CN102414077A

CN102414077A - 移动体

Info

Publication number: CN102414077A
Application number: CN2010800192730A
Authority: CN
Inventors: 小坂雄介
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-03-12
Filing date: 2010-03-12
Publication date: 2012-04-11
Anticipated expiration: 2030-03-12
Also published as: EP2546131B1; CN102414077B; US20120035809A1; EP2546131A4; EP2546131A1; JP5062361B2; WO2011111123A1; US8606468B2; JPWO2011111123A1

Abstract

提供一种当搭乘者向脚踏板搭乘或从脚踏板下车时能够成为稳定的状态的移动体。移动体(1)基于供搭乘者搭乘的脚踏板(120)向左右方向的转动来实现转弯。移动体(1)包括能够限制脚踏板(120)向左右方向的转动的限制装置(50)。这里优选包括第一控制装置(52)，当搭乘者向脚踏板(120)搭乘时、或者当搭乘者从脚踏板(120)下车时，该第一控制装置(52)控制限制装置(50)，以使脚踏板(120)向左右方向的转动被限制。

Description

移动体

技术领域

本发明涉及移动体，尤其涉及能够使搭乘者安全上下车的移动体。

背景技术

例如，如在专利文献1、2所公开，已知有基于供搭乘者搭乘的脚踏板向左右方向的转动来实现转弯的移动体。尤其专利文献1公开的移动体包括具有左右纵连杆和上下横连杆的平行连杆机构的车身主体，并在左右纵连杆的上端分别设置有脚踏板。顺便说一下，专利文献2公开的移动体包括倾斜检测装置，该倾斜检测装置与左右方向相对应地检测脚踏板相对于车身主体的相对倾斜角度。

但是，专利文献3的移动体基于可转动地设置在脚踏板上的手柄杆的转动角度来实现转弯。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开2006-315666号公报

专利文献2：日本专利文献特许第3981733号公报

专利文献3：日本专利文献特开3070015号公报

发明内容

用于解决发明的问题

专利文献1、2所公开的移动体被构成为脚踏板向左右方向转动。因此，当搭乘者向脚踏板搭乘或者从脚踏板下来时，一旦变成只有单脚搭载在脚踏板上的状态，就会变成脚踏板发生转动的不稳定的状态。

本发明就是为了解决这样的问题而做出的，其目的在于提供一种当搭乘者向脚踏板搭乘或者从脚踏板下车时能够成为稳定的状态的移动体。

用于解决问题的手段

本发明涉及的移动体基于供搭乘者搭乘的脚踏板向左右方向的转动来实现转弯，其特征在于，包括限制装置，所述限制装置能够限制所述脚踏板向左右方向的转动。

通过这样的构成，当搭乘者向脚踏板搭乘时、或者搭乘者从脚踏板下来时，由限制装置限制脚踏板向左右方向的转动。因此，搭乘者能够以稳定的状态搭乘到移动体1或者从移动体1下车。

移动体优选还包括第一控制装置，当所述搭乘者向所述脚踏板搭乘时，或者当所述搭乘者从所述脚踏板下车时，所述第一控制装置控制所述限制装置，以使所述脚踏板向左右方向的转动被限制。

移动体优选还包括：第一检测装置，所述第一检测装置检测所述脚踏板的转动角度；以及第二检测装置，所述第二检测装置检测作用于所述脚踏板的载荷；所述第一控制装置在允许了所述脚踏板向左右方向的转动的状态下开始下车辅助控制，并且在基于由所述第一检测装置检测出的所述脚踏板的转动角度而判断为所述脚踏板处于大致水平状态时，控制所述限制装置，以使所述脚踏板向左右方向的转动被限制，并在基于由所述第二检测装置检测出的作用于所述脚踏板的载荷而判断为所述搭乘者已从所述脚踏板下车时，在限制了所述脚踏板向左右方向的转动的状态下结束所述下车辅助控制，所述第一控制装置在限制了所述脚踏板向左右方向的转动的状态下开始搭乘辅助控制，并且在基于由所述第二检测装置检测出的作用于所述脚踏板的载荷而判断为所述搭乘者已搭乘到所述脚踏板上时，控制所述限制装置，以使所述脚踏板向左右方向的转动被允许，并在允许了所述脚踏板向左右方向的转动的状态下结束所述搭乘辅助控制。

移动体优选还包括：第一操作装置，所述搭乘者操作所述第一操作装置，以实现所述移动体的转弯；以及第二控制装置，所述第二控制装置根据基于所述第一操作装置的操作的所述移动体的转弯模式和基于所述脚踏板向左右方向的转动的所述移动体的转弯模式中的任一转弯模式来控制车轮。

