CN104291112B - 自动下料输送机和下料输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动下料输送机，包括：往复运动机构，机械手，升降机构，翻转夹持机构，以及水平传送机构；往复运动机构，用于在加工位和下板位之间做水平往复运动；机械手，用于在往复运动机构运动至加工位时，抓取呈竖直状态的待取物；翻转夹持机构，用于在往复运动机构运动至下板位时，夹持被所述机械手松开的所述待取物，在所述升降机构下降到次高位置时，绕轴翻转，使所述待取物从竖直状态翻转至水平状态；水平传送机构，用于承接并输送从所述翻转夹持机构跌落的所述待取物。本发明实施例还提供相应的方法。本发明技术方案在需要翻转待取物的下料输送工艺中，利用机械自动化技术取代了现有的人工操作，降低了劳动强度，提高了工作效率。

Description

自动下料输送机和下料输送方法

技术领域

本发明涉及下料输送技术领域，具体涉及一种自动下料输送机和下料输送方法。

背景技术

电路板加工流程的电镀工艺中，电路板需要被悬挂起来呈竖直状态放置在电镀缸中进行电镀，电镀后需要从电镀缸中取出，翻转成水平状态放置在流水线上，输送至其它工艺步骤。

目前，将电路板从电镀缸取出并放置到流水线上的动作，都是由人工完成，随着电路板层数的增加，电路板重量的增加，该工作岗位的劳动强度越来越大，工人的工作负荷越来越重，工作效率也越来越低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种自动下料输送机和下料输送方法，以便在下料输送中实现机械自动化。

本发明第一方面提供一种自动下料输送机，包括：往复运动机构，机械手，升降机构，翻转夹持机构，以及水平传送机构；所述往复运动机构，用于在加工位和下板位之间做水平往复运动；所述机械手，固定在所述往复运动机构上，用于在所述往复运动机构运动至加工位时，抓取呈竖直状态的待取物，在所述往复运动机构运动至下板位时，放开所述待取物；所述翻转夹持机构，固定在下板位的升降机构上，用于在所述往复运动机构运动至下板位且升降机构升起到最高位置时，夹持被所述机械手松开的所述待取物，在所述升降机构下降到次高位置时，绕轴翻转使所述待取物从竖直状态翻转至水平状态后，松开所述待取物；所述水平传送机构，用于承接并输送从所述翻转夹持机构跌落的所述待取物。

本发明第二方面提供一种采用上述自动下料输送机的下料输送方法，包括：往复运动机构运动至加工位时，机械手抓取呈竖直状态的待取物；所述往复运动机构运动至下板位时，升降机构升起到最高位置，所述机械手放开所述待取物，所述翻转夹持机构夹持被所述机械手松开的所述待取物；所述升降机构下降到次高位置时，所述翻转夹持机构绕轴翻转九十度，使所述待取物从竖直状态翻转至水平状态后，松开所述待取物；所述水平传送机构承接并输送从所述翻转夹持机构跌落的所述待取物。

本发明实施例提供的自动下料输送机，能够自动抓取加工位的呈竖直状态的待取物如电路板，并输送到下板位，然后，将电路板翻转到水平状态，放置在水平传送机构上，利用机械自动化技术取代了现有的人工操作，降低了劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的自动下料输送机的结构示意图；

图2至图8是自动下料输送机在各个不同工作状态的示意图；

图9是本发明实施例提供的下料输送方法的流程图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种自动下料输送机，利用机械自动化技术取代了现有的人工操作。本发明实施例还提供相应的下料输送方法。以下结合附图分别进行详细说明。

实施例一、

请参考图1，本发明实施例提供一种自动下料输送机，包括：往复运动机构110，机械手120，升降机构130，翻转夹持机构140，以及水平传送机构150；

所述往复运动机构110，用于在加工位和下板位之间做水平往复运动。在应用于电路板加工的垂直电镀线工艺中，所述加工位具体可以为电镀缸210。所述往复运动机构110具体可以是采用现有的常规结构的天车，该天车运行于架设在电镀缸210和下板位之间的往复运动机构轨道上。

