CN103648357B - 医疗器具 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够提高插入部的操作性、并将插入部的顶端部引导到期望的位置的医疗器具。采用一种医疗器具，包括：插入部（10），其向体腔内插入；旋转体（11），其设置于插入部（10）的外周面，且其旋转轴线配置在沿着插入部（10）的轴线的方向上；以及旋转驱动部，其用于使旋转体（11）绕旋转轴线旋转。

Description

医疗器具
技术领域
本发明涉及一种具有向体腔内插入的插入部的医疗器具。
背景技术
以往，例如在内窥镜等医疗器具中，公知有为了进行对体腔内的患部的观察、处理而具有向体腔内插入的插入部的医疗器具（例如，参照专利文献1和2。）。
该医疗器具具有通过牵引配置在插入部的内部的线缆而使插入部的曲率发生变化的弯曲部。具体地说，弯曲部成为通过牵引线缆而将对线进行了牵引的一侧向手边侧拉近从而使该弯曲部弯曲的构造。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2000－23908号公报
专利文献2：日本特开2005－329079号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1和2所公开的医疗器具中，通过使弯曲部弯曲、并使插入部的顶端部摆动来改变观察位置、处理位置的方向。但是，存在仅靠改变顶端部的方向难以在像心膜腔内这样从心脏侧与心膜侧两个方向施加有压力的空间内将插入部的顶端部引导到期望的位置这样的不良情况。
本发明是鉴于上述情况而做成的，其目的在于提供一种能够提高插入部的操作性、并将插入部的顶端部引导到期望的位置的医疗器具。
用于解决问题的方案
为了达到上述目的，本发明提供以下技术方案。
本发明采用一种医疗器具，包括：插入部，其向体腔内插入；旋转体，其设置于上述插入部的外周面，且其旋转轴线配置在沿着上述插入部的轴线的方向上；以及旋转驱动部，其用于使该旋转体绕上述旋转轴线旋转。
根据本发明，若向例如心膜腔内等体腔内插入插入部，则设置于插入部的外周面的旋转体接触心脏与心膜中的任一者。若在该状态下使旋转驱动部进行动作，则旋转体绕配置在沿着插入部的轴线的方向上的旋转轴线旋转。由此，驱动力传递到心脏与心膜中的任一者，插入部向与轴线正交的方向移动。
如上所述，根据本发明，由于能够使插入部向与轴线正交的方向移动，因此能够在例如心膜腔内等体腔内，将插入部的顶端部引导到期望的位置。
在上述发明中，也可以是，上述旋转体的一部分暴露设置于上述插入部的外周面。
通过如此构成，由于旋转体仅一部分暴露于插入部的外周面，因此即使在像例如心膜腔内那样从心脏侧与心膜侧这两个方向施加有压力的空间内，也能够防止接触心脏与心膜两者而传递相反方向的驱动力，能够有效地使插入部向与轴线正交的方向移动。
在上述发明中，也可以是如下结构，该医疗器具具有设置于上述插入部、并用于使该插入部弯曲的弯曲部。
通过如此构成，不仅能够利用旋转体使插入部向与轴线正交的方向移动，而且能够通过使弯曲部弯曲来使插入部移动。由此，能够扩大插入部的移动范围，并且能够提高插入部的操作性。
在具有上述弯曲部的结构中，也可以是如下结构，在上述插入部的比上述弯曲部靠顶端侧的位置设有硬性部，上述旋转体设置于上述硬性部。
通过如此构成，能够减小施加于插入部的顶端部的外力的影响，能够更可靠地将插入部的顶端部引导到期望的位置。另外，通过在插入部顶端侧的硬性部设置旋转体，从而能够进行对插入部的顶端部的位置的细微调整。
在设有上述硬性部的结构中，也可以是如下结构，在上述插入部的上述硬性部设有多个上述旋转体。
通过如此构成，在向例如心膜腔内等体腔内插入了插入部时，能够使旋转体接触心脏与心膜这两者。由此，能够对心脏与心膜这两者施加旋转体的驱动力，因此能够更可靠地将插入部引导到期望的位置。
在设有多个上述旋转体的结构中，也可以是，多个上述旋转体呈关于上述插入部的轴线对称地配置。
通过如此构成，能够使任意旋转体可靠地接触体腔内壁，能够有效地使插入部向与轴线正交的方向移动。
在上述发明中，也可以是，在上述插入部的比上述弯曲部靠基端侧的位置设有软性部，上述旋转体设置于上述软性部。
通过在插入部顶端侧的硬性部与软性部这两者上设置旋转体，从而能够进行更复杂的操作，能够进一步扩大在心膜腔内的可引导的范围。
另外，也可以是，不将旋转体设置于硬性部而仅设置于软性部。在此，例如当插入部在心脏的周围卷绕半周到一周以上时，由于插入部整体弯曲，因此被施加有张力，插入部的弯曲机构的可动范围变小。在这种情况下，通过在像与心脏相接触那样的软性部上设置旋转体，能够扩大插入部的引导范围。
在上述发明中，也可以是如下结构，上述旋转体比上述插入部的外周面向半径方向外方突出。
通过如此构成，能够使旋转体更可靠地接触体腔内壁，能够将旋转体的驱动力有效地传递到体腔内壁，能够使插入部向与轴线正交的方向移动。
在上述结构中，也可以是，该医疗器具具有形成在上述插入部的外周面与上述旋转体的外周面之间的倾斜面。
通过如此构成，能够减小使插入部沿轴线方向移动时的阻力，并且能够防止旋转体卡于体腔内壁，能够更顺利地使插入部沿轴线方向移动。
在上述发明中，也可以是，上述旋转体的旋转轴线与上述插入部的中心轴线配置于偏心位置。
通过如此构成，能够容易地构成为仅使旋转体的一部分比插入部的外周面向半径方向外方突出，由此能够将旋转体的驱动力有效地传递到体腔内壁，并使插入部向与轴线正交的方向移动。
在上述发明中，也可以是，上述旋转体的暴露部分在上述插入部的周向上为上述插入部的外周的大致一半。
若旋转体的暴露部分为插入部的外周的一半以上，则旋转体同时接触例如心膜与心脏这样的相对的体腔内壁双方。在该状态下，无法将旋转体的驱动力有效地用于插入部的移动，因此并不理想。另外，旋转体与体腔内壁之间的接触面积越少，传递到体腔内壁的驱动力越小。因而，通过将旋转体的暴露部分设为插入部的外周的一半左右，从而能够高效地将旋转体的驱动力用于插入部的移动。
在上述发明中，也可以是，上述旋转体由用于传递来自上述旋转驱动部的驱动力的硬性的圆筒构件和设置于该圆筒构件的外侧的软性的弹性构件构成。
