CN101965288B - 门拆卸系统和门拆卸方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种门拆卸系统，其能够减小占用空间，并且能够降低成本、缩短循环时间。门拆卸系统(1)将利用螺栓(12)固定于机动车的车体(10)的门(11)从该车体(10)卸下。该门拆卸系统(1)具备：从上侧和下侧夹持门(11)的双臂机器人(20)；拆卸螺栓(12)的单臂机器人(30)；以及控制这些机器人的控制装置。控制装置利用双臂机器人(20)的一对机械手(22A、22B)从上侧和下侧夹持门(11)，并且在该状态下利用单臂机器人(30)来拆卸螺栓(12)，然后利用双臂机器人(20)来搬送门(11)。

Description

门拆卸系统和门拆卸方法

技术领域

本发明涉及门拆卸系统和门拆卸方法。详细地说，涉及拆卸机动车的门的门拆卸系统和门拆卸方法。

背景技术

以往，在机动车的制造工序中，利用螺栓将门临时固定于车体，并在该状态下进行涂装。然后，拆卸该螺栓，并把持门进行搬送，由此将门从车体卸下，在各自的流水线上组装车体和门。

此处，在将门从车体卸下的流水线上，例如采用了具有以下部分的门拆卸装置(参照专利文献1)：两台第一机器人，它们位于车体的两侧，并具有螺母动力扳手(nut runner)；以及两台第二机器人，它们位于车体的两侧，用于把持门。在该门拆卸装置中，在打开了门的状态下，利用第一机器人的螺母动力扳手拧松螺母，从而解除门与车体的连接，然后，利用第二机器人把持门，并搬送门。

此处，第二机器人是单臂机器人，在该第二机器人安装有用于把持一个门的专用的门把持手。该门把持手的结构与门的形状和结构对应地根据每种车型而不同。

此外，在从车体卸下门的情况下，控制第一机器人的机器人臂，使螺母动力扳手与螺栓嵌合，然后，通过驱动螺母动力扳手来拧松螺栓进行拆卸。

此处，螺母动力扳手的最大输出转矩比螺栓的最大紧固转矩要大。

专利文献1：日本特开平9-103925号公报

但是，由于以一个单臂机器人支承一个门进行搬送，所以在机器人大型化、机器人所占用的占用空间增大的基础上，还存在机器人的通用性降低的问题。

此外，在生产多车型的流水线上，由于门的形状和结构根据每种车型而不同，所以需要多个种类的工具，存在成本上升的问题。另外，每当在制造流水线上制造的车型发生变更时，需要更换或调整把持工具，存在循环时间变长的问题。

此外，例如存在这样的情况：在对门和车体进行了涂装时，附着于螺栓与门或车体之间的间隙的涂料硬化，或者在利用人手对螺栓进行了紧固时，紧固转矩产生偏差，从而螺栓的最大紧固转矩过大、且大于螺母动力扳手的最大输出转矩。该情况下，既便使螺母动力扳手与螺栓嵌合，然后驱动螺母动力扳手，也无法拧松螺栓。

此外，存在这样的情况：即使在螺母动力扳手对转矩进行管理并拧松了螺栓，也不能解除门与车体的连接。该情况下，若为了搬送门而将门从车体拉离，则有可能损伤门、车体。

此外，实际上还存在这样的情况：即使利用螺母动力扳手拧松螺栓而解除了连接，也不能除去该螺栓。该情况下，若为了搬送门而将门从车体拉离，则有可能损伤门、车体。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够减小占用空间，并且能够降低成本、缩短循环时间的门拆卸系统。

