、軸トルク制御器の制御帯域を超えた周波数領域では、加振振幅の指令に追従した加振制御を行うことができないことを意味する。これに対し、図４に示すように本実施例のトルク制御装置によれば、軸トルク検出値の最大値及び最小値は、加振周波数指令値によらず破線に達しており、ほぼ指令通りの周波数及び振幅で加振制御を行うことができる。
　本実施例によれば、以下の効果を奏する。
　（Ａ）本実施例によれば、インバータ３に入力されるトルク電流指令値は、軸トルク制御器６３によって定められた第１制御入力値に、フィードフォワード入力演算部６４によって定められた第２制御入力値を重畳することによって決定される。これにより、軸トルク制御器６３の制御帯域を超えて加振周波数の指令値を変化させた場合であっても、トルク電流指令値に加振周波数で変動する成分を含めることができるので、指令通りの加振周波数で入力側動力計２のトルクを制御できる。また本実施例では、軸トルク検出値に基づいて算出される振幅値と加振振幅指令値との偏差がなくなるように、軸トルク制御器６３及びフィードフォワード入力演算部６４に入力される加振トルク指令値をその基準値からかさ上げする。これにより、図４に示すように、指令通りの加振周波数及び加振振幅で安定して入力側動力計２のトルクの加振振幅制御が可能となる。
　（Ｂ）本実施例では、軸トルク検出値の全波高値を検出し、この全波高値と加振振幅指令値との偏差がなくなるように加振振幅制御器６１３によって振幅補正値を算出し、加振トルク指令値を補正する。これにより、軸トルク検出値の全波高値が加振振幅に達するように、軸トルク制御器６３及びフィードフォワード入力演算部６４へ入力される加振トルク指令値が基準値からかさ上げされるので、指令通りの加振周波数及び加振振幅で安定したトルクの加振振幅制御が可能となる。
　次に、上記実施形態の実施例２について説明する。
　本実施例のトルク制御装置は、図２を参照して説明した実施例１のトルク制御装置と、トルク振幅検出部６１２の構成のみ異なる。本実施例のトルク振幅検出部は、軸トルク検出値の加振周波数成分の振幅値を検出する。そして、加振振幅制御器６１３では、加振振幅指令値とトルク振幅検出部によって検出された加振周波数成分の振幅値との偏差がなくなるように、振幅補正値を算出する。
　本実施例によれば、上記（Ａ）の効果に加え、以下の効果を奏する。
　（Ｃ）本実施例によれば、軸トルク検出値に加振周波数成分の他の周波数成分が含まれている場合に、軸トルク検出値の加振周波数指令成分の振幅を指令通りの加振振幅で安定して制御できる。
　次に上記実施形態の実施例３について、図５を参照して説明する。
　図５は、本実施例のトルク制御装置６Ｂの構成を示すブロック図である。本実施例のトルク制御装置６Ｂは、図２を参照して説明した実施例１のトルク制御装置６と、加振振幅制御器６１３Ｂに、トルク電流指令値の振幅を制限するトルク電流振幅リミッタ６８Ｂが接続されている点で異なる。
　トルク電流振幅リミッタ６８Ｂは、トルク電流振幅検出部６８１Ｂと、振幅制限値算出部６８２Ｂと、制限入力演算部６８３Ｂとを備える。
　トルク電流振幅検出部６８１Ｂは、トルク電流指令値の加振周波数成分の振幅値を検出する。
　振幅制限値算出部６８２Ｂは、加振周波数指令値及びトルク電流振幅検出部６１８Ｂによって検出された振幅値に基づいて、トルク振幅制限値を算出する。このトルク振幅制限値は、動力計の永久磁石が減磁するのを防止するためにトルク電流指令値の加振周波数成分の振幅値に対して設定される上限に相当する。トルク振幅制限値は、加振周波数指令値が大きくなるほど小さくなるように設定される。
　制限入力演算部６８３Ｂは、トルク電流振幅検出部６１８Ｂから振幅制限値算出部６８２Ｂにより算出されたトルク振幅制限値を減算して得られる値にトルク電流振幅制御ゲインＫｉを乗算することにより、制限入力を算出する。
　加振振幅制御器６１３Ｂは、加振振幅指令値と軸トルク振幅検出部６１２によって検出される振幅値との偏差から上記制限入力を減算して得られる値に積分演算を施すことによって振幅補正値を算出する。これにより、振幅補正値は、トルク電流振幅リミッタ６８Ｂからの制限入力を介して、トルク電流指令値の加振周波数成分の振幅値が所定の上限以下に制限されるように、より小さな値に補正される。
　以上のように構成されたトルク電流振幅リミッタ６８Ｂにおいて、トルク電流指令値が所定の上限以下に制限する動作の速さは、トルク電流振幅制御ゲインＫｉによって調整される。
　本実施例によれば、上記（Ａ）の効果に加え、以下の効果を奏する。
　（Ｄ）本実施例では、トルク電流振幅リミッタ６８Ｂにより、トルク電流指令値の加振周波数成分の振幅値は、加振周波数指令値に応じて定められる所定の上限以下になるように制限される。これにより、入力側動力計２のトルクを高周波数かつ大振幅で変動させないようにし、ひいては動力計の永久磁石が減磁するのを防止できる。
　以上の説明では、トルク制御装置の制御量を軸トルクメータの検出値とした例について説明したが、本発明はこれに限るものではない。揺動式の動力計を備えた動力計システムでは、動力計に設けられた揺動子のトルクアームの先端と基台との間をロードセルによって連結し、このロードセルで検出した歪みからトルクが検出される。したがって、本発明は、トルク制御装置の制御量をロードセルの検出値としてもよい。
　１…試験システム（動力計システム）
　Ｗ…供試体
　Ｓ１…入力軸
　２…入力側動力計
　３…インバータ
　５…軸トルクメータ（トルク検出器）
　６…トルク制御装置
　６１…加振トルク指令演算部
　６１１…基準波生成部
　６１２…軸トルク振幅検出部（トルク振幅検出部）
　６１３…加振振幅制御器
　６１４…加算部
　６１５…乗算部
　６２…軸トルク指令演算部（トルク指令演算部）
　６３…軸トルク制御器（フィードバック制御器）
　６４…フィードフォワード入力演算部
　６５…加算部
　６８Ｂ…トルク電流振幅リミッタ（制御入力リミッタ）

