JP2011183864A - 移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】走行時にタイヤの状態を把握することができる移動体を提供する。
【解決手段】移動体１は、車輪２０のタイヤ２１の外周情報を検出する検出部（外周情報検出部５１）と、検出部が断続的に検出したタイヤ２１の外周情報と、タイヤの参照用外周情報と、を比較し、比較結果に基づいてタイヤ２１の状態を判定する判定部５２と、を備える。特に、移動体１は、車輪２０の駆動を制御することで倒立制御を行う同軸二輪車であって、使用者が乗車する車体１０を備え、検出部は、車輪２０の回転軸との距離が走行時に略一定となるように車体１０に設けられていること、が好ましい。
【選択図】図５

Description

本発明は、移動体に関し、特に走行時に車輪のタイヤの状態を把握することができる移動体に関する。

従来から、特許文献１に開示されているように、車輪の駆動を制御して倒立制御を行う移動体が知られている。このような移動体は、倒立制御を容易に行うことができるように、移動体の側方から見て車輪の上方位置に使用者が乗車するように設計されていることが多い。

ところで、特許文献２には、予めタイヤのトレッド面に摩耗につれて表面形状が変化するマーク部を形成しておき、当該マーク部の画像データに基づいてタイヤの摩耗を判定する技術が開示されている。

特開２００６−３１５６６６号公報 特許第４３６３５０６号公報

特許文献１の移動体は、上述したように車輪の上方位置に使用者が乗車するように設計されていることが多い。そのため、車輪のタイヤへの負担が大きい。しかし、特許文献１の移動体は、車輪のタイヤの状態を把握することができる構成とされていない。
特許文献２の技術は、タイヤの摩耗を判定することができるが、車両の走行時にタイヤの状態を把握することはできない。

本発明は、走行時にタイヤの状態を把握することができる移動体を提供することを目的とするものである。

本発明に係る移動体は、車輪のタイヤの外周情報を検出する検出部と、前記検出部が断続的に検出したタイヤの外周情報と、前記タイヤの参照用外周情報と、を比較し、比較結果に基づいてタイヤの状態を判定する判定部と、を備える。これにより、移動体の走行時にタイヤの状態を断続的に把握することができる。

移動体は、前記車輪の駆動を制御することで倒立制御を行う同軸二輪車であって、使用者が乗車する車体を備え、前記検出部は、前記車輪の回転軸との距離が走行時に略一定となるように前記車体に設けられていること、が好ましい。これにより、比較的タイヤの摩耗が激しい同軸二輪車のタイヤの状態を断続的に把握することができる。

使用者にタイヤを交換する必要があることを通知するタイヤ交換通知部を備え、前記タイヤ交換通知部は、前記検出部が断続的に検出した前記タイヤの外周情報と、前記タイヤの参照用外周情報と、の相違量が所定の閾値より大きく、前記タイヤが摩耗して交換が必要であるとの前記判定部の判定結果に基づいて、制御されること、が好ましい。これにより、使用者はタイヤの交換時期を容易に知ることができる。

使用者に移動体からの降車を促す表示を行う表示部を備え、前記表示部は、前記検出部が断続的に検出した前記タイヤの外周情報と、前記タイヤの参照用外周情報と、の相違量が所定の閾値より大きく、前記タイヤが摩耗して交換が必要であるとの前記判定部の判定結果に基づいて、制御されること、が好ましい。これにより、使用者をタイヤが破損する前に降車させることができ、使用者の安全を確保することができる。

使用者にタイヤの使用限度を超えていることを通知する使用限度通知部を備え、前記使用限度通知部は、前記検出部が断続的に検出した前記タイヤの外周情報と、前記タイヤの参照用外周情報と、の相違量が所定の閾値より大きく、さらに所定の交換閾値より大きく、前記タイヤの使用限度を超えているとの前記判定部の判定結果に基づいて、制御されること、が好ましい。これにより、使用者はタイヤが使用限度を超えており、続けて乗車していると、タイヤが破損する可能性があることを容易に知ることができる。

