CN103659805B - 机器人和机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够更高效率地进行预定作业的机器人和具备该机器人的机器人系统。机器人具备：机体部、第1臂、第2臂、以及控制部。第1臂安装于机体部，在该第1臂安装有第1机械手，该第1机械手能够保持对工件进行预定作业的工具。第2臂安装于机体部，在该第2臂安装有第2机械手，该第2机械手能够保持对工件进行预定作业的工具。控制部分别对第1臂、第2臂和第1机械手、第2机械手的动作进行控制。并且，控制部使从第1臂和第2臂中的保持了工具的一个臂将工具交换到另一个臂的交换动作被执行，使工具围着工件绕行。

Description

机器人和机器人系统

技术领域

公开的实施方式涉及机器人和机器人系统。

背景技术

在过去，已知有下述机器人和使用所述机器人的机器人系统，所述机器人配置成与部件供给部对置，通过设置于一个臂部的机械手、和设置于另一个臂部的机械手来进行预定作业。

例如，公开有进行下述作业的机器人：由设置于一个臂部的机械手把持线状体，将由设置于另一个臂部的机械手把持的部件安装到线状体（例如，参照专利文献1）。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2010-158763号公报

在所述机器人的作业的自动化领域中，期望通过机器人扩充能够自动化的作业内容，使以往自动化困难而依赖于人工的作业实现自动化。

发明内容

实施方式的一个形态正是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种能够更高效率地进行作业的自动化的机器人和具备所述机器人的机器人系统。

实施方式的一个形态的机器人具备：机体部、第1臂、第2臂、以及控制部。第1臂安装于所述机体部，在该第1臂安装有第1机械手，该第1机械手能够保持对工件进行预定作业的工具。第2臂安装于所述机体部，在该第2臂安装有第2机械手，该第2机械手能够保持对所述工件进行预定作业的所述工具。控制部分别对所述第1臂、所述第2臂和所述第1机械手、所述第2机械手的动作进行控制。并且，所述控制部使从所述第1臂和所述第2臂中的保持了所述工具的一个臂将所述工具交换到另一个臂的交换动作被执行，使该工具围着所述工件绕行。

根据实施方式的一个形态，能够提供一种可更高效率地进行作业的自动化的机器人和机器人系统。

附图说明

图1是表示第1实施方式的机器人系统的框图。

图2是表示所述机器人系统所具备的机器人的说明图。

图3是表示所述机器人的作业的一例的侧面观察的说明图。

图4是与上述相同情况的俯视观察的说明图。

图5是表示所述机器人的作业步骤的一例的说明图。

图6是表示所述机器人的作业步骤的其它例子的说明图。

图7是表示第2实施方式的机器人系统中的机器人进行的作业的一例的俯视观察的说明图。

图8是表示第3实施方式的机器人系统中的机器人进行的作业的一例的俯视观察的说明图。

图9是表示第4实施方式的机器人系统中的机器人进行的作业的一例的说明图。

标号说明

1：机器人

2：控制部

3：工件支承装置

4：工件

5：供给装置（工具）

6：带状体

10：机体部

11：左臂

12：右臂

21：左手

22：右手

55：卷筒

70：线状体

100：机器人系统

300：交换位置

301：第1位置

302：第2位置。

具体实施方式

下面，参照附图，对本申请所公开的机器人和机器人系统的实施方式进行详细说明。另外，该发明不受以下所示的实施方式限定。

（第1实施方式）

首先，对第1实施方式的机器人系统的概要进行说明。图1是表示第1实施方式的机器人系统的框图。如图所示，机器人系统100构成为包括机器人1和控制部2。

如图所示，机器人1构成为所谓的双臂机器人，所述双臂机器人具备：在工场的地面等设置面F设置的机体部10、左臂（第1臂）11和右臂（第2臂）12、以及左手（第1机械手）21和右手（第2机械手）22。