通过如此构成，能够利用硬性的圆筒构件可靠地接收来自旋转驱动部的驱动力，并且能够利用设置于外侧的弹性构件不划伤体腔内壁地传递驱动力。
在上述发明中，也可以是，上述旋转体是由软性的弹性构件构成的履带。
通过如此构成，能够进一步减小旋转体在插入部中所占的截面积，能够进一步使插入部细径化。
在上述发明中，也可以是如下结构，在上述旋转体的外周面上设有突起部。
通过如此构成，能够增大旋转体与体腔内壁之间的摩擦阻力，能够将旋转体的驱动力有效地传递到体腔内壁。
在设有上述突起部的结构中，也可以是，上述突起部形成在沿着上述插入部的轴线的方向上。
通过如此构成，在使插入部沿轴线方向移动时（插入时），能够减小与体腔内壁之间的摩擦阻力，并进行顺利的插入。另外，在使旋转体旋转并使插入部向与轴线正交的方向移动时，能够增大旋转体与体腔内壁之间的摩擦阻力而将旋转体的驱动力有效地传递到体腔内壁，并使插入部移动。
在上述发明中，也可以是，该医疗器具具有在上述插入部内沿轴线方向配置、并与上述旋转体的旋转轴相连接的线。
通过如此构成，能够将来自旋转驱动部的驱动力经由线可靠地传递到旋转体。
在具有上述线的结构中，也可以是，该医疗器具具有配置在上述插入部的基端侧、并用于使上述线绕轴线旋转的旋转操作部。
通过如此构成，通过操作配置在插入部的基端侧的拨盘等旋转操作部，从而能够使线绕轴线旋转，并使与该线相连接的旋转体绕轴线旋转。能够利用如此非常简单的结构使插入部向与轴线正交的方向移动，由于能够进行直觉性的操作，因此能够防止操作失误。
在上述发明中，也可以是，上述插入部具有扁平形状，在上述插入部的横截面的短轴方向上暴露有旋转体。
通过将插入部构成为扁平形状，从而能够容易地使插入部的横截面的长轴方向与体腔内壁平行。在该状态下，通过使旋转体在插入部的横截面的短轴方向上暴露，从而能够可靠地使旋转体接触体腔内壁并传递驱动力。
在上述发明中，也可以是，上述旋转体向上述插入部的半径方向外方膨胀。
通过如此构成，通过使旋转体收缩，从而能够将插入部顺利地插入体腔内。另外，通过在体腔内使旋转体膨胀，从而能够使旋转体更可靠地接触体腔内壁，能够将旋转体的驱动力有效地传递到体腔内壁，并使插入部向与轴线正交的方向移动。
在上述发明中，也可以是，上述旋转驱动部具有多个用于向上述旋转体传递驱动力的、齿数不同的齿轮。
通过如此构成，能够根据目的区分使用多个齿数不同的齿轮来使插入部移动。具体地说，通过利用齿数较大的齿轮向旋转体传递驱动力，从而能够使插入部迅速地向与轴线正交的方向移动。另外，通过利用齿数较小的齿轮向旋转体传递驱动力，从而能够使插入部精密地向与轴线正交的方向移动。
在上述发明中，也可以是如下结构，该医疗器具具有设置于该插入部的顶端、并用于获取体腔内的图像的摄像部。
通过如此构成，将插入部的顶端部引导到期望的位置，能够利用摄像部获取体腔内的图像，并进行对所希望的观察对象的内窥镜观察。
在具有上述摄像部的结构中，也可以是，该医疗器具具有用于显示利用上述摄像部获取的图像的显示部，该显示部在利用上述摄像部获取的图像中显示表示上述旋转体的位置的标记。
通过如此构成，能够在显示于显示部的图像中目视确认旋转体的位置，能够使旋转体可靠地接触体腔内壁，并将插入部的顶端部引导到期望的位置。
发明的效果
根据本发明，起到能够提高插入部的操作性、并将插入部的顶端部引导到期望的位置这样的效果。
附图说明
图1是本发明的第1实施方式的内窥镜的概略结构图。
图2是图1的内窥镜的纵剖视图。
图3是说明图1的内窥镜的动作的图。
图4是图1的内窥镜的局部放大图。
图5是表示使图1的内窥镜在心膜腔内弯曲动作后的状态的图。
图6是表示使图1的内窥镜在心膜腔内平行移动后的状态的图。
图7是表示使图1的内窥镜在心膜腔内同时进行弯曲动作与平行移动后的状态的图。
图8是图1的第1变形例的内窥镜的概略结构图。
图9是图8的内窥镜的纵剖视图。
图10是图1的第2变形例的内窥镜的纵剖视图。
图11是本发明的第2实施方式的内窥镜的局部放大图。
图12是图11的变形例的内窥镜的局部放大图。
图13是表示使图12的内窥镜在心膜腔内动作后的状态的图。
图14是本发明的第3实施方式的内窥镜的局部放大图。
图15是图14的第1变形例的内窥镜的局部放大图。
图16是图14的第2变形例的内窥镜的局部放大图。
图17是本发明的第4实施方式的内窥镜的概略结构图。
图18是图17的变形例的内窥镜的概略结构图。
图19是本发明的第5实施方式的内窥镜的局部放大图。
图20是图19的第1变形例的内窥镜的局部放大图。
图21是图19的第2变形例的内窥镜的局部放大图。
图22是图19的第3变形例的内窥镜的局部放大图。
图23是本发明的第6实施方式的内窥镜的局部放大图。
图24是图23的变形例的内窥镜的局部放大图。
图25是本发明的第7实施方式的内窥镜的局部放大图。
图26是图25的变形例的内窥镜的局部放大图。
图27是本发明的第8实施方式的内窥镜的局部放大图。
图28是图27的第1变形例的内窥镜的局部放大图。
图29是图27的第2变形例的内窥镜的局部放大图。
图30是本发明的第9实施方式的内窥镜的显示部的画面例。
图31是图30的变形例的内窥镜的显示部的画面例。
图32是本发明的第10实施方式的内窥镜的局部放大图。
图33是图32的内窥镜的纵剖视图。
图34是图33的内窥镜的局部放大图。
图35是使图33的内窥镜的弯曲机构进行了动作时的局部放大图。
图36是图34的A部的横截面图。
图37是图34的B部的横截面图。
图38是图34的C部的横截面图。
图39是本发明的第11实施方式的护套的局部放大图。
图40是图39的B纵剖视图。
图41是图39的C纵剖视图。
图42是本发明的第12实施方式的护套的局部放大图。
图43是图42的B纵剖视图。
图44是图42的C纵剖视图。
具体实施方式
[第1实施方式]
以下，参照附图说明本发明的第1实施方式的内窥镜。
如图1所示，本实施方式的内窥镜1包括向体腔内插入的细长的插入部10、用于对插入部10的动作进行操作的旋转操作部14以及用于显示由插入部10获取的图像的显示部（图示省略）。