所述机械手120，固定在往复运动机构110上，用于在往复运动机构110运动至加工位时，抓取加工位例如电镀缸210中呈竖直状态的待取物310，在往复运动机构110运动至下板位时，放开所述待取物310。一种实施方式中，该机械手120的结构可以包括：由所述往复运动机构110下方延伸出的固定板1201，安装在固定板1201上的气缸1202，能够在所述气缸1202驱使下相对于所述固定板1201来回运动的推板1203，所述固定板1201和所述推板1203之间形成用于抓取所述待取物310的抓取部。其它实施方式中，该机械手120还可以有其它各种可能的结构，本文不再一一赘述。

所述翻转夹持机构140，固定在下板位的升降机构130上，用于在往复运动机构110运动至下板位且升降机构130升起到最高位置时，夹持被所述机械手120松开的所述待取物310，在所述升降机构130下降到次高位置时，绕轴翻转约九十度，使所述待取物310从竖直状态翻转至水平状态后，松开所述待取物310；然后翻转回原始位置。该翻转夹持机构140具有两个基本功能，一个是夹持，一个是翻转，为了实现这两个功能，一种实施方式中，该翻转夹持机构140的结构可以包括：通过旋转轴1401安装在所述升降机构130上方的承载架1402，固定在所述承载架1402上用于夹持所述待取物310的夹持部1403，以及用于驱动所述承载架1402绕轴旋转的马达1404。其中，夹持部1403可以包括推板以及用于驱动推板的气缸。其它实施方式中，该翻转夹持机构140还可以有其它各种可能的结构，本文不再一一赘述。

所述升降机构130，用于上下往复运动，并能够根据需要停止在某个位置，以便所述翻转夹持机构140进行翻转或夹持操作，随后继续进行上升或下降运动。一种实施方式中，该升降机构130的结构可以包括：升降气缸1301以及固定升降气缸顶端的支撑台面1302，该支撑台面1302可以在升降气缸1301的作用下做上下运动，所述翻转夹持机构140具体固定在该支撑台面1302上。其它实施方式中，该升降机构130还可以有其它各种可能的结构，本文不再一一赘述。

所述水平传送机构150，用于承接并输送从所述翻转夹持机构140跌落的所述待取物310。该水平传送机构150具体可以采用工厂中常用的流水线或者类似的机构，关于其结构，可以包括底板，位于底板上方的传送带，以及用于驱使传送带前进或后退的电机等，本文不再一一赘述。

当所述自动下料输送机应用于电路板加工领域时，所述待取物310具体指电路板310。实际应用中，加工位例如电镀缸210中可能有多个电路板310被同时加工，这些电路板310呈单排或双排或更多排的方式分布。

一种实施方式中，所述机械手120以及所述翻转夹持机构140均设有两排，以便抓取或夹持两排电路板310；则所述翻转夹持机构140，具体可以用于在所述升降机构130下降到第一次高位置时，绕轴翻转九十度，使第一排电路板从竖直状态翻转至水平状态后，松开所述第一排电路板；在所述第一排电路板310被水平传送机构150承接并输送走且所述升降机构130下降到第二次高位置时，松开所述第二排电路板，以便所述第二排电路板被所述水平传送机构150承接并输送；然后可以翻转回原始位置。

通过该种结构以及工作方式，可以轻松地实现下料输送两排电路板。

其它实施方式中，所述电路板310可以设有两排以上，则所述机械手120以及所述翻转夹持机构140相应的可以设两排以上，按照与上述下料输送两排电路板类似的方式，进行多排电路板的下料输送，此时，所述的次高位置相应的包括第一至第N共两个以上具体位置。

以上，对本发明实施例的自动下料输送机的结构及功能做了介绍，下面，以机械手120以及翻转夹持机构140均设有两排，所述加工位具体为垂直电镀线的电镀缸为例，对双通道的电路板自动下料输送机的工作流程做一个系统介绍。垂直电镀线双通道电路板自动下料输送机的工作流程如下：