机体部10具有基座10A和回转机体部10B，该基座10A支承于设置面F，该回转机体部10B设置成能够相对于基座10A绕旋转轴108旋转。

左臂11以能够绕旋转轴（第1轴）101旋转的方式设置在回转机体部10B的左侧（一端侧）。左臂12以能够绕旋转轴101旋转的方式设置在回转机体部10B的右侧（另一端侧）。另外，在本实施方式中，左臂11和右臂12构成为均能够绕设置于回转机体部10B的肩部位置的同一结构的旋转轴101旋转，但左臂11和右臂12也可以构成为分别绕不同的旋转轴旋转。

控制部2至少能够对左右臂11、12和左右手21、22的动作进行控制。

如图所示，本实施方式的机器人系统100具备工件支承装置3。工件支承装置3是根据成为处理对象的工件4（参照图2）而适当准备的，能够以与处理对应的方式支承工件4，并且还能够使工件4的位置适当移动。

即，本实施方式的工件支承装置3具备支承杆31（参照图2），在该支承杆31的末端设置有把持装置（未图示），通过把持装置能够牢固地支承工件4，并且除所述把持装置外，还具备电动机等驱动源。而且，通过所述驱动源，能够驱动把持装置而移动工件4。

在本实施方式的机器人系统100中，通过控制部2将所述工件支承装置3控制成至少与机器人1的左右臂11、12的动作同步。

虽均未图示，但控制部2具备：CPU（CentralProcessingUnit：中央处理单元）等电子电路、ROM（ReadOnlyMemory：只读存储器）、RAM（RandomAccessMemory：随机存取存储器）和HDD（HardDiskDrive：硬盘驱动器）等存储装置。而且，为了能够进行预定作业，控制部2按照存储于所述存储装置的程序对左右臂11、12和左右手21、22、以及工件支承装置3的驱动进行控制。

另外，在本实施方式的机器人系统100中，使控制部2从机器人1分离开而分体地配置，但例如也可以内置于机体部10等。

图2是在俯视观察时表示该机器人系统100所具备的机器人1的说明图。机器人1的机体部10与工件4对置配置。

本实施方式的工件4由从横截面观察为大致圆形的杆状体构成，通过在末端设置有把持装置（未图示）的支承杆31而将工件4支承于工件支承装置3。

另外，作为直接支承工件4的装置，本实施方式的工件支承装置3具备把持装置，但不限定于此。在工件支承装置3，可以配合工件4的形状等而有选择地设置以例如挟持、把持、或吸附等其它适当的方式支承工件4的装置。

而且，如图所示，在与工件4对置配置的机体部10的两肩部，以能够转动的方式安装有左右臂11、12。即，在机体部10的左肩部以能够自如转动的方式安装有左臂11，在机体部10的右肩部以能够自如转动的方式安装有右臂12。另外，机体部10可以是相对于设置面等固定的结构，但也可以是设置成能够相对于另外固定在设置面的未图示的底座部自如回转。

本实施方式的机器人1的左右臂11、12是相同的结构，如图2所示，具备：第1臂体13、第2臂体14、第3臂体15和第4臂体16。而且，在左右臂11、12的各末端、即第4臂体16的末端安装有左右手21、22。

第1臂体13被安装成经第1轴101能够相对于肩部自如摆动，而且经第2轴102能够自如回转。并且，第2臂体14经第3轴103能够自如回转地安装在第1臂体13的末端。并且，第3臂体15经第4轴104能够自如回转且经第5轴105能够自如扭转地安装在第2臂体14的末端。

而且，第4臂体16经第6轴106能够自如回转地安装在第3臂体15的末端。而且，在第4臂体16的末端部设置有联动连接手21（22）的第7轴107。

在本实施方式中，旋转轴108与设置面F垂直，第1轴101与旋转轴108正交。构成为：第2轴102与第1轴101正交，第3轴103与第2轴102正交，第4轴104与第3轴103正交，第5轴105与第4轴104正交，第6轴106与第5轴105正交，第7轴107与第6轴106正交。另外，“垂直”和“正交”对于本领域技术人员来说是实质上的垂直和正交即可，容许某种程度的误差。