优选在所述限制装置限制所述脚踏板向左右方向的转动时，所述第二控制装置使得向基于所述第一操作装置的操作的所述移动体的转弯模式的切换有效。

移动体优选还包括第二操作装置，所述搭乘者操作所述第二操作装置，以使所述限制装置限制或允许所述脚踏板向左右方向的转动。

移动体优选包括车辆主体，所述车辆主体支承所述脚踏板，所述车辆主体是具有上下的横连杆和左右的纵连杆并能够向左右方向转动的平行连杆机构，在左右的所述纵连杆的上端分别设置有脚踏板，所述限制装置通过限制所述车辆主体的转动来限制所述脚踏板向左右方向的转动。

所述限制装置优选包括通过所述第一控制装置的控制而突出的限制片，并且所述限制装置设置在所述横连杆与所述纵连杆的连结部附近，突出的所述限制片与所述横连杆或所述纵连杆接触，从而限制所述车辆主体向左右方向的转动。

移动体优选包括车辆主体，所述车辆主体经由转动轴与所述脚踏板连结，以便允许所述脚踏板向左右方向的转动，所述限制装置通过限制所述转动轴的转动来限制所述脚踏板向左右方向的转动。

发明效果

根据本发明，能够提供一种当搭乘者向脚踏板搭乘或从脚踏板下车时能够成为稳定的状态的移动体。

附图说明

图1是简要示出本发明涉及的实施方式1的移动体的立体图；

图2是示出本发明涉及的实施方式1的移动体中的车身外围构造的主视图；

图3是本发明涉及的实施方式1的移动体中的控制系统的框图；

图4是示意性地示出本发明涉及的实施方式1的移动体中的车身主体平衡状态的图；

图5是示意性地示出本发明涉及的实施方式1的移动体的转弯状态的图；

图6是简要示出限制机构的图；

图7是示出本发明涉及的实施方式1的移动体的下车辅助控制流程的流程图；

图8是示出本发明涉及的实施方式1的移动体的搭乘辅助控制流程的流程图；

图9是示意性地示出本发明涉及的实施方式1的不同的移动体中的车身主体平衡状态的图；

图10是示意性地示出本发明涉及的实施方式1的不同的移动体中的转弯状态的图；

图11是本发明涉及的实施方式2的移动体中的控制系统的框图；

图12是示出本发明涉及的实施方式3的移动体中的车身外围构造的主视图；

图13是示出本发明涉及的实施方式3的移动体的搭乘辅助控制流程的流程图。

具体实施方式

<实施方式1>

基于附图对本发明涉及的移动体的实施方式1进行说明。

如图1至图3所示，移动体1包括：车身10、车轮20、车轮驱动单元30、支持部件40、以及限制机构50。该移动体1是倒立控制型的同轴二轮车。

如图2所示，车身10包括平行连杆机构110和脚踏板120。平行连杆机构110是车身主体。平行连杆机构110包括：配置在上侧的两根横连杆111；配置在下侧的两根横连杆112；以及配置在左右两侧的两根纵连杆113。在横连杆111的长度方向上的中间部设置有向前后方向贯穿的轴承孔。在横连杆111的左右两个端部也设置有向前后方向贯穿的轴承孔。这两根横连杆111被配置成在该两根横连杆111的端部分别夹着纵连杆113的上端部。

横连杆112也具有与该横连杆111相同的结构。该两根横连杆112被配置成在该两根横连杆112的端部分别夹着纵连杆113的下端部。

纵连杆113由扁平板状的部件构成。在纵连杆113的上下端部分别设置有向前后方向贯穿的轴承孔。该纵连杆113分别配置在上下配置的两根横连杆111和111与横连杆112和112之间的两个端部处。并且，纵连杆113的轴承孔与横连杆111、112的轴承孔被配置在同一轴心线上，转动支承销114以将这些轴承孔相贯穿的方式插在这些轴承孔中。其结果是，横连杆111、112以及纵连杆113构成为移动体1的可向左右方向转动的平行连杆机构。顺便说一下，横连杆111和112通过弹簧等复原部件115而连结，使得平行连杆机构110从向移动体1的左右方向转动了的状态复原到原始状态、即使得纵连杆113从倾斜了的平行四边形状态复原为直角四边形状态。

车轮驱动单元30被安装在纵连杆113的外表面。车轮驱动单元30例如能够由电动马达和减速齿轮系等构成，减速齿轮系以可传递动力的状态连结在该电动马达的旋转轴上。车轮驱动单元30包括被固定在纵连杆113上的固定部和以旋转自如的状态被该固定部支承的旋转部。车轮20安装在该旋转部上。如此，经由车轮驱动单元30分别被纵连杆113支承的左右车轮20在置于平坦路面上时，彼此的旋转中心被配置在同一轴心线上。