前記車輪の駆動を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記検出部が断続的に検出した前記タイヤの外周情報と、前記タイヤの参照用外周情報と、の相違量が所定の閾値より大きく、さらに所定の交換閾値より大きく、前記タイヤの使用限度を超えているとの前記判定部の判定結果に基づいて、移動体を停止させるために前記車輪の駆動を制御すること、が好ましい。これにより、移動体をタイヤが破損する前に強制的に停止させることができ、使用者の安全を確保することができる。

前記検出部は、前記タイヤの外周情報として前記タイヤ表面までの距離を前記タイヤの横断方向に検出する測長センサであること、が好ましい。

前記判定部は、前記測長センサが検出したタイヤ表面までの距離と、前記タイヤの参照用外周情報として予め格納されている前記タイヤが新品時でのタイヤ表面までの距離と、を比較すること、が好ましい。

前記判定部は、前記測長センサが検出したタイヤ表面までの距離に基づいて、前記タイヤの連続する断面形状を再現し、前記再現したタイヤの連続した断面形状と、前記タイヤの参照用外周情報として予め格納されている前記タイヤと同種類のタイヤの連続した断面形状と、を比較すること、が好ましい。

以上、説明したように、本発明によると、走行時にタイヤの状態を把握することができる移動体を提供することができる。

本発明に係る移動体を模式的に示す斜視図である。 本発明に係る移動体における、平衡状態での車体周辺を拡大して示す正面図である。 本発明に係る移動体における、旋回状態での車体周辺を拡大して示す正面図である。 本発明に係る移動体の制御系のシステム構成を示すブロック図である。 外周情報検出部の設置位置を示す図である。 外周情報検出部の検出範囲を示す図である。 本発明に係る移動体の動作を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

本発明に係る移動体１は、図１乃至図３に示すように、車体１０、車輪２０、車輪駆動ユニット３０、サポート部材４０を備えている。

車体１０は、図２に示すように、平行リンク機構１１０、ステッププレート１２０を備えている。平行リンク機構１１０は、上側に配置される２本の横リンク１１１、下側に配置される２本の横リンク１１２、左右両側に配置される２本の縦リンク１１３を備えている。横リンク１１１は、長手方向の中間部に、前後方向へ貫通する軸受孔が設けられている。横リンク１１１の左右両端部にも、前後方向へ貫通する軸受孔が設けられている。この２本の横リンク１１１は、当該２本の横リンク１１１の端部でそれぞれ縦リンク１１３の上端部を挟み込むように配置されている。

横リンク１１２も、当該横リンク１１１と同様の構成とされている。この２本の横リンク１１２は、当該２本の横リンク１１２の端部でそれぞれ縦リンク１１３の下端部を挟み込むように配置されている。

縦リンク１１３は、偏平な板状の部材から成る。縦リンク１１３の上下端部には、それぞれ前後方向へ貫通する軸受孔が設けられている。この縦リンク１１３は、上下に配置された２本の横リンク１１１と１１１及び横リンク１１２と１１２の間における両端部にそれぞれ配置されている。そして、縦リンク１１３の軸受孔は、横リンク１１１、１１２の軸受孔と同一軸心線上に配置され、相互を貫通するように回動支持ピン１１４が挿入されている。その結果、横リンク１１１、１１２及び縦リンク１１３は、移動体１の左右方向へ回転可能な平行リンク機構として構成されている。ちなみに、横リンク１１１と１１２は、平行リンク機構１１０が移動体１の左右方向へ回転した状態から元の状態、即ち縦リンク１１３が傾斜した平行四辺形の状態から直角四辺形の状態に復元されるように、バネ等の復元部材１１５によって連結されている。