首先，往复运动机构110向电镀缸210方向运动，当往复运动机构110运动至电镀缸210上方时，机械手120抓取电镀缸210中呈竖直状态的电路板310。

然后，往复运动机构110向下板位方向运动，如图2所示，当往复运动机构110运动至下板位时，升降机构130升起到最高位置，使电路板310落入所述翻转夹持机构140的夹持部1403中，电路板310的低端可以接触到翻转夹持机构140的承载架1402。

然后，如图3所示，所述机械手120放开所述电路板310，所述翻转夹持机构140则夹持被所述机械手120松开的所述电路板310。

然后，如图4所示，所述升降机构130下降到第一次高位置。

然后，如图5所示，所述翻转夹持机构140绕轴翻转九十度，使第一排电路板从竖直状态翻转至水平状态；

然后，如图6所示，翻转夹持机构140松开所述第一排电路板，使所述第一排电路板被水平传送机构150承接并输送走，实现对第一排电路板的输送下料；随后，翻转夹持机构140可以选择翻转回原始位置，或者不翻转。

然后，如图7所示，在所述第一排电路板被传送机构承接并输送走后，所述升降机构下降到第二次高位置；

然后，如图8所示，翻转夹持机构140松开所述第二排电路板，以便所述第二排电路板被所述水平传送机构150承接并输送走，实现对第二排电路板的输送下料。其中，如果翻转夹持机构140在下料第一排电路板后，选择翻转回原始位置，则，本步骤中，翻转夹持机构140首先要再次绕轴翻转九十度，使第二排电路板从竖直状态翻转至水平状态后，才能执行松开所述第二排电路板的动作。

最后，翻转夹持机构140翻转回原始位置，针对本批电路板的全部流程执行完毕。

本发明实施例技术方案经过上述流程，实现了将电路板由竖直状态翻转为水平状态并输送到水平传送机构上面，从而实现垂直电镀线双通道电路板自动下料输送工作，替代了原来人工接板放板的强劳动强度的工作。

需要指出的是，本发明实施例技术方案并不限于用在电路板加工的电镀线工艺中，还可以用在电路板的其它工艺步骤中，以及非电路板的其它类似产品的加工工艺中，例如电路板生产转工岗位，电子装配流水线设备生产转工岗位，工业自动化生产线，电子制造行业等领域中皆可应用本发明技术方案。所述待取物具体可以是电路板以及各种板件或非板件。

综上，本发明实施例提供了一种自动下料输送机，该设备能够实现自动抓取加工位的呈竖直状态的电路板，输送到下板位后，将电路板翻转到水平状态，放置在水平传送机构上，利用机械自动化技术取代了现有的人工操作，降低了劳动强度，提高了工作效率，减少了对工作人员的需求，避免或降低了人工作业带来的各种弊端。

实施例二、

请参考图9，本发明实施例提供一种采用如实施例一所述的自动下料输送机的下料输送方法，该方法包括：

910、往复运动机构运动至加工位时，机械手抓取呈竖直状态的待取物；

920、所述往复运动机构运动至下板位时，升降机构升起到最高位置，所述机械手放开所述待取物，所述翻转夹持机构夹持被所述机械手松开的所述待取物；

930、所述升降机构下降到次高位置时，所述翻转夹持机构绕轴翻转九十度，使所述待取物从竖直状态翻转至水平状态后，松开所述待取物；

940、所述水平传送机构承接并输送从所述翻转夹持机构跌落的所述待取物。

所述待取物具体可以为电路板，所述往复运动机构具体可以为天车。

一种实施方式中，所述机械手以及所述翻转夹持机构均设有两排，以便抓取或夹持两排电路板；步骤930可以具体包括：

9301、在所述升降机构下降到第一次高位置时，所述翻转夹持机构绕轴翻转九十度，使第一排电路板从竖直状态翻转至水平状态后，松开所述第一排电路板；

9302、在所述第一排电路板被传送机构承接并输送走且所述升降机构下降到第二次高位置时，所述翻转夹持机构松开所述第二排电路板，以便所述第二排电路板被所述水平传送机构承接并输送。