此外，纵连杆113的上端部从横连杆111的上表面向上突出。脚踏板120分别水平地设置在该纵连杆113的上端面上。具体来说，左右脚踏板120如图4所示被设置在纵连杆113的上端部，使得当搭乘者的左右脚放到所述左右脚踏板120上时，搭乘者的载荷从比通过车轮20的接地点A且与纵连杆113平行的线N向内侧偏离的位置作用于平行连杆机构110。在本实施方式中，左右脚踏板120中分别比该线N靠内的区域为放脚部分120a。其结果是，搭乘在左右脚踏板120的放脚部分120a上的搭乘者的载荷从比该线N向内侧偏离的位置作用于平行连杆机构110。顺便说一下，左右脚踏板120的间隔为人自然站立时的两脚间距离。

如图4所示，当搭乘者向左右脚踏板120的放脚部分120a作用大致相等的载荷时，上述的平行连杆机构110维持平衡状态。另一方面，如图5所示，当搭乘者将转弯方向外侧的脚下踩从而向脚下踩侧的脚踏板120作用了大的载荷W时，在平行连杆机构110上产生左右方向的转动力。此时，随着平行连杆机构110的转动，脚踏板120以及车轮20也向左右方向倾斜(转动)。

支持部件40包括手柄410、手柄杆420、以及手柄杆支架430。

手柄410包括俯视为环形的把持部411、从后方支承把持部411的支承部412。搭乘者通过把持该把持部411来在行驶或上下车时稳定姿态。此外，例如在车身10的纵连杆113的后侧表面设置有运输用车轮的情况下，能够在把持该把持部411向后倾斜移动体1并用运输用车轮支承移动体1的状态下，牵引运输该移动体1。支承部412的下端部与手柄杆420连结。手柄杆420的下端部与手柄杆支架430的上端部连结。

手柄杆支架430被形成为在前后方向上跨越车身10的中央位置的形状。在手柄杆支架430的前部设置有延伸至车身10的下部的前面部。在该前面部的与在纵连杆113的前方上下配置的横连杆111、112中央的轴承孔相对应的位置上设置有轴承孔。横连杆111、112中央的轴承孔与该前面部的轴承孔被配置在同一轴心线上。转动支承轴116以贯穿彼此的轴承孔的方式插在这些轴承孔中。

虽省略了图示，但在手柄杆支架430的后部设置有延伸至车身10的下部的后面部。在该后面部的与在纵连杆113的后方上下配置的横连杆111、112中央的轴承孔相对应的位置上设置有轴承孔。横连杆111、112中央的轴承孔与该后面部的轴承孔被配置在同一轴心线上。转动支承轴以贯穿彼此的轴承孔的方式插在这些轴承孔中。此时，配置在前后的转动支承轴被配置在同一轴心线上。

当平行连杆机构110向左右方向转动时，上述的支持部件40与该平行连杆机构110的转动联动而转动。即，支持部件40维持与平行连杆机构110的纵连杆113平行的状态。

为了检测该支持部件40的转动角度(倾斜角度)，在平行连杆机构110与手柄杆支架430的连结部设置有角度检测传感器(第一检测部)60。角度检测传感器60例如能够采用电位计或可变电容器构造的传感器等。该角度检测传感器60能够利用电阻值根据转动位移量的变化来检测手柄杆支架430相对于平行连杆机构110的横连杆111的倾斜角度。

顺便说一下，图1所示的移动体1在左右的脚踏板120与脚踏板120之间、且前后横连杆111与111以及横连杆112与112的间隙部分形成有收纳部。电池61被收纳在该收纳部中，该电池61是向左右车轮驱动单元30和控制装置及其他电子设备、电气装置等供应电力的电源的一个具体例。并且在收纳部中收纳有：驱动左右车轮驱动单元30等的驱动电路、姿态检测传感器单元62、车辆控制装置(第二控制部)63等，姿态检测传感器单元62是检测移动体1的姿态并输出其检测信号的姿态检测装置，车辆控制装置63输出用于驱动控制左右车轮驱动单元30等的控制信号。由于在搭乘在左右脚踏板120上的搭乘者的正下方集中收纳电池61等重物，因此能够实现质量集中，提高移动体的可操作性。

如图3所示，车辆控制装置63基于来自姿态检测传感器单元62的检测信号、来自角度检测传感器60的检测信号等来执行预定的运算处理，并向左右车轮驱动单元30(30L、30R)输出必要的控制信号。车辆控制装置63例如包括具有微型计算机(CPU)的运算电路和具有程序存储器、数据存储器及其他RAM、ROM等的存储装置等。车辆控制装置63与电池61以及左右驱动电路64(64L、64R)连接。左右驱动电路64L、64R分别控制左右车轮20的旋转速度、旋转方向等。左右车轮驱动单元30(30L、30R)分别连接在左右驱动电路64L、64R上。