这样，在左臂11的末端经第7轴107安装有左手21，在右臂12的末端经第7轴107安装有右手22。而且，各手21、22构成为，能够各自单独地保持对工件4进行预定作业的单一的工具。

而且，由本实施方式的机器人系统100执行的预定作业是在为杆状体的工件4的周面呈螺旋状地卷绕成为向工件4的供给物的胶带等带状体6（参照图3）的作业，工具为能够送出卷绕到工件4的带状体6的供给装置5。

即，各手21、22构成为能够单独地保持卷绕有带状体6的卷筒状的供给装置5，该带状体6将被呈螺旋状地卷绕到工件4的周面。虽省略了图示，但例如，具备轴体连结装置作为保持机构，所述轴体连结装置将在卷筒状的供给装置5的大致中心设置的轴体保持成能够自如旋转。

这样，控制部2利用所述结构的机器人1和工件支承装置3，能够使供给装置5围着工件4绕行。具体来说，本实施方式的机器人系统100能够按照预定的程序，通过驱动机器人1和工件支承装置3的控制部2而将预定的带状体6呈螺旋状地卷绕至工件4的周面。也就是说，进行从保持了作为工具的供给装置5的一个臂（例如，作为第1臂的左臂11）将供给装置5交换到另一个臂（例如，作为第2臂的右臂12）的交换动作，使该供给装置5围着工件4绕行，从而能够将带状体6呈螺旋状地卷绕到该工件4的周面。

图3是通过侧面观察来表示机器人1进行的作业的一例的说明图。图4是通过俯视观察来表示所述作业的说明图。如图所示，控制部2控制进行下述动作：在工件4的周边的第1位置301和第2位置302，从保持着供给装置5的一只手（例如，左手21）将供给装置5交换到另一只手（例如，右手22）。另外，在图3和图4中，第1位置301和第2位置302以星形标记表示。

本实施方式的机器人1将进行交换供给装置5的动作的第1位置301作为工件4的前方位置，将第2位置302作为工件4的后方位置。另外，工件4的前方位置是指工件4和机器人1的机体部10之间的位置，工件4的后方位置是指比工件4远离机器人1的机体部10的位置。

这里，表示供给装置5的交换动作的一例。如图3和图4所示，在工件4的前方位置即第1位置301，控制部2使供给装置5从保持该供给装置5的右手22交换到左手21。然后，这次，在工件4的后方位置即第2位置302，使绕过工件4大致半周后的供给装置5从左手21交换到右手22。

这样，本实施方式的机器人1通过在第1位置301和第2位置302进行供给装置5的交换动作，能够容易地使供给装置5围着工件4绕行。这时，如图4所示，供给装置5顺时针围着工件4绕行，从而描绘出圆周状的轨迹200。

而且，通过使供给装置5围着工件4绕行数周，如图3所示，能够将带状体6呈螺旋状地卷绕到工件4的周面。

在将带状体6呈螺旋状地卷绕到工件4的周面时，例如，存在对左右手21、22的上升进行控制的情况、和还对工件支承装置3进行驱动控制的情况。

在对左右手21、22的上升进行控制的情况下，以与供给装置5的交换动作同步地使左右的第1臂体13、13经由肩部而摆动，使左右手21、22逐渐上升为宜。另一方面，在对工件支承装置3进行控制的情况下，以与左右手21、22对供给装置5的交换动作同步地使工件4与支承杆31一起逐渐上升为宜。

这样，控制部2能够与机器人1的左右臂11、12和左右手21、22的动作同步地对工件支承装置3进行驱动控制。而且，能够将预定的带状体6呈螺旋状地高效率地卷绕到杆状的工件4的周面。

此外，在本实施方式的机器人系统100中，工件4位于与机器人1的机体部10正对的位置，交换供给装置5的第1位置301和第2位置302为工件4的前方位置和后方位置。因此，对于为左右对称结构的左右臂11、12和左右手21、22，即便利用使两者进行大致相同动作的简单的程序，也能够实现将预定的带状体6呈螺旋状地卷绕到工件4的周面的作业。