Claims (4)

  1. 　供試体の入力側に接続された動力計と、
    　前記動力計に電力を供給するインバータと、
    　前記供試体及び前記動力計から成る系の制御量としてのトルクを検出するトルク検出器と、を備えた動力計システムであって、
    　外部から入力される加振周波数及び加振振幅の指令値に基づいて加振トルク指令値を算出する加振トルク指令演算部と、
    　外部から入力されるベーストルク指令値と前記加振トルク指令値とを合算したものをトルク指令値とするトルク指令演算部と、
    　前記トルク検出器の検出値が前記トルク指令値になるように第１制御入力値を決定するフィードバック制御器と、
    　前記トルク指令値から所定周波数以下の成分を除いたものを第２制御入力値とするフィードフォワード入力演算部と、
    　前記第１及び第２制御入力値を合算したものを前記インバータに対する制御入力値とする加算部と、を備え、
    　前記加振トルク指令演算部は、前記トルク検出器の検出値に基づいて算出される振幅値と前記加振振幅の指令値との偏差がなくなるように前記加振トルク指令値を算出することを特徴とする動力計システム。
  2. 　前記加振トルク指令演算部は、
    　前記加振周波数の指令値に応じた正弦波を生成する基準波生成部と、
    　前記正弦波の一周期の前記トルク検出値の全波高値を検出するトルク振幅検出部と、
    　当該全波高値と前記加振振幅の指令値との偏差がなくなるように振幅補正値を算出する加振振幅制御器と、
    　前記加振振幅の指令値に前記振幅補正値を合算することにより当該指令値を補正する加算部と、
    　前記正弦波に前記補正された加振振幅の指令値を乗算したものを加振トルク指令値とする乗算部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の動力計システム。
  3. 　前記加振トルク指令演算部は、
    　前記加振周波数の指令値に応じた正弦波を生成する基準波生成部と、
    　前記トルク検出値の前記加振周波数成分の振幅値を検出するトルク振幅検出部と、
    　当該振幅値と前記加振振幅の指令値との偏差がなくなるように振幅補正値を算出する加振振幅制御器と、
    　前記加振振幅の指令値に前記振幅補正値を合算することにより当該指令値を補正する加算部と、
    　前記正弦波に前記補正された加振振幅の指令値を乗算したものを加振トルク指令値とする乗算部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の動力計システム。
  4. 　前記制御入力値の前記加振周波数成分の振幅値を検出し、当該振幅値が前記加振周波数の指令値に応じて定められる上限以下に制限されるように、前記振幅補正値を小さな値に補正する制御入力リミッタをさらに備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の動力計システム。
PCT/JP2013/066276 2012-06-13 2013-06-12 動力計システム WO2013187453A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020147036781A KR101521487B1 (ko) 2012-06-13 2013-06-12 동력계 시스템
CN201380030987.5A CN104350368B (zh) 2012-06-13 2013-06-12 测力计系统
US14/406,914 US9116062B2 (en) 2012-06-13 2013-06-12 Dynamometer system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012133992A JP5344067B1 (ja) 2012-06-13 2012-06-13 動力計システム
JP2012-133992 2012-06-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013187453A1 true WO2013187453A1 (ja) 2013-12-19