来自检测支持部件40的倾斜角度的角度检测传感器60的检测信号和来自姿态检测传感器单元62的检测信号被输入给车辆控制装置63。姿态检测传感器单元62检测移动体1向前后方向的角度和/或角速度，并将其用于移动体1向前后方向的角度、角速度、加速度等的控制中。姿态检测传感器单元62例如包括陀螺传感器和加速度传感器。

在如此构成的移动体1中，搭乘者搭乘在左右脚踏板120上并通过将转弯方向外侧的脚下踩来向脚踏板120作用载荷。由此，平行连杆机构110的相对的连杆在保持平行的状态下向左右方向转动。与此同时，支持部件40也联动地向左右方向转动。此时，角度检测传感器60在检测到支持部件40相对于横连杆111、112的倾斜角度时，将该检测信号输出给车辆控制装置63。输入了检测信号的车辆控制装置63基于该检测信号进行预定的运算处理，对要将转弯方向内侧的车轮的旋转速度减少多少或者将转弯方向外侧的车轮的旋转速度增加多少进行计算，并将表示该计算结果的信号输出给车轮驱动单元30。输入了表示计算结果的信号的车轮驱动单元30基于该表示计算结果的信号来控制马达的旋转速度以驱动车轮20。如此移动体1的转弯被控制。

此外，在移动体1中，搭乘者搭乘在左右脚踏板120上，并通过向前方或后方移动搭乘者的载荷来向前后方向倾斜该移动体1。由此，姿态检测传感器单元62检测移动体1向前后方向的角度和/或角速度，并将该检测信号输出给车辆控制装置63。输入了检测信号的车辆控制装置63基于该检测信号进行预定的运算处理，计算用于使移动体1稳定而不倾倒所需的驱动转矩，并将表示该计算结果的信号输出给车轮驱动单元30。输入了表示计算结果的信号的车轮驱动单元30基于表示该计算结果的信号来控制马达以驱动车轮20。如此，移动体1被进行倒立控制。

在如此构成的移动体1中，当搭载者通过将转弯方向外侧的脚下踩来积极地改变载荷分配时，构成车身10的平行连杆机构110与脚踏板120以及车轮20联动地向左右方向倾斜。因此，搭载者与移动体1构成整体，能享受移动体1的操作。而且也能够带来可容易对抗移动体1转弯时的离心力的状态。但是，当搭乘者向移动体1上车或从移动体1下车时，如果采取单脚放在脚踏板120上的状态，就会变成脚踏板120发生倾斜的不稳定的状态。

因此，本发明的移动体1包括可限制脚踏板120向左右方向的倾斜的限制机构50。限制机构50例如能够采用直线运动执行器等。即，如图6所示，限制机构50通过螺旋管等的驱动力使限制片51直线运动。但是，限制机构50只要是可推出或拉回限制片51的构成即可，其构成不特别限定。

限制机构50被设置在平行连杆机构110中横连杆111与纵连杆113的连结部附近。即，如图2和图4所示，限制机构50被设置在左右纵连杆113的内侧表面中靠近该连结部的位置。此时，一旦推出限制片51，则当平行连杆机构110要转动时，限制片51就与横连杆111的下表面接触。详细来说，限制片51和横连杆111下表面中与平行连杆机构110的转动方向相反的那侧的端部接触。因此，当推出了限制片51时，平行连杆机构110向左右方向的转动被限制，进而脚踏板120向左右方向的倾斜被限制。限制机构50由限制机构控制装置(第一控制部)52进行控制。限制机构50的设置位置不限于上述，只要配置在能够限制平行连杆机构110的转动的位置即可。

限制机构控制装置52例如也包括具有微型计算机(CPU)的运算电路和具有程序存储器、数据存储器及其他RAM、ROM等的存储装置等。当搭乘者向脚踏板120搭乘或者搭乘者从脚踏板120下来时，限制机构控制装置52控制限制机构50以便限制脚踏板120向左右方向倾斜。

具体来说，限制机构控制装置52从下车辅助开关53输入该限制机构控制装置52的下车辅助信号。搭乘者在从移动体1下车时操作下车辅助开关53。下车辅助开关53例如被设置在支持部件40的手柄410上。

限制机构控制装置52从搭乘辅助开关54输入该限制机构控制装置52的搭乘辅助信号。搭乘者在搭乘移动体1时操作搭乘辅助开关54。搭乘辅助开关54例如被设置在支持部件40的手柄410上。