这里，参照着图5对机器人1一边进行供给装置5的交换动作一边实际上将带状体6卷绕于工件4的作业进行说明。图5是表示机器人1进行的作业步骤的一例的说明图。另外，从供给装置5抽出的带状体6的末端视为已经与工件4连结。

并且，在图4所示的例子中，供给装置5围着工件4顺时针绕行，但这里，供给装置5围着工件4逆时针绕行。

如图5的（a）所示，这里，供给装置5保持在右手22。该图5的（a）所示的状态是这样产生的结果：控制部2对左右臂11、12进行驱动控制，以使保持供给装置5的右手22和没有保持供给装置5的左手21均位于工件4的后方。并且，控制部2使左右臂11、12一边绕行一边上升，从而带状体6以描绘出螺旋的方式进行环绕。

而且，如图5的（b）所示，在工件4的正后方位置，使左右手21、22以宛如合掌的方式对置，在该时机进行供给装置5的交换。而且，供给装置5位于左手21和右手22之间，利用所述左右手21、22进行供给装置5的交换。

并且，本实施方式的机器人1在进行交换动作时，通过控制部2控制成使另一只手（这里为左手21）的绕行速度跟随保持了供给装置5的一只手（这里为右手22）的绕行速度。

即，在将带状体6卷绕到杆状的工件4时，若不使带状体6的张力恒定地进行卷绕，则带状体6存在产生偏移等卷绕形态紊乱的可能性。因此，为了避免张力低下而导致带状体6的卷绕产生松散，而在使没有保持供给装置5的左手21的绕行速度跟随保持了供给装置5的右手22的绕行速度的状态下进行供给装置5的交换，换言之，进行供给装置5的交接。

也就是说，在图5的（b）所示的状态下，供给装置5在瞬间同时保持于左右手21、22。这样，带状体6在交换时张力也不会变化，始终以均等的张力被卷绕到工件4的周面。

交接到左手21后的供给装置5如图5的（c）所示那样向工件4的左进深侧移动。这时的左右臂11、12和左右手21、22的状态除了在高度方向位置错开外与图5的（a）的状态几乎没有改变。

接下来，控制部2使左右臂11、12弯曲，如图5的（d）所示，将保持在左手21的供给装置5拉靠至工件4的左近前侧。而且，在该情况下，控制部2也使左右臂11、12一边绕行一边上升，从而带状体6以描绘出螺旋的方式进行环绕。

并且，同時，控制部2对工件支承装置3进行控制，使工件4的位置向远离机器人1的机体部10的方向移动（参照箭头f1）。即，控制部2与机器人1的左右臂11、12的动作同步地控制工件支承装置3。

而且，如图5的（ｅ）所示，在工件4的前方位置，控制部2还在这里使左右手21、22对置而进行供给装置5的交换。而且，在该情况下，也在使没有保持供给装置5的右手22的绕行速度跟随保持了供给装置5的左手21的绕行速度的状态下进行供给装置5的交换，以使带状体6的张力不发生变化。

交接到右手22后的供给装置5如图5的（f）所示那样向工件4的右近前侧移动。这时的左右臂11、12和左右手21、22的状态除了在高度方向位置错开外与图5的（d）的状态几乎没有改变。

接下来，控制部2使弯曲程度向左右臂11、12伸展的一侧发生变化，如图5的（g）所示，使保持在右手22的供给装置5移动至工件4的右进深侧。同时，控制部2对工件支承装置3进行控制，使工件4的位置向靠近机器人1的机体部10的方向移动（参照箭头f2）。

这时的机器人1的左右臂11、12和左右手21、22的姿态除了在高度方向位置错开外与图5的（a）所示的状态相同。这样，由机器人1进行的带状体6相对于工件4的卷绕作业的一个循环结束。然后，通过反复进行所述卷绕作业而将带状体6卷绕到工件4的周面。