本发明的目的在于提供一种即使在螺栓的最大紧固转矩超过了螺母动力扳手的最大输出转矩的情况下也能够拆卸该螺栓的螺栓拆卸方法。

此外，本发明的目的在于提供一种能够在将门从车体卸下进行搬送时防止门和车体损伤的门拆卸系统和门拆卸方法。

本发明的门拆卸系统(例如，后述的门拆卸系统1)是将利用螺栓(例如，后述的螺栓12)固定于机动车的车体(例如，后述的车体10)上的门(例如，后述的门11)从该车体卸下的门拆卸系统，其特征在于，所述门拆卸系统具备：从上侧和下侧夹持所述门的双臂机器人(例如，后述的双臂机器人20)；拆卸所述螺栓的单臂机器人(例如，后述的单臂机器人30)；以及控制这些机器人的控制单元(例如，后述的控制装置40)，所述控制单元利用所述双臂机器人的一对机械手(例如，后述的机械手22A、22B)从上侧和下侧夹持所述门，并且在该状态下利用所述单臂机器人来拆卸所述螺栓，然后利用所述双臂机器人来搬送门。

根据该发明，由于利用双臂机器人的一对机械手夹持一个门进行搬送，所以与以往那样的用单臂进行把持的情况相比，能够使系统小型化。由此，不但能够减小系统的占用空间，而且能够提高机器人的通用性。

此外，由于通过利用双臂机器人从上侧和下侧夹持门来把持门，所以即使门的形状和结构根据每种车型而不同，安装于双臂机器人的把持工具也只要是能够夹持门的结构即可。因此，能够将把持工具构成为简单的结构，能够降低成本。此外，减少了更换或调整把持工具的次数，能够缩短循环时间。

本发明的门拆卸系统(例如，后述的门拆卸系统1)是将利用螺栓(例如，后述的螺栓12)固定于机动车的车体(例如，后述的车体10)上的门(例如，后述的门11)从该车体卸下的门拆卸系统，其特征在于，所述门拆卸系统具备：机器人(例如，后述的双臂机器人20)，其能够把持所述门，并且能够以大致铅直方向为回转轴(例如，后述的回转轴213)回转；转矩检测单元(例如，后述的转矩传感器214)，其检测作用于所述回转轴的转矩；以及控制单元(例如，后述的控制装置40)，其控制所述机器人，当在由所述机器人把持着门的状态下、使该机器人以所述回转轴回转时，所述控制单元通过所述转矩检测单元来检测作用于所述回转轴的转矩，在该检测出的转矩为预定值以上的情况下，停止所述机器人的回转。

根据该发明，当在由机器人把持着门的状态下、使该机器人以回转轴回转时，通过转矩检测单元来检测作用于机器人的回转轴的转矩。在该检测出的转矩为预定值以上的情况下，螺栓未被除去，门处在勾挂于车体的状态。

因此，根据该发明，在该检测出的转矩为预定值以上的情况下，停止机器人的回转，并停止门的搬送。由此，在将门从车体卸下进行搬送时，能够防止门和车体损伤。

本发明的门拆卸方法是将利用螺栓(例如，后述的螺栓12)固定于机动车的车体(例如，后述的车体10)上的门(例如，后述的门11)从该车体卸下的门拆卸方法，其特征在于，所述门拆卸方法具备以下步骤：利用双臂机器人(例如，后述的双臂机器人20)的一对机械手(例如，后述的机械手22A、22B)从上侧和下侧夹持所述门进行把持的步骤；拧松所述螺栓的步骤；以及检测作用于所述一对机械手中对所述门的下侧进行支承的一机械手的载荷，仅在该检测出的载荷为预定值以上的情况下，才利用所述双臂机器人搬送门的步骤。