插入部10从顶端侧依次连续地一体形成有由硬性材料构成的硬性部45、通过使用者操作后述的弯曲操作部而三维地弯曲的弯曲部46以及由软性材料构成的长的软性部47。另外，软性部47的基端部与例如拨盘等旋转操作部14相连接。
在插入部10的硬性部45的外周面上设有旋转体11，该旋转体11的一部分暴露设置于该外周面，且其旋转轴线（图4中的附图标记L1）配置在沿着插入部10的轴线（图4中的附图标记L0）的方向上。
另外，如图2所示，在插入部10上设有用于使旋转体11绕旋转轴线旋转的旋转驱动部20。
如图4所示，在插入部10的顶端面上设有用于引导来自未图示的照明装置的照明光并将该照明光向观察区域照射的光导件13a、用于获取由光导件13a照明的观察区域的图像的例如CCD等相机（摄像部）12以及供钳子等处理器具贯穿的钳子通道13b。
光导件13a沿插入部10的轴线方向贯穿，并与配置在基端侧的照明装置（图示省略）相连接。钳子通道13b形成在插入部10的轴线方向上，导出从配置在基端侧的导入口（图示省略）导入的处理器具。来自相机12的信号线沿插入部10的轴线方向贯穿，并与配置在基端侧的控制部（图示省略）和显示部（图示省略）相连接。
如图2所示，旋转驱动部20包括与旋转操作部14的旋转轴相连接的齿轮21、与齿轮21相啮合的齿轮22、与齿轮22的旋转轴相连接的驱动传递线23以及配置在驱动传递线23的顶端侧的驱动传递齿轮24。
齿轮21的旋转轴线配置在与插入部10的轴线正交的方向上。
齿轮22的旋转轴线配置在沿着插入部10的轴线的方向上。齿轮21和齿轮22具有相对于各自的旋转轴线以45°的角度形成的啮合面。
即，齿轮21与齿轮22在相互正交的方向上配置旋转轴线，并相互啮合。通过具有这样的结构，从而将齿轮21的绕旋转轴线（与插入部10的轴线正交的旋转轴线）的旋转转换为齿轮22的绕旋转轴线（沿着插入部10的轴线的旋转轴线）的旋转。
驱动传递线23配置在沿着插入部10的轴线的方向上，将连接于基端侧的齿轮22的旋转传递到连接于顶端侧的驱动传递齿轮24。
如图4所示，驱动传递齿轮24的外周面与旋转体11的圆筒构件15的内周面相啮合。
根据具有上述结构的旋转驱动部20，通过使旋转操作部14旋转，从而其驱动力从齿轮21传递到齿轮22，并转换为绕沿着插入部10的轴线的旋转轴线的旋转。该旋转被驱动传递线23传递到驱动传递齿轮24，并使旋转体11的圆筒构件15旋转。由此，对与旋转体11相接触的体腔内壁施加驱动力，如图3所示，能够使插入部10向沿着体腔内壁的表面的方向（与插入部10的轴线正交的方向）移动。
如图4所示，旋转体11由用于传递来自旋转驱动部20的驱动力的硬性的圆筒构件15和设置于圆筒构件15的外侧的软性的弹性构件16构成。在圆筒构件15的内周面形成有与驱动传递齿轮24相啮合的齿。
通过如此构成，能够利用硬性的圆筒构件15可靠地接受来自旋转驱动部20的驱动力，并且能够利用设置于外侧的弹性构件16不划伤体腔内壁地传递驱动力。由此，能够使插入部10向沿着体腔内壁的表面的方向（与插入部10的轴线正交的方向）移动，并将插入部10的顶端部引导到期望的位置。
在此，旋转体11设置于插入部10的硬性部45。
通过如此构成，能够减小施加于插入部10的顶端部的外力的影响，能够更可靠地将插入部10的顶端部引导到期望的位置。另外，通过在插入部10顶端侧的硬性部45设置旋转体11，从而能够进行对插入部10的顶端部的位置的细微调整。
另外，如图4所示，旋转体11比插入部10的外周面向半径方向外方（图4中的箭头Y所示的方向）突出。
通过如此构成，能够使旋转体11更可靠地接触体腔内壁，能够将旋转体11的驱动力有效地传递到体腔内壁，并使插入部10向与轴线正交的方向移动。
更具体地说，旋转体11的旋转轴线与插入部10的中心轴线配置于偏心位置。具体地说，如图4所示，插入部10的中心轴线用附图标记L0表示，旋转体11的旋转轴线用附图标记L1表示，这些轴线配置于偏心位置。
通过如此构成，能够容易地构成为仅使旋转体11的一部分比插入部10的外周面向半径方向外方突出，由此能够将旋转体11的驱动力有效地传递到体腔内壁，并使插入部10向与轴线正交的方向移动。
而且，旋转体11的暴露部分构成为在插入部10的周向上成为插入部10的外周的大致一半。
若旋转体11的暴露部分为插入部10的外周的一半以上，则旋转体11总是同时接触例如心膜与心脏这样的相对的体腔内壁双方。在该状态下，无法将旋转体11的驱动力有效地用于插入部10的移动，因此并不理想。另外，旋转体11与体腔内壁之间的接触面积越少，传递到体腔内壁的驱动力越小。因而，通过将旋转体11的暴露部分设为插入部10的外周的一半左右，从而能够高效地将旋转体11的驱动力用于插入部10的移动。
也可以是，在软性部47的基端部设置例如操作杆等用于操作弯曲部46的弯曲动作的弯曲操作部（图示省略）。通过由使用者操作操作杆而使该弯曲操作部进行动作以沿长度方向拉拽贯穿于插入部10内的弯曲操作线（图示省略），使弯曲部46向三维方向弯曲动作。更具体地说，弯曲操作部使弯曲部46向由使用者例如使操作杆倾斜的方向以与操作杆的倾斜角度相应的角度弯曲。
通过如此构成，不仅能够利用旋转体11使插入部10向与轴线正交的方向移动，而且能够通过使弯曲部46弯曲来使插入部10移动。由此，能够扩大插入部10的移动范围，并且能够提高插入部10的操作性。
以下说明具有上述结构的内窥镜1的插入部10的作用。在此，如图5～图7所示，以下说明将本实施方式的内窥镜1的插入部10插入到了心脏A与心膜B之间的心膜腔内时的动作。
若将本实施方式的内窥镜1的插入部10插入心膜腔内，则一部分暴露设置于插入部10的外周面的旋转体11接触心脏A与心膜B中的任一者。若在该状态下使旋转驱动部20进行动作，则旋转体11绕配置在沿着插入部10的轴线的方向上的旋转轴线旋转。由此，驱动力传递到心脏A与心膜B中的任一者，插入部10向沿着心脏A或心膜B的表面的方向（与插入部10的轴线正交的方向）移动。
在此作为比较例，以下说明像以往的内窥镜那样使内窥镜1仅进行弯曲动作时的动作。