像上述那样，在第1实施方式中，能够通过具备机器人1的机器人系统100高效率地进行将带状体6呈螺旋状地卷绕到杆状的工件4的作业。

另外，在上述的实施方式中，构成为工件支承装置3的驱动也由控制部2进行控制。但是，使工件支承装置3不动而只对机器人1的左右臂11、12和左右手21、22的驱动进行控制，也能够进行同样的作业。

这里，对于带状体6的卷绕对象即工件4的形态不同的情况进行说明。在上述的例子中，工件4为一根杆状体，但例如，在两根杆状体并列设置，或者工件4为Ｕ字形状的情况下，也能够进行带状体6的卷绕作业。这种情况下，供给装置5以描绘出8字的方式围着两个工件41、42绕行。

图6是表示机器人1的作业步骤的其它例子的说明图。如图所示，在该例中，并列设置的两根工件41、42被共同的工件支承装置3一同保持。另外，从供给装置5抽出的带状体6的末端视为已经与位于左侧的工件41连结。

图6的（a）表示将供给装置5从左手21交换到右手22的时机。而且，如图6的（a）所示，控制部2在工件41的正后方位置，使左右手21、22以宛如合掌的方式对置，在该时机进行供给装置5的交换。对于交换动作的方式，与上述例子相同，在交换动作时，使右手22的绕行速度跟随保持了供给装置5的左手21的绕行速度。

接下来，如图6的（b）所示，使左右臂11、12分别向外侧方向弯曲。即、使交接供给装置5后的右手22向工件41的右侧移动，使其位于工件41和工件42之间。

接下来，控制部2使左右臂11、12更深幅度地弯曲而接近机体部10侧，如图6的（c）所示，将保持在右手22的供给装置5拉靠至工件支承装置3的近前侧。

而且，如图6的（d）所示，控制部2使工件支承装置3向左方向移动，直至供给装置5位于工件42的右近前侧（参照箭头f3）。这时，控制部2配合工件支承装置3的移动动作而使右臂12的各臂体13～16转动，如图所示，使保持在右手22的供给装置5位于工件42的右侧。

接下来，如图6的（e）所示，控制部2在工件42的正后方位置，使左右手21、22以宛如合掌的方式对置，在该时机进行供给装置5的交换。这时，控制部2使左臂11以通过在工件41、42之间延伸的带状体6的上方的方式移动，以避免发生干渉。

并且，在该情况下，在交换动作时，也使左手21的绕行速度跟随保持了供给装置5的右手22的绕行速度。这样，一端与工件41连结的带状体6也卷绕在工件42的一部分周面。

接下来，控制部2一边使左手21上升一边使左臂11以接近机体部10侧的方式弯曲，如图6的（f）所示，将进行交换而保持在左手21的供给装置5拉靠至工件支承装置3的近前侧。

接下来，如图6的（g）所示，控制部2使工件支承装置3向右方向移动，直至供给装置5位于工件41的左近前侧（参照箭头f4）。这时，控制部2配合工件支承装置3的移动动作而使右臂11的各臂体13～16转动，如图所示，使保持在左手21的供给装置5位于工件41的左侧。另外，这时，对于右臂12，也使其以接近机体部10侧的方式弯曲。

而且，如图6的（h）所示，控制部2在工件41的正后方位置，使左右手21、22以合掌的方式对置，在该时机进行供给装置5的交换。在该情况下，在交换动作时，也使右手22的绕行速度跟随保持了供给装置5的左手21的绕行速度。这样，带状体6呈8字状地卷绕于左右的工件41、42。然后，通过反复进行所述卷绕作业，能够工件41、42之间卷绕带状体6。

另外，在上述的实施方式中，作为对工件4的作业，以将带状体6呈螺旋状地卷绕到工件4的例子进行了说明，但也可以是将带状体6呈环状地卷成1卷的作业。

并且，作为卷绕于供给装置5的、被供给至工件4的材料，也可以用由丝、线、电缆等构成的线状体来代替上述的胶带等带状体6。

（第2实施方式）

图7是表示第2实施方式的机器人系统100中的机器人1进行的作业的一例的俯视观察的说明图。在本实施方式中，上述的工具为对工件4的周面进行检查的检查装置。具体来说，检查装置为照相机50，机器人系统100所执行的作业是这样的作业：一边在左右手21、22之间交换照相机50，一边围着圆柱状或圆筒状的工件4绕行，从而对工件4的周面进行拍摄。

