JPS63283832A - ロボット用回転工具 - Google Patents
ロボット用回転工具Info
- Publication number
- JPS63283832A JPS63283832A JP11892187A JP11892187A JPS63283832A JP S63283832 A JPS63283832 A JP S63283832A JP 11892187 A JP11892187 A JP 11892187A JP 11892187 A JP11892187 A JP 11892187A JP S63283832 A JPS63283832 A JP S63283832A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotary tool
- eye bolt
- hook
- hole
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明はロボット用回転工具に関する。
（従来の技術）
従来、人間が直接作業できないような環境下では（例え
ば、原子力施設等）、ロボットまたは人間が遠隔操縦す
るマスタスレーブマニピュレータを使い、そのロボット
ハンドで種々の作業を行なって来ている。その中の数多
い作業の一つとして。
ば、原子力施設等）、ロボットまたは人間が遠隔操縦す
るマスタスレーブマニピュレータを使い、そのロボット
ハンドで種々の作業を行なって来ている。その中の数多
い作業の一つとして。
機器にアイボルト等、吊り下げ用治具を取り付け。
取り外しする作業がある。
ロボットハンドでアイボルトをつかみ、落とさないよう
に機器の穴の位置まで持って行き、穴に挿入した後に、
第２図に示すように、いちいちハンド３１で人間がやる
ようにして持ち換えながらアイボルト３２を回わして機
器３３に取り付ける、あるいは、第３図のように双腕作
業３４ａ、 ３４ｂで両ハンド３５ａ、 ３５ｂのツメ
３６ａ、 ３６ｂで交互にアイボルト３７を押しながら
、取り付け、取り外しを行なっている。
に機器の穴の位置まで持って行き、穴に挿入した後に、
第２図に示すように、いちいちハンド３１で人間がやる
ようにして持ち換えながらアイボルト３２を回わして機
器３３に取り付ける、あるいは、第３図のように双腕作
業３４ａ、 ３４ｂで両ハンド３５ａ、 ３５ｂのツメ
３６ａ、 ３６ｂで交互にアイボルト３７を押しながら
、取り付け、取り外しを行なっている。
しかし現状のロボット技術では人間が直接作業するのと
同じように効率よく作業することは不可能であり、でき
ても時間がかかる。
同じように効率よく作業することは不可能であり、でき
ても時間がかかる。
（発明が解決しようとした問題点）
本発明は上記したように、人間が容易に作業できない環
境下での、吊り下げ作業のための吊り治具の取り付け、
取り外し作業を効率よく行なうことを目的としている。
境下での、吊り下げ作業のための吊り治具の取り付け、
取り外し作業を効率よく行なうことを目的としている。
（問題点を解決するための手段）・
本発明では、上記問題点を解決するために、モータ等に
より出力軸が回転する回転工具を用い、その先端に吊り
治具をひっかけるためにカギ形のフックを取り付けた。
より出力軸が回転する回転工具を用い、その先端に吊り
治具をひっかけるためにカギ形のフックを取り付けた。
（作用）
アイボルト等の吊り下げ治具を取り付け、取り外しする
ために回わす作業は回転工具の動力を利用し、アイボル
トを落とさないように運び、また、回わすための爪の形
状としてカギ形のフックを用いている。
ために回わす作業は回転工具の動力を利用し、アイボル
トを落とさないように運び、また、回わすための爪の形
状としてカギ形のフックを用いている。
（実施例）
以下に、本発明を用いたアイボルト取り付は作業への実
施例を示す。
施例を示す。
多自由度のロボットアーム２の先にはハンド１が取り付
いており、ハンド１は回転工具３を把持している０回転
工具３の出力軸４には、ワンタッチまたは簡単に種々の
形状の軸とカップリングする構造５を有している。第１
図には先端がカギ形のフック６が取り付けてあり、その
フックにはネジ部８を有したアイボルト７がひっかかっ
ているにのような状態で運ばれて来たアイボルトは。
いており、ハンド１は回転工具３を把持している０回転
工具３の出力軸４には、ワンタッチまたは簡単に種々の
形状の軸とカップリングする構造５を有している。第１
図には先端がカギ形のフック６が取り付けてあり、その
フックにはネジ部８を有したアイボルト７がひっかかっ
ているにのような状態で運ばれて来たアイボルトは。
吊り上げる機器２０の穴２１の位置まで来ると、ロボッ
トアームによって穴に挿入される。アイボルトにはネジ
部８の先に穴に対するガイド部９が設けられており、挿
入されるとほぼその方向を維持することができる。
トアームによって穴に挿入される。アイボルトにはネジ
部８の先に穴に対するガイド部９が設けられており、挿
入されるとほぼその方向を維持することができる。
この時１回転工具を回転することによって、その先端の
フック６も回転する。このフック６はアイボルト７の穴
部１０にひっかかっているので、フック６と共にアイボ
ルト７も回転し、アイボルトをネジ込み、機器２０に取
り付けることができる。
フック６も回転する。このフック６はアイボルト７の穴
部１０にひっかかっているので、フック６と共にアイボ
ルト７も回転し、アイボルトをネジ込み、機器２０に取
り付けることができる。
その後は、ロボットアームにより、アイボルトの穴部１
０から回転工具のブック６を外せばアイボルトの取り付
は作業は終わる。
０から回転工具のブック６を外せばアイボルトの取り付
は作業は終わる。
同様に、アイボルトの取り外し作業もできる。
また、回転工具の回転軸中心と、アイボルトの回転軸中
心の位置合わせを容易としたために、フック６またはフ
