JPH02132068A - 任意形状の支持体に対するフィラメント巻き付け装置およびこの装置を使用した汎用巻き付け機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、プログラミング装置によって制御される少な
くとも２本のロボットアームを使用して、任意形状の支
持体にフィラメントを巻き付ける装置、およびこの巻き
付け装置を使用した汎用巻き付け機に関するものである
。

［従来技術と問題点コ フィラメント巻き付け技術は、含浸処理またはその他の
処理を受けた合成繊維またはその他の繊維あるいは線材
を分与するヘッドによって、１）ｒｆ記ｍ雄または線材
をリールから引出しながら所望の点において緊張させて
支持体の付近でプログラミング軌道に沿フて移動させる
にある。繊維が予含浸処理されていない場合には巻き付
け作業に続いて樹脂を含浸し、繊維一樹脂組立体の重合
後に最終複合材料が得られる．このフィラメント巻き付
けは例えば中実または中空のマンドレル上に実施され、
このマンドレルの外形は製造される中空製品の内側形状
に対応する。マンドレルが完全に巻き付けられて製品が
形成された時，このマンドレルを引き出す事ができなけ
ればならない。この故にマンドレルはしばしば、常温で
硬化するが例えば化学的に加熱処理した後に破壊される
凝結材料で構成される。マンドレルが中空の場合、この
マンドレルは一般に，剛性金属外皮または重合後に製品
内部に残る類似のものによって桶成される。

巻き付けのために、前記のマンドレルが巻き付け機の上
に配置され、このマンドレルが一般に回転運動をしなが
らリールからフィラメントを引き出して、それ自体の上
に巻き付け、フィラメントはマンドレルを完全に被覆す
るために必要な補完連動を実施させられる．この種の巻
き付け機によって得られる製品は皿状末端を備えた球形
または円筒形の外皮であって、この末端部にその利用の
ための一つまたは複数のオリフイスを備え、またこれら
のオリフイスを通してフィラメント巻き付け中にマンド
レル支持軸が入る。

複合材料の管の製造のため、管の回りを回転するフレー
ムを使用し、この管が前記フレームに対して並進運動を
実施させられる巻き付け機が公知である．この巻き付け
機は、球形または円筒形の製品の回りの巻き付けを成す
事ができるが、円環形の製品の回りの巻き付けは容易に
実施できな（Ｘ．またフランス特許第Ｆ｝ｌ　Ａ　　２
，２２５，３７２号に記載のように、円環形要素の周囲
にフィラメントを巻き付けるため、前記円環形要素を一
連のロールによって支持し、このロール上において円環
形要素がその軸線回りに回転させられ、巻き付け材料案
内装置が円環形要素の表面の回りを回転させられ、案内
装置と円環形要素との間に相対運動を生じて巻き付け材
料を巻き付け、また円環形要素上に細長い材料を巻き付
ける結果として生じる円環形要素の方向変換を補正する
装置が備えられるようにした巻き付け機は公知である。

円環形マンドレルの周囲に巻き付けるこの種の巻き付け
機においては、繊維リールを担持したフレームが必要で
あり、このフレームが巻き付けチェーンの連続２リンク
の形成後に円環形の内部に入る必要がある。従ってこの
フレームは円環形の内部に入るために開かれ、巻き付け
の終了時に反対動作を再開する前に調整されなければな
らない。

そのためには組立の困難な、重い、大型の補助手段を必
要とする．さらに、円環形支持体の上に障書物があれば
、例えば直径方向に配置されたクロスバーがあれば、巻
き付け作業を中断し、フレームを移動させた後に、障害
物の反対側で巻き付けを再開しなければならない．その
結果，この型の製品を製造する場合には、一般に連続巻
き付けに対する一つまたは複数の障害物を含む製品にフ
ィラメントを巻き付ける場合には、分与ヘッドまたは分
与フレームの使用は実際上不可能である，また特許ｍＦ
Ｒ−Ａ　２，５３７，５５６号から公知の円環形支持体
上の巻き付け装置の原理は、可動アームによって分与リ
ールを円環形支持体の内部を軸方向に並進させ、第２可
動機構９ごよって前記リールを光りて上方に移動させ、
このリールが前記第１アームと同様のアームを使用する
第３機構によって取り上げられて、円環形支持体の外側
に対して平行に並進させられ，リールは最後に第４部材
をこよって取り上げられて、最初のアームに戻されるに
ある。