如图7所示，机器人1的控制部2在工件4的周边的以星形标记表示的成为第1、第2的各位置的交换位置300、300进行照相机50的交换。即，在交换位置300、300，进行从保持了照相机50的一只手（例如，左手21）将照相机50交换到另一只手（例如，右手22）的交换动作，使照相机50围着工件4绕行。这时的左右臂11、12和左右手21、22的动作遵循在第1实施方式中说明的动作控制。

另外，检查装置不限定于照相机50，例如，也可以是超声波传感器或红外线传感器等各种传感器，通过使用这些传感器，能够与照相机50同样地高效率地对工件4的周面进行检查。

这样，在所述第2实施方式的机器人系统100中，能够利用机器人1高效率地进行圆柱状或圆筒状的工件4的周面的检查。

（第3实施方式）

图8是表示第3实施方式的机器人系统100中的机器人1进行的作业的一例的俯视观察的说明图。在本实施方式中，用作为对圆柱状或圆筒状的工件4的周面进行加热的加热装置的加热器51，来代替作为在第1实施方式中说明的工具的供给装置5、和作为在第2实施方式中说明的工具的检查装置即照相机50。

即，本实施方式的机器人系统100所执行的作业是一边在左右手21、22之间交换加热器51一边围着工件4绕行，从而对工件4的周面进行加热的作业。

如图8所示，机器人1的控制部2在工件4的周边的以星形标记表示的成为第1、第2的各位置的交换位置300、300，进行加热器51的交换。即，在交换位置300、300，进行从保持了加热器51的一只手（例如，左手21）将加热器51交换到另一只手（例如，右手22）的交换动作，使加热器51围着工件4绕行。这时的左右臂11、12和左右手21、22的动作遵循在第1、第2实施方式中说明的动作控制。另外，这里，使加热器51与工件4的周面抵接着进行绕行，但也可以是从周面分离地进行加热。

这样，在第3实施方式的机器人系统100中，能够利用机器人1高效率地对圆柱状或圆筒状的工件4的周面进行加热。

在上文中，通过各实施方式对机器人1和机器人系统100进行了说明，但不限定于实施方式中所示的上述的结构。例如，对进行工具的交换动作的第1位置301和第2位置302为工件4的后方位置和前方位置进行了说明，但也可以设定为工件4的周围的任何位置。这种情况下，对于左右臂11、12和左右手21、22、或者工件支承装置3的驱动，通过控制部2进行适当控制。

并且，对于工件4的形状，截面形状无需一定为圆形，也可以是多边形等异形形状。

并且，在工具为供给装置5的情况下，控制部2在其交换动作时，使另一只手（例如右手22）的绕行速度跟随保持了供给装置5的一只手（例如左手21）的绕行速度，从而将带状体6的张力维持成恒定。但是，也可以是，控制部2在交换供给装置5的动作的前后，使带状体6的张力发生变化，由此实现多种多样的卷绕形态。

此外，也可以是，控制部2例如在交换工具的动作的前后，使工具相对于工件4的绕行轨道发生变化。

例如，若是在工具为供给装置5、并将带状体6（或者线状体）呈螺旋状地卷绕到工件4的情况下，则能够错开绕行轨道而错开螺旋的间距。这样，能够在交换供给装置5的前后，变更螺旋的间距，从而实现带状体6（或者线状体）的多种多样的卷绕形态。

（第4实施方式）

然而，在上述的第1～第3实施方式的机器人1中，构成为用手（左手21和右手22）保持对工件4进行预定作业的工具（例如供给装置5）。

但是，例如，也可以构成为直接用手保持带条、线、绳子、或者金属丝等这样的线状体。

即，在具备上述的结构的机器人1的机器人系统100中，控制部2能够使从第1机械手（左手21或右手22）和第2机械手（右手22或左手21）中的保持了线状体70的一只手将线状体70交换到另一只手的交换动作以通过由线状体70形成的环状部的方式进行，从而形成线状体70的结扣。