检测作用于一对机械手中对门的下侧进行支承的一个机械手的载荷，在该检测出的载荷不足预定值的情况下，车体支承着门的载荷，门与车体的连接处于未被解除的状态。

因此，根据该发明，仅在检测出的载荷为预定值以上的情况下，才利用双臂机器人来搬送门。由此，仅在门与车体的连接被解除的情况下才搬送门，因此能够防止门和车体损伤。

该情况下，优选的是：所述门通过上下一对螺栓固定于所述车体，在拧松所述螺栓的步骤中，拧松所述上下一对螺栓中的上侧螺栓后，拧松下侧螺栓。

当拧松上侧螺栓时，门的重量的一部分由下侧的机械手承担，当拧松下侧螺栓时，门的全体重量由下侧的机械手承担。

因此，在本发明中，由于在拧松了上下一对螺栓中的上侧螺栓后拧松下侧螺栓，所以通过监视作用于下侧的机械手的载荷随时间的变化，能够可靠地判断门与车体的连接是否被解除。

本发明的螺栓拆卸方法是利用机器人(后述的单臂机器人30)将安装于工件(后述的门11)上的螺栓(后述的螺栓12)卸下的螺栓拆卸方法，所述机器人具有机器人臂(后述的臂33)和安装于该机器人臂的末端的螺母动力扳手(后述的螺母动力扳手71)，所述螺栓拆卸方法的特征在于，该螺栓拆卸方法具备以下步骤：使所述螺母动力扳手的套筒(后述的套筒711)与所述螺栓嵌合的步骤；通过使所述机器人臂以所述螺母动力扳手的套筒为中心转动，来使所述螺栓的紧固转矩中的高转矩范围松弛的步骤；以及驱动所述螺母动力扳手，使所述螺栓的紧固转矩中的低转矩范围松弛的步骤。

通过使机器人臂以螺母动力扳手的套筒为中心转动，来使螺栓的紧固转矩中的高转矩范围松弛，然后驱动螺母动力扳手，使螺栓的紧固转矩中的低转矩范围松弛。由此，即使螺栓的最大紧固转矩超过了螺母动力扳手的最大输出转矩，螺栓的紧固转矩中的超过螺母动力扳手的最大输出转矩的部分也能够通过使机器人臂转动而得到松弛，因此能够拆卸该螺栓。

发明效果

根据本发明，由于利用双臂机器人的一对机械手夹持一个门进行搬送，所以与以往那样的用单臂进行把持的情况相比，能够使系统小型化。由此，不但能够减小系统的占用空间，而且能够提高机器人的通用性。

此外，由于通过利用双臂机器人从上侧和下侧夹持门来把持门，所以即使门的形状和结构根据每种车型而不同，安装于双臂机器人的把持工具也只要是能够夹持门的结构即可。因此，能够将把持工具构成为简单的结构，能够降低成本。此外，减少了更换或调整把持工具的次数，能够缩短循环时间。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式所涉及的门拆卸系统的立体图。

图2是所述实施方式所涉及的门拆卸系统的第一把持工具和第二把持工具的立体图。

图3是所述实施方式所涉及的门拆卸系统的螺母动力扳手和螺母动力扳手支承件的俯视图和侧视图。

图4是表示所述实施方式所涉及的门拆卸系统的控制单元的概略结构的方框图。

图5是所述实施方式所涉及的门拆卸系统的动作的流程图。

图6是表示所述实施方式所涉及的第一把持工具与门卡定后的状态的立体图。

图7是表示利用所述实施方式所涉及的门拆卸系统的双臂机器人把持着门的状态的立体图。

图8是表示利用所述实施方式所涉及的门拆卸系统的单臂机器人拆卸螺栓的状态的立体图。

图9是表示利用所述实施方式所涉及的门拆卸系统的单臂机器人拆卸上侧的铰链部件的螺栓的状态的立体图。

图10是表示利用所述实施方式所涉及的门拆卸系统的单臂机器人拆卸下侧的铰链部件的螺栓的状态的立体图。

图11是表示利用所述实施方式所涉及的门拆卸系统的双臂机器人搬送门的状态的立体图。

标号说明

1：门拆卸系统；10：主体；11：门(工件)；12：螺栓；20：双臂机器人；22A：第一机械手；22B：第二机械手；30：单臂机器人；33：臂；40：控制装置(控制单元)；71：螺母动力扳手；213：回转轴；214：转矩传感器(转矩检测单元)；711：套筒。