これら４個のリール担持機構から一定張力で正確に巻き
付けるためには，各リール担持機構が正確な軌道に沿っ
て移動しなければならず、これらの機構の構造の複雑さ
は言うまでもなく、同期化の問題が箭単に解決できない
事は容易に想像されよう． さらに、前記の巻き付け機の場合、同一形状および同一
寸法でない一つの製品から他の製品に移る場合に，リー
ル担持フレームおよびマンドレル支持体そのものを変更
する事なしには巻き付けが困難である。最後に、円環形
要素そのものが巻き付け操作中にその支持ロール上を簡
単に回転できるような規則的な外側形状を有しなければ
ならない．従って前記のような巻き付け機は一連の同形
の円環形製品の製造には適しているが、例えば管状部材
の組立体を成形するために使用するには複雑すぎる。逆
に前記のような球形または管状の製品を製造する巻き付
け機は、不規則な円環形製品またはその他の任意形状の
製品の製造にはまったく不適当である。

この故に出願人は、前記のような巻き付け機の欠点を避
けてフィラメント巻き付けによって任意形状の製品を製
造する事のできる独創的なフイラメント巷き付け装置お
よびこの装置を含む巻き付け機を考案した。この本発明
の巻き付け機はその汎用性の故に、複雑な支持体の障害
物の問題を解決し、従って種々の形状の管状ｖｔ造を製
造しまたこれらの管の組立を実施する事が可能である．
さらに本発明は、円環形製品などの複雑な製品の中にリ
ール担持支持体が入る事を避けるので、このようなリー
ル担持フレームに固有の欠点を避ける事ができる。すな
わちマンドレルに対するフレームの開閉動作が避けられ
、また所望の製品の形状および体積に対して直ちに適応
する事が可能となる． ｆｉｋ後に本発明の巻き付け機は多数の機械部材を使用
する必要がなく構造の簡単化と効率の増大をもたらす． ［発明の目的および効果コ 本発明の第１の目的は，任意形状の支持体に対するフィ
ラメント巻き付け装置であって、鱈記支持体すなわちマ
ンドレルがこれに少なくとも・・つの運動を与えるＪａ
械の上に取り付けられ、前記マンドレルに対して相対運
動を成す他の支持体上に少なくとも一　つのフィラメン
ト分与リールが取り付けられ、前記マンドレルの運動と
的記分与リールの運動との組合せから生じる軌道に沿っ
てフィラメントが曲記支持体上に巻き付けられるように
構成された装置において、前記装置はプログラミングざ
れたシステムによって制御される２本のみのロボットア
ームを使用し、これらのロボットアームが順番にフィラ
メント分与カセットを担持し，一方のアームがカセット
を担持してマンドレル回りの巻き付け通路の一部を通過
し、その終点においてカセットが他方のアームに転送さ
れ、この他方のアームが前記通路の他の部分を前記第１
アームの出発点まで走行し、このようにして、包帯のロ
ールから包帯を引出しながら一方の手から他方の手に引
き渡して四肢の回りに巻き付ける動作と同様の運動でフ
ィラメントをマンドレルの周囲全体に巻き付ける装置を
提供するにある。

望ましくは、各ロボットアームはその末端にペンチを備
え、これらのペンチは前記カセットの２本の保持スピン
ドルを保持するようにプログラミング開閉され、また各
ロボットアームはその末端に回転スリーブを備え、この
スリーブ上に前記ペンチの回転支持体が取り付けられ、
この支持体は相互に近接または離間する二つの半円形部
分と協働する事を特徴とする．２本のロボットアームは
巻き付け通路の対向区域において短い共通通路に沿って
上下関係において一緒に走行し、巻き付け動作を中断す
る事なく一方のアームから他方のアームにフィラメント
分与カセットを転送する事ができる。

本発明の他の特色によれば、フィラメント分方．カセッ
トのフィラメントを相互に接続する接続部を備え、この
接続部は、プレートと、フィラメントをこのプレートに
圧着するグリッパと、フィラメントカンタと、重ね合わ
されたフィラメント部分を相互に接着するための接着部
材とから成る。

本発明のさらに他の目的は、マンドレルを支持するフレ
ームの近傍において支持ベース上にそれぞれ取り付けら
れた少なくとも２つのロボットアーム）を含み，前記ロ
ボットアームはそ九ぞれプログラミング装置によって制
御され、また順番にフィラメント分与カセットを担持し
てこのカセットを前記マンドレル回りの巻き付け通路に
沿って連続的に走行させ、またフィラメントを相互に接
続するための接続部と，ロボットアームによって使用さ
れる空カセットまたは充填カセットのマカジンとを含む
装置を使用した汎用巻き付け機である。