在该情况下，如图5所示，通过使弯曲部弯曲、并使插入部的顶端部摆动来改变观察位置的方向、处理位置的方向。但是，仅靠改变顶端部的方向难以在像心膜腔内那样从心脏A侧与心膜B侧两个方向施加有压力的空间内将插入部的顶端部引导到期望的位置。
在该情况下，根据本实施方式的内窥镜1，如图6所示，能够使插入部10向与插入部10的轴线正交的方向移动，因此即使在像心膜腔内那样从心脏A侧与心膜B侧两个方向施加有压力的空间内，也能够将插入部10的顶端部引导到期望的位置。
另外，在本实施方式的内窥镜1中，由于旋转体11仅一部分暴露于插入部10的外周面，因此能够防止接触心脏A与心膜B两者而传递相反方向的驱动力，能够有效地使插入部10向沿着心脏A或心膜B的表面的方向（与插入部10的轴线正交的方向）移动。
另外，如图7所示，在本实施方式的内窥镜1中，也可以设为，同时进行插入部10的利用旋转体11的、与轴线正交的方向的移动动作和弯曲部46的弯曲动作。
通过如此设置，不仅能够利用旋转体11使插入部10向与轴线正交的方向移动，而且能够通过使弯曲部46弯曲来使插入部10移动。由此，能够扩大插入部10的移动范围，并且能够提高插入部10的操作性。
（第1变形例）
另外，作为本实施方式的内窥镜1的第1变形例，如图8和图9所示，也可以是，旋转驱动部20包括多个用于向旋转体11传递驱动力的、齿数不同的齿轮和用于切换这些齿轮的齿轮切换机构（图示省略）。
在本变形例的内窥镜1中，如图9所示，旋转驱动部20包括与旋转操作部14a的旋转轴相连接的齿数较大的齿轮21a、与旋转操作部14b的旋转轴相连接的齿数较小的齿轮21b、与这些齿轮21a、21b相啮合的齿轮22、与齿轮22的旋转轴相连接的驱动传递线23以及配置在驱动传递线23的顶端侧的驱动传递齿轮24。
通过如此构成，能够根据用途切换这些齿数不同的齿轮21a、21b来使插入部10移动。具体地说，通过操作旋转操作部14a，并利用齿数较大的齿轮21a向旋转体11传递驱动力，从而能够使插入部10迅速地向与轴线正交的方向移动。另外，通过操作旋转操作部14b，并利用齿数较小的齿轮21b向旋转体11传递驱动力，从而能够使插入部10精密地向与轴线正交的方向移动。
齿轮21b由两列齿轮并列排列而构成，使旋转方向反转一次。由此若使旋转操作部14a与旋转操作部14b向相同的方向旋转，则驱动传递线23向相同的方向旋转。因而，在驱动旋转体11时，不管是操作旋转操作部14a时还是操作旋转操作部14b时，移动方向与操作部的旋转方向都相同，不会对操作造成混乱。
（第2变形例）
另外，作为本实施方式的内窥镜1的第2变形例，如图10所示，也可以具有驱动传递线23的张力缓和机构。
在本变形例的内窥镜1中，驱动传递线23与齿轮22之间的连接部分未相接合，在齿轮22上开有四边形的孔。另外，驱动传递线23的与齿轮22相啮合的部分的横截面形成为比齿轮22的孔稍微小的四边形。
齿轮22的旋转通过齿轮22的四边形的孔与驱动传递线23的四边形的轴相啮合而进行传递，但是齿轮22与驱动传递线23能够在轴线方向上相互自由移动。因此，驱动传递线23能够在轴线方向上位移，由此能够缓和施加于驱动传递线23的张力，能够向旋转体11高效地传递驱动力。
另外，在本变形例中，说明了将齿轮22的孔和驱动传递线23的横截面形成为四边形的例子，但是并不限定于该形状，只要能够绕轴线啮合，就可以是其他多边形、长圆形状或具有突起、缺口的圆形状。
[第2实施方式]
接着，参照附图说明本发明的第2实施方式的内窥镜。以后，关于各个实施方式的内窥镜，对与上述实施方式共同之处标注相同的附图标记并省略说明，主要说明不同之处。
如图11所示，本实施方式的内窥镜2在插入部10的硬性部45设有两个旋转体，这些旋转体呈关于插入部10的轴线对称地配置。
具体地说，在插入部10的硬性部45的外周面上，旋转轴线均配置在沿着插入部10的轴线的方向上的旋转体11与旋转体31设置在相对于插入部10的轴线对称的位置。
如图11所示，旋转体31具有与旋转体11相同的结构，由用于传递来自旋转驱动部20的驱动力的硬性的圆筒构件35和设置于圆筒构件35的外侧的软性的弹性构件36构成。在圆筒构件35的内周面上形成有与驱动传递齿轮24相啮合的齿。另外，如图11的B部截面所示，与驱动传递齿轮24相啮合的驱动传递齿轮25啮合于旋转体11的圆筒构件15。
通过如此构成，通过使旋转操作部14旋转，从而其驱动力通过驱动传递线23传递到驱动传递齿轮24，并使旋转体31的圆筒构件35旋转。另外，该驱动力从驱动传递齿轮24传递到驱动传递齿轮25，并使旋转体11的圆筒构件15向与旋转体31的圆筒构件35相反的方向旋转。
根据本实施方式的内窥镜2，通过具有上述结构，在向例如心膜腔内等体腔内插入了插入部10时，能够使旋转体11、31接触心脏A与心膜B两者。由此，能够对心脏A与心膜B两者施加旋转体11、31的驱动力，因此能够更可靠将插入部10引导到期望的位置。
另外，通过使旋转体11与旋转体31向相反方向旋转，从而能够防止插入部10自身旋转，能够使插入部10可靠地向沿着心脏A或心膜B的表面的方向（与插入部10的轴线正交的方向）移动。
（变形例）
另外，作为本实施方式的内窥镜2的变形例，如图12所示，也可以使旋转体11与旋转体31向同一方向旋转。
通过如此设置，能够以旋转体11与旋转体31之间的交界线为界施加相反方向的力，并以更小的旋转半径使内窥镜2回旋。由此，如图13所示，即使在例如心膜腔内等较窄的空间内，也能够进行对内窥镜2的细微的操作。
[第3实施方式]
接着，参照附图说明本发明的第3实施方式的内窥镜。
如图14所示，本实施方式的内窥镜3在旋转体11与旋转体31的前后方向（沿着插入部10的轴线的方向）上分别设有锥形部（倾斜面）41、42。
旋转体11、31比插入部10的外周面向半径方向外方突出。
锥形部41、42是形成在插入部10的外周面与旋转体11、31的外周面之间的倾斜面。
在此，在旋转体11、31比插入部10的外周面向半径方向外方突出的情况下，在使插入部10沿轴线方向移动时，有时这些旋转体11、31成为阻力而不能够顺利地移动。而且，也有时旋转体11、31卡于体腔内壁。