具体实施方式

下面，根据附图，对本发明的一个实施方式进行说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的门拆卸系统1的立体图。

门拆卸系统1是将利用螺栓12临时固定于机动车的车体10上的作为工件的门11从该车体10卸下的系统。该门拆卸系统1具备：从上侧和下侧夹持门11的双臂机器人20；拆卸螺栓12的单臂机器人30；以及作为控制这些机器人的控制单元的控制装置40(参照图4)。

在机动车的车体10，经上下一对铰链部件13、14安装有门11。

一对铰链部件13、14分别固定于车体10，并且通过一根螺栓12而临时固定于门11的长度方向一端侧的端面。

该门11通过将内板15和外板16接合起来而形成。

内板15具备：大致平板矩形状的板主体151；以及设置于该板主体151的上端的大致コ字形状的框架部152。由框架部152和板主体151的顶边围成的区域成为供未图示的窗玻璃露出的开口。

外板16安装于内板15的板主体151的外侧。在外板16的顶边和内板15的板主体151的顶边之间，形成有用于收纳窗玻璃的间隙。

双臂机器人20具备：机器人主体21；以及夹着该机器人主体21而设置的第一机械手22A和第二机械手22B。

机械手22A、22B为七轴机械手，其具备：轴支承于机器人主体21的臂23A、23B；以及轴支承于这些臂23A、23B的末端凸缘面24A、24B的第一把持工具50和第二把持工具60。

机器人主体21具备：能够相对于底面在预定方向滑动的滑动部211；以及能够以与该滑动部211大致铅直方向为回转轴213进行回转的回转部212。

滑动部211能够在机动车的车体10的搬送方向即图1中箭头A方向、和与该机动车的车体10的搬送方向交叉的方向即图1中箭头B方向滑动。

在该滑动部211设置有转矩传感器214，该转矩传感器214是检测作用于该回转轴213的转矩的转矩检测单元。具体来说，转矩传感器214对作用于驱动回转轴213的电动机的旋转轴的转矩进行检测。

在回转部212设置有载荷传感器215A、215B，所述载荷传感器215A、215B检测沿铅直方向作用于机械手22A、22B的载荷。

臂23A、23B从机器人主体21侧依次具备第一臂部231、第二臂部232、第三臂部233、第四臂部234、第五臂部235和第六臂部236。

第一臂部231呈大致直线状地延伸，并轴支承于机器人主体21。机器人主体21使第一臂部231以沿大致水平方向延伸的旋转轴216为旋转中心旋转。

臂23A的第一臂部231的旋转轴216、和臂23B的第一臂部231的旋转轴216位于同一直线上。

上述载荷传感器215A、215B对作用于驱动这些旋转轴216的电动机的旋转轴的转矩进行检测。

第二臂部232呈大致直线状地延伸，并轴支承于第一臂部231。第一臂部231通过未图示的驱动机构，使第二臂部232以与第一臂部231的延伸方向交叉的方向为旋转中心旋转。由此，第一臂部231的延伸方向和第二臂部232的延伸方向所成的角度发生变化。

第三臂部233呈大致直线状地延伸，并轴支承于第二臂部232。第二臂部232通过未图示的驱动机构，使第三臂部233以第二臂部232的延伸方向为旋转中心旋转。

第四臂部234呈大致直线状地延伸，并轴支承于第三臂部233。第三臂部233通过未图示的驱动机构，使第四臂部234以与第三臂部233的延伸方向交叉的方向为旋转中心旋转。由此，第三臂部233的延伸方向和第四臂部234的延伸方向所成的角度发生变化。