縦リンク１１３の外面には、車輪駆動ユニット３０が取り付けられている。車輪駆動ユニット３０は、例えば、電動モータと、その電動モータの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア列等によって構成することができる。車輪駆動ユニット３０は、縦リンク１１３に固定される固定部と、その固定部に回転自在に支持された回転部と、から成る。当該回転部に車輪２０が取り付けられている。このように、車輪駆動ユニット３０を介して縦リンク１１３にそれぞれ支持された左右の車輪２０は、平坦な路面上に置いたときには、互いの回転中心が同一軸心線上に配置されることになる。

また、縦リンク１１３の上端部は、横リンク１１１の上面から上方へ突出している。当該縦リンク１１３の上端面には、ステッププレート１２０がそれぞれ水平に設けられている。左右のステッププレート１２０には、使用者の左右の足が載せられる。

このような平行リンク機構１１０は、左右のステッププレート１２０に使用者が略等しい荷重を作用させると、図２に示すように平衡状態を維持する。一方、使用者が例えば旋回方向の外側の足を踏み込んで、当該足を踏み込んだ側のステッププレート１２０に大きな荷重を作用させると、旋回方向の回転力が平行リンク機構１１０に生じる。このとき、図３に示すように、平行リンク機構１１０の回転に連動してステッププレート１２０及び車輪２０も旋回方向へ傾動（回転）する。つまり、平行リンク機構１１０が平衡状態の時のステッププレート１２０と車輪２０の回転軸との距離Ｌ１と、平行リンク機構１１０が旋回方向に回転する時のステッププレート１２０と車輪２０の回転軸との距離Ｌ２は、略等しくなる。

サポート部材４０は、ハンドル４１０、ハンドルバー４２０、ハンドルバーブラケット４３０を備えている。
ハンドル４１０は、平面視が環状の握り部と、握り部を後方から支持する支持部と、を備えている。使用者は、当該握り部を握ることで、走行時や乗降時に体勢を安定させることができる。また、例えば車体１０の縦リンク１１３の後側面に運搬用車輪（図示を省略）が設けられている場合は、当該握り部を握って移動体１を後方へ傾動させ、運搬用車輪で移動体１を支持させた状態で、当該移動体１を引っ張って運搬することができる。支持部の下端部は、ハンドルバー４２０に連結されている。ハンドルバー４２０の下端部は、ハンドルバーブラケット４３０の上端部に連結されている。

ハンドルバーブラケット４３０は、車体１０の中央位置を前後方向へ跨いだ形状とされている。ハンドルバーブラケット４３０の前部には、車体１０の下部まで延びる前面部が設けられている。当該前面部には、縦リンク１１３の前方において上下に配置された横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と対応する位置に、軸受孔が設けられている。横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と当該前面部の軸受孔とは、同一軸心線上に配置されている。相互の軸受孔を貫通するように回動支持軸１１６が挿入されている。

ハンドルバーブラケット４３０の後部には、図示を省略したが、車体１０の下部まで延びる後面部が設けられている。当該後面部には、縦リンク１１３の後方において上下に配置された横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と対応する位置に、軸受孔が設けられている。横リンク１１１、１１２の中央の軸受孔と当該後面部の軸受孔とは、同一軸心線上に配置されている。相互の軸受孔を貫通するように回動支持軸が挿入されている。このとき、前後に配置された回動支持軸は、同一軸心線上に配置されている。

このようなサポート部材４０は、平行リンク機構１１０が旋回方向へ回転すると、当該平行リンク機構１１０の回転と連動するように回転する。つまり、サポート部材４０は、平行リンク機構１１０の縦リンク１１３と平行な状態が維持される。

このサポート部材４０の回転角度（傾動角度）を検出するため、当該サポート部材４０と平行リンク機構１１０との連結部には角度検出部６０が取り付けられている。角度検出部６０としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。