与此相对，根据本实施方式的内窥镜3，通过在旋转体11与旋转体31的前后方向分别设置锥形部41、42，从而能够减小使插入部10沿轴线方向移动时的阻力，并且能够防止旋转体11、31卡于体腔内壁，能够更顺利地沿轴线方向移动。
（第1变形例）
另外，作为本实施方式的内窥镜3的第1变形例，如图15所示，也可以是，在旋转体11自身上，在旋转体11的前后方向（沿着插入部10的轴线的方向）上设置从旋转体11的外周面（向半径方向外方突出的面）向插入部10的外周面靠近的锥形部41。
（第2变形例）
另外，作为本实施方式的内窥镜3的第2变形例，如图16所示，也可以是，在旋转体11、31自身上，在旋转体11、31的前后方向（沿着插入部10的轴线的方向）上分别设置从旋转体11、31的外周面（向半径方向外方突出的面）向插入部10的外周面靠近的锥形部41、42。
[第4实施方式]
接着，参照附图说明本发明的第4实施方式的内窥镜。
如图17所示，本实施方式的内窥镜4在插入部10的硬性部45上设有旋转体11，并且在插入部10的软性部47上设有旋转体31。
在本实施方式的内窥镜4中，设有两个作为旋转操作部14的拨盘，能够使旋转体11、31分别独立地旋转。
根据本实施方式的内窥镜4，通过具有上述结构，能够根据需要使设置于插入部10顶端侧的硬性部45的旋转体11与设置于插入部10基端侧的软性部47的旋转体31分别独立地旋转。由此，能够更复杂地操作插入部10，能够进一步扩大插入部10在心膜腔内的可引导范围。
（变形例）
另外，作为本实施方式的内窥镜4的变形例，如图18所示，也可以是，在插入部10的硬性部45上不设置旋转体，而将旋转体11、31仅设置在插入部10的软性部47上。
在此，例如当插入部10在心脏A的周围卷绕了半周到一周以上时，由于插入部10整体弯曲，因此施加有张力，插入部10的弯曲机构的可动范围变小。在这种情况下，通过在像与心脏A相接触那样的软性部47上设置旋转体11、31，能够扩大插入部10的可引导范围。
另外，在本变形例中，说明了将旋转体11、31设置于插入部10的软性部47的例子，但是也可以设为仅将旋转体11、31中的任一者设置于插入部10的软性部47。
[第5实施方式]
接着，参照附图说明本发明的第5实施方式的内窥镜。
在本实施方式的内窥镜5中，如图19所示，旋转体11不是由坚硬的圆筒构件构成，而是由履带（キャタピラ（日本注册商标））构成，该履带由软性的弹性构件16构成。
具体地说，弹性构件16的一部分暴露于插入部10的外周面，剩余的部分配置在插入部10的内部。弹性构件16的暴露部分在插入部10的周向为插入部10的外周的大致一半。
另外，在弹性构件16的内周面上形成有与驱动传递齿轮24相啮合的凹部（图示省略）。
通过如此构成，能够利用弹性构件16的内周面的凹部可靠地接受来自旋转驱动部20的驱动力，并且能够利用软性的弹性构件16不划伤体腔内壁地传递驱动力。由此，能够使插入部10向沿着体腔内壁的表面的方向（与插入部10的轴线正交的方向）移动，并将插入部10的顶端部引导到期望的位置。
另外，根据本实施方式的内窥镜5，通过具有上述结构，能够进一步减小旋转体11在插入部10上所占的截面积，能够进一步使插入部10细径化。
（第1变形例）
另外，作为本实施方式的内窥镜5的第1变形例，如图20所示，也可以呈关于插入部10的轴线对称地配置多个旋转体。
具体地说，本变形例的内窥镜5包括利用由软性的弹性构件16构成的履带构成的旋转体11和利用由软性的弹性构件36构成的履带构成的旋转体31。
旋转体11和旋转体31在插入部10的硬性部45的外周面上分别使一部分暴露于插入部10的外周面，剩余的部分配置于插入部10的内部。弹性构件16、36的暴露部分在插入部10的周向上分别为插入部10的外周的大致一半。另外，在插入部10的内部，弹性构件16与弹性构件36的外周面紧贴。
通过如此构成，通过使旋转操作部14旋转，其驱动力通过驱动传递线23传递到驱动传递齿轮24，并使旋转体11（弹性构件16）旋转。另外，该驱动力从旋转体11（弹性构件16）传递到旋转体31（弹性构件36），并使旋转体31（弹性构件36）向与旋转体11（弹性构件16）相反的方向旋转。
根据本变形例的内窥镜5，通过具有上述结构，在向例如心膜腔内等体腔内插入了插入部10时，能够使旋转体11、31接触心脏A与心膜B这两者。由此，能够对心脏A与心膜B这两者施加旋转体11、31的驱动力，因此能够更可靠地将插入部10引导到期望的位置。
另外，通过使旋转体11与旋转体31向相反方向旋转，从而能够防止插入部10自身旋转，能够使插入部10可靠地向沿着心脏A或心膜B的表面的方向（与插入部10的轴线正交的方向）移动。
（第2变形例）
另外，作为本实施方式的内窥镜5的第2变形例，如图21所示，也可以是，在旋转体11与旋转体31的前后方向（沿着插入部10的轴线的方向）上分别设置圆筒形的锥形部（倾斜面）41。
根据本变形例的内窥镜5，通过在旋转体11与旋转体31的前后方向上分别设置锥形部41，从而能够减小使插入部10沿轴线方向移动时的阻力，并且能够防止旋转体11、31卡于体腔内壁，能够更顺利地沿轴线方向移动。
（第3变形例）
另外，作为本实施方式的内窥镜5的第3变形例，如图22所示，也可以是，不仅在弹性构件16、36的内周面上还在弹性构件16、36的外周面上设置凹凸部。
在本变形例的内窥镜5中，在弹性构件16的内周面上形成有与驱动传递齿轮24相嵌合的凹部。
通过如此构成，能够利用弹性构件16的内周面的凹部可靠地接受来自旋转驱动部20的驱动力。由此，能够使插入部10向沿着体腔内壁的表面的方向（与插入部10的轴线正交的方向）移动，并将插入部10的顶端部引导到期望的位置。
另外，在本变形例的内窥镜5中，在弹性构件16、36的外周面上形成有相互嵌合的凹凸部。而且，该凹凸部形成在沿着插入部10的轴线的方向上。
通过如此构成，能够利用形成于弹性构件16、36的外周面的凹凸部将来自旋转驱动部20的驱动力从旋转体11（弹性构件16）有效地传递到旋转体31（弹性构件36）。
另外，根据本变形例的内窥镜5，通过具有上述结构，能够增大旋转体11、31的外周面与体腔内壁之间的摩擦阻力，能够将旋转体11、31的驱动力有效地传递到体腔内壁。