Family

ID=49758271

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2013/066276 WO2013187453A1 (ja) 2012-06-13 2013-06-12 動力計システム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9116062B2 (ja)
JP (1) JP5344067B1 (ja)
KR (1) KR101521487B1 (ja)
CN (1) CN104350368B (ja)
WO (1) WO2013187453A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015157788A1 (de) * 2014-04-16 2015-10-22 Kristl, Seibt & Co. Gesellschaft M.B.H. Verfahren zur nachbildung des fahrzeugverhaltens und fahrzeugprüfstand
WO2020095507A1 (ja) * 2018-11-05 2020-05-14 株式会社明電舎 軸トルク制御装置

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104487815B (zh) * 2012-07-09 2016-04-13 株式会社明电舍 传动机构的试验系统
JP5673727B2 (ja) 2013-04-26 2015-02-18 株式会社明電舎 トルク指令生成装置
JP5776731B2 (ja) * 2013-06-19 2015-09-09 株式会社明電舎 ドライブトレインの試験システム
JP5800001B2 (ja) * 2013-10-07 2015-10-28 株式会社明電舎 ダイナモメータシステム
JP6492514B2 (ja) * 2014-10-10 2019-04-03 シンフォニアテクノロジー株式会社 パワートレイン試験装置
JP6044649B2 (ja) * 2015-01-19 2016-12-14 株式会社明電舎 ダイナモメータシステムの制御装置
JP6738011B2 (ja) * 2015-04-20 2020-08-12 シンフォニアテクノロジー株式会社 パワートレイン試験装置
JP6168126B2 (ja) * 2015-11-09 2017-07-26 株式会社明電舎 ダイナモメータシステムのダイナモ制御装置及びそのエンジン始動方法
JP6531250B2 (ja) * 2016-07-22 2019-06-19 株式会社明電舎 軸トルク制御装置
US10520395B2 (en) * 2016-08-17 2019-12-31 Horiba Instruments Incorporated Test stands for electric motor to be connected to front end accessory drive of internal combustion engine
JP6775398B2 (ja) * 2016-12-02 2020-10-28 東洋電機製造株式会社 制御装置
JP6390734B1 (ja) * 2017-03-10 2018-09-19 株式会社明電舎 試験システムの入出力特性推定方法
JP6826938B2 (ja) * 2017-04-06 2021-02-10 東洋電機製造株式会社 制御装置
JP6497408B2 (ja) * 2017-04-14 2019-04-10 株式会社明電舎 電気慣性制御装置
JP6465164B2 (ja) * 2017-06-20 2019-02-06 株式会社明電舎 機械特性推定方法
JP6390774B1 (ja) 2017-09-13 2018-09-19 株式会社明電舎 動力計制御装置
JP6493578B1 (ja) * 2018-02-08 2019-04-03 株式会社明電舎 試験システムの機械特性推定方法及び機械特性推定装置
US11150150B2 (en) 2018-09-07 2021-10-19 Meidensha Corporation Dynamometer control device
JP6737363B1 (ja) 2019-02-28 2020-08-05 株式会社明電舎 動力計制御装置
JP6729767B1 (ja) 2019-06-19 2020-07-22 株式会社明電舎 試験システム
JP7257940B2 (ja) * 2019-11-25 2023-04-14 東洋電機製造株式会社 制御装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6186631A (ja) * 1984-10-04 1986-05-02 Nishishiba Denki Kk 動力伝達機構の試験装置
JPH0587697A (ja) * 1991-05-24 1993-04-06 Jatco Corp 車両駆動系試験装置
JPH08137555A (ja) * 1994-01-25 1996-05-31 Shinko Electric Co Ltd 振動制御装置
JP2011078192A (ja) * 2009-09-30 2011-04-14 Meidensha Corp 電動機の制御装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1010126B (zh) * 1985-05-31 1990-10-24 株式会社岛津制作所 振动型测力器
JP4016582B2 (ja) 2000-08-25 2007-12-05 株式会社明電舎 動力伝達系の試験装置
JP4766039B2 (ja) * 2007-11-30 2011-09-07 株式会社明電舎 エンジンベンチシステムの制御方式