图9是表示第4实施方式的机器人系统100中的机器人1进行的作业的一例的说明图。在本实施方式中，不保持第1实施方式所示的供给装置5等，而是具备安装有能够直接保持线状体70的左手21（第1机械手）的左臂11（第1臂）、和安装有也能够直接保持线状体70的右手22（第2机械手）的右臂12（第2臂）。

本实施方式的机器人系统100所执行的作业是交换线状体70而制作出结扣的作业。

这里，如图9的（a）所示，从卷筒55抽出的线状体70以卡定于杆状的夹具40并折返的状态为初始状态。线状体70的末端由左手21保持。另外，为了实现初始状态，例如，可以进行下述动作：用左手21把持线状体70的末端，将线状体70从卷筒55抽出并在中途呈发夹状折返，之后，将夹具40从上方或者下方贯穿插入折返部分的内侧。或者也可以进行下述动作：在预先安置了夹具40的状态下，用左手21把持线状体70的末端并将线状体70从卷筒55抽出，在越过夹具40的位置（图9中的夹具40的右侧），将线状体70交换到右手22，在夹具40的近前使右手22向左方移动，在越过夹具40的位置（图9中的夹具40的左侧），再次将线状体70交换到左手21。

接下来，如图9的（b）所示，在保持着线状体70的末端的左手21与夹具40之间，一边用右手22支承线状体70一边使左手21与左臂11一同钻到卷筒55和夹具40之间的线状体70的对面侧。这时，线状体70只被从卷筒55抽出需要的长度，并且在卷筒55和夹具40之间形成图示那样的大致三角形的环状部分71。

接下来，将线状体70的末端从左手21交换到右手22，如图9的（c）所示，用左手21保持线状体70的卷筒55侧，另一方面，在环状部分71的内侧将右手22向下方拉下。

这样，如图9的（d）所示，能够将环状部分71拧起来，形成线状体70的结扣。

另外，在上述的实施方式中，控制部2与机器人1的左右臂11、12的动作同步地对工件支承装置3进行驱动控制。但是，也可以是控制部2与左右手21、22的动作同步地对工件支承装置3进行驱动控制来代替与左右臂11、12的动作同步。

本领域技术人员能够容易地导出进一步的效果和变形例。因此，本发明的更广泛的方式不限定于如上述那样表示并叙述的特定的详细内容以及有代表性的实施方式。因此，只要不脱离由附加的权利要求书以及其等同物定义的总的发明的概念的精神或者范围，能够进行各种各样的变更。

Claims (2)

1.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

机体部；

第1臂，其安装于所述机体部，在所述第1臂安装有能够保持线状体的第1机械手；

第2臂，其安装于所述机体部，在所述第2臂安装有能够保持所述线状体的第2机械手；以及

控制部，其对所述第1臂、所述第2臂和所述第1机械手、所述第2机械手的动作分别进行控制，

所述控制部使卷绕的线状体的末端保持在所述第1机械手或所述第2机械手，抽出该线状体形成环状部，进行从保持了所述线状体的一只机械手将所述线状体交换到另一只机械手的交换动作，并且使所述另一只机械手通过所述环状部的内部，从而形成所述线状体的结扣。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机体部具有支承于设置面的基座、和设置成能够相对于所述基座回转的回转机体部，

所述第1臂设置于所述回转机体部的一端侧，

所述第2臂设置于所述回转机体部的另一端侧，

所述环状部按照下述方式形成：从卷筒抽出的所述线状体以卡定于夹具并折返的状态开始，在保持着所述线状体的一只机械手与所述夹具之间，一边用所述另一只机械手支承所述线状体一边使所述一只机械手与安装有该机械手的所述臂一同钻到所述卷筒和所述夹具之间的所述线状体的对面侧。