而且，通过将弹性构件16、31的外周面的凹凸部形成在沿着插入部10的轴线的方向上，从而在使插入部10沿轴线方向移动时（插入时），能够减小与体腔内壁之间的摩擦阻力，并进行顺利的插入。另外，在使旋转体11、31旋转并使插入部10向与轴线正交的方向移动时，能够增大与体腔内壁之间的摩擦阻力而将旋转体11、31的驱动力有效地传递到体腔内壁，并使插入部10移动。
[第6实施方式]
接着，参照附图说明本发明的第6实施方式的内窥镜。
如图23所示，本实施方式的内窥镜6在比插入部10的外周面靠内侧的位置收纳有旋转体11。
在本实施方式的内窥镜6中，旋转体11构成为其外径小于插入部10的外径，并配置为其旋转轴线与插入部10的中心轴线一致。
在插入部10的外周面上形成有使配置在插入部10的内部的旋转体11的一部分暴露的窗。
根据本实施方式的内窥镜6，能够经由形成于插入部10的外周面的窗对心脏A与心膜B中的任一者施加旋转体11的驱动力，并使插入部10向沿着心脏A或心膜B的表面的方向（与插入部10的轴线正交的方向）移动，能够将插入部10引导到期望的位置。
另外，根据本实施方式的内窥镜6，由于旋转体11收纳于比插入部10的外周面靠内侧的位置，因此能够减小使插入部10沿轴线方向移动时的阻力，并且能够防止旋转体11卡于体腔内壁，能够更顺利地使插入部10沿轴线方向移动。
（变形例）
另外，作为本实施方式的内窥镜6的变形例，如图24所示，也可以是，取代插入部10的外周面的窗而利用遮蔽板44覆盖旋转体11的一部分。
在本变形例的内窥镜6中，旋转体11的外径构成为大小与插入部10的外径大致相同。
遮蔽板44以旋转体11在插入部10的周向上的暴露部分成为插入部10的外周的大致一半的方式覆盖旋转体11。另外，在遮蔽板44上，在旋转体11的前后方向（沿着插入部10的轴线的方向）上设有锥形部（倾斜面）41。
通过具有这样的结构，能够减小使插入部10沿轴线方向移动时的阻力，并且能够防止旋转体11卡于体腔内壁，能够更顺利地使插入部10沿轴线方向移动。
另外，在本变形例的内窥镜6中，也可以将旋转体11构成为其外径大于插入部10的外径。
[第7实施方式]
接着，参照附图说明本发明的第7实施方式的内窥镜。
如图25所示，本实施方式的内窥镜7构成为插入部10具有扁平形状，在插入部10的横截面的短轴方向（图25中的箭头Y所示的方向）上暴露有旋转体11。
通过将插入部10构成为扁平形状，从而在像心膜腔内这样从心脏A侧与心膜B侧两个方向施加有压力的空间内，能够利用来自两个方向的压力容易地使插入部10的横截面的长轴方向与体腔内壁（心脏A或心膜B的表面）平行。在该状态下，通过使旋转体11在插入部10的横截面的短轴方向上暴露，从而能够可靠地使旋转体11接触体腔内壁并传递驱动力。
（变形例）
另外，作为本实施方式的内窥镜7的变形例，如图26所示，也可以是，除了设置旋转体11，还在与旋转体11相对于插入部10的轴线对称的位置（插入部10的横截面的短轴方向）设置旋转体31。
通过具有上述结构，在向例如心膜腔内等体腔内插入了插入部10时，能够使旋转体11、31接触心脏A与心膜B这两者。由此，能够对心脏A与心膜B这两者施加旋转体11、31的驱动力，因此能够更可靠地将插入部10引导到期望的位置。
另外，通过使旋转体11与旋转体31向相反方向旋转，从而能够防止插入部10自身旋转，能够使插入部10可靠地向沿着心脏A或心膜B的表面的方向（与插入部10的轴线正交的方向）移动。
[第8实施方式]
接着，参照附图说明本发明的第8实施方式的内窥镜。
在本实施方式的内窥镜8中，如图27所示，在旋转体11的外周面上形成有凹凸部。另外，该凹凸部形成在沿着插入部10的轴线的方向上。
通过如此构成，在使插入部10沿轴线方向移动时（插入时），能够减小与体腔内壁之间的摩擦阻力，并进行顺利的插入。另外，在使旋转体11旋转并使插入部10向与轴线正交的方向移动时，能够增大与体腔内壁之间的摩擦阻力而将旋转体11的驱动力有效地传递到体腔内壁，并使插入部10移动。
另外，作为本实施方式的内窥镜8的第1变形例，如图28所示，也可以是，当在相对于插入部10的轴线对称的位置设置了旋转体11、31时，在这些旋转体11、31的外周面上形成凹凸部。
另外，作为本实施方式的内窥镜8的第2变形例，如图29所示，也可以是，在旋转体11、31的前后方向（沿着插入部10的轴线的方向）上分别设置锥形部41、42。
[第9实施方式]
接着，参照附图说明本发明的第9实施方式的内窥镜。
本实施方式的内窥镜9如图30所示，显示部150在利用相机12获取的图像中显示表示旋转体11的位置的标记。
具体地说，如图30所示，在显示于显示部150的、利用相机12获取的图像153内，显示表示旋转体11的位置的标记151。
作为标记151的插入方法，既可以在光学系统内、CCD上进行标记（具体地说，将滤色器设为单色、对像素施加缺口等），也可以在显示于显示部150时重叠标记数据。
根据本实施方式的内窥镜9，能够在显示于显示部150的图像中目视确认旋转体11的位置，能够使旋转体11可靠地接触体腔内壁，并将插入部10的顶端部引导到期望的位置。
另外，作为本实施方式的内窥镜9的变形例，如图31所示，在具有多个旋转体11、31的情况下，只要显示与该多个旋转体11、31的位置对应的标记151、152即可。
[第10实施方式]
接着，参照附图说明本发明的第10实施方式的内窥镜。
如图32所示，本实施方式的内窥镜100在插入部10的硬性部45上设有4个旋转体，这些旋转体呈关于插入部10的轴线对称地配置。
具体地说，在插入部10的硬性部45的外周面上，旋转体51、52、53、54在插入部10的周向上隔开均等间隔地进行配置，旋转体51、52、53、54的旋转轴线均配置在沿着插入部10的轴线的方向上。
在旋转体51、52、53、54上分别连接有在插入部10内向沿着插入部10的轴线的方向延伸的线61、62、63、64。
如图33所示，这些线61、62、63、64经由旋转方向选择装置70和旋转轴65连接于旋转操作部66。另外，这些线61、62、63、64经由弯曲机构80连接于弯曲操作部55、56。