限制机构控制装置52被从载荷传感器55(第二检测部)输入作用于脚踏板120上的载荷。载荷传感器55检测作用于脚踏板120的载荷。在左右脚踏板120的大致相等的位置分别设置了载荷传感器55。

限制机构控制装置52被从角度检测传感器60输入支持部件40的倾斜角度。

这样的限制机构控制装置52当由于搭乘者操作下车辅助开关53而从下车辅助开关53输入了下车辅助信号时，开始下车辅助控制。此时，限制机构50的限制片51被拉回，允许脚踏板120向左右方向倾斜。

限制机构控制装置52基于支持部件40的倾斜角度来判断平行连杆机构110是否处于大致没有转动的状态、即平行连杆机构110是否处于大致平衡状态。限制机构控制装置52在支持部件40的倾斜角度大致为0度时，判断为平行连杆机构110处于大致平衡状态，并控制限制机构50以使限制片51突出。

这里，支持部件40的倾斜角度与平行连杆机构110的纵连杆113的倾斜角度相等。并且，纵连杆113的倾斜角度与脚踏板120的倾斜角度相等。因此，基于支持部件40的倾斜角度来判断平行连杆机构110是否处于大致平衡状态等于基于脚踏板120的倾斜角度来判断该脚踏板120是否处于大致水平状态。

限制机构控制装置52基于作用于左右脚踏板120的载荷来判断搭乘者是否已下车。当没有载荷作用于左右脚踏板120时，限制机构控制装置52判断为搭乘者已下车了，并在推出了限制片51的状态下结束下车辅助控制。由此，脚踏板120变成向左右方向的倾斜被限制的状态。

另一方面，限制机构控制装置52当由于搭乘者操作搭乘辅助开关54而从搭乘辅助开关54输入了搭乘辅助信号时，开始搭乘辅助控制。此时，限制机构控制装置52由于如上所述在推出了限制片51的状态下结束了下车辅助控制，因此该状态被维持从而脚踏板120向左右方向的倾斜被限制。

限制机构控制装置52基于作用于左右脚踏板120的载荷来判断搭乘者是否以向左右脚踏板120施加大致相等的载荷的状态搭乘在左右脚踏板120上。当有大致相等的载荷作用于左右脚踏板120上时，限制机构控制装置52判断为搭乘者以向左右脚踏板120施加大致相等的载荷的状态搭乘在左右脚踏板120上，并拉回限制片51来结束搭乘辅助控制。由此，脚踏板120变成被允许向左右方向倾斜的状态，如图5所示，能够基于脚踏板120向左右方向的倾斜来使移动体1转弯。

当搭乘者向脚踏板120搭乘或者搭乘者从脚踏板120下来时，这样的移动体1通过限制机构50限制脚踏板120向左右方向的倾斜。因此，搭乘者能够以稳定的状态搭乘到移动体1上或者从移动体1下车。

顺便说一下，如下所述，可将限制机构50的控制与移动体1的转弯控制以及倒立控制相结合。此时，如图3所示，来自下车辅助开关53的下车辅助信号、来自搭乘辅助开关54的搭乘辅助信号、由载荷传感器55检测到的作用于脚踏板120的载荷不仅输入给限制机构控制装置52，还输入给车辆控制装置63。

首先，基于图7对搭乘者从移动体1下车时的下车辅助控制进行说明。

当搭乘者操作了下车辅助开关53时，从下车辅助开关53向车辆控制装置63以及限制机构控制装置52输入下车辅助信号。由此，车辆控制装置63以及限制机构控制装置52开始下车辅助控制。车辆控制装置63在输入了下车辅助信号时，结束上述的转弯控制和倒立控制中的转弯控制(S1)。

限制机构控制装置52在输入了下车辅助信号时，基于角度检测传感器60检测到的支持部件40的倾斜角度来判断平行连杆机构110是否处于大致平衡状态(S2)。

当判断为平行连杆机构110处于大致平衡状态时，限制机构控制装置52控制限制机构50以使限制片51突出，从而限制左右脚踏板120向左右方向的倾斜(S3)。如此，限制机构控制装置52确认平行连杆机构110处于大致平衡状态。因此，当推出限制片51时，能够可靠地限制平行连杆机构110向左右方向的转动。

限制机构控制装置52基于由载荷传感器55检测到的作用于左右脚踏板120的载荷来判断搭乘者是否已下车(S4)。当没有载荷作用于左右脚踏板120时，限制机构控制装置52判断为搭乘者已下车了，并在推出了限制片51的状态下结束该限制机构控制装置52的下车辅助控制。并且，限制机构控制装置52向车辆控制装置63输出表示下车辅助控制结束了的信号。车辆控制装置63在被输入了表示限制机构控制装置52的下车辅助控制结束了的信号时，结束倒立控制，并结束车辆控制装置63的下车辅助控制(S5)。由此，移动体1的下车辅助控制结束。