第五臂部235呈大致直线状地延伸，并轴支承于第四臂部234。第四臂部234通过未图示的驱动机构，使第五臂部235以第四臂部234的延伸方向为旋转中心旋转。

第六臂部236呈大致直线状地延伸，并轴支承于第五臂部235。第五臂部235通过未图示的驱动机构，使第六臂部236以与第五臂部235的延伸方向交叉的方向为旋转中心旋转。由此，第五臂部235的延伸方向和第六臂部236的延伸方向所成的角度发生变化。

第一把持工具50和第二把持工具60在臂23A、23B的末端凸缘面24A、24B轴支承于第六臂部236。第六臂部236通过未图示的驱动机构，使第一把持工具50和第二把持工具60以第六臂部236的延伸方向为旋转中心旋转。

图2的(a)是第一把持工具50的立体图。

第一把持工具50具备：安装于臂23A的末端凸缘面24A的支承部51；支承于该支承部51的大致コ字形状的卡定部52；以及未图示的激光测量装置。

卡定部52具备：安装于臂23A的末端凸缘面24A的框架53；设置于该框架53的表面的由尿烷制成的缓冲部54；以及设置于框架53并从缓冲部54凸出的门打开销55。

框架53为大致L字形状，并且该框架53具备：板状的第一框架531，其与末端凸缘面24A大致平行地延伸；以及板状的第二框架532，其设置于该第一框架531的一端侧，并沿与第一框架531大致正交的方向延伸。

缓冲部54具备：第一缓冲部541，其沿第一框架531的内侧表面设置；第二缓冲部542，其沿第二框架532的内侧表面设置；以及第三缓冲部543，其设置于该第二缓冲部542的末端侧，并以与第一缓冲部541对置的方式延伸。

门打开销55设置于第二框架532，且从第二缓冲部542的表面凸出。

图2的(b)是第二把持工具60的立体图。

第二把持工具60具备：支承部61，其安装于臂23B的末端凸缘面24B；以及一对大致L字形状的卡定部62，它们支承于该支承部61的两端侧，且彼此大致平行。

该卡定部62分别为与第一把持工具50的卡定部52相同的结构，但不同的是未设置门打开销。

返回图1，单臂机器人30具备：机器人主体31；以及设置于该机器人主体31的一个机械手32。

机械手32为七轴机械手，其具备：设置于机器人主体31的臂33；以及经螺母动力扳手支承件70支承于该臂33的末端的螺母动力扳手71。

单臂机器人30的机器人主体31以及臂33是与双臂机器人20的机器人主体31以及臂23A、23B相同的结构，但单臂机器人30的滑动部211只能够在图1中箭头A方向滑动，这一点与双臂机器人20的滑动部211不同。

图3是螺母动力扳手71和螺母动力扳手支承件70的俯视图和侧视图。

螺母动力扳手71具有套筒711和驱动该套筒711旋转的螺母动力扳手主体712。

套筒711设置于螺母动力扳手主体712的末端侧，套筒711的旋转轴线C与螺母动力扳手主体712的延伸方向交叉。

螺母动力扳手支承件70具备：基部72，其安装于臂33的末端凸缘面34；以及框架73，其以能够转动的方式支承于该基部72，用于支承螺母动力扳手71。

基部72具备：沿末端凸缘面34A延伸的圆盘状的主体721；以及从主体721凸出的四个螺栓723。

在主体721的中央，形成有沿末端凸缘面34的中心轴线R延伸的贯穿插入孔722。在贯穿插入孔722的内壁面设置有径向轴承724，在该贯穿插入孔722的框架73侧设置有推力轴承725。

四个螺栓723与主体721螺合，并以轴部722为中心配置成环状。

框架73的截面为大致L字形状，并且该框架73具备：沿末端凸缘面34延伸的平板状的第一框架731；立设于该第一框架731的平板状的第二框架732；以及贯穿并固定第一框架731的轴部733。