如图34所示，旋转方向选择装置70包括设置在与线61、62、63、64的在插入部10的轴线方向的位置处于相同位置的离合器71a、72a、73a、74a、在轴线方向上分别与这些离合器隔开间隔地配置的离合器71b、72b、73b、74b、与离合器71a～离合器74a设置在轴线方向的相同位置的旋转驱动板75a、与离合器71b～离合器74b设置在轴线方向的相同位置的旋转驱动板75b、设置在旋转驱动板75a与旋转驱动板75b之间的反转齿轮76以及配置在这些构件的半径方向外方的圆环状的旋转方向选择器77（参照图33）。
旋转驱动板75b是通过旋转轴65而与旋转操作部66相连接的圆板形状的构件，通过操作旋转操作部66而使该旋转驱动板75b绕插入部10的轴线旋转。
旋转驱动板75a是经由反转齿轮76而与旋转驱动板75b相连接的圆板形状的构件，借助反转齿轮76的动作，通过旋转驱动板75b旋转，从而旋转驱动板75a向与旋转驱动板75b的旋转方向相反的方向旋转。
离合器71a～离合器74a通过如后所述地被旋转方向选择器77向半径方向内方施力而与旋转驱动板75a相接触，并向与旋转驱动板75a的旋转方向相反的方向旋转。
离合器71b～离合器74b通过如后所述地被旋转方向选择器77向半径方向内方施力而与旋转驱动板75b相接触，并向与旋转驱动板75b的旋转方向相反的方向旋转。
如图33所示，旋转方向选择器77配置于插入部10的外周面，构成为能够绕插入部10的轴线旋转。
旋转方向选择器77的横截面图（图34中的C部的横截面图）表示在图38中。如图38所示，在旋转方向选择器77的内周面上局部设有向半径方向内方突出的突出部（在图38中用粗线表示的部分）。
利用该突出部，离合器71a～离合器74a被向半径方向内方施力并按压于旋转驱动板75a。同样地利用该突出部，离合器71b～离合器74b被向半径方向内方施力并按压于旋转驱动板75b。即，在半径方向外方配置有突出部的离合器与旋转驱动板相连接，另一方面，在半径方向外方未配置有突出部的离合器解除该连接。
通过具有上述结构，使旋转方向选择器77绕插入部10的轴线旋转，从而对每个离合器进行向旋转驱动板的连接/解除。由此，确定哪条线向右旋转，哪条线向左旋，或者哪条线停止旋转。另外，在弯曲动作时解除所有的离合器。
如图34所示，弯曲机构80包括设置于线61、62、63、64的线牵引用齿轮81、82、83、84、与线牵引用齿轮81、83相啮合的圆板形状的齿轮85以及与线牵引用齿轮82、84相啮合的圆板形状的齿轮86。齿轮85与弯曲操作部55通过旋转轴87相连接。齿轮86与弯曲操作部56通过旋转轴88相连接。
图34中的A部的横截面图与B部的横截面图分别表示在图36与图37中。
在具有上述结构的弯曲机构80中，例如如图37所示，若使弯曲操作部55旋转，则该旋转经由旋转轴87传递到齿轮85。由此，如图35所示，与齿轮85相啮合的线牵引用齿轮81、83能够沿轴线方向移动。具体地说，线牵引用齿轮81（线61）能够向基端侧移动，并且线牵引用齿轮83（线63）能够向顶端侧移动。由此，插入部10的弯曲部46能够弯曲。
同样地通过使弯曲操作部56旋转，从而能够使线牵引用齿轮82（线62）和线牵引用齿轮84（线64）沿轴线方向移动，能够使插入部10的弯曲部46弯曲。
像以上那样，根据本实施方式的内窥镜100，除了具有与具有多个旋转体的内窥镜（例如第2实施方式的内窥镜2）相同的效果以外，还能够使用相同的线来操作弯曲动作和与轴线正交的移动动作，因此能够减小插入部10的截面积。由此，能够做成细径的插入部，能够进行微创处理。
[第11实施方式]
接着，参照附图说明本发明的第11实施方式。在本实施方式中，说明将本发明应用于处理器具导入用护套的实施方式。
如图39所示，本实施方式的护套101是用于引导向体腔内插入的处理器具等的筒状的构件。图40表示图39的B部截面，图41表示图39的C部截面。
如图40和图41所示，本实施方式的护套101包括筒状的护套主体110和配置在护套主体110的内部的筒状的旋转体111。
护套主体110与旋转体111构成为能够绕其轴线相对旋转。旋转体111配置为其旋转轴线与护套主体110的中心轴线一致。
在护套主体110的顶端侧的外周面上形成有使配置在护套主体110的内部的旋转体111的一部分暴露的窗115。
另外，在护套主体110的基端侧的外周面上设有开口部116。在旋转体111的基端侧设有向半径方向外方突出、并自护套主体110的开口部116暴露的旋转操作部114。
通过具有这样的结构，使旋转操作部114绕护套主体110的轴线旋转，从而能够使护套主体110内部的旋转体111相对于护套主体110绕其轴线相对旋转。
根据本实施方式的护套101，能够经由形成于护套主体110的外周面的窗115对体腔内壁施加旋转体111的驱动力，并使护套主体110向沿着体腔内壁的表面的方向（与插入部10的轴线正交的方向）移动，能够将护套主体110引导到期望的位置。
另外，根据本实施方式的护套101，由于旋转体111收纳于比护套主体110的外周面靠内侧的位置，能够减小使护套主体110沿轴线方向移动时的阻力，并且能够防止旋转体111卡于体腔内壁，能够更顺利地将护套主体110插入体腔内。
另外，在本实施方式的护套101中，护套主体110整体既可以由硬性的材料构成，也可以由合成树脂等软性的材料构成。在护套主体110由软性的材料构成的情况下，与旋转体111的软性部相当的部分使用将线形成为螺旋状的材料，从而能够良好地传递驱动力，并且能够使旋转操作可靠。
[第12实施方式]
接着，参照附图说明本发明的第12实施方式。以后，关于本实施方式的护套，对与上述实施方式共同之处标注相同的附图标记并省略说明，主要说明不同之处。
如图42～图44所示，本实施方式的护套102包括筒状的护套主体110和配置在护套主体110的内部的旋转体111。
护套主体110与旋转体111形成为能够绕其轴线相对旋转。旋转体111配置为其旋转轴线与护套主体110的中心轴线一致。
在护套主体110的顶端侧的外周面上形成有使配置在护套主体110的内部的旋转体111的一部分暴露的窗115。