ちなみに、図１に示す移動体１は、左右のステッププレート１２０と１２０の間における前後の横リンク１１１と１１１及び横リンク１１２と１１２の隙間部分に格納部が形成されている。この格納部には、左右の車輪駆動ユニット３０や制御部その他の電子機器、電気装置等に電力を供給する電源の一具体例を示すバッテリー６１が格納されている。さらに格納部には、左右の車輪駆動ユニット３０等を駆動する駆動回路と、移動体１の姿勢を検出して、それらの検出信号を出力する姿勢検出部６２と、左右の車輪駆動ユニット３０等を駆動制御するための制御信号を出力する制御部６３等が格納されている。左右のステッププレート１２０に乗った使用者の直下位置にバッテリー６１等の重量物を集中して格納しているので、マスの集中を図ることができ、移動体の操作性が向上する。

制御部６３は、姿勢検出部６２からの検出信号や角度検出部６０からの検出信号等に基づき所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を左右の車輪駆動ユニット３０（３０Ｌ、３０Ｒ）等に出力する。制御部６３は、図４に示すように、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路６３ａと、プログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭやＲＯＭ等を有する記憶装置６３ｂ等を備えている。制御部６３には、バッテリー６１と左右の駆動回路６４（６４Ｌ、６４Ｒ）が接続されており、それらは非常停止スイッチ６５を介しても接続されている。左右の駆動回路６４Ｌ、６４Ｒは、左右の車輪２０（２０Ｌ、２０Ｒ）の回転速度や回転方向等を個別に制御するもので、これらに左右の車輪駆動ユニット３０（３０Ｌ、３０Ｒ）が個別に接続されている。

制御部６３には、サポート部材４０の傾動角度を検出する角度検出部６０からの検出信号と、姿勢検出部６２からの検出信号と、が入力される。姿勢検出部６２は、移動体１の前後方向への角速度や加速度を検出して、移動体１の前後方向への角速度や加速度を制御するために用いられる。姿勢検出部６２は、例えば、ジャイロセンサと、加速度センサと、を備えている。

このような構成の移動体１は、使用者が左右のステッププレート１２０に乗って、旋回方向の外側の足を踏み込んでステッププレート１２０に荷重を作用させる。これにより、平行リンク機構１１０の対向するリンクが平行状態を維持したまま旋回方向へ回転する。それと共に、サポート部材４０も連動して旋回方向へ回転する。このとき、角度検出部６０は、水平である横リンク１１１、１１２に対する当該サポート部材４０の傾動角度を検出すると、その検出信号を制御部６３に出力する。検出信号が入力された制御部６３は、当該検出信号に基づいて所定の演算処理を行い、どの程度、旋回方向の内側の車輪の回転速度を減速させるか、又は旋回方向の外側の車輪の回転速度を加速させるかを算出し、その算出結果を示す信号を、車輪駆動ユニット３０に出力する。算出結果を示す信号が入力された車輪駆動ユニット３０は、当該算出結果を示す信号に基づいて、モータの回転速度を制御して車輪２０を駆動させる。このようにして、移動体１は旋回制御される。

また、移動体１は、使用者が左右のステッププレート１２０に乗って、使用者の荷重を前方又は後方へ移動させ、当該移動体１を前後方向へ回転させる。これにより、姿勢検出部６２が移動体１の前後方向への角速度及び加速度を検出し、その検出信号を制御部６３に出力する。検出信号が入力された制御部６３は、当該検出信号に基づいて所定の演算処理を行い、移動体１が倒れないように安定化させるのに必要な駆動トルクを算出し、その算出結果を示す信号を、車輪駆動ユニット３０に出力する。算出結果を示す信号が入力された車輪駆動ユニット３０は、当該算出結果を示す信号に基づいて、モータを制御して車輪２０を駆動させる。このようにして、移動体１は倒立制御される。