以下、本発明を図面に示す実施例について詳細に説明す
るが、下記の実施例は本発明を説明するためのものであ
って、本発明はこれに限定されるものではない． ［実施例コ 第１図は、公知の装置および機械が製品の遣欣転送なし
ではフィラメント巻き付けによってｍＲする事のできな
い複雑な製品構造例を示す。この円環形製品は２つの半
円形部分ＡとＣから成り、直径部分Ｂを有する。部分的
に図示された巻線Ｅが部分Ａ上に巻き付けられ、つぎに
部分Ｃ１−に巻き付けられ、つぎに部分Ｂ上に巻き付け
られ、再び部分ＡとＣの上に巻き付けられる。フランス
特許第ＦＲ−Ａ　２，２２５，３７２号に記載の型のリ
ール搬送フレームを備えた装置が位置Ａの回りに配置さ
れた時，クロスバーＢから成る障害物まで巻き付け工程
を続ける。従って部分Ｃに移行するためには、フレーム
を開いて移動させる必要があり、あるいは部分Ｃの回り
に他のフレームを使用して、このフレームが障害物にお
いてフィラメントを取り上げて、これを部分Ｃ上に巻き
付ける。つぎに、フィラメントを部分Ｃから部分Ｂに移
行させる時に新しい障害物が現れ，また部分Ｂから部分
Ａに移行させる時に他の障害物が現れるなどである．従
って公知の装置を使用する場合には、各障Ｗ物は巻線の
転送を必要とし、この故に操作が技術的に非常に困難に
なる．第２図〜＄１０図に図示の本発明の構造は特にこ
のような型の製品の製造を可能とするものである。

Ｗ２図は円環形マンドレル２の支持体としてのＬ形フレ
ーム１を示す。フレーム１の基部番こ２本のスライダ３
が取り付けられ，これらのスライダに沿って２本のヨー
ク４が移動する事ができ、これらのヨークはそれぞれ２
個のローラ５を担持し．これらのローラは軸７を介して
モータ６によって回転駆動される。各ローラ５は、これ
らのローラによって支持されるマンドレルの厚さに対応
して相互に移動する事ができ、また図示されていない自
動戻しｓｖＩがこれらのローラを相互の方に動かシテマ
ンドレルを扶持する。フレームｌ　Ｑｍｉａ分上にジブ
８が固着され、このジブはｌＪｓ’Ｋスライダ９に沿っ
て移動する事ができ、またその末端にヨーク１０を担持
し，このヨークは２個の支持一案内ローラ１１を担持し
、これらのローラもその軸１２に沿って相対的に移動す
る事ができる５　ジブの重量または矢印１３方向に加え
られる垂直力がスライダ９に沿ったジブの運動に際して
マンドレル２の頂点に対して、その外側面が規則的でな
くても一定の圧力を加える。この位置においてマンドレ
ルは、上方案内ローラ１１によって定置保持されながら
一対のローラ５の上に垂直に載置されて、このローラ５
によって回転させられる。

第２図に図示のスピンドル保持装置の代わりに、例えば
第４図に図示のように少なくとも４本のアーム１４を使
月しこれらのアームがその保持ローラ１５によってマン
ドレル２を保持し、このアーム／マンドレル組立体が軸
１６回りに回転自在であって、この軸が隣接支持フレー
ムに対して可動である。

フィラメントを西己置する時にそれぞれのアームを順番
に後退させる機構が備えられる。このような時に後退位
置にあるアーム１４を破線で示す。マンドレルを保持す
るために少なくとも一定数のアームを備え、その１本の
アームが後退した時にバランスを失う事なくマンドレル
を回転させる必要がある， 例えば第２図の支持構造によってマンドレルが保持され
ている時に、このマンドレルに対してフィラメントを巻
き付ける装置について説明する。