在第一框架731形成有收纳基部72的螺栓723的四个收纳部734。

轴部733贯穿插入到基部72的贯穿插入孔722中，并被径向轴承724和推力轴承725支承。由此，框架73能够以中心轴线R为旋转中心旋转地被支承于基部72。

在各收纳部734的内壁面配置有筒状的缓冲件735，该缓冲件735包围螺栓723的颈部进行配置。缓冲件735由能够弹性变形的尿烷制成，其夹装在收纳部734的内壁面和螺栓723的颈部的外周面之间。

第二框架732以使螺母动力扳手71沿末端凸缘面34A延伸的方式支承螺母动力扳手主体712。由此，螺母动力扳手71的套筒711的旋转轴线C与臂33的末端凸缘面34的中心轴线R大致平行。

以上的螺母动力扳手支承件70如下所述地动作。

如上所述，框架73能够以中心轴线R为旋转中心相对于基部72旋转。但是，由于基部72的螺栓723收纳于框架73的收纳部734，所以框架73相对于基部72的旋转被螺栓723所限制。

此处，由于在螺栓723和收纳部734之间设置有缓冲件735，所以当使框架73相对于基部72旋转时，缓冲件735被收纳部734的内壁面和螺栓723的颈部的外周面按压而产生弹性变形。由此，框架73相对于基部72的旋转量与缓冲件735的弹性变形量相等。

由于螺母动力扳手71的套筒711的旋转轴线C与末端凸缘面34的中心轴线R平行，所以套筒711仅相对于臂33的末端凸缘面34稍微旋转。

图4是表示控制装置40的概略结构的方框图。

控制装置40具备：门打开部41，其利用双臂机器人20的机械手22A来打开门11；门夹持部42，其利用双臂机器人20的机械手22A、22B从上侧和下侧夹持门11；螺栓拆卸部43，其利用单臂机器人30来拆卸螺栓12；以及门搬送部44，其利用双臂机器人20来搬送门11。

门打开部41将机械手22A的第一把持工具50的门打开销55插入门11的外板16和内板15之间的间隙中，将该门11相车体10的外侧牵拉来打开门11。

门夹持部42利用机械手22A的第一把持工具50和机械手22B的第二把持工具60，从上侧和下侧夹持门11。在夹持门11时，通过未图示的力觉传感器来检测作用于机械手22A、22B的反作用力，根据该检测出的反作用力，对机械手22A、22B进行反馈控制。

螺栓拆卸部43控制单臂机器人30，使螺母动力扳手71的套筒与螺栓12嵌合，并驱动该螺母动力扳手71，由此来拆卸螺栓12。此处，螺栓拆卸部43在将上下一对螺栓12中的上侧的螺栓12拧松并卸下后，将下侧的螺栓12拧松并卸下。

此外，在拧松螺栓12时，通过使臂33以螺母动力扳手71的套筒711为中心转动，来使螺栓12的紧固转矩中的高转矩范围松弛，然后，驱动螺母动力扳手71，使螺栓12的紧固转矩中的低转矩范围松弛。

门搬送部44通过载荷传感器215B来检测作用于一对机械手22A、22B中对门11的下侧进行支承的一个机械手(此处为机械手22B)的载荷。

具体来说，对于机械手22B，锁定除旋转轴216以外的旋转轴，通过载荷传感器215B，对在驱动机械手22B的旋转轴216的电动机上作用的转矩进行检测。另外，在本实施方式中，通过载荷传感器215B来检测作用于旋转轴216的转矩，但是并不限定于此，也可以根据驱动旋转轴216的电动机的电流值来计算出作用于该旋转轴216的转矩。

并且，仅在该检测出的载荷为预定值以上的情况下，才开始进行机器人主体21的回转轴213的回转，从而利用一对机械手22A、22B开始进行门11的搬送。

此外，在使双臂机器人20的回转轴213回转时，利用转矩传感器214检测作用于回转轴213的转矩，在该检测出的转矩为预定值以上的情况下，停止双臂机器人20的回转。另外，在本实施方式中，利用转矩传感器来检测作用于回转轴213的转矩，但是并不限定于此，也可以根据驱动回转轴的电动机的电流值来计算出作用于该回转轴213的转矩。