本発明の特徴は、移動体１の走行時に車輪２０のタイヤ２１の外周（トレッド面）の状態を把握することができる構成としたことである。
すなわち、移動体１は、図４に示すように、外周情報検出部５１、判定部５２を備える。外周情報検出部５１は、車輪２０のタイヤの外周情報を検出する。外周情報検出部５１は、図５に示すように、左右のステッププレート１２０の裏面にそれぞれ設けられている。すなわち、外周情報検出部５１は、左右の車輪２０のタイヤ２１の直上位置に配置されている。このとき、外周情報検出部５１と車輪２０の回転軸との距離は、平行リンク機構１１０が平衡状態から変形しても変わらない。外周情報検出部５１としては、図６に示すように、タイヤ表面までの距離をタイヤの横断方向に検出する測長センサを用いることができる。つまり、外周情報検出部５１は、当該外周情報検出部５１からタイヤ２１までの距離を当該タイヤ２１の横断方向に検出する。これにより、タイヤ表面までの距離だけでなく、タイヤ２１の横断方向の形状、例えば図６に示すように、タイヤ２１の横断方向の略中央部に回転方向に向かって１本の溝２１ａが形成されている場合、タイヤ断面の曲線形状、溝２１ａの深さ、溝２１ａの幅などを検出することができる。外周情報検出部５１は、当該タイヤ２１の横断方向の形状を検出する動作を連続的に行い、判定部５２にタイヤ２１の外周情報を出力する。

判定部５２は、外周情報検出部５１が断続的に検出したタイヤ２１の外周情報と、タイヤ２１の参照用外周情報と、を比較し、比較結果に基づいてタイヤの状態を判定する。すなわち、判定部５２には、予めタイヤが新品時での外周情報検出部５１からタイヤ表面までの距離や移動体１に装着されているタイヤ２１と同種類のタイヤの連続した断面形状が参照用外周情報として格納されている。ここで、タイヤの連続した断面形状とは、タイヤの横断方向、即ちタイヤの回転方向と直交する方向の断面形状が当該タイヤの回転方向に連続されたものである。

判定部５２は、入力されるタイヤ表面までの距離と、予め格納されているタイヤが新品時での当該タイヤ表面までの距離と、を比較し、相違量が所定の閾値より大きいと、タイヤが摩耗して交換が必要であると判定する。さらに判定部５２は、当該相違量が所定の交換閾値より大きいか否かを判断し、当該相違量が所定の交換閾値より大きいと、タイヤが使用限度を超えていると判定する。

また、判定部５２は、入力されるタイヤ２１の外周情報に基づいて、タイヤ２１の連続した断面形状を再現する。そして、判定部５２は、再現したタイヤ２１の連続した断面形状と、予め格納されているタイヤ２１と同種類のタイヤの連続した断面形状と、を比較する。例えば、判定部５２は、再現したタイヤ２１の連続した断面形状から抽出した特徴点と、予め格納されているタイヤ２１と同種類のタイヤの連続した断面形状から抽出した特徴点と、をパターンマッチングにて整合性を判断する。

このとき、判定部５２は、タイヤ断面の曲線形状の整合性を判断し、タイヤ断面における溝２１ａを挟んで内方側の特徴点相互の差と、外方側の特徴点相互の差と、の相違量が所定の閾値より大きいと、タイヤ２１が偏摩耗して交換が必要であると判定する。さらに判定部５２は、当該相違量が所定の交換閾値より大きいか否かを判断し、当該相違量が所定の交換閾値より大きいと、タイヤが使用限度を超えていると判定する。

また、判定部５２は、タイヤ２１の溝２１ａの深さや幅の整合性を判断し、特徴点相互の相違量が所定の閾値より大きいと、タイヤ２１の溝２１ａが所定の深さより浅くタイヤ２１の交換が必要であると判定する。さらに判定部５２は、当該相違量が所定の交換閾値より大きいか否かを判断し、当該相違量が所定の交換閾値より大きいと、タイヤが使用限度を超えていると判定する。

ここで、移動体１は、当該移動体１に乗車している使用者に、タイヤ２１を交換する必要があることを通知する交換通知部５３、及びタイヤ２１が使用限度を超えていることを通知する使用限度通知部５４を備えていることが好ましい。