第３図に図示の構造の原理は四肢の回りに包帯を巻き付
ける場合と同様であって、包帯着用者の自然の行動は．
巻かれた包帯を一方の手から他方の手に渡し，包帯を繰
り出しながら四肢の回り番こ巻き付（ナるにある。この
場合のフィラメント巻き付け装置はこのような運動を再
現するものであって、プログラミング装置によって制御
される少なくとも２本のロボットアーム１６，１７を使
用し、これらのロボットアームが順番にフィラメント分
与カセット１８を担持し、また各ロボットアームはマン
ドレル上の巻き付け作業の一部を実施した後に、フィラ
メント分与カセントが他方のアームによって取り上げら
れて、巻き付け作業の他の部分を実施し，このような２
本のロボットアームの運動と一方のアームから他方のア
ームへのフィラメント分与カセントの転送により、回耘
面１９においてマンドレル２に対してフィラメントを連
続的に巻き付ける事ができる．ロボットアーム１６と１
７の末端構造を第５図に詳細に説明する、　これらのロ
ボットアームの末端に回転スリーブ２０を備え、このス
リーブ上にペンチ２工が取り付けられ、このペンチはフ
ィラメント分与カセット１８の２本の把持スピンドル２
２の一方を把持するためにプログラミング開閉される。

上ロボットアーム１７のスリーブ２０のスリーブのペン
チ２１は開いているが、下ロボットアームｌ６のスリー
ブのペンチ２１は閉鎖されている．各ペンチ２１は２つ
の半円形部分２３から成り、各半円形部分２３が相互に
接触しまた離間する事ができる。

またこれらの半円形部分２３は回転支持体２４によって
担持され、各半円形部分２３はこの支持体に対してスラ
イダ２５を介して協働する．その開閉運動は図示されて
いない機構によって命令される．すなわち一方のアーム
のペンチが閉じている時に、他方のアームのペンチが開
き、フィラメント分与カセットを一方のアームから他方
のアームに移動させる事ができる。この動作はフィラメ
ント分与カセットを停止させまたマンドレルを停止させ
て実施する事ができる。しかし望ましくはフィラメント
分与カセットを固定させないで転送が実施され，フィラ
メント分与カセットは第６図の転送ダイヤグラムに示す
ように運動を続ける事ができる。

フィラメント分与カセットはマンドレル２の回りを巻き
付け通路１９に沿って連続的に回転しなければならない
事は明かである．アーム１７が直径対向点ＰＩと２３と
の閏のその巻き付け部分を通過する間に、すなわちマン
ドレル回りの通路１９の半分を通過する間に、他方のア
ームがフィラメント分与カセットなしで点Ｐ２から点Ｐ
３まで、より高速で戻され、点Ｐ３においてアーム１７
によって解除されたフィラメント分与カセットを把持す
る．２本のアーム１６，１７は点Ｐ３とＰ４間の短い共
通路上を相互に上下関係を成して走行する。この走行中
に，アーム１６のペンチがフィラメント分与カセットの
一方の把持スピンドル上に閉じ、つぎに他方のアーム１
７のペンチが開いて他方のスピンドルを解除する。点Ｐ
４からフィラメント分与カセットはアーム１６によって
点Ｐ２まで搬送されて巻き付け通路の他方の半周を成す
．上アーム１７が点Ｐ１に戻った時，Ｐ１〜Ｐ２間にお
いてアーム１６からアーム１７へのフィラメント分与カ
セットの糧送が前記と同様に実施される．このようにし
てフィラメント分与カセット１８はマンドレル回りに、
このマンドレルの回転速度に対して割り出された一定速
度で連続的回転を成す事ができる。

大きな巻き付け操作の場合に、フィラメント分与カセッ
トは無限のフィラメントを収容する事ができないので、
空のカセットを充填カセットと取り替える必要がある。

その場合に，マンドレルに巻き付けられているライラメ
ントを新しいフィラメント分与カセットのフィラメント
に接続する必要がある。これは第７図乃至第９図に図示
の接続部において実施される。この接続部は２つのグリ
ッパ２７と協働するプレート２６から成り、これらのグ
リッパ２７はフィラメントをプレート２６に対して圧着
保持する事ができる。一方のグリッパ２７の近傍に、フ
ィラメントカッタ２９が配置されている．製品（マンド
レル２）に巻き付けられたフィラメント２８をロボット
アームによって担持された新しいカセットのフィラメン
トに接続しようとする場合、第１段向はフィラメント２
８の一部をマンドレル（第７図）から反対側においてプ
レート２６上にグリッパ２７ａによって圧着するにある
。つぎに，このグリッパとカセット１８との間のフィラ
メント部分の左端をカンタ２９によって切断する。フぎ
に、ロボットアーム１７にようて保持ざれた空のまたは
殆ど空のカセット１８をその貯蔵箇所まで送る。その開
に、下方ロボットアーム１６が充填カセットをその提出
手段から受け取って，これを接続部にもたらす．このカ
セット１６から出たフィラメントの自由端部がマンドレ
ル２に近いグリッパ２７ｂまでもたらされて保持され、
従ってこの新しいフィラメント部分が前のフィラメント
部分の上に載置され、この場合これらのフィラメント部
分を重ね合わせるために案内部材を使用する事ができる
（￥ｉ８図）．このように２本のフィラメント部分が重
ね合わされた時、新しいフィラメント部分はカセットそ
のものによって保持されており、また接続部材としての
ローラ３０がこれらのフィラメント部分の上を転動して
、例えば適当な接着剤を分与する事によって、これらの
フィラメント部分を相互に連結する。つぎにグリツバ２
７ａと２７ｂがプレート２６から引き上げられる。そこ
で新しいカセット１８をプレート２６から移動させ１９
図）、ローラ３０を接合部分の全長に沿って転動させる
事によフてフィラメントの接合を完了させる事ができる
．つぎにアーム１６とそのカセットは巻き付け動作に戻
り、このカセットを取り付けたバネシステムの故にフィ
ラメント接合部分を巻き付ける事ができる。このように
して，次のフィラメントリールの取り替えまで製品の巻
き付けが継続される．前記の装置により、あらゆる型の
巻き付け動作を実施する事ができる。