ック６の取り付は部５にユニバーサルジヨイントやフレ
キシブルジヨイントのような軸芯ズレ吸収継手を存在さ
せても良い。
心の位置合わせを容易としたために、フック６またはフ
ック６の取り付は部５にユニバーサルジヨイントやフレ
キシブルジヨイントのような軸芯ズレ吸収継手を存在さ
せても良い。
上記したように、本発明によればアイボルト等、吊り下
げ治具を持ち運び、機器に取り付け、取り外しするまで
、ロボットハンドを交換したり、吊り下げ治具をその度
持ち換えたりすることなく、連続して作業を迅速に行な
うことができ効率が良い。
げ治具を持ち運び、機器に取り付け、取り外しするまで
、ロボットハンドを交換したり、吊り下げ治具をその度
持ち換えたりすることなく、連続して作業を迅速に行な
うことができ効率が良い。
第１図はこの発明の一実施例を示すための説明図、第２
図、第３図は従来の作業を示すための概略図である。 １・・・ハンド ２・・・多自由度アーム３・
・・回転工具 ４・・・回転工具出力軸５・・・
継手 ６・・・フック７・・・アイボルト
８・・・アイボルトネジ部９・・・アイボルトガイ
ド部 １０・・・アイボルト穴部 ２０・・・機器２１・・・
機器側ネジ穴 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 松山光之
図、第３図は従来の作業を示すための概略図である。 １・・・ハンド ２・・・多自由度アーム３・
・・回転工具 ４・・・回転工具出力軸５・・・
継手 ６・・・フック７・・・アイボルト
８・・・アイボルトネジ部９・・・アイボルトガイ
ド部 １０・・・アイボルト穴部 ２０・・・機器２１・・・
機器側ネジ穴 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 松山光之
Claims (3)
- （１）ロボットが把持、またはそのハンド部に装着する
ことができ、動力によって回転する軸を持った回転工具
において、その出力軸に穴部を有する治具の穴部にひっ
かかる爪を有することを特徴としたロボット用回転工具
。 - （２）回転工具の出力軸と爪との間に軸芯ズレ吸収継手
を存在させたことを特徴とした特許請求の範囲第１項記
載のロボット用回転工具。 - （３）回転工具の先端に取り付ける爪の形状をフック形
としたことを特徴とした特許請求の範囲第１項記載のロ
ボット用回転工具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11892187A JPS63283832A (ja) | 1987-05-18 | 1987-05-18 | ロボット用回転工具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11892187A JPS63283832A (ja) | 1987-05-18 | 1987-05-18 | ロボット用回転工具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63283832A true JPS63283832A (ja) | 1988-11-21 |
Family
ID=14748481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11892187A Pending JPS63283832A (ja) | 1987-05-18 | 1987-05-18 | ロボット用回転工具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63283832A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009113360A1 (ja) * | 2008-03-10 | 2009-09-17 | 本田技研工業株式会社 | ドア取り外しシステムおよびドア取り外し方法 |
| JP2009214230A (ja) * | 2008-03-10 | 2009-09-24 | Honda Motor Co Ltd | ドア取り外し方法 |
| JP2009214228A (ja) * | 2008-03-10 | 2009-09-24 | Honda Motor Co Ltd | ボルト取り外し方法 |
| JP2021070132A (ja) * | 2019-11-01 | 2021-05-06 | ファナック株式会社 | ワーク搬送用ツール |
-
1987
- 1987-05-18 JP JP11892187A patent/JPS63283832A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009113360A1 (ja) * | 2008-03-10 | 2009-09-17 | 本田技研工業株式会社 | ドア取り外しシステムおよびドア取り外し方法 |
| JP2009214230A (ja) * | 2008-03-10 | 2009-09-24 | Honda Motor Co Ltd | ドア取り外し方法 |
| JP2009214228A (ja) * | 2008-03-10 | 2009-09-24 | Honda Motor Co Ltd | ボルト取り外し方法 |
| JP4563462B2 (ja) * | 2008-03-10 | 2010-10-13 | 本田技研工業株式会社 | ボルト取り外し方法 |
| JP4563463B2 (ja) * | 2008-03-10 | 2010-10-13 | 本田技研工業株式会社 | ドア取り外し方法 |
| JP2021070132A (ja) * | 2019-11-01 | 2021-05-06 | ファナック株式会社 | ワーク搬送用ツール |
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