如此，当搭乘者从移动体1下车时，限制左右脚踏板120向左右方向倾斜，因此搭乘者能够以稳定的状态从移动体1下车。

接着，基于图8对搭载者向移动体1搭乘时的搭乘辅助控制进行说明。

当搭乘者操作了搭乘辅助开关54时，从搭乘辅助开关54向车辆控制装置63以及限制机构控制装置52输入搭乘辅助信号。由此，车辆控制装置63以及限制机构控制装置52开始搭乘辅助控制。车辆控制装置63在被输入了搭乘辅助信号时，基于由载荷传感器55检测到的作用于脚踏板120的载荷来判断搭乘者的脚是否已搭载在至少一个脚踏板120上(S11)。

当判断为搭乘者的脚已搭载在至少一个脚踏板120上时，车辆控制装置63基于由姿态检测传感器单元62检测到的移动体1向前后方向的角度以及角速度来判断移动体1是否在前后方向上处于大致水平状态(S12)。

当判断为移动体1在前后方向上处于大致水平状态时，车辆控制装置63开始倒立控制(S13)。并且，车辆控制装置63向限制机构控制装置52输出表示开始了倒立控制的信号。

限制机构控制装置52在被输入了表示开始了倒立控制的信号时，基于由载荷传感器55检测到的作用于左右脚踏板120的载荷来判断搭乘者的脚是否已搭载在左右脚踏板120上(S14)。

当判断为搭乘者的脚已搭载在左右脚踏板120上时，限制机构控制装置52进一步基于由载荷传感器55检测到的作用于左右脚踏板120的载荷，来判断搭乘者是否以向左右脚踏板120施加大致相等的载荷的状态搭乘在左右脚踏板120上(S15)。

当判断为搭乘者以向左右脚踏板120施加大致相等的载荷的状态搭乘在左右脚踏板120上时，限制机构控制装置52控制限制机构50以使限制片51被拉回，从而允许左右脚踏板120向左右方向的倾斜，并结束该限制机构控制装置52的搭乘辅助控制(S16)。

限制机构控制装置52向车辆控制装置63输出表示搭乘辅助控制结束了的信号。车辆控制装置63在被输入了表示搭乘辅助控制结束了的信号时，开始转弯控制并结束车辆控制装置63的搭乘辅助控制(S17)。由此，移动体1的搭乘辅助控制结束。

如此，当搭乘者向移动体1搭乘时，左右脚踏板120向左右方向的倾斜被限制，因此搭乘者能够以稳定的状态搭乘到移动体1上。而且，由于在确认搭乘者以向左右脚踏板120施加大致相等的载荷的状态搭乘在左右脚踏板120上之后车辆控制装置63开始转弯控制，因此当搭乘者搭乘到移动体1上时，移动体1不会向搭乘者不希望的方向转弯。此外，由于在确认左右载荷相等之后解除限制，因此不会在解除限制的瞬间向左右倾斜。

本实施方式的移动体1被构成为通过用力下踏转弯方向外侧的脚来进行转弯，但如图9和图车身10所示，也可以构成为通过用力下踏转弯方向内侧的脚来进行转弯。在此情况下，如图9所示，搭乘者的脚被放在比通过车轮20的接地点A且与纵连杆113平行的线N向外侧偏离的位置。

<实施方式2>

基于附图对本发明涉及的移动体的实施方式2进行说明。这里省略与实施方式1重复的说明。

本实施方式的移动体具有与实施方式1的移动体1大致相等的结构，但如图11所示，还包括操纵杆(第一操作部)71和模式切换开关72。搭乘者操作操纵杆71，用以实现移动体的转弯。操纵杆71例如被设置在支持部件40的手柄410上。操纵杆71能够采用具有一般结构的操纵杆，当搭乘者向左右方向倾斜了杆时，倾斜量(操作信号)被输出给车辆控制装置63。虽然在本实施方式中使用了操纵杆，但也可以使用盘(dial)式等操作装置。

搭载者操作模式切换开关72，用以对基于操纵杆71的操作的移动体的转弯模式和基于脚踏板120向左右方向的倾斜的移动体的转弯模式进行切换。模式切换开关72例如被设置在支持部件40的手柄410上。当搭乘者操作了模式切换开关72时，切换信号被输出给车辆控制装置63。虽然在本实施方式中使用模式切换开关72切换了转弯模式，但也可以省略。在此情况下，车辆控制装置63在被输入了来自操纵杆71的操作信号时，设定为基于操纵杆71的操作的移动体的转弯模式。

