CN104708629A - 一种双臂旋转机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种双臂旋转机械手,包括底座、主轴、旋转机构和挟持机构;所述主轴固定于底座上,主轴上错位铰接2个旋转机构,所述旋转机构以主轴为中心作圆弧摆动,旋转机构的中摆气缸通过固定板安装于主轴上;每个旋转机构分别连接挟持机构,所述挟持机构包括挟持治具和可调气缸,可调气缸驱动挟持治具做Z向上下移动。此种双臂旋转机械手以Z向主轴为中心旋转和Z向上下移动,两个挟持机构分别用于产品的排料和取件;本发明自动化程度高,定位精确、运输稳定,实现了产品工件的自动排料和取件,降低了生产成本,提高了经济效益。
Description
技术领域
本发明涉及一种取件和排料装置,具体指一种用于产品取件和排料的双臂旋转机械手。
技术背景
橡胶密封圈或平垫圈的生产是把橡胶原料移动到硫化设备中,等原料加工完成后,再把加工成型的产品取出的过程;平板硫化设备上面有加热功能,橡胶原料需要经过约180°的高温才能制作成密封圈、平垫圈等产品。
目前橡胶密封圈或平垫圈生产都为纯人工作业,由人工把原料放置于硫化设备中和把成型产品取出,人工作业时需要靠近硫化设备,容易烫伤,炎热的工作环境对操作人员挑战大,特别容易产生安全事故。
发明内容
为了填补和改善现有技术中的不足,本发明的目的在于提供一双臂旋转机械手,自动化程度高,能够对硫化设备进行排料和取件,排料和取件稳定可靠,
降低了人工劳动强度,提高了生产效益。
本发明所提供的技术方案为:一种双臂旋转机械手,包括底座、主轴、旋转机构和挟持机构;所述主轴固定于底座上,主轴上错位铰接2个旋转机构,所述旋转机构以主轴为中心作圆弧摆动,每个旋转机构分别连接挟持机构。
所述主轴上设有2个旋转限位块,旋转限位块用于定位旋转机构的旋转角度。
所述每个旋转限位块分别安装于旋转机构的下方,限位块设有缓冲器。
所述旋转机构由轴承端盖、加长臂、气缸推件和中摆气缸组成;其中轴承端盖固定于主轴上,中摆气缸通过固定板安装于主轴上,中摆气缸通过气缸推件驱动轴承端盖围绕主轴旋转,加长臂连接于轴承端盖。
所述挟持机构包括挟持治具和可调气缸;其中可调气缸通过防旋定位块固定于加长臂,可调气缸通过导杆连接挟持治具,可调气缸驱动挟持治具做Z向上下移动。
本发明中2个 旋转机构连接的挟持机构分别用于排料和取件,通过PLC控制中摆气缸和可调气缸,实现排料和取件自动化的目的;本发明解决了橡胶密封件生产采用纯手工的问题,开拓了橡胶密封件行业的自动化生产。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为旋转机构和挟持机构连接示意图。
图3为旋转限位块的结构示意图。
其中:1-底座;2-主轴;3-旋转机构;4-挟持机构;5-旋转限位块;31-轴承端盖;32-加长臂;33-气缸推件;34-中摆气缸;35-固定板;41-挟持治具;42-可调气缸;43-防旋定位块;44-导杆;51-缓冲器。
具体实施方式
下面结合附图说明和具体实施例对本发明作进一步说明。
如图所示,一种双臂旋转机械手,包括底座1、主轴2、旋转机构3和挟持机构4;所述主轴2固定于底座1上,主轴2上错位铰接2个旋转机构3,所述旋转机构3以主轴2为中心作圆弧摆动,每个旋转机构3分别连接挟持机构4。所述主轴2上设有2个旋转限位块5,旋转限位块5用于定位旋转机构3的旋转角度,本实例中旋转机构3旋转范围为90°。所述每个旋转限位块5分别安装于旋转机构3的下方,限位块5设有缓冲器51,旋转机构3在缓冲器51的作用下缓慢停留在指定位置。所述旋转机构3由轴承端盖31、加长臂32、气缸推件33和中摆气缸34组成;其中轴承端盖31固定于主轴2上,中摆气缸34通过固定板35安装于主轴2上,中摆气缸34通过气缸推件33驱动轴承端盖31围绕主轴2旋转,加长臂32连接于轴承端盖31,可改变加长臂32的长度适用于对于不同模具进行作业。所述挟持机构4包括挟持治具41和可调气缸42;其中可调气缸42通过防旋定位块43固定于加长臂32,可调气缸42通过导杆44连接挟持治具41,可调气缸42驱动挟持治具41做Z向上下移动。
具体使用时,根据不同模具或产品选择安装对应的挟持治具,分别用于排料和取件,通过PLC控制,中摆气缸和可调气缸按程序运行。具体运行步骤如下:(1)排料:用于排料的挟持治具夹持橡胶原料模具,用于排料的旋转机构旋转到硫化设备的对应位置,挟持治具下行把橡胶原料模具放置于硫化设备中,挟持治具上行,旋转机构恢复至初始位置;等待硫化成型后,(2)取件:用于取件的旋转机构旋转至硫化设备的对应位置,挟持治具下行并挟持橡胶成型产品,挟持治具上行,旋转机构恢复至初始位置,挟持治具下行并释放橡胶成型产品。本发明的排料和取件机械手装置,利用PLC编程控制,气缸精确定位,机械手的旋转、取件和排料根据设定程序可反复动作,实现全自动运行。
Claims (5)
1.一种双臂旋转机械手,包括底座、主轴、旋转机构和挟持机构;其特征在于所述主轴固定于底座上,主轴上错位铰接2个旋转机构,所述旋转机构以主轴为中心作圆弧摆动,每个旋转机构分别连接挟持机构。
2.根据权利要求1所述双臂旋转机械手,其特征在于所述主轴上设有2个旋转限位块,旋转限位块用于定位旋转机构的旋转角度。
3.根据权利要求2所述双臂旋转机械手,其特征在于所述每个旋转限位块分别安装于旋转机构的下方,限位块设有缓冲器。
4.根据权利要求1所述双臂旋转机械手,其特征在于所述旋转机构由轴承端盖、加长臂、气缸推件和中摆气缸组成;其中轴承端盖固定于主轴上,中摆气缸通过固定板安装于主轴上,中摆气缸通过气缸推件驱动轴承端盖围绕主轴旋转,加长臂连接于轴承端盖。
5.根据权利要求1所述双臂旋转机械手,其特征在于所述挟持机构包括挟持治具和可调气缸;其中可调气缸通过防旋定位块固定于加长臂,可调气缸通过导杆连接挟持治具,可调气缸驱动挟持治具做Z向上下移动。
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PB01 | Publication | ||
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SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20150617 |