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6186631A (ja) * 1984-10-04 1986-05-02 Nishishiba Denki Kk 動力伝達機構の試験装置
JPH0587697A (ja) * 1991-05-24 1993-04-06 Jatco Corp 車両駆動系試験装置
JPH08137555A (ja) * 1994-01-25 1996-05-31 Shinko Electric Co Ltd 振動制御装置
JP2011078192A (ja) * 2009-09-30 2011-04-14 Meidensha Corp 電動機の制御装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015157788A1 (de) * 2014-04-16 2015-10-22 Kristl, Seibt & Co. Gesellschaft M.B.H. Verfahren zur nachbildung des fahrzeugverhaltens und fahrzeugprüfstand
US9841351B2 (en) 2014-04-16 2017-12-12 Kristl, Seibt & Co. Gesellschaft M.B.H. Method for simulating the behavior of the vehicle and chassis dynamometer
WO2020095507A1 (ja) * 2018-11-05 2020-05-14 株式会社明電舎 軸トルク制御装置
US11280702B2 (en) 2018-11-05 2022-03-22 Meidensha Corporation Tandom motor system

Also Published As

Publication number Publication date
US9116062B2 (en) 2015-08-25
CN104350368A (zh) 2015-02-11
US20150142341A1 (en) 2015-05-21
KR20150023524A (ko) 2015-03-05
KR101521487B1 (ko) 2015-05-19
CN104350368B (zh) 2015-09-30
JP5344067B1 (ja) 2013-11-20
JP2013257234A (ja) 2013-12-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5344067B1 (ja) 動力計システム
US10151666B2 (en) Torque command generation device
JP5214578B2 (ja) 動力装置の制御装置
JP6168126B2 (ja) ダイナモメータシステムのダイナモ制御装置及びそのエンジン始動方法
US10041858B2 (en) Dynamometer control device and method for estimating moment of inertia using same
US11105701B2 (en) Dynamometer control device
JP6044649B2 (ja) ダイナモメータシステムの制御装置
JP6272178B2 (ja) 回転電機の制御装置
JP5098736B2 (ja) 車両速度制御装置
US9517704B2 (en) Apparatus for controlling rotary machine
KR102383554B1 (ko) 동력계 제어 장치
JP6729767B1 (ja) 試験システム
JP2018091876A (ja) 動力系の試験装置
JP2013015386A (ja) エンジンベンチシステムの制御方法
KR101784716B1 (ko) 다이나모미터 시스템의 제어 장치
JP2009284676A (ja) モータを用いた駆動系の捩り振動制振制御方法
JP5895405B2 (ja) エンジンベンチシステムの制御装置
WO2015186616A1 (ja) シャシーダイナモメータの制御装置
JP2014142317A (ja) 動力系の試験装置
JP2009213335A (ja) 発電機制御装置
JPWO2015186616A1 (ja) シャシーダイナモメータの制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 13803556

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14406914

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20147036781

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 13803556

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1