车辆控制装置63包括基于操纵杆71的操作的移动体转弯模式和基于脚踏板120向左右方向的倾斜的移动体转弯模式。车辆控制装置63基于来自模式切换开关72的切换信号，选择基于操纵杆71的操作的移动体转弯模式和基于脚踏板120向左右方向的倾斜的移动体转弯模式中的一个模式，并通过选择的转弯模式控制车轮20。由此，搭乘者能够根据移动体的使用状况、场地等来适当选择基于操纵杆71的操作的移动体转弯模式和基于脚踏板120向左右方向的倾斜的移动体转弯模式。当然，与实施方式1一样，通过搭乘者操作下车辅助开关53和搭乘辅助开关54，搭乘者能够以稳定的状态搭乘到移动体上或者从移动体下车。

此时，优选车辆控制装置63仅在限制机构50限制了脚踏板120向左右方向倾斜的情况下，使得向基于操纵杆71的操作的移动体转弯模式的切换有效。由此，当移动体转弯模式向基于操纵杆71的操作的移动体转弯模式切换时，脚踏板120一定变成大致水平状态。因此能够提高移动体的可操作性。

此外，移动体优选包括控制限制机构50的限制片51的突出动作或拉回动作的动作指示部(第二操作部)73，使得搭乘者在移动体的行驶当中容易改变转弯模式。动作指示部73例如被设置在支持部件40的手柄410上。当搭乘者操作了动作指示部73时，动作指示部73向限制机构控制装置52输出使限制机构50推出或拉回限制片51的动作指示信号。

限制机构控制装置52在被输入了使限制机构50推出限制片51的动作指示信号时，基于由角度检测传感器60检测到的支持部件40的倾斜角度来判断平行连杆机构110是否处于大致平衡状态。并且，当判断为平行连杆机构110处于大致平衡状态时，限制机构控制装置52基于动作指示信号来使限制片51突出，从而限制脚踏板120向左右方向的倾斜。与此同时，限制机构控制装置52向车辆控制装置63输出表示推出了限制片51的状态的信号。

另一方面，限制机构控制装置52在被输入了使限制机构50拉回限制片51的动作指示信号时，基于由载荷传感器55检测到的作用于左右脚踏板120的载荷来判断搭乘者是否以向左右脚踏板120施加大致相等的载荷的状态搭乘在左右脚踏板120上。当判断为搭乘者以向左右脚踏板120施加大致相等的载荷的状态搭乘在左右脚踏板120上时，限制机构控制装置52基于动作指示信号来拉回限制片51。

如此，当搭乘者操作了动作指示部73时，即使在移动体行驶当中也能够限制或允许脚踏板120向左右方向的倾斜。因此，搭乘者在移动体行驶当中也能够以稳定的状态切换转弯模式。

<实施方式3>

基于附图对本发明涉及的移动体的实施方式3进行说明。这里省略与实施方式1、2重复的说明。

本实施方式的移动体101的基本构成也与实施方式1、2的移动体相同，但如图12所示，脚踏板1200经由转动轴1101连结在车身主体1100上。车身主体1100例如是收纳车辆控制装置63、限制机构控制装置52、电池61等的壳体。车轮20经由驱动单元连结在车身主体1100上。夹具1102从在车身主体1100的上表面中左右方向上的大致中央部凸起。夹具1102在前后方向上隔开间隔而至少被配置两个。沿车身主体1100的前后方向配置的转动轴1101通过夹具1102。

转动轴1101的转动被限制机构500限制。限制机构500例如能够采用电磁致动器等。但是限制机构500只要是能够限制转动轴1101的转动的结构即可。限制机构500与实施方式1等同样地由限制机构控制装置进行控制。脚踏板1200经由该转动轴1101以被允许向左右方向倾斜的状态连结在车身主体1100上。

脚踏板1200是一个板状部件。脚踏板1200经由转动轴1101连结在车身主体1100上。在脚踏板1200的上表面的左右位置上配置有载荷传感器55。

通过如此构成，即便脚踏板为一个板状部件，也能够与实施方式1、2大致同样地实施。在本实施方式中，是通过限制转动轴1101的转动来限制了脚踏板1200向左右方向的倾斜，但不限于此。即，也可以在脚踏板1200的下方的左右位置配置直线运动执行器作为限制机构，并通过使该直线运动执行器伸展并与脚踏板1200的下表面接触，来限制脚踏板1200向左右方向的倾斜。总之，限制机构500只要是能够限制脚踏板1200向左右方向的倾斜的结构即可。

本发明不限于上述实施方式，可在不脱离宗旨的范围内进行适当变更。例如，实施方式1的移动体1被构成为不包括动作指示器，但也可以包括动作指示器。在此情况下，搭乘者向移动体搭乘时的搭乘辅助控制为图13所示的流程。即，在搭乘者将脚搭载到左右脚踏板120上之后，为了拉回限制机构50的限制片51，搭乘者操作动作指示部(S101)。