交換通知部５３及び使用限度通知部５４としては、例えば視覚的に使用者に訴えるランプや聴覚的に使用者に訴えるスピーカ等を用いることができる。但し、交換通知部５３及び使用限度通知部５４は、使用者にタイヤの交換が必要であること、タイヤが使用限度を超えていることを通知できる手段であれば良い。交換通知部５３及び使用限度通知部５４は、例えばサポート部材４０のハンドル４１０に設けられる。

交換通知部５３及び使用限度通知部５４は、判定部５２の判定結果に基づいて制御される。すなわち、判定部５２は、タイヤ２１の交換が必要であると判定すると、判定結果を制御部６３に出力する。制御部６３は、当該判定結果に基づいて、交換通知部５３が点灯するように当該交換通知部５３を制御する。これにより、使用者はタイヤ２１の交換時期を容易に知ることができる。

一方、判定部５２は、タイヤ２１が使用限度を超えていると判定すると、判定結果を制御部６３に出力する。制御部６３は、当該判定結果に基づいて、使用限度通知部５４が点灯するように当該使用限度通知部５４を制御する。これにより、使用者はタイヤ２１が使用限度を超えており、続けて乗車していると、タイヤ２１が破損する可能性があることを容易に知ることができる。

さらに、移動体１は、判定部５２がタイヤ２１の交換が必要であると判定した際に、移動体１の使用者に降車を促す表示を行う表示部５５を備えていることが好ましい。
すなわち、判定部５２は、タイヤ２１の交換が必要であると判定すると、判定結果を制御部６３に出力する。制御部６３は、当該判定結果に基づいて表示部５５が降車を促す表示を行うように当該表示部５５を制御する。表示部５５は、例えば液晶ディスプレイ等から成る。表示部５５は、サポート部材４０のハンドル４１０に設けられる。これにより、使用者をタイヤ２１が破損する前に降車させることができ、使用者の安全を確保することができる。

また、判定部５２がタイヤ２１が使用限度を超えていると判定した際に、移動体１を停止させることができるように、判定結果を制御部６３に出力することが好ましい。制御部６３は、当該判定結果に基づいて、移動体１が停止するように左右の車輪駆動ユニット３０Ｌ、３０Ｒを制御する。このとき、制御部６３は、タイヤ２１が使用限度を超えている状態で、誤って使用者が乗車しないように乗車禁止フラグを立てる。これにより、移動体１をタイヤ２１が破損する前に強制的に停止させることができ、使用者の安全を確保することができる。

このような構成の移動体１は、図７に示すように動作する。
先ず、使用者が移動体１の電源をＯＮにすると、移動体１の動作が開始する。これにより、外周情報検出部５１は、タイヤ２１の外周情報の検出を開始する（Ｓ１）。

次に、制御部６３は、乗車禁止フラグが立てられているか否かを判断する（Ｓ２）。すなわち、上述のようにタイヤ２１が使用限度を超えている状態で、誤って使用者が乗車しないように乗車禁止フラグが立てられているか否かを判断し、乗車禁止フラグが立てられていると、制御部６３は表示部５５に乗車禁止状態であることを表示する（Ｓ３）。これにより、使用者に移動体１の現状を知らせることができる。

一方、制御部６３は、乗車禁止フラグが立てられていないと、使用者が移動体１に乗車したか否かを判断する（Ｓ４）。すなわち、左右のステッププレート１２０には例えば荷重センサ（図示を省略）が設けられており、荷重センサからの検出信号に基づいて、制御部６３は左右のステッププレート１２０に使用者が乗車したか否かを判断する。制御部６３は、左右のステッププレート１２０に使用者が乗車したと判断すると、移動体１の倒立制御を開始する。