关于本发明实施例方法更详细的说明请参考实施例一记载的内容。

综上，本发明实施例提供了一种下料输送方法，该方法能够实现自动抓取呈竖直状态的电路板，输送到下板位后，将电路板翻转到水平状态，放置在水平传送机构上，利用机械自动化技术取代了现有的人工操作，降低了劳动强度，提高了工作效率。

以上对本发明实施例所提供的自动下料输送机和下料输送方法进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种自动下料输送机，其特征在于，包括：往复运动机构，机械手，升降机构，翻转夹持机构，以及水平传送机构；

所述往复运动机构，用于在加工位和下板位之间做水平往复运动；

所述机械手，固定在所述往复运动机构上，用于在所述往复运动机构运动至加工位时，抓取呈竖直状态的待取物，在所述往复运动机构运动至下板位时，放开所述待取物；

所述翻转夹持机构，固定在下板位的升降机构上，用于在所述往复运动机构运动至下板位且升降机构升起到最高位置时，夹持被所述机械手松开的所述待取物，在所述升降机构下降到次高位置时，绕轴翻转使所述待取物从竖直状态翻转至水平状态后，松开所述待取物；

所述水平传送机构，用于承接并输送从所述翻转夹持机构跌落的所述待取物；

其中，所述机械手和所述翻转夹持机构均设有两排，以抓取或夹持两排待取物；

所述翻转夹持机构，具体用于在所述升降机构下降到第一次高位置时，绕轴翻转九十度，使第一排电路板从竖直状态翻转至水平状态后，松开所述第一排待取物，在所述第一排电路板被水平传送机构承接并输送走且所述升降机构下降到第二次高位置时，松开第二排待取物，以便所述第二排待取物被所述水平传送机构承接并输送。

2.根据权利要求1所述的自动下料输送机，其特征在于：

所述待取物具体为电路板，所述往复运动机构具体为天车。

3.根据权利要求1所述的自动下料输送机，其特征在于：

所述机械手包括由所述往复运动机构下方延伸出的固定板，和安装在固定板上的气缸，以及能够在所述气缸驱使下相对于所述固定板来回运动的推板，所述固定板和所述推板之间形成用于抓取所述电路板的抓取部；

所述翻转夹持机构包括通过旋转轴安装在所述升降机构上方的承载架，和固定在所述承载架上用于夹持所述电路板的夹持部，以及用于驱动所述承载架绕轴旋转的马达。

4.一种采用如权利要求1所述的自动下料输送机的下料输送方法，其特征在于，包括：

往复运动机构运动至加工位时，机械手抓取呈竖直状态的待取物；

所述往复运动机构运动至下板位时，升降机构升起到最高位置，所述机械手放开所述待取物，所述翻转夹持机构夹持被所述机械手松开的所述待取物；

所述升降机构下降到次高位置时，所述翻转夹持机构绕轴翻转九十度，使所述待取物从竖直状态翻转至水平状态后，松开所述待取物；

所述水平传送机构承接并输送从所述翻转夹持机构跌落的所述待取物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：

所述待取物具体为电路板，所述往复运动机构具体为天车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

所述机械手和所述翻转夹持机构均设有两排，以抓取或夹持两排电路板；

所述升降机构下降到次高位置时，所述翻转夹持机构绕轴翻转九十度，使所述电路板从竖直状态翻转至水平状态后，松开所述电路板包括：

在所述升降机构下降到第一次高位置时，所述翻转夹持机构绕轴翻转九十度，使第一排电路板从竖直状态翻转至水平状态后，松开所述第一排电路板；

在所述第一排电路板被传送机构承接并输送走且所述升降机构下降到第二次高位置时，所述翻转夹持机构松开第二排电路板，以便所述第二排电路板被所述水平传送机构承接并输送。