旋转体111由通过向内部吹入空气而使体积增加这样的球囊构成。用于向旋转体111的内部输送空气的送风管117与旋转体111的基端侧端部相连接，能够施加所需的压力。
通过具有这样的结构，经由送风管117向旋转体111内部吹入空气，从而旋转体111从形成于护套主体110的外周面的窗115向护套主体110的半径方向外方（图42中的箭头Y所示的方向）膨胀。
由此，即使旋转体111的轴线与处理器具外周的轴线相同，也能够使旋转体111比处理器具外周向外侧突出，不用设置用于使护套主体110的轴线与旋转体111的轴线错开的特別的装置，就能够将来自旋转体111的力高效地传递到外部。
根据本实施方式的护套102，通过使旋转体111收缩，能够将护套主体110顺利地插入体腔内。另外，通过在体腔内使旋转体111膨胀，能够使旋转体111更可靠地接触体腔内壁，能够将旋转体111的驱动力有效地传递到体腔内壁，并使护套主体110向与轴线正交的方向移动。
以上，参照附图详细说明了本发明的实施方式和变形例，但是具体的结构并不限于该实施方式，未脱离本发明的主旨的范围内的设计变更等也包含其中。例如，也可以将本发明应用于适当地组合上述各个实施方式和各个变形例而得到的实施方式。
另外，在各个实施方式中，说明了将本发明应用于内窥镜和护套的例子，但是并不限定于该例子，也能够将本发明应用于例如超声波处理装置、处理器具、导管等具有向体腔内插入的插入部的其他医疗器具。
另外，在各个实施方式中，说明了设置1个、2个、4个旋转体的例子，但是也可以设置3个或5个以上的旋转体。
附图标记说明
A心脏；B心膜；1、2、3、4、5、6、7、8、9、100内窥镜；10插入部；11、31、51、52、53、54旋转体；12相机（摄像部）；13a光导件；13b钳子通道；14旋转操作部；15、35圆筒构件；16、36弹性构件；20旋转驱动部；21、22齿轮；23驱动传递线；24、25驱动传递齿轮；45硬性部；46弯曲部；47软性部；101、102护套；150显示部。

Claims (22)

1.一种医疗器具，其中，包括：
插入部，其向体腔内插入；
旋转体，其设置于上述插入部的外周面，且其旋转轴线配置在沿着上述插入部的轴线的方向上；以及
旋转驱动部，其用于使该旋转体绕上述旋转轴线旋转，
对与上述旋转体相接触的体腔内壁施加驱动力，使上述插入部向沿着体腔内壁且与上述插入部的轴线正交的方向移动。
2.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
上述旋转体的一部分暴露设置于上述插入部的外周面。
3.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
该医疗器具具有设置于上述插入部、并用于使该插入部弯曲的弯曲部。
4.根据权利要求3所述的医疗器具，其中，
在比上述弯曲部靠顶端侧的位置设有硬性部，
上述旋转体设置于上述硬性部。
5.根据权利要求4所述的医疗器具，其中，
在上述插入部的上述硬性部设有多个上述旋转体。
6.根据权利要求5所述的医疗器具，其中，
多个上述旋转体呈关于上述插入部的轴线对称地配置。
7.根据权利要求3所述的医疗器具，其中，
在上述插入部的比上述弯曲部靠基端侧的位置设有软性部，
上述旋转体设置于上述软性部。
8.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
上述旋转体比上述插入部的外周面向半径方向外方突出。
9.根据权利要求8所述的医疗器具，其中，
该医疗器具具有形成在上述插入部的外周面与上述旋转体的外周面之间的倾斜面。
10.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
上述旋转体的旋转轴线与上述插入部的中心轴线配置于偏心位置。
11.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
上述旋转体的暴露部分在上述插入部的周向上为上述插入部的外周的大致一半。
12.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
上述旋转体由用于传递来自上述旋转驱动部的驱动力的硬性的圆筒构件和设置于该圆筒构件的外侧的软性的弹性构件构成。
13.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
上述旋转体是由软性的弹性构件构成的履带。
14.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
在上述旋转体的外周面上设有突起部。
15.根据权利要求14所述的医疗器具，其中，
上述突起部形成在沿着上述插入部的轴线的方向上。
16.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
该医疗器具具有在上述插入部内沿轴线方向配置、并与上述旋转体的旋转轴相连接的线。
17.根据权利要求16所述的医疗器具，其中，
该医疗器具具有配置在上述插入部的基端侧、并用于使上述线绕轴线旋转的旋转操作部。
18.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
上述插入部具有扁平形状，在上述插入部的横截面的短轴方向上暴露有旋转体。
19.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
上述旋转体向上述插入部的半径方向外方膨胀。
20.根据权利要求1所述的医疗器具，其中，
上述旋转驱动部具有多个用于向上述旋转体传递驱动力的、齿数不同的齿轮。
21.根据权利要求1至20中任一项所述的医疗器具，其中，
该医疗器具具有设置于该插入部的顶端、并用于获取体腔内的图像的摄像部。
22.根据权利要求21所述的医疗器具，其中，
该医疗器具具有用于显示利用上述摄像部获取的图像的显示部，
该显示部在利用上述摄像部获取的图像中显示表示上述旋转体的位置的标记。
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