移動体１の倒立制御が開始し、回転するタイヤ２１の外周情報を外周情報検出部５１で検出し、外周情報検出部５１は検出したタイヤ２１の外周情報を判定部５２に出力する。
判定部５２は、上述した各相違量が所定の閾値以下か否かを判断する（Ｓ５）。判定部５２は、全ての相違量が所定の閾値以下であると判断すると、タイヤ２１が正常状態であると判定し、判定結果を制御部６３に出力する。制御部６３は、移動体１の倒立制御を続け、使用者が降車したか否かを判断する（Ｓ６）。制御部６３は、左右のステッププレート１２０から使用者が降車したと判断すると、移動体１の倒立制御を終了する。最後に、降車した使用者が移動体１の電源をＯＦＦにすると、移動体１の動作が終了する。

一方、判定部５２は、いずれかの相違量が所定の閾値より大きいと判断すると、次に所定の交換閾値以下か否かを判断する（Ｓ７）。判定部５２は、当該いずれかの相違量が所定の交換閾値以下であると、タイヤ２１の交換時期であると判定し、判定結果を制御部６３に出力する。制御部６３は、交換通知部５３が点灯するように当該交換通知部５３を制御する（Ｓ８）。さらに制御部６３は、表示部５５に降車を促す表示を行うために当該表示部５５を制御する（Ｓ９）。そして、制御部６３は、左右のステッププレート１２０から使用者が降車したか否かを判断する（Ｓ１０）。制御部６３は、左右のステッププレート１２０から使用者が降車したと判断すると、移動体１の倒立制御を終了する。最後に、降車した使用者が移動体１の電源をＯＦＦにすると、移動体１の動作が終了する。

また、判定部５２は、いずれかの相違量が所定の交換閾値より大きいと、タイヤ２１が使用限度を超えていると判定し、判定結果を制御部６３に出力する。制御部６３は、使用限度通知部５４が点灯するように当該使用限度通知部５４を制御する（Ｓ１１）。さらに制御部６３は、移動体１が停止するように左右の車輪２０を制御する（Ｓ１２）。そして、制御部６３は、左右のステッププレート１２０から使用者が降車したか否かを判断する（Ｓ１３）。制御部６３は、左右のステッププレート１２０から使用者が降車したと判断すると、移動体１の倒立制御を終了する。さらに制御部６３は、タイヤ２１が使用限度を超えている状態で、誤って使用者が乗車しないように乗車禁止フラグを立てる（Ｓ１４）。最後に、降車した使用者が移動体１の電源をＯＦＦにすると、移動体１の動作が終了する。

このような構成の移動体１は、タイヤ２１の外周情報を検出する検出部５１を備えているので、走行時にタイヤ２１の状態を断続的に把握することができる。特に、タイヤの摩耗が比較的激しい同軸二輪車のタイヤの状態を断続的に把握することができる。

しかも、移動体１は、交換通知部５３や使用限度通知部５４等を備えているので、使用者にタイヤ２１の状態を通知することができる。そのため、使用者の安全を確保することができる。また、タイヤ２１の交換時期を容易に知ることができる。

以上、本発明に係る移動体の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
本実施形態では、左右のステッププレート１２０の傾動に基づいて、旋回を実現する移動体を用いたが、この限りでない。例えば、サポート部材のハンドルに設けられた操作部を操作することで、旋回が実現される移動体でも良い。また、本実施形態では、ステッププレート１２０の裏面に外周情報検出部５１を設けたが、この限りでない。例えば車体に取付冶具を設け、当該取付冶具に外周情報検出部５１を設けても良い。要するに、移動体は、ステッププレートと車輪の回転軸との距離が走行時に変化しない構成であれば良い。
本実施形態では、外周情報検出部として測長センサを用いたが、カメラ等の撮像装置を用いても良い。
本実施形態では、タイヤ２１の摩耗を判定しているが、上述したパターンマッチングによってタイヤ２１に異物が刺さっていることや、タイヤ２１の外周が損傷していること等を判定することもできる。
本実施形態では、閾値及び交換閾値について特に限定していないが、移動体の許容乗車荷重やタイヤの種類等によって適宜設定できる。