实施方式1至3的移动体仅为例示，只要是可基于脚踏板向左右方向的倾斜实现转弯的移动体即可。

产业上的实用性

本发明的移动体可作为搭乘者能够安全上下车的移动体来使用。

符号说明

1移动体，10车身，20车轮，30车轮驱动单元，40支持部件，50限制机构，51限制片，52限制机构控制装置，53下车辅助开关，54搭乘辅助开关，55载荷传感器，60角度检测传感器，61电池，62姿态检测传感器单元，63车辆控制装置，64(64L、64R)驱动电路，71操纵杆，72模式切换开关，73动作指示部，101移动体，110平行连杆机构，111、112横连杆，113纵连杆，114转动支承销，115复原部件，116转动支承轴，120脚踏板，410手柄，412支承部，420手柄杆，430手柄杆支架，500限制机构，1100车身主体，1101转动轴，1102夹具，1200脚踏板。

Claims

1.一种移动体，所述移动体基于供搭乘者搭乘的脚踏板向左右方向的转动来实现转弯，所述移动体的特征在于，

包括限制装置，所述限制装置能够限制所述脚踏板向左右方向的转动。

2.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，

还包括第一控制装置，当所述搭乘者向所述脚踏板搭乘时，或者当所述搭乘者从所述脚踏板下车时，所述第一控制装置控制所述限制装置，以使所述脚踏板向左右方向的转动被限制。

3.如权利要求1或2所述的移动体，其特征在于，还包括：

第一检测装置，所述第一检测装置检测所述脚踏板的转动角度；以及

第二检测装置，所述第二检测装置检测作用于所述脚踏板的载荷；

所述第一控制装置在允许了所述脚踏板向左右方向的转动的状态下开始下车辅助控制，并且在基于由所述第一检测装置检测出的所述脚踏板的转动角度而判断为所述脚踏板处于大致水平状态时，控制所述限制装置，以使所述脚踏板向左右方向的转动被限制，并在基于由所述第二检测装置检测出的作用于所述脚踏板的载荷而判断为所述搭乘者已从所述脚踏板下车时，在限制了所述脚踏板向左右方向的转动的状态下结束所述下车辅助控制，

所述第一控制装置在限制了所述脚踏板向左右方向的转动的状态下开始搭乘辅助控制，并且在基于由所述第二检测装置检测出的作用于所述脚踏板的载荷而判断为所述搭乘者已搭乘到所述脚踏板上时，控制所述限制装置，以使所述脚踏板向左右方向的转动被允许，并在允许了所述脚踏板向左右方向的转动的状态下结束所述搭乘辅助控制。

4.如权利要求1至3中任一项所述的移动体，其特征在于，还包括：

第一操作装置，所述搭乘者操作所述第一操作装置，以实现所述移动体的转弯；以及

第二控制装置，所述第二控制装置根据基于所述第一操作装置的操作的所述移动体的转弯模式和基于所述脚踏板向左右方向的转动的所述移动体的转弯模式中的任一转弯模式来控制车轮。

5.如权利要求4所述的移动体，其特征在于，

当所述限制装置限制所述脚踏板向左右方向的转动时，所述第二控制装置使得向基于所述第一操作装置的操作的所述移动体的转弯模式的切换有效。

6.如权利要求1至5中任一项所述的移动体，其特征在于，

还包括第二操作装置，所述搭乘者操作所述第二操作装置，以使所述限制装置限制或允许所述脚踏板向左右方向的转动。

7.如权利要求1至6中任一项所述的移动体，其特征在于，

包括车辆主体，所述车辆主体支承所述脚踏板，

所述车辆主体是具有上下的横连杆和左右的纵连杆并能够向左右方向转动的平行连杆机构，在左右的所述纵连杆的上端分别设置有脚踏板，

所述限制装置通过限制所述车辆主体的转动来限制所述脚踏板向左右方向的转动。

8.如权利要求7所述的移动体，其特征在于，

所述限制装置包括通过所述第一控制装置的控制而突出的限制片，并且所述限制装置设置在所述横连杆与所述纵连杆的连结部附近，突出的所述限制片与所述横连杆或所述纵连杆接触，从而限制所述车辆主体向左右方向的转动。

9.如权利要求1至6中任一项所述的移动体，其特征在于，

包括车辆主体，所述车辆主体经由转动轴与所述脚踏板连结，以便允许所述脚踏板向左右方向的转动，

所述限制装置通过限制所述转动轴的转动来限制所述脚踏板向左右方向的转动。