以下，参照图5的流程图，对门拆卸系统1的动作进行说明。

首先，在流水线上搬送车体10，将其供给至门拆卸系统1。在该状态下，门11处于关闭状态。

首先，在ST10中，单臂机器人30位于原始位置。

在ST11中，使单臂机器人30的滑动部211滑动，从而使机械手32移动至门11的开闭范围的外侧，在ST12中，使该单臂机器人30待机。

另一方面，在ST0中，双臂机器人20位于原始位置。

在ST1中，使双臂机器人20的滑动部211滑动，从而使机械手22A、22B移动至用于把持门11的位置。

在ST2中，利用设置于双臂机器人20的第一机械手22A的未图示的激光测量装置来测量门11的位置。

在ST3中，根据测量出的门的位置，对预先教导的动作进行修正，利用双臂机器人20的第一机械手22A将门11打开。

具体来说，如图6所示，驱动第一机械手22A，将第一把持工具50的门打开销55插入到门11的外板16的顶边与内板15的板主体151的顶边之间的间隙中，并且使卡定部52的第三缓冲部543与内板15的板主体151的顶边卡定，然后将该门11向车体10的外侧牵拉。于是，门11打开，门11的底边露出。

在ST4中，根据测量出的门11的位置，利用双臂机器人20的第一机械手22A和第二机械手22B来把持门11。

具体来说，如图7所示，驱动第二机械手22B，使第二把持工具60的卡定部62的第三缓冲部543与门11的底边卡定，并且利用卡定部62的第二缓冲部542支承门11的底边。在该状态下，第一把持工具50的缓冲部54和第二把持工具60的缓冲部54处于在上侧和下侧夹持门11而相互对置的状态。从该状态起，使第一把持工具50与第二把持工具60接近，由此来利用第一机械手22A和第二机械手22B夹持门11。

在ST5中，在利用双臂机器人20的第一机械手22A和第二机械手22B把持着门11的状态下，使该双臂机器人20待机。

另一方面，在ST13中，在利用双臂机器人20把持门11后，使单臂机器人30的滑动部211滑动，从而使机械手32移动至用于拧松螺栓12的位置。

在ST14中，根据测量出的门11的位置，如图8所示，使螺母动力扳手71的套筒与铰链部件13、14的螺栓12嵌合，并驱动螺母动力扳手71，从而拧松上侧和下侧的螺栓12来进行拆卸。此处，依次拆卸上侧的铰链部件13的螺栓12和下侧的铰链部件14的螺栓12。

具体来说。如图9所示，首先，使螺母动力扳手71的套筒711与螺栓12嵌合。此处，使套筒711相对于臂33的末端凸缘面34的中心轴线R稍微转动。同时，控制臂33，使套筒711成为在末端凸缘面34的中心轴线R方向被按压、且在作为螺母动力扳手71的长度方向的W轴方向(参照图3)浮动自如的状态。由此，使套筒711追随螺栓12的位置偏移。此后，如图8中箭头所示，通过使臂33以螺母动力扳手71的套筒711的旋转轴线C为中心转动，来使螺栓12的紧固转矩中的高转矩范围松弛，然后，驱动螺母动力扳手71，使螺栓12的紧固转矩中的低转矩范围松弛。这样，如图10所示地拆卸螺栓12。

在ST15中，使单臂机器人30的机械手32移动至双臂机器人20对门11进行搬送的搬送路径的外侧，在ST16中，使单臂机器人30的滑动部211滑动，以返回原始位置。

另一方面，在ST6中，对螺栓是否已被卸下进行判定。此处，利用载荷传感器215B来检测作用于第二机械手22B的载荷，在该检测出的载荷为预定值以上的情况下，判定为门与车体的连接被解除。在该判定为否(NO)的情况下，返回至ST5，在该判定为是(YES)的情况下，转移至ST7。