第１０図に図示の汎用巻き付け機は数種の型のマンドレ
ルに適合し、前記の装置によって巻き付けを実施する事
ができる．この図には、マンドレル２を第２図に図示の
ように支持するＬ形フレーム１が図示されている。２本
のロボットアーム１６と１７はそれぞれ支持ベース上に
取り付けられ、これらのベースがレール３２に沿って移
動して、アームをマンドレルに対して正確に配置する事
ができる。

フィラメント接続部３３も２本のロボットアームの間を
移動し、フィラメントを接続しようとする時にマンドレ
ルの近傍まで前進させられる．この接続部３３の一方の
側面にプレート２６とグリッパ２７が１１Ｋされている
。また、空カセットのマガジン３４と充填カセットのマ
ガジン３５が備えられ、これらのマガジンはフィラメン
トの接続の際に接続部３３に近接する事ができる。最後
にこの巻き付け機は固定モニター制御パネル３６からプ
ログラミング制御される。

前記のようにこの巻き付け機は円環形、球形、皿状末端
を有する円筒形、直線形または湾曲形管など、任意所望
の形状を有する中空製品の巻き付けを実施するために使
用する事ができる．このようにして、フィラメントをリ
ールから繰り出して保持し障査物の回りを通過した後に
再びフィラメントを取る事によって任意の型の製品にフ
ィラメントを巻き付ける事が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置によって巻き線を受ける事のでき
るマンドレル型の概略平面図、′Ｆ１ｓ２図は円環形マ
ンドレルの支持体の斜視図、第３図は前記マンドレルと
その上に巻き付けを実施しているロボットアームとの概
略図、′７Ｊ４図は他のマンドレル支持体の断面図、第
５図はロボットアームの末端の保持ペンチを示す斜視図
、第６図は二つのロボットアーム間のフィラメント引渡
し段階を示す平面図、第７図乃至第９図はフィラメント
接続部の動作を示す側面図、また第１０図は汎用巻き付
け機の斜視図である． １．．．フレーム、　２．．．マンドレル、３，９．．
．スライダ、４，１０．．．ヨーク、５，１１．．．ロ
ーラ、１６，１７．．，ロボットアーム、１８．　．　
．フィラメント分与カセット、１９．．．カセット回転
面、２２．．．スピンドル、２Ｆ．．ペンチ、２３．．
．半円形体、２４．．．回転支持体、２６．．．接続部
プレート、２７．．．接続部グリッパ、２９．．．カッ
タ、３０．．．接続ローラ、３３．．．接続部、３４，
３５．．．カセットマガジン、３６．．．制御パネル、
ＦＩＧ．１ 串雇人代通人　　佐　　藤　　一　　雄ＦＩＧ．４