１ 移動体
１０ 車体
２０ 車輪、２１ タイヤ、２１ａ 溝
３０（３０Ｌ、３０Ｒ） 車輪駆動ユニット
４０ サポート部材、４１０ ハンドル、４２０ ハンドルバー、４３０ ハンドルバーブラケット
５１ 外周情報検出部
５２ 判定部
５３ 交換通知部
５４ 使用限度通知部
５５ 表示部
６０ 角度検出部
６１ バッテリー
６２ 姿勢検出部
６３ 制御部、６３ａ 演算回路、６３ｂ 記憶装置
６４（６４Ｌ、６４Ｒ） 駆動回路
６５ 非常停止スイッチ
１１０ 平行リンク機構
１１１、１１２ 横リンク
１１３ 縦リンク
１１４ 回動支持ピン
１１５ 復元部材
１１６ 回動支持軸
１２０ ステッププレート

Claims (9)

1. 車輪のタイヤの外周情報を検出する検出部と、
   前記検出部が断続的に検出したタイヤの外周情報と、前記タイヤの参照用外周情報と、を比較し、比較結果に基づいてタイヤの状態を判定する判定部と、
   を備えることを特徴とする移動体。
2. 移動体は、前記車輪の駆動を制御することで倒立制御を行う同軸二輪車であって、
   使用者が乗車する車体を備え、
   前記検出部は、前記車輪の回転軸との距離が走行時に略一定となるように前記車体に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の移動体。
3. 使用者にタイヤを交換する必要があることを通知するタイヤ交換通知部を備え、
   前記タイヤ交換通知部は、前記検出部が断続的に検出した前記タイヤの外周情報と、前記タイヤの参照用外周情報と、の相違量が所定の閾値より大きく、前記タイヤが摩耗して交換が必要であるとの前記判定部の判定結果に基づいて、制御されることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体。
4. 使用者に移動体からの降車を促す表示を行う表示部を備え、
   前記表示部は、前記検出部が断続的に検出した前記タイヤの外周情報と、前記タイヤの参照用外周情報と、の相違量が所定の閾値より大きく、前記タイヤが摩耗して交換が必要であるとの前記判定部の判定結果に基づいて、制御されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動体。
5. 使用者にタイヤの使用限度を超えていることを通知する使用限度通知部を備え、
   前記使用限度通知部は、前記検出部が断続的に検出した前記タイヤの外周情報と、前記タイヤの参照用外周情報と、の相違量が所定の閾値より大きく、さらに所定の交換閾値より大きく、前記タイヤの使用限度を超えているとの前記判定部の判定結果に基づいて、制御されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体。
6. 前記車輪の駆動を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記検出部が断続的に検出した前記タイヤの外周情報と、前記タイヤの参照用外周情報と、の相違量が所定の閾値より大きく、さらに所定の交換閾値より大きく、前記タイヤの使用限度を超えているとの前記判定部の判定結果に基づいて、移動体を停止させるために前記車輪の駆動を制御することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移動体。
7. 前記検出部は、前記タイヤの外周情報として前記タイヤ表面までの距離を前記タイヤの横断方向に検出する測長センサであることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動体。
8. 前記判定部は、前記測長センサが検出したタイヤ表面までの距離と、前記タイヤの参照用外周情報として予め格納されている前記タイヤが新品時でのタイヤ表面までの距離と、を比較することを特徴とする請求項７に記載の移動体。
9. 前記判定部は、前記測長センサが検出したタイヤ表面までの距離に基づいて、前記タイヤの連続する断面形状を再現し、前記再現したタイヤの連続した断面形状と、前記タイヤの参照用外周情報として予め格納されている前記タイヤと同種類のタイヤの連続した断面形状と、を比較することを特徴とする請求項７に記載の移動体。

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