在ST7中，如图11所示，使双臂机器人20的回转轴213回转，并且使双臂机器人20的滑动部211在图11中箭头方向B滑动，从而利用双臂机器人20来搬送门11。

此处，在使双臂机器人20的回转轴213回转时，利用转矩传感器214来检测作用于回转轴213的转矩，在该检测出的转矩为预定值以上的情况下，使双臂机器人20的回转停止。

在ST8中，利用双臂机器人20将该门11载置于托盘，在ST9中，使双臂机器人20的滑动部211滑动，以返回原始位置。

根据本实施方式，具有如下所述的效果。

(1)由于利用双臂机器人20的一对机械手22A、22B夹持一个门11进行搬送，所以与以往那样的用单臂进行把持的情况相比，能够使门拆卸系统1小型化。由此，不但能够减小门拆卸系统1的占用空间，而且能够提高机器人20、30的通用性。

此外，由于通过利用双臂机器人20从上侧和下侧夹持门11来把持门11，所以即使门的形状和结构根据每种车型而不同，安装于双臂机器人20的把持工具也只要是能够夹持门的结构即可。因此，能够像第一把持工具50和第二把持工具60那样将把持工具构成为简单的结构，能够降低成本。此外，减少了更换或调整把持工具的次数，能够缩短循环时间。

(2)当在由双臂机器人20把持着门11的状态下、利用回转轴213使该双臂机器人20回转时，通过转矩传感器214来检测作用于双臂机器人20的回转轴213的转矩。在该检测出的转矩为预定值以上的情况下，螺栓12未被除去，门11处在勾挂于车体10的状态。由此，停止双臂机器人20的回转，并停止门11的搬送。由此，在将门11从车体10卸下进行搬送时，能够防止门11和车体10损伤。

(3)仅在由载荷传感器215B检测出的载荷为预定值以上的情况下，才利用双臂机器人20来搬送门11。由此，仅在门11与车体10的连接被解除的情况下才搬送门11，因此能够防止门11和车体10损伤。

(4)由于在拧松了上下一对螺栓12中的上侧的螺栓12后拧松下侧的螺栓12，因此，通过监视作用于下侧的机械手22B的载荷随时间的变化，能够可靠地判断门11与车体10的连接是否被解除。

(5)通过使单臂机器人30的臂33以螺母动力扳手71的套筒711为中心转动，来使螺栓12的紧固转矩中的高转矩范围松弛，然后驱动螺母动力扳手，使螺栓12的紧固转矩中的低转矩范围松弛。由此，即使螺栓12的最大紧固转矩超过了螺母动力扳手71的最大输出转矩，螺栓12的紧固转矩中的超过螺母动力扳手71的最大输出转矩的部分也能够通过使臂33转动而得到松弛，因此能够拆卸该螺栓12。

另外，本发明并不限定于所述实施方式，在能够达到本发明目的的范围内进行的变形和改良等也包含在本发明中。

Claims (2)

1.一种门拆卸方法，该门拆卸方法将利用螺栓固定于机动车的车体上的门从该车体卸下，其特征在于，

所述门拆卸方法具备以下步骤：

利用双臂机器人的一对机械手从上侧和下侧夹持所述门进行把持的步骤；

拧松所述螺栓的步骤；以及

检测作用于所述一对机械手中对所述门的下侧进行支承的一个机械手的载荷，仅在该检测出的载荷为预定值以上的情况下，才利用所述双臂机器人搬送门的步骤。

2.根据权利要求1所述的门拆卸方法，其特征在于，

所述门通过上下一对所述螺栓固定于所述车体，

在拧松所述螺栓的步骤中，拧松所述上下一对螺栓中的上侧螺栓后，拧松下侧螺栓。

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