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、任意形状の支持体に対するフィラメント巻き付け装
   置であつて、前記支持体すなわちマンドレルがこれに少
   なくとも一つの運動を与える機械の上に取り付けられ、
   前記マンドレルに対して相対運動を成す他の支持体上に
   少なくとも一つのフィラメント分与リールが取り付けら
   れ、前記マンドレルの運動と前記分与リールの運動との
   組合せから生じる軌道に沿ってフィラメントが前記支持
   体上に巻き付けられるように構成された装置において、
   前記装置はプログラミングされたシステムによつて制御
   される２本のみのロボットアーム（１６、１７）を使用
   し、これらのロボットアームが順番にフィラメント分与
   カセット（１８）を担持し、一方のアーム（１６）がカ
   セットを担持してマンドレル（２）回りの巻き付け通路
   （１９）の一部を通過し、その終点においてカセットが
   他方のアーム（１７）に転送され、この他方のアーム（
   １７）が前記通路の他の部分を前記第１アーム（１６）
   の出発点まで走行し、このようにして、包帯のロールか
   ら包帯を引出しながら一方の手から他方の手に引き渡し
   て四肢の回りに巻き付ける動作と同様の運動でフィラメ
   ントをマンドレル（２）の周囲全体に巻き付ける事を特
   徴とする装置。 ２、各ロボットアーム（１６、１７）はその末端にペン
   チ（２１）を備え、これらのペンチは前記カセット（１
   ８）の２本の保持スピンドル（２２）を保持するように
   プログラミング開閉される事を特徴とする請求項１に記
   載の装置。 ３、各ロボットアーム（１６、１７）はその末端に回転
   スリーブ（２０）を備え、このスリーブ上に前記ペンチ
   （２１）の回転支持体（２４）が取り付けられ、この支
   持体（２４）は相互に近接または離間する二つの半円形
   部分（２３）と協働する事を特徴とする請求項２に記載
   の装置。 ４、２本のロボットアーム（１６、１７）は巻き付け通
   路（１９）の対向区域において短い共通通路（Ｐ１、Ｐ
   ２）および（Ｐ３、Ｐ４）に沿つて上下関係において一
   緒に走行し、巻き付け動作を中断する事なく一方のアー
   ムから他方のアームにフィラメント分与カセット（１８
   ）を転送できる事を特徴とする請求項１に記載の装置。 ５、マンドレル（２）は２対のモータ能動ローラ（５）
   によって支持され、また上部において、このマンドレル
   に圧着され垂直スライダ（９）に沿って移動する支持−
   案内ローラ（１１）によって保持される事を特徴とする
   請求項１に記載の装置。 ６、フィラメント分与カセットのフィラメントを相互に
   接続する接続部を備え、この接続部は、プレート（２６
   ）と、フィラメント（２８）をこのプレート（２６）に
   圧着するグリッパ（２７）と、フィラメントカッタ（２
   ９）と、重ね合わされたフィラメント部分を相互に接着
   するための接着部材（３０）とから成る事を特徴とする
   請求項１に記載の装置。 ７、前記接着部材（３０）はフィラメントの間に適当な
   接着剤を分布させるように構成されたローラである事を
   特徴とする請求項６に記載の装置。 ８、マンドレル（２）を支持するフレーム（１）の近傍
   において支持ベース（３１）上にそれぞれ取り付けられ
   た少なくとち２つのロボットアーム（１６、１７）を含
   み、前記ロボットアームはそれぞれプログラミング装置
   によって制御され、また順番にフィラメント分与カセッ
   ト（１８）を担持してこのカセットを前記マンドレル回
   りの巻き付け通路（１９）に沿って連続的に走行させ、
   またフィラメントを相互に接続するための接続部（３３
   ）と、ロボットアームによって使用される空カセットま
   たは充填カセットのマガジン（３４、３５）とを含む事
   を特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の装置を
   使用した汎用巻き付け機。 ９、支持ベース（３１）がロボットアームをフレームに
   対して移動させるためにレール（３２）に沿つて移動自
   在である事を特徴とする請求項８に記載の汎用巻き付け
   機。 １０、マンドレル（２）の支持体はＬ形フレーム（１）
   であつて、このフレームのベース上に、マンドレル（２
   ）を担持したモータ駆動ローラ（５）がスライダ（３）
   上にヨーク（４）を介して載置されている事を特徴とす
   る請求項８に記載の汎用巻き付け機。 １１、フレーム（１）の垂直部分にジブ（８）が取り付
   けられ、このジブは垂直スライダ（９）に沿って移動し
   、またマンドレル（２）を支持し案内するローラ（１１
   ）を担持する事を特徴とする請求項８または１０に記載
   の汎用巻き付け機。 １２、フィラメント接続部（３３）はロボットアーム（
   １６、１７）の間を移動し、また前記のフィラメント接
   続部（３３）はその側面に、フィラメント接続用プレー
   ト（２６）およびグリッパ（２７）と接着部材（３０）
   とを担持する事を特徴とする請求項８に記載の汎用巻き
   付け機。